專利名稱：移動(dòng)軌跡生成裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種生成車(chē)輛的移動(dòng)軌跡的移動(dòng)軌跡生成裝置。
背景技術(shù)：
在移動(dòng)軌跡生成裝置中，于系統(tǒng)側(cè)生成在自動(dòng)駕駛等中被使用的移動(dòng)軌跡。但是， 有時(shí)會(huì)由于本車(chē)輛對(duì)周邊環(huán)境的識(shí)別精度的低下等原因，導(dǎo)致所生成的移動(dòng)軌跡不適當(dāng)。 在此種情況下，需要由乘員(尤其是駕駛員)來(lái)改變移動(dòng)軌跡。在專利文獻(xiàn)1中所記載的裝置中，在畫(huà)面上顯示本車(chē)輛、泊車(chē)空間以及移動(dòng)路徑，當(dāng)乘員改變?cè)擄@示的路徑時(shí)，則沿著變更后的移動(dòng)路徑而通過(guò)自動(dòng)控制來(lái)實(shí)施車(chē)輛入庫(kù)。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 國(guó)際公開(kāi)第2006/064544號(hào)專利文獻(xiàn)2 日本特開(kāi)2005-53373號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3 日本特開(kāi)2008-2854號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的課題在上述裝置的情況下，由于是自動(dòng)車(chē)輛入庫(kù)的移動(dòng)路徑的變更操作，因而通常乘員實(shí)施變更操作時(shí)車(chē)輛是停止的，從而處于乘員能夠以充裕的時(shí)間來(lái)實(shí)施對(duì)周邊環(huán)境的確認(rèn)以及變更操作等的狀況(靜態(tài)狀況)。因此，用于乘員實(shí)施操作的時(shí)間非常充裕，從而乘員能夠?qū)嵤┧谕囊苿?dòng)路徑的變更。但是，在車(chē)輛行駛中(也包含自動(dòng)駕駛中)的情況下，處于乘員難以以充裕的時(shí)間來(lái)實(shí)施對(duì)周邊環(huán)境的確認(rèn)以及變更操作等的狀況(動(dòng)態(tài)狀況)。因此，即使對(duì)移動(dòng)軌跡實(shí)施了變更操作，也無(wú)法變更成乘員所期望的移動(dòng)軌跡，從而形成不自然的軌跡。在此，本發(fā)明以提供一種如下的移動(dòng)軌跡生成裝置作為課題，其能夠根據(jù)由乘員實(shí)施的操作而變更成適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)軌跡。用于解決課題的方法本發(fā)明所涉及的移動(dòng)軌跡生成裝置為，生成車(chē)輛的移動(dòng)軌跡的移動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于，具備行駛環(huán)境識(shí)別單元，其對(duì)行駛環(huán)境進(jìn)行識(shí)別；移動(dòng)方案生成單元，其根據(jù)由行駛環(huán)境識(shí)別單元識(shí)別出的行駛環(huán)境，來(lái)生成與道路區(qū)域內(nèi)的取位相關(guān)的移動(dòng)方案；提示單元，其向乘員提示移動(dòng)方案的設(shè)定信息；設(shè)定單元，其接受乘員根據(jù)由提示單元提示的移動(dòng)方案而實(shí)施的、用于設(shè)定移動(dòng)方案的操作；移動(dòng)軌跡生成單元，其根據(jù)由設(shè)定單元設(shè)定的移動(dòng)方案而生成移動(dòng)軌跡。在該移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)行駛環(huán)境識(shí)別單元而對(duì)車(chē)輛周邊的行駛環(huán)境進(jìn)行識(shí)別。而且，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)移動(dòng)方案生成單元，來(lái)生成與該行駛環(huán)境的識(shí)別結(jié)果相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)方案。移動(dòng)方案為移動(dòng)軌跡的上位概念，且為作為用于生成移動(dòng)軌跡的基礎(chǔ)(基本方針)的信息，尤其成為與車(chē)輛在道路范圍內(nèi)的取位(車(chē)輛行進(jìn)方向上的取位、道路寬度方向上的取位等)相關(guān)的信息。因此，由于移動(dòng)方案并不是如移動(dòng)軌跡這種表示車(chē)輛行駛時(shí)的正確的軌跡的信息，因而其為乘員能夠直觀且快速地設(shè)定的信息。并且，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)提示單元而對(duì)乘員提示用于乘員設(shè)定移動(dòng)方案的信息。當(dāng)以這種方式提示用于設(shè)定移動(dòng)方案的信息時(shí)，乘員在想要對(duì)在裝置側(cè)生成的移動(dòng)方案進(jìn)行修改的情況下，通過(guò)設(shè)定單元來(lái)設(shè)定移動(dòng)方案(該被設(shè)定的移動(dòng)方案與在裝置側(cè)生成的移動(dòng)方案不同)。根據(jù)由該乘員實(shí)施的移動(dòng)方案的設(shè)定，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，由移動(dòng)軌跡生成單元根據(jù)乘員設(shè)定的移動(dòng)方案而生成移動(dòng)軌跡。該生成的移動(dòng)軌跡為，沿著乘員設(shè)定的、與道路區(qū)域內(nèi)的取位相關(guān)的方針的軌跡，從而成為乘員所期望的移動(dòng)軌跡。如此，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，由于能夠提示作為移動(dòng)軌跡的上位概念的移動(dòng)方案的設(shè)定信息，并由乘員來(lái)設(shè)定移動(dòng)方案，因此能夠根據(jù)由乘員實(shí)施的移動(dòng)方案的設(shè)定操作，來(lái)生成適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)軌跡。此時(shí)，由于乘員能夠簡(jiǎn)單(不需要微調(diào)節(jié)等)且快速的實(shí)施移動(dòng)方案的設(shè)定操作，因此即使在動(dòng)態(tài)狀況下也能夠變更成所期望的移動(dòng)軌跡。在本發(fā)明的上述移動(dòng)生成軌跡裝置中，也可以采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，提示單元提示多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案，且設(shè)定單元接受由乘員實(shí)施的、在多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案中進(jìn)行選擇的操作。在該移動(dòng)軌跡生成裝置中，為了由乘員來(lái)設(shè)定移動(dòng)方案，通過(guò)提示單元來(lái)提示多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案。但以這種方式而提示了多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案時(shí)，乘員在想要對(duì)在裝置側(cè)生成的移動(dòng)軌跡進(jìn)行修改的情況下，通過(guò)設(shè)定單元而從多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案中選擇一個(gè)移動(dòng)方案的候選方案。如此，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)提示多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案，且接受作為由乘員實(shí)施的設(shè)定操作的選擇操作，從而乘員能夠簡(jiǎn)單地對(duì)移動(dòng)方案進(jìn)行選擇(設(shè)定)。