專利名稱:信息顯示裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種將表示規(guī)定信息的信息像與從駕駛員處觀察到的車輛外的風(fēng)景重疊在一起進行顯示的信息顯示裝置。
背景技術(shù):
以前,作為將表示規(guī)定信息的信息像與從駕駛員處觀察到的車輛外的風(fēng)景重疊在一起進行顯示的信息顯示裝置,存在例如下面專利文獻1公布的“車上顯示裝置”。在該技術(shù)中,在圖像上識別出2臺車載攝像機拍攝的駕駛員的臉部,檢測出視點位置,相對于視點的位置變化,移動顯示信息的位置,調(diào)整其大小。這樣,即使駕駛員的姿態(tài)發(fā)生變化,也可以防止重疊顯示的信息中出現(xiàn)位置偏移。[專利文獻1]日本專利特開平6-M7184號公報
發(fā)明內(nèi)容
但是,該公開技術(shù)沒有考慮到該車輛的動作和姿態(tài)。因此,例如當(dāng)行駛中的路面上存在凹凸等時,該車輛上下移動或者跳躍,車輛外的風(fēng)景會發(fā)生變化。此時,一般來說,由于車載攝像機也會與駕駛員一起上下運動,因此難以防止重疊顯示的信息出現(xiàn)位置偏移。還有,當(dāng)該車輛在坡度(傾斜)較大的坡路上上坡或下坡時,由于車輛的前方部分本身會上下移動,前方風(fēng)景大幅度變化,從而顯示信息的位置與重疊的風(fēng)景中的顯示位置的位置關(guān)系也可能變動。這樣,如果只是單純地基于駕駛員的視點的位置變化,移動顯示信息的位置,或者調(diào)整其大小,則很難追蹤這種風(fēng)景變化進行重疊顯示。S卩,在上述專利文獻1所公布的“車上顯示裝置”中,如果考慮到該車輛的動作、姿態(tài)或重疊的風(fēng)景中的顯示位置的變動等,則難以提高重疊顯示的位置精度。本發(fā)明的目的在于解決上述問題,提供能夠提高重疊顯示的位置精度的信息顯示
直ο解決問題的手段為了實現(xiàn)上述目的,采用本發(fā)明之一的技術(shù)方案。根據(jù)該方案,利用位置信息獲取機構(gòu),作為位置信息獲取重疊顯示的信息像在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置與該車輛的位置的關(guān)系,利用姿態(tài)信息獲取機構(gòu),獲取車輛的姿態(tài)信息,利用臉部朝向信息獲取機構(gòu),獲取駕駛員的臉部朝向信息。并且,利用顯示位置確定機構(gòu),基于位置信息、姿態(tài)信息和臉部朝向信息,確定通過顯示機構(gòu)顯示的信息像的顯示位置,利用顯示控制機構(gòu),在顯示機構(gòu)中對在通過顯示位置確定機構(gòu)所確定的顯示位置處顯示信息像進行控制。這樣,對于通過顯示機構(gòu)所顯示的信息像,基于信息像在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置,包括駕駛員的臉部朝向和車輛的姿態(tài),確定其顯示位置,因此即使由于例如該車輛上下移動或跳躍,從駕駛員處觀察到的車輛外的風(fēng)景發(fā)生變化,也能夠追蹤該風(fēng)景變化,進行重疊顯示。還有,采用本發(fā)明之二的技術(shù)方案。根據(jù)該方案,位置信息獲取機構(gòu)基于構(gòu)成風(fēng)景的道路、信號機、標(biāo)識、建筑物、河川、以及其它包含在地圖信息中的信息,或者路徑引導(dǎo)地點、目的地地點、以及其它的上述車輛的路徑引導(dǎo)信息,獲取位置信息。這樣,對于這些信息,可以在不利用車載攝像機、毫米波傳感器、或者超聲波傳感器等檢測機構(gòu)的情況下,獲得位置信息。作為地圖信息的具體例,可以舉出例如構(gòu)成搭載在車輛上的類型(以下“車載型”)的導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)庫、從信息中心發(fā)送來的地圖數(shù)據(jù)等。還有,作為路徑引導(dǎo)信息,可以舉出利用這種導(dǎo)航裝置搜索的、從該車輛的出發(fā)地(或者該車輛的現(xiàn)在地)至目的地的最短距離或最短時間能夠到達的路徑、即關(guān)于最短距離路徑或最短時間路徑的引導(dǎo)數(shù)據(jù),例如行進方向箭頭或目的地地點標(biāo)記等。還有,采用本發(fā)明之三的技術(shù)方案。根據(jù)該方案,顯示控制機構(gòu)能夠利用信息像配置機構(gòu)在虛擬空間中配置信息像,利用顯示對象選擇機構(gòu),通過包圍小于虛擬空間的區(qū)域、 可以設(shè)定在虛擬空間內(nèi)的任意位置處的顯示框,將該框內(nèi)存在的信息像輸出到顯示機構(gòu)。 