在本發(fā)明的上述移動(dòng)軌跡生成裝置中，優(yōu)選為，具備危險(xiǎn)度取得單元，所述危險(xiǎn)度取得單元取得與移動(dòng)方案的候選方案相對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度，提示單元將多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案與由所述危險(xiǎn)度取得單元取得的危險(xiǎn)度一起進(jìn)行提示。該移動(dòng)軌跡生成裝置通過(guò)危險(xiǎn)度取得單元而取得與移動(dòng)方案相對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度，并通過(guò)提示單元而對(duì)多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案的危險(xiǎn)度分別進(jìn)行提示。如此，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)對(duì)移動(dòng)方案的各個(gè)候選方案的危險(xiǎn)度也進(jìn)行提示，從而乘員能夠在也考慮到危險(xiǎn)度的條件下而選擇適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)方案的候選方案。另外，也可以采用安全度來(lái)取代危險(xiǎn)度。在本發(fā)明的移動(dòng)軌跡生成裝置中，也可以采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，設(shè)定單元接受由乘員實(shí)施的、移動(dòng)方案的修改操作。當(dāng)為了由乘員來(lái)設(shè)定移動(dòng)方案而提示了可自由修改的移動(dòng)方案時(shí)，在乘員想要對(duì)在裝置側(cè)生成的移動(dòng)軌跡進(jìn)行修改的情況下，通過(guò)設(shè)定單元而實(shí)施用于對(duì)移動(dòng)方案進(jìn)行修改的操作。如此，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)接受作為乘員實(shí)施的設(shè)定操作的、對(duì)移動(dòng)方案的修改操作，從而乘員能夠自由地對(duì)移動(dòng)方案進(jìn)行修改，進(jìn)而提高對(duì)于移動(dòng)方案的修改的自由度。在本發(fā)明的上述移動(dòng)軌跡生成裝置中，優(yōu)選為，具備危險(xiǎn)度取得單元，所述危險(xiǎn)度取得單元取得與移動(dòng)方案相對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度，設(shè)定單元根據(jù)由危險(xiǎn)度取得單元取得的危險(xiǎn)度來(lái)改變移動(dòng)方案修改的容易度。
在該移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)危險(xiǎn)度取得單元來(lái)取得與移動(dòng)方案相對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度。而且，在乘員通過(guò)設(shè)定單元而實(shí)施用于對(duì)移動(dòng)方案進(jìn)行修改的操作時(shí)，于設(shè)定單元中， 在乘員想要修改的移動(dòng)方案的危險(xiǎn)度較高的情況下，使該修改操作難以實(shí)施，而在乘員想要修改的移動(dòng)方案的危險(xiǎn)度較低的情況下，使該修改操作易于實(shí)施。如此，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)根據(jù)移動(dòng)方案的危險(xiǎn)度而改變修改操作的容易度，從而能夠抑制由乘員實(shí)施的、因錯(cuò)誤判斷或錯(cuò)誤修改而導(dǎo)致的移動(dòng)方案的設(shè)定。在本發(fā)明的上述移動(dòng)軌跡生成裝置中，也可以采用如下的結(jié)構(gòu)，S卩，具備檢測(cè)單元，所述檢測(cè)單元對(duì)乘員的注視區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)，提示單元對(duì)由檢測(cè)單元檢測(cè)出的注視區(qū)域中的、移動(dòng)方案的設(shè)定信息進(jìn)行提示。在該移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)檢測(cè)單元對(duì)乘員的注視區(qū)域(乘員注視的區(qū)域) 進(jìn)行檢測(cè)，并通過(guò)提示單元而僅對(duì)該乘員的注視區(qū)域中的、移動(dòng)方案的設(shè)定信息進(jìn)行提示。 如此，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)僅對(duì)乘員注視區(qū)域中的、移動(dòng)方案的設(shè)定信息進(jìn)行提示，從而能夠形成僅對(duì)乘員所希望的區(qū)域進(jìn)行移動(dòng)方案的設(shè)定(以及移動(dòng)軌跡的變更)。在本發(fā)明的上述移動(dòng)軌跡生成裝置中，也可以采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，提示單元還對(duì)與移動(dòng)方案的設(shè)定相關(guān)的主要原因進(jìn)行提示。在該移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)提示單元，將在裝置側(cè)所判斷(識(shí)別)的與移動(dòng)方案的設(shè)定有關(guān)的主要原因也與移動(dòng)方案的設(shè)定信息一起向乘員進(jìn)行提示。作為與移動(dòng)方案相關(guān)的主要原因，例如有超越前方的泊車(chē)車(chē)輛、繞過(guò)行人。當(dāng)以這種方式提示了與移動(dòng)方案相關(guān)的主要原因時(shí)，乘員能夠根據(jù)該主要原因而掌握裝置側(cè)的移動(dòng)方案(移動(dòng)軌跡)的意圖，從而能夠判斷是否需要進(jìn)行移動(dòng)方案(以及移動(dòng)軌跡)的變更。此時(shí)，有時(shí)能夠通過(guò)在乘員側(cè)對(duì)周邊環(huán)境的目視確認(rèn)而判斷出在裝置側(cè)未能判斷出的主要原因。如此，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)也向乘員提示與移動(dòng)方案的設(shè)定相關(guān)的主要原因，從而乘員能夠更加準(zhǔn)確地判斷出，是否需要實(shí)施移動(dòng)方案(移動(dòng)軌跡)的變更、以及在需要的情況下需要何種程度的變更。在本發(fā)明的上述軌跡生成裝置中，也可以采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，行駛環(huán)境識(shí)別單元對(duì)周邊物體的狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別，提示單元對(duì)由行駛環(huán)境識(shí)別單元識(shí)別出的周邊物體的狀態(tài)進(jìn)行提示。在該移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)行駛環(huán)境識(shí)別單元而對(duì)周邊物體的狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別，通過(guò)提示單元而與移動(dòng)方案的設(shè)定信息一起將該識(shí)別出的周邊物體的狀態(tài)也向乘員進(jìn)行提示。作為周邊物體，例如有其他車(chē)輛、自行車(chē)、摩托車(chē)、人。作為周邊物體的狀態(tài)，例如有停止中、移動(dòng)中(行駛中)、橫穿中、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度、不明。當(dāng)以這種方式而提示了周邊物體的狀態(tài)時(shí)，乘員能夠根據(jù)該周邊物體的狀態(tài)而判斷是否需要實(shí)施移動(dòng)方案(以及移動(dòng)軌跡)的變更。此時(shí)，有時(shí)能夠通過(guò)在乘員側(cè)對(duì)周邊環(huán)境的目視確認(rèn)而識(shí)別出在裝置側(cè)未能識(shí)別出的物體的狀態(tài)。如此，在移動(dòng)軌跡生成裝置中，通過(guò)還向乘員提示周邊物體的狀態(tài)，從而乘員能夠更加準(zhǔn)確地判斷出，是否需要實(shí)施移動(dòng)方案(移動(dòng)軌跡)的變更。發(fā)明效果本發(fā)明由于能夠?qū)ψ鳛橐苿?dòng)軌跡的上位概念的移動(dòng)方案的設(shè)定信息進(jìn)行提示，從而由乘員來(lái)設(shè)定移動(dòng)方案，因此能夠按照由乘員實(shí)施的、簡(jiǎn)單的移動(dòng)方案的設(shè)定操作而變更為適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)軌跡。


圖1為本實(shí)施方式所涉及的移動(dòng)軌跡生成裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖2為移動(dòng)軌跡、移動(dòng)方案以及周邊環(huán)境識(shí)別結(jié)果的顯示例。圖3為表示相對(duì)于道路寬度方向位置的障礙物的存在概率的曲線圖。圖4為在節(jié)點(diǎn)間的道路寬度方向上的障礙物的存在概率的應(yīng)用例。圖5為規(guī)則偏離度的說(shuō)明圖，(a)為表示違反各個(gè)規(guī)則的時(shí)的代價(jià)的規(guī)則表的一個(gè)示例；(b)為在圖4的節(jié)點(diǎn)1、2之間行駛的情況下能否遵守規(guī)則的一個(gè)示例；(c)為在圖 4的節(jié)點(diǎn)1、3之間行駛的情況下能夠遵守規(guī)則的一個(gè)示例。圖6為表示以規(guī)則偏離度和碰撞概率作為參數(shù)的危險(xiǎn)度等級(jí)的、危險(xiǎn)度圖的一個(gè)示例。圖7為表示相對(duì)于危險(xiǎn)度等級(jí)差的操作阻力的曲線圖。圖8為基于選擇方式的移動(dòng)方案的候選方案的顯示例。圖9為基于選擇方式的移動(dòng)方案的候選方案(包含危險(xiǎn)度)的顯示例。圖10為基于觸摸屏方式的、對(duì)移動(dòng)方案的修改操作時(shí)和修改操作后的顯示例。符號(hào)說(shuō)明1…移動(dòng)軌跡生成裝置；10…照相機(jī)；11…雷達(dá)；12…顯示器；20…ECU ；21…周邊環(huán)境識(shí)別部；22…移動(dòng)軌跡生成部；23…移動(dòng)方案設(shè)定部…移動(dòng)方案數(shù)據(jù)庫(kù)；25…危險(xiǎn)度計(jì)算部；沈…規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)；27…顯示控制部；觀…操作控制部；四…移動(dòng)軌跡變更部。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖，對(duì)本發(fā)明所涉及的移動(dòng)軌跡生成裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，將本發(fā)明所涉及的移動(dòng)軌跡生成裝置適用于搭載在自動(dòng)駕駛車(chē)輛上的移動(dòng)軌跡生成裝置中。本實(shí)施方式所涉及的移動(dòng)軌跡生成裝置生成在自動(dòng)駕駛中所使用的移動(dòng)軌跡，并且向自動(dòng)駕駛控制裝置提供該生成的移動(dòng)軌跡。本實(shí)施方式所涉及的移動(dòng)軌跡生成裝置利用具有觸摸屏功能的顯示器，通過(guò)顯示器的圖像顯示來(lái)實(shí)施對(duì)乘員的提示，并通過(guò)對(duì)顯示器的觸摸操作來(lái)接受由乘員實(shí)施的操作。參照?qǐng)D1，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的移動(dòng)軌跡生成裝置1進(jìn)行說(shuō)明。圖1為本實(shí)施方式所涉及的移動(dòng)軌跡生成裝置的結(jié)構(gòu)圖。移動(dòng)軌跡生成裝置1在裝置側(cè)對(duì)行駛場(chǎng)景(狀況)進(jìn)行判斷，并根據(jù)與該行駛場(chǎng)景相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)方案而自動(dòng)生成移動(dòng)軌跡。尤其是，移動(dòng)軌跡生成裝置1為了能夠?qū)υ谘b置側(cè)生成的移動(dòng)軌跡進(jìn)行修改，而在接受由乘員實(shí)施的移動(dòng)方案的變更操作從而改變了移動(dòng)方案的情況下，根據(jù)該移動(dòng)方案而再次生成移動(dòng)軌跡。為此，移動(dòng)軌跡生成裝置1具備 照相機(jī)10、雷達(dá)11、顯示器12以及ECU (Electronic Control Unit 電子控制模塊)20，在 ECU20中構(gòu)成有周邊環(huán)境識(shí)別部21、移動(dòng)軌跡生成部22、移動(dòng)方案設(shè)定部23、移動(dòng)方案數(shù)據(jù)庫(kù)M、危險(xiǎn)度計(jì)算部25、規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)洲、顯示控制部27、操作控制部28、移動(dòng)軌跡變更部 29。另外，在本實(shí)施方式中，移動(dòng)軌跡生成部22相當(dāng)于權(quán)利要求書(shū)中所述的移動(dòng)方案生成單元，照相機(jī)10、雷達(dá)11以及周邊環(huán)境識(shí)別部21相當(dāng)于權(quán)利要求書(shū)中所述的行駛環(huán)境識(shí)別單元，顯示器12、移動(dòng)方案設(shè)定部23以及顯示控制部27相當(dāng)于權(quán)利要求書(shū)中所述的提示單元，顯示器12 (特別是觸摸屏功能)以及操作控制部觀相當(dāng)于在權(quán)利要求書(shū)中所述的設(shè)定單元，危險(xiǎn)度計(jì)算部25相當(dāng)于權(quán)利要求書(shū)中所述的危險(xiǎn)度取得單元，移動(dòng)軌跡變更部 29相當(dāng)于權(quán)利要求書(shū)中所述的移動(dòng)軌跡生成單元。照相機(jī)10為，對(duì)本車(chē)輛的周邊(至少為前方，根據(jù)需要也可包括側(cè)方、后方)進(jìn)行拍攝的照相機(jī)。作為照相機(jī)10例如具有可視照相機(jī)、紅外線照相機(jī)、光譜照相機(jī)。在照相機(jī)10中，對(duì)本車(chē)輛的周邊進(jìn)行拍攝，并將該拍攝圖像信息作為圖像信號(hào)而向ECU20發(fā)送。雷達(dá)11為，用于對(duì)本車(chē)輛的周邊(至少為前方，根據(jù)需要也可包括側(cè)方、后方)的物體進(jìn)行檢測(cè)的雷達(dá)。作為雷達(dá)11，例如具有激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)。雷達(dá)11 在水平面內(nèi)進(jìn)行掃描的同時(shí)發(fā)射電磁波，并接收由物體反射回的反射波，并對(duì)與該收發(fā)信息相關(guān)的信息進(jìn)行檢測(cè)。并且，雷達(dá)11將該檢測(cè)出的收發(fā)信息作為雷達(dá)信號(hào)而向ECU20發(fā)送。顯示器12為，與導(dǎo)航裝置等共用的車(chē)載顯示器。顯示器12在接收到來(lái)自E⑶20 的顯示信號(hào)時(shí)，根據(jù)該顯示信號(hào)而來(lái)顯示圖像。而且，顯示器12具備觸摸屏功能，從而接受乘員對(duì)畫(huà)面的觸摸操作。在顯示器12中，當(dāng)乘員觸摸畫(huà)面時(shí)，將該畫(huà)面上的位置信息作為觸摸操作信號(hào)而向E⑶20發(fā)送。此外，在顯示器12中，當(dāng)接收到來(lái)自E⑶20的觸摸控制信號(hào)時(shí)，在乘員在畫(huà)面上進(jìn)行觸摸并將要使之移動(dòng)的情況下，根據(jù)觸摸操作控制信號(hào)所表示的操作阻力而對(duì)該移動(dòng)操作施加操作阻力。ECU20 為，由 CPU (Central Processing Unit 中央處理器)、ROM (Read Only Memory 只讀存儲(chǔ)器)、RAM (Random Access Memory 隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)等構(gòu)成的電子控制單元，其對(duì)移動(dòng)軌跡生成裝置1進(jìn)行綜合控制。