并且,基于利用顯示位置確定機構(gòu)所確定的顯示位置,確定顯示框的位置。這樣,如果將信息像暫且配置到虛擬空間,作為之后的處理,只要基于利用顯示位置確定機構(gòu)得到的顯示位置變更顯示框的位置即可。發(fā)明效果在本發(fā)明之一的發(fā)明中,通過顯示機構(gòu)所顯示的信息像基于該車輛的姿態(tài)和信息像在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置,包括駕駛員的臉部朝向和車輛的姿態(tài),確定其顯示位置, 因此即使由于例如該車輛上下移動或跳躍,從駕駛員處觀察到的車輛外的風(fēng)景發(fā)生變化, 也能夠追蹤該風(fēng)景變化,進行重疊顯示。所以,能夠提高重疊顯示的位置精度。在本發(fā)明之二的發(fā)明中,對于道路、信號機、標(biāo)識、建筑物、河川、以及其它包含在地圖信息中的信息,可以在不利用車載攝像機、毫米波傳感器、或者超聲波傳感器等檢測機構(gòu)的情況下,獲得位置信息。所以,通過從構(gòu)成導(dǎo)航裝置等的地圖數(shù)據(jù)庫獲取這些信息,能夠簡化裝置結(jié)構(gòu)。在本發(fā)明之三的發(fā)明中,如果將信息像暫且配置到虛擬空間,作為之后的處理,只要基于利用顯示位置確定機構(gòu)得到的顯示位置,變更顯示框的位置即可,因此,與不利用該虛擬空間、而是基于顯示位置確定機構(gòu)得到的顯示位置、判斷每個信息像是否進入顯示框的情況相比,能夠簡化與顯示控制機構(gòu)相關(guān)的算法。
圖1是表示與本發(fā)明的實施形態(tài)有關(guān)的導(dǎo)航裝置(以下“本導(dǎo)航裝置”)的結(jié)構(gòu)例的說明圖。圖2是表示本導(dǎo)航裝置的重疊顯示功能的概念等的說明圖。圖3是表示重疊顯示處理的流程的流程圖。圖4是表示圖3所示的顯示圖像生成處理的流程的流程圖。圖5是表示本導(dǎo)航裝置的重疊顯示例等的說明圖。圖6是說明對象物的輸出目的地為HMD時的顯示位置確定處理的處理例的說明圖。圖7是說明對象物的輸出目的地為HUD時的顯示位置確定處理的處理例的說明圖。圖8是說明作為臉部朝向信息考慮了駕駛員的視點的位置變化的顯示位置確定處理的其它處理例的說明圖。圖9是表示圖8所示的顯示位置確定處理的其它信息處理例的流程的流程圖。實施方式以下,基于各圖,對在車輛搭載型的導(dǎo)航裝置的顯示器及其顯示控制中應(yīng)用本發(fā)明的信息顯示裝置的實施方式進行說明。首先,參照圖1,說明本導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)例。如圖1所示,本導(dǎo)航裝置以導(dǎo)航E⑶10為中心,由輸入裝置11、GPS12和車速傳感器13等的各種傳感器、HMD17、地圖數(shù)據(jù)庫20、臉部朝向識別ECU30、車輛姿態(tài)檢測E⑶40、 監(jiān)視器E⑶50等構(gòu)成。導(dǎo)航E⑶10是由CPU、半導(dǎo)體存儲器、輸出輸入接口、LAN接口等(以下“CPU等”) 構(gòu)成的電子控制裝置,具有控制導(dǎo)航裝置整體的功能?;镜墓δ転橐龑?dǎo)地理最短路徑的功能,即導(dǎo)航功能,通過導(dǎo)航部IOa和車輛位置檢測部IOb來實現(xiàn)。另外,該導(dǎo)航部IOa和車輛位置檢測部IOb通過將規(guī)定的程序加載到半導(dǎo)體存儲器中并讓CPU進行運行來發(fā)揮功能。S卩,在導(dǎo)航部IOa中,基于從地圖數(shù)據(jù)庫20獲得的地圖數(shù)據(jù),搜索從利用車輛位置檢測部IOb獲得的該車輛的現(xiàn)在位置(出發(fā)地)至利用輸入裝置11輸入的目的地的最短距離路徑,然后將該最短路徑和其引導(dǎo)信息輸出到監(jiān)視器50。這樣,該車輛的駕駛員通過監(jiān)視器50的監(jiān)視器圖像或合成聲音,接收從現(xiàn)在地至目的地的路徑引導(dǎo)。另外,也可以利用輸入裝置11輸入出發(fā)地。本導(dǎo)航裝置除了這樣的導(dǎo)航ECUlO的基本功能,還具有例如將行駛中的路面的道路標(biāo)示或利用導(dǎo)航功能的引導(dǎo)顯示等(表示規(guī)定信息的信息像)與駕駛員觀察到的車輛外的風(fēng)景重疊在一起進行顯示的功能(以下“重疊顯示功能”)。該功能與導(dǎo)航部IOa —樣,通過將與車輛位置檢測部10b、顯示信息獲取部10c、位置關(guān)系檢測部10d、3D圖像變換部10e、 顯示位置確定部IOf和顯示圖像生成部IOg對應(yīng)的各種程序分別加載到半導(dǎo)體存儲器中并讓CPU進行運行來實現(xiàn)。