在ECU20中，通過(guò)將存儲(chǔ)在ROM內(nèi)的應(yīng)用程序載入到RAM內(nèi)并由CPU來(lái)執(zhí)行，從而構(gòu)成了周邊環(huán)境識(shí)別部21、移動(dòng)軌跡生成部22、移動(dòng)方案設(shè)定部23、危險(xiǎn)度計(jì)算部25、顯示控制部27、操作控制部觀、移動(dòng)軌跡變更部四。此外，在ECU20中，于存儲(chǔ)裝置的預(yù)定的區(qū)域內(nèi)構(gòu)建有移動(dòng)方案數(shù)據(jù)庫(kù)M、規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)沈。在 ECU20中，每隔固定時(shí)間而接收來(lái)自照相機(jī)10的圖像信號(hào)以及來(lái)自雷達(dá)11的雷達(dá)信號(hào)，并在乘員對(duì)顯示器12上進(jìn)行了觸摸操作時(shí)從顯示器12接收觸摸操作信號(hào)。而且，在E⑶20 中，執(zhí)行各個(gè)部21、22、23、25、27、28、四中的處理，并在將各種信息顯示在顯示器12上時(shí)向顯示器12發(fā)送顯示信號(hào)。在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，根據(jù)來(lái)自照相機(jī)10的拍攝圖像以及來(lái)自雷達(dá)11的收發(fā)信息，而對(duì)本車(chē)輛的周邊的物體進(jìn)行識(shí)別。尤其是，在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，對(duì)識(shí)別出的物體的屬性(車(chē)輛、人(作為更加詳細(xì)的屬性如成人、兒童、老人等)、狗、貓、自行車(chē)、摩托車(chē)、 施工相關(guān)的物體、路上的墜落物、標(biāo)識(shí)、路面標(biāo)記、信號(hào)燈等)進(jìn)行識(shí)別。而且，在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，對(duì)識(shí)別出的物體的狀態(tài)(位置、停止中(尤其是泊車(chē)中)、移動(dòng)中(尤其是行駛中)、橫穿中、移動(dòng)速度、移動(dòng)方向、不明等)進(jìn)行識(shí)別。而且，在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，關(guān)于在本車(chē)輛的行進(jìn)方向上存在的物體(障礙物)，計(jì)算相對(duì)于本車(chē)輛在道路寬度方向上的位置的、物體的存在概率。在圖3中，圖示了相對(duì)于道路寬度方向上的位置的、障礙物的存在概率的分布D的一個(gè)示例。此外，在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，對(duì)規(guī)定車(chē)輛移動(dòng)的條件(規(guī)則、 習(xí)慣)進(jìn)行識(shí)別。規(guī)則為，利用標(biāo)識(shí)等而規(guī)定的一般性的交通規(guī)則，例如，在標(biāo)識(shí)或標(biāo)示的情況下包括其顯示的內(nèi)容(禁止進(jìn)入、禁止右轉(zhuǎn)、禁止左轉(zhuǎn)、限制速度、禁止超出黃線等)，在信號(hào)燈的情況下包括信號(hào)燈顏色以及可行進(jìn)的方向。習(xí)慣為一般性的交通習(xí)慣，例如包括在通過(guò)行人的側(cè)方時(shí)的減速。另外，各種識(shí)別方法以及存在概率的計(jì)算方法應(yīng)用現(xiàn)有的方法。并且，在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，根據(jù)對(duì)周邊物體的識(shí)別結(jié)果而對(duì)行駛場(chǎng)景(狀況)進(jìn)行判斷。尤其是，在識(shí)別出的物體為有可能成為阻礙本車(chē)輛行進(jìn)的物體的情況下，周邊環(huán)境識(shí)別部21根據(jù)移動(dòng)環(huán)境中的該物體和本車(chē)輛之間的位置關(guān)系而對(duì)行駛場(chǎng)景進(jìn)行判斷。作為行駛場(chǎng)景，包括通常的行駛狀態(tài)、擁堵中、前方有低速車(chē)輛、前方有人行橫道(橫穿者的有或無(wú))、前方為紅燈、路上泊車(chē)車(chē)輛、路上行人、路上自行車(chē)、路上墜落物、路上施工中寸。例如，在圖2所示的示例的情況下，在本車(chē)輛的行駛車(chē)道上的前方停(泊車(chē))有車(chē)輛VI，在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，作為屬性而將車(chē)輛Vl識(shí)別為“車(chē)輛”，并且作為狀態(tài)而識(shí)別為“泊車(chē)中”。而且，雖然在該車(chē)輛Vl的側(cè)方存在人P1，但在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，將人Pl 作為物體而識(shí)別出，而無(wú)法識(shí)別屬性以及狀態(tài)等，從而作為了“不明”。此時(shí)，由于識(shí)別出本車(chē)輛的前方存在泊車(chē)車(chē)輛，因而在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，作為行駛場(chǎng)景而判斷為前方存在路上泊車(chē)車(chē)輛。此外，前方具有人行橫道C，在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，作為屬性而將人行橫道C識(shí)別為“人行橫道”。并且，存在將要橫穿該人行橫道C的人P2，在周邊環(huán)境識(shí)別部21 中，作為屬性而將人P2識(shí)別為“人”，并且作為狀態(tài)而識(shí)別為“開(kāi)始橫穿”。此外，在反向車(chē)道上于人行橫道C的近前處停有車(chē)輛V2，在周邊環(huán)境識(shí)別部21中，作為屬性將車(chē)輛V2識(shí)別為“車(chē)輛”，并且作為狀態(tài)識(shí)別為“停止中”。在移動(dòng)軌跡生成部22中，根據(jù)周邊環(huán)境識(shí)別部21中的周邊環(huán)境的識(shí)別結(jié)果(尤其是行駛場(chǎng)景)來(lái)設(shè)定移動(dòng)方案，并且根據(jù)該移動(dòng)方案而自動(dòng)生成移動(dòng)軌跡。在此，每當(dāng)在周邊環(huán)境識(shí)別部21中判斷出的行駛場(chǎng)景發(fā)生變化時(shí)，設(shè)定為根據(jù)該行駛場(chǎng)景而預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)的移動(dòng)方案。而且，以該移動(dòng)方案為基礎(chǔ)而求出，規(guī)定了車(chē)輛行駛時(shí)的每單位時(shí)間或者每單位距離的位置、移動(dòng)方向、移動(dòng)速度等的移動(dòng)軌跡。移動(dòng)方案為移動(dòng)軌跡的上位概念，其為作為用于生成移動(dòng)軌跡的基礎(chǔ)(基本方針)的信息。作為移動(dòng)方案，例如具有直線行駛的移動(dòng)方案、右轉(zhuǎn)的移動(dòng)方案、左轉(zhuǎn)的移動(dòng)方案、由于紅燈或人行橫道等而停止的移動(dòng)方案、車(chē)道變更的移動(dòng)方案、超越泊車(chē)車(chē)輛的移動(dòng)方案、繞過(guò)行人或自行車(chē)的移動(dòng)方案。停止等的移動(dòng)方案為，與車(chē)輛的行進(jìn)方向上的取位相關(guān)的移動(dòng)方案。車(chē)道變更、超越泊車(chē)車(chē)輛、繞過(guò)行人等的移動(dòng)方案為，與道路寬度方向上的取位相關(guān)的移動(dòng)方案。因此，道路區(qū)域內(nèi)的取位至少包含車(chē)輛行進(jìn)方向上的取位(直行或停止等)以及道路寬度方向上的取位。在移動(dòng)方案設(shè)定部23中，于每次由周邊環(huán)境識(shí)別部21對(duì)行駛場(chǎng)景進(jìn)行判斷時(shí)，設(shè)定用于乘員改變移動(dòng)方案的移動(dòng)方案的候補(bǔ)方案。例如，在圖2中所示的示例的情況下，設(shè)定有如下的移動(dòng)方案的候選方案，即，繞過(guò)泊車(chē)車(chē)輛Vl的移動(dòng)方案的候選方案、在泊車(chē)車(chē)輛Vl的近前停止的移動(dòng)方案的候選方案、直行并在人行橫道C的近前停止的移動(dòng)方案的候選方案、直行至人行橫道C的前方的移動(dòng)方案的候選方案等。而且，在繞過(guò)泊車(chē)車(chē)輛Vl的移動(dòng)方案的情況下，還可以設(shè)定分別改變了道路寬度方向上的繞行量的多個(gè)候選方案。在移動(dòng)方案設(shè)定部23中，于每次由乘員來(lái)改變移動(dòng)方案時(shí)，使該改變后的移動(dòng)方案和當(dāng)時(shí)的行駛場(chǎng)景對(duì)應(yīng)起來(lái)并存儲(chǔ)在移動(dòng)方案數(shù)據(jù)庫(kù)M內(nèi)。因此，在該移動(dòng)方案數(shù)據(jù)庫(kù)24內(nèi)，存儲(chǔ)有對(duì)于每種行駛場(chǎng)景而由乘員設(shè)定的移動(dòng)方案。因此，移動(dòng)方案設(shè)定部23以由周邊環(huán)境識(shí)別部21判斷出的行駛場(chǎng)景作為線索在移動(dòng)方案數(shù)據(jù)庫(kù)M中進(jìn)行搜索，從而提取出與該行駛場(chǎng)景相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)方案。而且，在移動(dòng)方案設(shè)定部23中，以高優(yōu)先順序而將該提取的移動(dòng)方案設(shè)定為移動(dòng)方案的候選方案。在危險(xiǎn)度計(jì)算部25中，根據(jù)與障礙物的碰撞概率和與交通規(guī)則的偏離程度，而對(duì)每個(gè)按照各行駛場(chǎng)景而設(shè)定的移動(dòng)方案的候選方案設(shè)定危險(xiǎn)度。在此，利用由周邊環(huán)境識(shí)別部21計(jì)算出的障礙物的存在概率和被存儲(chǔ)在規(guī)則數(shù)據(jù)庫(kù)沈內(nèi)的規(guī)則表。具體而言，危險(xiǎn)度計(jì)算部25根據(jù)對(duì)于各個(gè)障礙物的存在概率，來(lái)計(jì)算按照移動(dòng)方案的候選方案而使本車(chē)輛向各個(gè)方向行進(jìn)時(shí)的、與障礙物的碰撞概率。在圖4中所示的示例的情況下，本車(chē)輛存在于節(jié)點(diǎn)Ni，在一個(gè)移動(dòng)方案的候選方案的情況下從節(jié)點(diǎn)m起直行并到達(dá)節(jié)點(diǎn)N2，在另一個(gè)移動(dòng)方案的候選方案的情況下從節(jié)點(diǎn)m起迂回到節(jié)點(diǎn)N3并到達(dá)節(jié)點(diǎn)N2。由于從節(jié)點(diǎn)m到節(jié)點(diǎn)N2之間存在兩個(gè)障礙物，且從對(duì)于第1個(gè)障礙物的存在概率分布Dl中獲得0. 5的存在概率，從對(duì)于第2個(gè)障礙物的存在概率分布D2中獲得0. 3的存在概率，因此計(jì)算出0. 5+0. 3 = 0.8以作為碰撞概率。由于在節(jié)點(diǎn)m到節(jié)點(diǎn)N3之間存在1個(gè)障礙物，且從該障礙物的存在概率分布D3中獲得0. 4的存在概率，因此碰撞概率為 0. 4。該碰撞概率的值越大，與障礙物發(fā)生碰撞的可能性越高，從而危險(xiǎn)度越高。并且，在危險(xiǎn)度計(jì)算部25中，根據(jù)規(guī)則表，來(lái)計(jì)算按照移動(dòng)方案的候選方案而使本車(chē)輛向各個(gè)方向行進(jìn)時(shí)的規(guī)則的偏離度。在圖5(a)中，圖示了規(guī)則表的一個(gè)示例，在規(guī)則表內(nèi)對(duì)應(yīng)有，違反各個(gè)交通規(guī)則時(shí)的代價(jià)(值越大，危險(xiǎn)度越高)。在圖4所示的示例中應(yīng)用了圖5(a)的規(guī)則表時(shí)，通過(guò)以下的方式而計(jì)算出規(guī)則偏離度。在一個(gè)移動(dòng)方案的候選方案的情況下從節(jié)點(diǎn)W到節(jié)點(diǎn)N2之間具有規(guī)則1和規(guī)則3，本車(chē)輛在行進(jìn)時(shí)雖然能夠遵守規(guī)則1，但是由于能夠遵守規(guī)則3的可能性為50%左右，因此計(jì)算出規(guī)則偏離度為 1.0X0+0. 4X0. 5 = 0. 2。在另一個(gè)移動(dòng)方案的候選方案的情況下從節(jié)點(diǎn)附到節(jié)點(diǎn)N3之間具有規(guī)則1和規(guī)則N，由于本車(chē)輛在行進(jìn)時(shí)無(wú)法同時(shí)遵守規(guī)則1和規(guī)則N，因此計(jì)算出規(guī)則偏離度為1.0X1+0.8X1 = 1.8。該規(guī)則偏離度的值越大，危險(xiǎn)度越高。而且，在危險(xiǎn)度計(jì)算部25中，參照危險(xiǎn)度圖來(lái)設(shè)定與碰撞概率和偏離度相對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度等級(jí)。在圖6中圖示了危險(xiǎn)度圖的一個(gè)示例，并以規(guī)則偏離度和碰撞概率作為參數(shù)而設(shè)定有等級(jí)0至4的危險(xiǎn)度，規(guī)則偏離度和碰撞概率的值越大則被對(duì)應(yīng)于越大等級(jí)的危險(xiǎn)度。在圖4和圖5中所示的示例的情況下，以如下方式對(duì)危險(xiǎn)度等級(jí)進(jìn)行設(shè)定。在一個(gè)移動(dòng)方案的候選方案的情況下，由于從節(jié)點(diǎn)W到節(jié)點(diǎn)N2之間的碰撞概率為0. 8，而規(guī)則偏離度為0. 2，因此從危險(xiǎn)度圖中設(shè)定0. 5以作為危險(xiǎn)度等級(jí)。在另一個(gè)移動(dòng)方案的候選方案的情況下，由于從節(jié)點(diǎn)W到節(jié)點(diǎn)N3之間的碰撞概率為0. 4，而規(guī)則偏離度為1. 8，因此從危險(xiǎn)度圖中設(shè)定1以作為危險(xiǎn)度等級(jí)。因此，在該示例的情況下，從節(jié)點(diǎn)1迂回到節(jié)點(diǎn)3的移動(dòng)方案的危險(xiǎn)度較高。在顯示控制部27中，為了向乘員提示周邊環(huán)境識(shí)別部21的識(shí)別結(jié)果、由移動(dòng)軌跡生成部22生成的移動(dòng)軌跡、由移動(dòng)方案設(shè)定部23設(shè)定的移動(dòng)方案的候選方案，從而生成用于顯示這些信息的圖像，并向顯示器12發(fā)送由該圖像信息而形成的顯示信號(hào)。而且，在通過(guò)移動(dòng)軌跡變更部四而改變了移動(dòng)軌跡時(shí)，取代由移動(dòng)軌跡生成部22設(shè)定的移動(dòng)軌跡，在顯示控制部27中生成用于顯示被移動(dòng)軌跡變更部四改變后的移動(dòng)軌跡的圖像，并向顯示器12發(fā)送由該圖像信息形成的顯示信號(hào)。作為基礎(chǔ)的圖像，可以采用由照相機(jī)10拍攝的圖像，或者也可以附加在由導(dǎo)航裝置生成的圖像(CG圖像)中識(shí)別出的物體。作為圖像，能夠應(yīng)用平面顯示、俯視顯示、三維立體顯示等各種各樣的顯示。周邊環(huán)境識(shí)別部21中的識(shí)別結(jié)果如圖2所示，對(duì)于識(shí)別出的物體利用文字或圖標(biāo)等來(lái)顯示物體的屬性以及狀態(tài)。尤其是，在移動(dòng)物體的情況下還用箭頭等來(lái)表示是否處于運(yùn)動(dòng)中、移動(dòng)速度、移動(dòng)方向等。而且在識(shí)別出標(biāo)志以及信號(hào)燈的情況下，用文字或圖標(biāo)等來(lái)表示規(guī)則，并根據(jù)需要也表示習(xí)慣。并且，針對(duì)移動(dòng)方案而顯示判斷出的行駛場(chǎng)景。并且， 在為移動(dòng)物體的情況(尤其是，成為本車(chē)輛的障礙物的情況)下，還可以實(shí)施用邊框圈起該物體等的強(qiáng)調(diào)顯示。另外，在未能識(shí)別出屬性以及狀態(tài)的情況下，則對(duì)該物體顯示為“不明”寸。由移動(dòng)軌跡生成部22設(shè)定出的移動(dòng)軌跡，如圖2中的符號(hào)L這樣用線或箭頭等來(lái)表示。另外，在為從“不明”的物體附近經(jīng)過(guò)這種移動(dòng)軌跡的情況下，由于可靠度較低，因而也可以出于促使特別注意的意圖而進(jìn)行強(qiáng)調(diào)顯示。