GPS12具有利用由緯度和經(jīng)度構(gòu)成的絕對座標(biāo)值檢測該車輛的現(xiàn)在位置的功能, 為利用人造衛(wèi)星的全球定位系統(tǒng)。還有,車速傳感器13按照與該車輛的速度(車速)成正比的周期,輸出車速脈沖,從而檢測自車的車速。陀螺儀傳感器14具有檢測角速度的功能, 當(dāng)不能利用GPS12時,可以檢測自車的行進方向。也可以采用檢測地磁場從而檢測行進方向的地磁場傳感器。另外,這些裝置經(jīng)由基于例如CAN等的規(guī)定的通信協(xié)議的車載LAN,向?qū)Ш紼⑶10傳送數(shù)據(jù)。后部攝像機15用于拍攝該車輛的后方圖像,即自車正在行駛的道路,通過向車輛位置檢測部IOb輸出該影像中所包含的車道標(biāo)志(車道邊界線)的圖像信息,能夠確定自車的行駛車道(車線)位置。該后部攝像機15也經(jīng)由車載LAN,與導(dǎo)航E⑶10進行數(shù)據(jù)通信。另外,利用后部攝像機15的行駛車道的圖像識別技術(shù)為眾所周知的技術(shù),對于其具體結(jié)構(gòu),省略說明。HMD17為可以安裝在該車輛的駕駛員的頭部的頭部安裝式顯示器。在本實施方式中,采用以眼鏡型向駕駛員的一只眼睛的視網(wǎng)膜上投影直接成像的視網(wǎng)膜投影類型。只要是頭部安裝式顯示器,也可以采用以眼鏡型利用小型的半反射鏡等投影虛像的虛像投影類型。
HUD18是可以將影像投影到該車輛的前擋風(fēng)玻璃上的構(gòu)成在儀表盤上部的平視顯示器。在本實施形態(tài)中,可以在駕駛員的視野(車輛前方視野)的大致全面范圍內(nèi),重疊在車外的風(fēng)景上進行顯示(重疊顯示)。另外,HMD17、HUD18通常是二者選一。在該車輛上設(shè)置其中某一個。還有,HMD17 或HUD18本身均由眾所周知的技術(shù)所構(gòu)成,省略其結(jié)構(gòu)等的說明。這些裝置與導(dǎo)航ECUlO之間通過例如專用的高速串行數(shù)據(jù)總線連接在一起,從而可以高速傳送大容量的圖像數(shù)據(jù)。地圖數(shù)據(jù)庫20為CD或DVD等構(gòu)成的較大容量的磁性或光的信息存儲介質(zhì),存儲著導(dǎo)航部IOa的路徑搜索或路徑引導(dǎo)所需的地圖數(shù)據(jù)。在本實施形態(tài)中,存儲著例如道路、 信號機、標(biāo)識(包括在步行天橋或建筑物等上設(shè)置的道路標(biāo)識)、標(biāo)示(包括在路面上顯示的道路表示)、建筑物、河川、以及其它的信息。另外,作為關(guān)于道路的信息,也包括道路種類(高速道路、主要干線道路、細街道路等)、道路寬度、車道數(shù)量、傾斜角度、限制速度、通行方向限制、通行限制時間帶等,還有信號機或標(biāo)識的高度,另外還有大廈或鐵塔等建筑物的高度信息。還有,在本實施形態(tài)中,作為道路的車道信息,在地圖數(shù)據(jù)庫20中存儲著在路面標(biāo)示的由線的緯度、經(jīng)度構(gòu)成的絕對座標(biāo)值、車線顏色(白色、黃色等)、車線種類(虛線、實線、雙線等)等。地圖數(shù)據(jù)庫20通過例如并行數(shù)據(jù)總線,與導(dǎo)航E⑶10連接。臉部朝向識別ECU30是具有多臺能夠以臉部(頭部)為中心對駕駛員的上半身進行拍攝的圖中未顯示的車載攝影機的電子控制裝置,與導(dǎo)航ECUlO—樣,具有CPU等。并且, 利用規(guī)定的圖像處理程序,基于所拍攝的圖像信息,將駕駛員的雙眼間的中心作為視點,基于該視點的移動方向(角度)、速度,檢測該駕駛員的臉部的朝向(臉部朝向)。另外,臉部朝向識別ECU30可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“臉部朝向信息獲取機構(gòu)”。在本實施形態(tài)中,作為檢測臉部朝向的要素,采用例如頭部的3種轉(zhuǎn)動量(橫擺、 俯仰、側(cè)擺)、和頭部的3種移動量(不伴隨轉(zhuǎn)動的前后方向、左右方向、上下方向的平行移動量)。即,利用后述的6種(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)參數(shù),檢測駕駛員的臉部朝向信息。車輛姿態(tài)檢測ECU40是具有多個能夠檢測該車輛的動作的圖中未顯示的傳感器的電子控制裝置,與導(dǎo)航ECUlO —樣,具有CPU等。