由移動(dòng)方案設(shè)定部23設(shè)定的移動(dòng)方案的候選方案，可以以圖2所示的方使，用節(jié)點(diǎn)Ni、N2、…N7和將這些節(jié)點(diǎn)連接起來(lái)的線來(lái)表示作為基礎(chǔ)的移動(dòng)方案S，除此以外，也可以以圖8所示的方式，對(duì)每個(gè)移動(dòng)方案的候選方案為要經(jīng)過(guò)哪些節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)方案進(jìn)行顯示。在圖8所示的示例的情況下，候選方案1為從節(jié)點(diǎn)1直行到節(jié)點(diǎn)7的移動(dòng)方案，候選方案2為從節(jié)點(diǎn)1直行到節(jié)點(diǎn)6但在人行橫道C的近前停止的移動(dòng)方案，候選方案3為在泊車(chē)車(chē)輛Vl近前的節(jié)點(diǎn)1停止的移動(dòng)方案，候選方案4為從節(jié)點(diǎn)m向節(jié)點(diǎn)N2在道路寬度方向上移動(dòng)從而繞過(guò)泊車(chē)車(chē)輛Vl的移動(dòng)方案。并且，如圖9所示，也可以在每個(gè)移動(dòng)方案的候選方案上顯示危險(xiǎn)度。當(dāng)以上述方式在顯示器12上顯示多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案時(shí)，乘員能夠通過(guò)在顯示器12上進(jìn)行觸摸操作從而選擇一個(gè)移動(dòng)方案的候選方案?；蛘?，由移動(dòng)方案設(shè)定部23設(shè)定的移動(dòng)方案的候選方案以圖10(a)所示的方式， 用節(jié)點(diǎn)m、N2、…N5和將這些節(jié)點(diǎn)連接起來(lái)的線來(lái)表示作為基礎(chǔ)的移動(dòng)方案Si，并且設(shè)定為能夠在畫(huà)面上移動(dòng)該移動(dòng)方案Sl的節(jié)點(diǎn)m、N2、…N5的位置。當(dāng)在顯示器12上顯示這種移動(dòng)方案Sl時(shí)，乘員能夠通過(guò)在顯示器12上進(jìn)行觸摸操作而使各個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置移動(dòng)，從而自由地修改移動(dòng)方案。例如，在圖10(a)中所示的示例的情況下，由于乘員將顯示為“不明”的物體Pl識(shí)別為人，因此認(rèn)為需要使在裝置側(cè)設(shè)定的移動(dòng)軌跡Ll與人Pl進(jìn)一步稍微遠(yuǎn)離，從而使節(jié)點(diǎn)N2和節(jié)點(diǎn)N3向右側(cè)移動(dòng)。并且，乘員考慮到人P2想要橫穿人行橫道C 的情況，因此認(rèn)為需要使在裝置側(cè)設(shè)定的移動(dòng)軌跡Ll于人行橫道C的近前停止，從而將節(jié)點(diǎn)N5移動(dòng)到人行橫道C的近前。其結(jié)果為，如圖10 (b)所示，形成了節(jié)點(diǎn)N2、N3、N5的位置分別移動(dòng)了的移動(dòng)方案S2，從而變更為移動(dòng)軌跡S2。另外，也可以采用如下方式，S卩，計(jì)算出由周邊環(huán)境識(shí)別部21識(shí)別出的物體和移動(dòng)方案之間的關(guān)聯(lián)度，并僅顯示關(guān)聯(lián)度較高的物體，而不顯示關(guān)聯(lián)度較低的物體。而且，也可以采用如下方式，即，具備用于存儲(chǔ)不提示的移動(dòng)方案的數(shù)據(jù)庫(kù)，并且對(duì)于在該數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)存儲(chǔ)的移動(dòng)方案不進(jìn)行顯示。作為不提示的移動(dòng)方案為進(jìn)行通常行駛這種移動(dòng)方案，例如，用于單純地直行的移動(dòng)方案、用于通常的右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的移動(dòng)方案、危險(xiǎn)度較低的行駛時(shí) (不存在障礙物的情況等)的移動(dòng)方案、白天行駛時(shí)的移動(dòng)方案。在操作控制部觀中，每當(dāng)接收到來(lái)自顯示器12的觸摸操作信號(hào)時(shí)，根據(jù)該操作信號(hào)所表示的、顯示器12的畫(huà)面上的位置信息，而對(duì)乘員選擇的移動(dòng)方案的候選方案或者移動(dòng)了的節(jié)點(diǎn)的位置等進(jìn)行識(shí)別。另外，在采用圖10所示的這種、通過(guò)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的位置而選擇移動(dòng)方案的結(jié)構(gòu)的情況下，也可以根據(jù)每個(gè)移動(dòng)方案的候選方案的危險(xiǎn)度來(lái)改變通過(guò)觸摸操作而移動(dòng)節(jié)點(diǎn)時(shí)的容易度(操作阻力)。此時(shí)，在操作控制部觀中，對(duì)于各個(gè)節(jié)點(diǎn)根據(jù)危險(xiǎn)度來(lái)改變通過(guò)觸摸操作而使之移動(dòng)時(shí)的操作阻力，并向顯示器12發(fā)送危險(xiǎn)度越大則操作阻力變得越大的這種觸摸操作控制信號(hào)。例如，在圖10中所示的示例的情況下，由于在使節(jié)點(diǎn)N2、N3向左側(cè)移動(dòng)的移動(dòng)方案的情況下危險(xiǎn)度將增大，因此增大對(duì)節(jié)點(diǎn)N2、N3的操作阻力。反之，由于在使節(jié)點(diǎn)N2、N3向右側(cè)移動(dòng)至某種程度的情況下危險(xiǎn)度將減小，因此減小對(duì)節(jié)點(diǎn)N2、N3的操作阻力。并且，也可以采用如下方式，即，如圖7所示，根據(jù)當(dāng)前設(shè)定的移動(dòng)方案的危險(xiǎn)度和由乘員改變的移動(dòng)方案的危險(xiǎn)度的等級(jí)差來(lái)改變操作阻力，等級(jí)差越大則越使操作阻力增大。在移動(dòng)軌跡變更部四中，在顯示器12上所顯示的移動(dòng)方案的候選方案被選擇的情況下、或者為了改變移動(dòng)方案從而節(jié)點(diǎn)的位置被移動(dòng)了的情況下，根據(jù)由乘員選擇(改變)的移動(dòng)方案，來(lái)修改在裝置側(cè)生成的移動(dòng)軌跡，從而自動(dòng)生成新的移動(dòng)軌跡。參照?qǐng)D1，對(duì)移動(dòng)軌跡生成裝置1中的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。在此，對(duì)如下的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明，即，由乘員設(shè)定目的地，由移動(dòng)軌跡生成裝置1依次生成用于前往該目的地的移動(dòng)軌跡，在車(chē)輛正沿著該移動(dòng)軌跡而自動(dòng)行駛時(shí)，乘員改變移動(dòng)方案(以及移動(dòng)軌跡)時(shí)的動(dòng)作。在照相機(jī)10中，每隔固定時(shí)間對(duì)本車(chē)輛的前方等進(jìn)行拍攝，并向E⑶20發(fā)送圖像信號(hào)。在ECU20中，接收該圖像信號(hào)，從而取得照相機(jī)10的拍攝圖像。在雷達(dá)11中，每隔固定時(shí)間向本車(chē)輛的前方等在水平面內(nèi)掃描的同時(shí)發(fā)射電磁波，且接收反射回的反射波， 并向E⑶20發(fā)送雷達(dá)信號(hào)。在E⑶20中，接收該雷達(dá)信號(hào)，從而取得由雷達(dá)11進(jìn)行的收發(fā) fn息ο在E⑶20中，根據(jù)照相機(jī)10的拍攝圖像和雷達(dá)11的收發(fā)信息，而對(duì)本車(chē)輛的周邊的物體(屬性、狀態(tài)等)以及對(duì)移動(dòng)進(jìn)行規(guī)定的各個(gè)條件(規(guī)則、習(xí)慣等)進(jìn)行識(shí)別，并對(duì)行駛場(chǎng)景進(jìn)行判斷。并且，在ECU20中，于每次對(duì)行駛場(chǎng)景進(jìn)行判斷時(shí)，根據(jù)判斷出的行駛場(chǎng)景而設(shè)定移動(dòng)方案，并根據(jù)該移動(dòng)方案而自動(dòng)生成移動(dòng)軌跡。