在本實施形態(tài)中,作為傳感器,采用陀螺儀傳感器、G傳感器、橫擺速率傳感器等能夠檢測該車輛的轉(zhuǎn)動量和移動量的傳感器。通過檢測該車輛的動作,其結(jié)果,檢測該車輛的姿態(tài)信息。即,與上述的駕駛員的臉部朝向一樣, 利用6種(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量) 參數(shù),檢測車輛的姿態(tài)信息。后面將敘述這些內(nèi)容。另外,車輛動作檢測ECU40可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“姿態(tài)信息獲取機構(gòu)”。監(jiān)視器E⑶50是具有能夠顯示經(jīng)由車載LAN輸入的圖像信息的圖中未顯示的監(jiān)視器畫面(液晶顯示器或等離子體顯示器)的電子控制裝置,與導(dǎo)航ECUlO—樣,具有CPU 等。在本實施形態(tài)中,接收從導(dǎo)航ECUlO輸出的路徑引導(dǎo)信息,將最短路徑或其引導(dǎo)信息向駕駛員進行顯示,讓其能夠辨認。這里,參照圖2,說明利用本導(dǎo)航裝置的重疊顯示功能,同時說明實現(xiàn)本功能的車輛位置檢測部10b、顯示信息獲取部10c、位置關(guān)系檢測部10d、3D圖像變換部IOe、顯示位置確定部IOf以及顯示圖像生成部IOg的概要。
如圖2(A)-圖2(C)所示,在本實施形態(tài)的重疊顯示功能中,基于重疊顯示的對象物(信息像)J在該車輛K的風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置P,包含駕駛員D的臉部朝向和車輛K的姿態(tài)來確定重疊顯示的位置。因此,作為重疊顯示的對象物J在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置P與該車輛的位置Q的位置關(guān)系,獲取由二者之間的相隔距離L、高低差V和左右差H構(gòu)成的位置信息,并且獲取駕駛員D的臉部朝向信息和車輛K的姿態(tài)信息,基于這些位置信息、姿態(tài)信息和臉部朝向信息,確定HMD17和HUD18中的對象物J的顯示位置。另外, 高低差V是相對于行進方向基準(zhǔn)軸X的垂直面(X-Z平面)內(nèi)的偏離量。左右差H是相對于行進方向基準(zhǔn)軸X的水平面(X-Y平面)內(nèi)的偏離量。這樣,通過HMD17等顯示的對象物J基于對象物J在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置, 包含駕駛員D的臉部朝向和車輛K的姿態(tài)來確定其顯示位置,因此即使當(dāng)例如該車輛K上下移動或跳躍,使得從駕駛員D處觀察的車輛外的風(fēng)景出現(xiàn)變化,也能夠追蹤這種風(fēng)景變化,進行重疊顯示。本實施形態(tài)中,為了能夠進行這種重疊顯示,在導(dǎo)航ECUlO中,裝備有車輛位置檢測部10b、顯示信息獲取部10c、位置關(guān)系檢測部IOd等。車輛位置檢測部IOb具有確定自車位置的功能。例如,基于從地圖數(shù)據(jù)庫20獲取的地圖信息、和從GPS12獲取的緯度、經(jīng)度的絕對座標(biāo)值信息、取得該車輛K正在行駛的道路信息、相對于某個基準(zhǔn)點的前后方向位置(例如,從自車的位置至前方交叉點的距離), 同時比較該道路信息中包含的車道信息(路面上標(biāo)示的線的絕對座標(biāo)值、線色、線種等)與從后部攝像機15獲得的車道的圖像信息,確定該車輛K的左右方向位置(行駛車道位置)。 這樣,可以確定例如自車K正在距前方的交叉點多少米的哪條車道上行駛。顯示信息獲取部IOc具有從地圖數(shù)據(jù)庫20或外部獲取重疊顯示的對象物J的功能。對象物J中,除了從地圖數(shù)據(jù)庫20獲取的信息,還包含有例如利用上述導(dǎo)航部IOa生成的圖像或文字的引導(dǎo)信息(例如,表示推薦路徑的行駛方向的箭頭標(biāo)志或文字等)、從車載攝像機、毫米波傳感器或超聲波傳感器等獲得的前方的車輛或行人的位置信息。另外,通過從地圖數(shù)據(jù)庫20獲取有關(guān)對象物J的信息,與另外設(shè)置車載攝像機等的情況相比,可以簡化裝置結(jié)構(gòu)。位置關(guān)系檢測部IOd具有作為位置信息獲取重疊顯示的對象物J在車輛外的風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置與自車位置(該車輛K的位置)的關(guān)系的功能。例如,如圖2(A)所示,作為在該車輛K的前方風(fēng)景中,對象物J應(yīng)該存在的實際位置P與該車輛的位置Q的位置關(guān)系,獲取位置信息(間隔距離L、高低差V、左右差H)。另外,高低差V因例如道路坡度 (傾斜角度)所產(chǎn)生,作為該車輛K的相對于行進方向基準(zhǔn)軸X的垂直面(X-Z平面)內(nèi)的偏離量而被把握,因此可以將其作為從設(shè)定在該車輛K上的基準(zhǔn)點觀察的角度θ ν來得到。 另外,位置關(guān)系檢測部IOd可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“位置信息獲取機構(gòu)”。由地圖數(shù)據(jù)庫20、導(dǎo)航部IOa來確定對象物J在前方風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置。例如,從地圖數(shù)據(jù)庫20中,獲取構(gòu)成前方風(fēng)景的道路、信號機、標(biāo)識、建筑物、河川、以及其它包含在地圖信息中的信息,因此可以基于這些信息確定實際位置。還有,從導(dǎo)航部IOa 中,獲取上述的最短路徑的引導(dǎo)信息(表示行駛方向的箭頭標(biāo)志的地點(路徑引導(dǎo)地點) 或表示目的地標(biāo)志的地點(目的地地點)),因此,由此來確定實際位置。另外,在地圖信息中,有的自身包含有高度信息,同樣,在引導(dǎo)信息中,對于象目的地標(biāo)志那樣在目的地建筑物的側(cè)面進行顯示或者將目的地建筑物包圍起來進行顯示的情況,也具有高度信息。還有,也可以從地圖數(shù)據(jù)庫20和導(dǎo)航部IOa 二者中獲取這些信息,確定實際位置。S卩,可以由地圖數(shù)據(jù)庫20和導(dǎo)航部IOa的至少一方,確定前方風(fēng)景中的實際位置。3D圖像變換部IOe具有的功能可以基于從顯示信息獲取部IOc輸出的重疊顯示的對象物J的信息,將該對象物J變換成三維圖象,或者生成二維圖像本身,以使從駕駛員 D的視線觀察到立體(三維)形狀。即,對于對象物J來說,沒有高度的物體(例如,路面標(biāo)示等)通常作為二維信息存儲在地圖數(shù)據(jù)庫20中,因此基于該信息,生成相當(dāng)?shù)亩S圖像。還有,即使存在高度信息,但是如“遠景小看上去為平面的,近景變大看上去為立體的” 那樣,根據(jù)間隔距離L的大小,使得從駕駛員D能夠辨認的大小和視覺印象出現(xiàn)不同,因此即使是二維圖像,也可以基于間隔距離L進行三維圖象變換處理。另外,由于該三維圖像變換處理采用眾所周知的方法,因此省略信息處理的詳細內(nèi)容。顯示位置確定部IOf具有基于位置信息、姿態(tài)信息和臉部朝向信息,確定HMD17等中的對象物J的顯示位置的功能。這里,駕駛員D的“臉部朝向信息”利用從上述臉部朝向識別ECU30輸出的6種(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)參數(shù),檢測駕駛員D的臉部朝向,因此參照圖2(B)說明這些參數(shù)。另外,顯示位置確定部IOf可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“顯示位置確定機構(gòu)”。如圖2(B)所示,當(dāng)駕駛員D的臉部正面朝著車輛K的前方時,規(guī)定通過連接駕駛員D的兩肩的直線的中點的車輛前后方向為X軸,通過該中心的車輛左右方向為Y軸,通過該中心的車輛高度方向為Z軸。這樣,分別定義(1)頭部的橫擺轉(zhuǎn)動量為繞Z軸(X-Y平面)的轉(zhuǎn)動量,( 頭部的俯仰轉(zhuǎn)動量為繞Y軸(x-z平面)的轉(zhuǎn)動量,( 頭部的側(cè)擺轉(zhuǎn)動量為繞X軸(Y-Z平面)的轉(zhuǎn)動量。還有,作為分別相對于CTZ的3軸的平行移動,分別定義(4)頭部的前后移動量為X軸方向的移動量,( 頭部的左右移動量為Y軸方向的移動量,(6)頭部的上下移動量為Z軸方向的移動量。通過這樣定義3種轉(zhuǎn)動量和3種移動量共計6種參數(shù),可以準(zhǔn)確地獲取駕駛員D的臉部朝向信息。另外,由于即使只有橫擺、俯仰、側(cè)擺的轉(zhuǎn)動量,也可以獲取駕駛員D的臉部朝向信息,因此當(dāng)希望簡化信息處理優(yōu)先而不是精度優(yōu)先時,也可以只用3種轉(zhuǎn)動量來獲取駕駛員D的臉部朝向信息。還有,對于該車輛K的“姿態(tài)信息”,利用上述的車輛姿態(tài)檢測E⑶40輸出的也是 6種(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)的參數(shù),進行檢測。