并且，在ECU20中，于每次對(duì)行駛場(chǎng)景進(jìn)行判斷時(shí)，對(duì)移動(dòng)方案的候選方案進(jìn)行設(shè)定。并且，在ECU20中，針對(duì)每個(gè)移動(dòng)方案的候選方案，根據(jù)與障礙物的碰撞概率和與交通規(guī)則的偏離度而設(shè)定危險(xiǎn)度。并且，在ECU20中，生成用于顯示移動(dòng)方案的候選方案、危險(xiǎn)度、在裝置側(cè)設(shè)定的移動(dòng)軌跡、所識(shí)別出的各個(gè)物體的信息以及行駛場(chǎng)景等的圖像，并向顯示器12發(fā)送顯示信號(hào)。當(dāng)接受到該顯示信號(hào)時(shí)，在顯示器12中，根據(jù)顯示信號(hào)而顯示在作為基礎(chǔ)的圖像上表示出移動(dòng)方案的候選方案、移動(dòng)軌跡、所識(shí)別出的各個(gè)物體的信息以及行駛場(chǎng)景等的圖像。乘員對(duì)顯示器12上所顯示的各個(gè)物體的信息以及行駛場(chǎng)景等進(jìn)行確認(rèn)，且通過(guò)目視確認(rèn)而對(duì)實(shí)際的周邊狀況進(jìn)行確認(rèn)。并且，乘員考慮該確認(rèn)結(jié)果以及其自身在車(chē)輛行駛時(shí)的喜好等，來(lái)判斷是否需要改變?cè)谘b置側(cè)生成的移動(dòng)軌跡。當(dāng)判斷為需要改變移動(dòng)軌跡時(shí)，乘員通過(guò)對(duì)顯示器12的畫(huà)面的觸摸操作來(lái)選擇一個(gè)移動(dòng)方案的候選方案(或者，使
11節(jié)點(diǎn)移動(dòng))。根據(jù)由該乘員實(shí)施的觸摸操作，顯示器12將該畫(huà)面上的位置信息作為觸摸操作信號(hào)而發(fā)送至ECU20。當(dāng)接受到該觸摸操作信號(hào)時(shí)，在ECU20中，根據(jù)在顯示器12的畫(huà)面上的位置信息而對(duì)乘員所選擇的移動(dòng)方案的候選方案進(jìn)行識(shí)別。并且，在ECU20中，根據(jù)由該乘員選擇的移動(dòng)方案而自動(dòng)地改變移動(dòng)軌跡。根據(jù)該移動(dòng)軌跡生成裝置1，由于能夠提示作為移動(dòng)軌跡的上位概念的移動(dòng)方案的候選方案或者可自由修改的移動(dòng)方案，并由乘員來(lái)選擇移動(dòng)方案的候選方案或者對(duì)移動(dòng)方案進(jìn)行修改，因此能夠根據(jù)由乘員實(shí)施的、移動(dòng)方案的變更操作而變更為適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)軌跡。此時(shí)，由于乘員能夠簡(jiǎn)單并且快速地實(shí)施移動(dòng)方案的變更操作，因而即使在動(dòng)態(tài)狀況下也能夠變更為所期望的移動(dòng)軌跡。因此，能夠大幅度地減少駕駛負(fù)荷。此外，即使在于裝置側(cè)生成了可靠度較低的移動(dòng)軌跡的情況下，也能夠由乘員而變更為適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)方案(以及移動(dòng)軌跡)。并且，在選擇并變更移動(dòng)方案的候選方案時(shí)，乘員能夠簡(jiǎn)單地變更移動(dòng)方案。 并且，在修改并變更移動(dòng)方案時(shí)，提高了對(duì)于移動(dòng)方案的變更的自由度。此外，根據(jù)該移動(dòng)軌跡生成裝置1，能夠通過(guò)提示移動(dòng)方案的各個(gè)候選方案的危險(xiǎn)度，從而使乘員在也考慮到危險(xiǎn)度的條件下來(lái)選擇適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)方案?；蛘?，根據(jù)移動(dòng)軌跡生成裝置1，能夠通過(guò)根據(jù)移動(dòng)方案的各個(gè)候選方案的危險(xiǎn)度而改變修改操作的容易度，從而抑制因乘員的錯(cuò)誤判斷以及錯(cuò)誤變更而導(dǎo)致的移動(dòng)方案的變更，進(jìn)而能夠使乘員在也考慮到危險(xiǎn)度的條件下而變更為適當(dāng)?shù)囊苿?dòng)方案。并且，根據(jù)該移動(dòng)軌跡生成裝置1，通過(guò)將過(guò)去由乘員實(shí)施的移動(dòng)方案的選擇和當(dāng)時(shí)的行駛場(chǎng)景以組合的形式而存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)，并利用該數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)提高過(guò)去所選擇的移動(dòng)方案的優(yōu)先順序且向乘員進(jìn)行提示，從而能夠提示符合乘員的喜好的移動(dòng)方案，因而不會(huì)給乘員帶來(lái)不適感。并且，根據(jù)該移動(dòng)軌跡生成裝置1，能夠通過(guò)向乘員提示行駛場(chǎng)景以及所識(shí)別出的物體的信息，從而使乘員更準(zhǔn)確地判斷出，在裝置側(cè)生成的移動(dòng)軌跡是否適當(dāng)、是否需要移動(dòng)方案的變更以及在需要的情況下需要何種程度的變更。以上，雖然對(duì)本發(fā)明所涉及的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，而能夠以各種方式來(lái)實(shí)施。例如，雖然在本實(shí)施方式中將本發(fā)明應(yīng)用于自動(dòng)駕駛車(chē)輛上，但是也可以應(yīng)用于搭載了利用移動(dòng)軌跡的駕駛支援裝置的車(chē)輛上。并且，在將此裝置利用于系統(tǒng)開(kāi)發(fā)時(shí)，能夠更為實(shí)時(shí)地研討關(guān)于周邊環(huán)境的識(shí)別、移動(dòng)方案以及移動(dòng)軌跡的生成的課題和解決的方向性。并且，雖然在本實(shí)施方式中，采用了乘員通過(guò)在具有觸摸屏功能的顯示器上的觸摸操作來(lái)變更移動(dòng)方案的結(jié)構(gòu)，但是也可以采用通過(guò)操縱桿操作、手柄操作、按鈕操作、語(yǔ)音輸入操作等其他的操作來(lái)改變移動(dòng)方案的結(jié)構(gòu)。并且，雖然在本實(shí)施方式中，采用了利用由照相機(jī)和雷達(dá)檢測(cè)出的信息而對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行識(shí)別的結(jié)構(gòu)，但是也可以采用其他的方式。并且，雖然在本實(shí)施方式中，采用了求出危險(xiǎn)度，并與移動(dòng)方案的候選方案一起顯示危險(xiǎn)度或者通過(guò)操作控制部而根據(jù)危險(xiǎn)度來(lái)改變變更操作的操作阻力的結(jié)構(gòu)，但是也可以采用不實(shí)施關(guān)于危險(xiǎn)度的處理的結(jié)構(gòu)。
并且，雖然在本實(shí)施方式中采用了如下結(jié)構(gòu)，即，對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，并在移動(dòng)軌跡、移動(dòng)方案的候選方案之外作為周邊環(huán)境識(shí)別結(jié)果而在顯示器上顯示物體的屬性、狀態(tài)、規(guī)則以及習(xí)慣、行駛場(chǎng)景等，但是，也可以僅顯示這些周邊環(huán)境識(shí)別結(jié)果中的幾種信息， 或者也可以顯示這些信息以外的信息。并且，也可以不采用顯示器顯示，而通過(guò)在前窗上的重疊表示、聲音輸出、光照射、觸覺(jué)等的其他方式來(lái)進(jìn)行信息提供。并且，雖然在本實(shí)施方中采用了如下結(jié)構(gòu)，S卩，具備用于存儲(chǔ)乘員在過(guò)去選擇的移動(dòng)方案和當(dāng)時(shí)的行駛場(chǎng)景的移動(dòng)方案數(shù)據(jù)庫(kù)，從而在提示移動(dòng)方案時(shí)，在考慮到過(guò)去所選擇的乘員的喜好的條件下對(duì)移動(dòng)方案進(jìn)行提示，但是，為了減輕處理負(fù)荷以及存儲(chǔ)容量，也可以采用不具備這種移動(dòng)方案數(shù)據(jù)庫(kù)，且不考慮乘員的喜好的結(jié)構(gòu)。并且，雖然在本實(shí)施方式中，在對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行識(shí)別的結(jié)果為物體的屬性以及狀態(tài)等不明時(shí)則顯示為不明，但是也可以采用對(duì)于不明物體能夠由乘員輸入正確的屬性以及狀態(tài)等的方式。并且，也可以利用由乘員輸入的信息而在裝置側(cè)進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而提高對(duì)物體的識(shí)別處理的能力。并且，也可以對(duì)于移動(dòng)方案的候選方案分別求出可靠度，并還向乘員提示移動(dòng)方案的候補(bǔ)方案的可靠度較高或較低的情況，或者，也可以根據(jù)可靠度來(lái)改變操作的容易度。 例如，當(dāng)周邊環(huán)境的識(shí)別結(jié)果的可靠性較高時(shí)，與該識(shí)別結(jié)果相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)方案的候選方案的可靠度也變高，當(dāng)周邊環(huán)境的識(shí)別結(jié)果的可靠性較低時(shí)(物體的屬性以及狀態(tài)不明的情況等)，與該識(shí)別結(jié)果相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)方案的候選方案的可靠度也變低。并且，也可以對(duì)在裝置側(cè)設(shè)定的移動(dòng)軌跡也求出可靠度，并向乘員提示移動(dòng)軌跡的可靠度較高或較低的情況，或者，也可以根據(jù)可靠度來(lái)改變操作的容易度。并且，也可以采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，對(duì)乘員的注視區(qū)域進(jìn)行識(shí)別(例如，用照相機(jī)對(duì)乘員的面部進(jìn)行拍攝，并從該拍攝圖像中識(shí)別乘員的面部朝向以及視線方向)，并僅顯示 (提示)該注視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)方案，或者，僅能夠通過(guò)操縱桿或手柄、語(yǔ)音輸入等而改變注視區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)方案。此外，也可以采用如下結(jié)構(gòu)，S卩，具備在從裝置側(cè)提示的移動(dòng)軌跡以及移動(dòng)方案存在較大程度的錯(cuò)誤時(shí)，能夠快速地實(shí)施緊急停止的用戶接口(按鈕操作等)。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明由于能夠提示作為移動(dòng)軌跡的上位概念的移動(dòng)方案的設(shè)定信息，并且能夠由乘員來(lái)設(shè)定移動(dòng)方案，因此能夠根據(jù)由乘員實(shí)施的、簡(jiǎn)單的移動(dòng)方案的設(shè)定操作而改變?yōu)檫m當(dāng)?shù)囊苿?dòng)軌跡。
權(quán)利要求
1.一種生成車(chē)輛的移動(dòng)軌跡的移動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于，具備 行駛環(huán)境識(shí)別單元，其對(duì)行駛環(huán)境進(jìn)行識(shí)別；移動(dòng)方案生成單元，其根據(jù)由所述行駛環(huán)境識(shí)別單元識(shí)別出的行駛環(huán)境，來(lái)生成與在道路區(qū)域內(nèi)的取位相關(guān)的移動(dòng)方案；提示單元，其向乘員提示所述移動(dòng)方案的設(shè)定信息；設(shè)定單元，其接受乘員根據(jù)由所述提示單元提示的移動(dòng)方案的設(shè)定信息而實(shí)施的、用于設(shè)定移動(dòng)方案的操作；移動(dòng)軌跡生成單元，其根據(jù)由所述設(shè)定單元設(shè)定的移動(dòng)方案而生成移動(dòng)軌跡。
2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于， 所述提示單元對(duì)多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案進(jìn)行提示，所述設(shè)定單元接受由乘員實(shí)施的、從多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案中進(jìn)行選擇的操作。
3.如權(quán)利要求2所述的移動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于，具備危險(xiǎn)度取得單元，所述危險(xiǎn)度取得單元取得與移動(dòng)方案的候選方案相對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度，所述提示單元將多個(gè)移動(dòng)方案的候選方案與由所述危險(xiǎn)度取得單元取得的危險(xiǎn)度一起進(jìn)行提示。
4.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于， 所述設(shè)定單元接受由乘員實(shí)施的移動(dòng)方案的修改操作。
5.如權(quán)利要求4所述的移動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于，具備危險(xiǎn)度取得單元，所述危險(xiǎn)度取得單元取得與移動(dòng)方案相對(duì)應(yīng)的危險(xiǎn)度， 所述設(shè)定單元根據(jù)由所述危險(xiǎn)度取得單元取得的危險(xiǎn)度，來(lái)改變移動(dòng)方案修改的容易度。
6.如權(quán)利要求1至5所述的移動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于， 具備檢測(cè)單元，所述檢測(cè)單元對(duì)乘員的注視區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)，所述提示單元對(duì)由所述檢測(cè)單元檢測(cè)出的注視區(qū)域中的、移動(dòng)方案的設(shè)定信息進(jìn)行提示
7.如權(quán)利要求1至6中任意一項(xiàng)所述的移動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于， 所述提示單元還對(duì)與移動(dòng)方案的設(shè)定相關(guān)的主要原因進(jìn)行提示。
8.如權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的移動(dòng)軌跡生成裝置，其特征在于， 所述行駛環(huán)境識(shí)別單元對(duì)周邊物體的狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別，所述提示單元還對(duì)由所述行駛環(huán)境識(shí)別單元識(shí)別出的周邊物體的狀態(tài)進(jìn)行提示。
全文摘要
本發(fā)明提供一種生成車(chē)輛的移動(dòng)軌跡的移動(dòng)軌跡生成裝置(1)，其特征在于，具備行駛環(huán)境識(shí)別單元(10、11、21)，其對(duì)行駛環(huán)境進(jìn)行識(shí)別；移動(dòng)方案生成單元(22)，其根據(jù)由行駛環(huán)境識(shí)別單元識(shí)別出的行駛環(huán)境，來(lái)生成與在道路區(qū)域內(nèi)的取位相關(guān)的移動(dòng)方案；提示單元(12、23、27)，其向乘員提示移動(dòng)方案的設(shè)定信息；設(shè)定單元(12、28)，其接受乘員根據(jù)由提示單元提示的移動(dòng)方案的設(shè)定信息而實(shí)施的、用于設(shè)定移動(dòng)方案的操作；移動(dòng)軌跡生成單元(29)，其根據(jù)由設(shè)定單元設(shè)定的移動(dòng)方案而生成移動(dòng)軌跡。
文檔編號(hào)G01C21/00GK102334151SQ201080009429
公開(kāi)日2012年1月25日 申請(qǐng)日期2010年2月26日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月27日
發(fā)明者北浜謙一, 川真田進(jìn)也, 松原利之 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社