S卩,如圖2(C)所示,規(guī)定以車輛K停在道路的中心(如果有道路邊界線L時,則為左右的道路邊界線L的中心)時的側(cè)傾中心為X軸,與路面水平地通過X軸(例如,在X軸上的前后方向重心位置)且與道路邊界線L垂直的線段為Y軸,通過X軸與Y軸的交點的垂直于路面的線段為Z軸。這樣,分別定義(1)車輛的橫擺轉(zhuǎn)動量為繞Z軸(X-Y平面)的轉(zhuǎn)動量,⑵車輛的俯仰轉(zhuǎn)動量為繞Y軸(X-Z平面)的轉(zhuǎn)動量,(3)車輛的側(cè)擺轉(zhuǎn)動量為繞 X軸(Y-Z平面)的轉(zhuǎn)動量,(4)車輛的前后移動量為X軸方向的移動量,(5)車輛的左右移動量為Y軸方向的移動量,(6)車輛的上下移動量為Z軸方向的移動量。與駕駛員D的“臉部朝向信息” 一樣,通過這樣定義3種轉(zhuǎn)動量和3種移動量共計6種參數(shù),可以準(zhǔn)確地獲取車輛K的姿態(tài)信息。另外,由于即使只有橫擺、俯仰、側(cè)擺的轉(zhuǎn)動量,也可以獲取車輛K的姿態(tài)信息,因此當(dāng)希望簡化信息處理優(yōu)先而不是精度優(yōu)先時,也可以只用3種轉(zhuǎn)動量來獲取車輛K的姿態(tài)信息。
顯示圖像生成部IOg具有在HMD17等中進行控制,以在顯示位置確定部IOf所確定的對象物J的顯示位置處顯示對象物J的動能。對于該功能,有2種方式,后面將參照圖 4詳細敘述。另外,顯示圖像生成部IOg可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“顯示控制機構(gòu)”。通過這樣構(gòu)成導(dǎo)航裝置,如圖3所示,可以利用導(dǎo)航E⑶10進行重疊顯示處理。該處理在例如接通導(dǎo)航ECUlO的電源之后,與上述的導(dǎo)航部IOa同時進行啟動,進行規(guī)定的初始化處理,對由半導(dǎo)體存儲器確保的工作區(qū)域和寄存器的標(biāo)志等進行清除,然后按照例如 100毫秒的間隔,循環(huán)進行下面說明的步驟S101-S119的處理。如圖3所示,在重疊顯示處理中,首先進行步驟SlOl的車輛位置檢測處理。該處理為確定自車位置,利用上述的車輛位置檢測部IOb來進行。在本實施形態(tài)中,利用車輛K 的前后方向位置和左右方向位置,確定自車的現(xiàn)在的絕對座標(biāo)值和現(xiàn)在正在行駛的道路的車道位置。在步驟S103,進行顯示信息獲取處理。該處理利用上述的顯示信息獲取部10c,從地圖數(shù)據(jù)庫20等獲取重疊顯示的對象物J的信息(規(guī)定信息)。當(dāng)作為對象物J從地圖數(shù)據(jù)庫20獲取該車輛K現(xiàn)在行駛的路面上的路面標(biāo)示(例如,斑馬線(行人橫道線))時,基于在步驟SlOl獲得的自車位置,獲取在自車的前方附近存在的該斑馬線的緯度、經(jīng)度的絕對座標(biāo)值信息。在下一個步驟S107,進行顯示器類型判定處理。該處理根據(jù)預(yù)先在系統(tǒng)中設(shè)定的導(dǎo)航E⑶10的硬件構(gòu)成信息,判斷與該導(dǎo)航E⑶10連接的顯示器是否是HMD或HUD。如果連接的是HMD17或HUD18 (S107 ;是),由于需要進行臉部朝向檢測處理,則轉(zhuǎn)移到下面的步驟 S109的處理。與此對應(yīng),如果與該導(dǎo)航E⑶10連接的既不是HMD17也不是HUD18 (S107 ;否),由于輸出到導(dǎo)航E⑶10的監(jiān)視器E⑶50,不需要進行步驟S109的臉部朝向檢測處理,因此跳過該步驟,轉(zhuǎn)移到步驟Slll的處理。這里,假定HMD17與導(dǎo)航E⑶10連接,利用步驟S109進行臉部朝向檢測處理。該處理利用臉部朝向識別ECU30進行,如上所述,利用6種(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)參數(shù),作為臉部朝向信息,檢測駕駛員D的臉部朝向。這里,假設(shè)駕駛員D的臉部朝向為向上轉(zhuǎn)動10° (俯仰轉(zhuǎn)動量為+10° )。另外, 該步驟S109可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“臉部朝向信息獲取機構(gòu)”。接著,在步驟S111,進行車輛姿態(tài)檢測處理。該處理利用車輛姿態(tài)檢測E⑶40進行。如上所述,利用6種(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)參數(shù),作為姿態(tài)信息,檢測該車輛K的動作。這里,假設(shè)車輛K為在前方向下轉(zhuǎn)動5° (俯仰轉(zhuǎn)動量為-5° )。另外,該步驟Slll可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“姿態(tài)信息獲取機構(gòu)”。接著,在步驟S113,進行位置關(guān)系檢測處理。該處理利用上述的位置關(guān)系檢測部 10d,作為位置信息獲取對象物J在車輛外的風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置與自車位置(該車輛K的位置)的關(guān)系。在前面的例中,作為對象物J與該車輛K的位置Q的位置關(guān)系,假定例如間隔距離L為50m,道路的傾斜角度θ ν為上坡3°,則存在該傾斜角度部分的高低差 V。還有,相對于車輛K的行進方向(上述X軸)位于正面,左右差H為0m。另外,該步驟 S113可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“位置信息獲取機構(gòu)”。
在步驟S114,進行3D圖像變換處理。該處理利用上述的3D圖像變換部IOe進行, 基于自車位置與對象物J的間隔距離L,進行圖像變換,使得從駕駛員D的視線觀察為立體形狀。在前面的斑馬線的例中,基于間隔距離L(例如50m),將平面的矩形形狀的斑馬線變換為從駕駛員D的視線觀察為梯形形狀的三維圖像。在步驟Sl 15,進行顯示位置確定處理。該處理利用顯示位置確定部IOf進行,如圖 1所示,基于臉部朝向識別ECU30(S109)的臉部朝向信息、車輛姿態(tài)檢測ECU40(S111)的姿態(tài)信息和位置關(guān)系檢測部10d(S113)的位置信息,確定變換為三維圖像的對象物J的顯示位置。具體來說,對于6種(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)參數(shù)的每個,分別進行加法運算。另外,對前后移動量加上間隔距離L,對左右移動量加上左右差H。還有,作為距離獲得高低差V時,要加到上下移動量。作為傾斜角度獲得高低差V時,要加到俯仰轉(zhuǎn)動量。例如,在前面的情況中,駕駛員D的臉部朝向為向上轉(zhuǎn)動10° (俯仰轉(zhuǎn)動量為 +10° ),車輛K為在前方向下轉(zhuǎn)動5° (俯仰轉(zhuǎn)動量為-5° ),另外,作為對象物J與車輛 K的位置關(guān)系,道路的傾斜角度θ ν為上坡3°,因此,圍繞Y軸(俯仰)的轉(zhuǎn)動量共計為 +8° ( = 10+(-5)+3),圍繞X軸(側(cè)擺)和Z軸(橫擺)的轉(zhuǎn)動量均為0°。因此,確定對象物J在HMD17的顯示位置為圍繞Y軸(俯仰)+8°的向上轉(zhuǎn)動的位置。在該例中,為了容易理解,將駕駛員D的臉部朝向的偏移方向與車輛K的姿態(tài)的偏移方向設(shè)定為相同的圍繞 Y軸(俯仰)的方向。接著,在步驟S117,進行顯示圖像生成處理。該詳細內(nèi)容在圖4中詳細記載,這里參照圖4和圖5進行說明。另外,該步驟S117和下面的步驟S119可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“顯示控制機構(gòu)”。如圖4(A)所示,在顯示圖像生成處理中,首先利用步驟S201、S203,將從駕駛員處觀察的該車輛K的前方風(fēng)景中所包含的能夠作為重疊顯示的對象的對象全部配置在虛擬空間VA內(nèi)。該虛擬空間VA為在例如導(dǎo)航ECUlO的半導(dǎo)體存儲器的工作區(qū)域內(nèi)確保的用于信息處理的存儲區(qū)域。例如,作為虛擬空間VA的概念,如圖5 (A)、圖5 (B)所示。另外,圖5(C)所示的虛擬空間VA內(nèi)的對象物J和風(fēng)景并不意味著全部配置在虛擬空間VA內(nèi),而是假定進入了虛擬空間VA的內(nèi)容全部被顯示出來的說明圖,是表示虛擬空間VA的范圍的尺度。該步驟S201可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的“信息像配置機構(gòu)”。結(jié)束了步驟S201的配置后(S203 ;是),接著利用步驟S205,獲取顯示框DW的位置。該顯示框DW包圍小于虛擬空間VA的區(qū)域,可以設(shè)定于虛擬空間VA內(nèi)的任意位置。這里,該顯示框DW的位置為上述步驟S115所確定的對象物J的顯示位置,基于此,利用步驟 S207變更顯示框DW的設(shè)定位置。另外,步驟S207將該顯示框DW內(nèi)的對象物J作為步驟 S119的輸出到顯示器的對象,從這一點來說,該步驟S207可以相當(dāng)于權(quán)利要求書所記載的 “顯示對象選擇機構(gòu)”。例如,在前面的情況中,由于對象物J在HMD17中的顯示位置被確定為圍繞Y軸 (俯仰)+8°的向上轉(zhuǎn)動的位置,因此顯示框DW的位置從圖5(A)所示的顯示框DW的位置變更為向上方向轉(zhuǎn)動8°的位置(圖5(B))。即,駕駛員D的視線移動到向上方向轉(zhuǎn)動8° 的位置,其結(jié)果,對象物J(斑馬線)感覺上更靠近該車輛K。另外,圖5(A)、圖5(B)所示的虛擬空間VA內(nèi)的虛線是為了方便表示車輛K正在行駛的道路的兩側(cè)位置,而不是作為對象物J而被顯示的內(nèi)容。結(jié)束該處理后,轉(zhuǎn)移到圖3所示的步驟S119的處理,將該顯示框DW內(nèi)的對象物J 輸出到HMD17或HUD18。這樣,在HMD17中,路面的假想的道路標(biāo)示等(對象物J)在實際的存在位置P處與周圍的風(fēng)景重疊顯示,因此該車輛K的駕駛員D在由于例如夜間行駛等前方視野不好的情況時,也能夠辨認這些道路標(biāo)示等(對象物J)。還有,除了路面的假想的道路標(biāo)示等之外,對于利用導(dǎo)航ECUlO的導(dǎo)航部IOa引導(dǎo)的路徑引導(dǎo)顯示(例如,表示推薦路徑的行駛方向的箭頭標(biāo)示和文字信息),同樣重疊顯示在駕駛員D的視野范圍內(nèi),因此在駕駛員D的注意力不需要集中到監(jiān)視器ECU50的監(jiān)視器畫面的情況下,就可以告知其內(nèi)容。另外,通過步驟S107的顯示器類型判定處理,當(dāng)HMD17或HUD18沒有與導(dǎo)航E⑶10 連接時,利用該步驟S119,將該顯示框DW內(nèi)的對象物J輸出到監(jiān)視器E⑶50。另外,此時, 需要利用圖中未顯示的車載攝像機拍攝圖5(C)所示的車輛K的前方風(fēng)景并將其反映在該監(jiān)視器E⑶50的監(jiān)視器畫面上,對象物J與其重疊地被顯示。如上說明,本導(dǎo)航裝置中,利用位置關(guān)系檢測部10d,獲取重疊顯示的對象物J (信息像)在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置P與該車輛K的位置Q的關(guān)系的位置信息(間隔距離 L、高低差V(或者傾斜角θν)和左右差H),利用車輛姿態(tài)檢測E⑶40,獲取車輛K的姿態(tài)信息(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量),利用臉部朝向識別ECU30獲取駕駛員D的臉部朝向信息(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)。并且,利用顯示位置確定部IOf,基于位置信息、姿態(tài)信息和臉部朝向信息,確定HMD17和HUD18中的對象物J的顯示位置。利用顯示圖像生成部10g,在HMD17等中進行控制,在由顯示位置確定部IOf確定的顯示位置處顯示對象物J。這樣,對于通過HMD 17等顯示的對象物J來說,基于該對象物J在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置P,包括駕駛員D的臉部朝向和車輛K的姿態(tài)來確定其顯示位置,因此即使由于例如該車輛K上下移動或跳躍,從駕駛員D處觀察的車輛外的風(fēng)景發(fā)生變化,也能夠追蹤這種風(fēng)景變化,進行重疊顯示。所以,能夠提高重疊顯示的位置精度。另外,作為圖3所示的步驟S117的顯示圖像生成處理的例子,通過采用圖4(A)所示的結(jié)構(gòu),顯示圖像生成部IOg利用虛擬空間配置處理(S201)將對象物J配置到虛擬空間 VA,利用顯示框位置設(shè)定處理(S207),確定顯示框DW的位置,以使顯示框DW內(nèi)存在的對象物J在HMD17等中進行顯示。這樣,如果在虛擬空間VA中配置好對象物J,作為之后的處理,只要基于顯示位置確定部IOf所確定的顯示位置,變更顯示框DW的位置即可。因此,與不采用這樣的虛擬空間VA而是基于顯示位置確定部IOf所確定的顯示位置、針對每個對象物J判斷其是否進入顯示框DW的情況(圖4(B))相比,可以簡化與顯示圖像生成部IOg相關(guān)的算法。另外,作為圖3所示的步驟S117的顯示圖像生成處理的其它例,也可以采用圖 4(B)所示的結(jié)構(gòu)。即,利用步驟S301,獲取顯示框DW的位置,接著判斷對象物J的顯示位置是否在顯示框DW內(nèi)。S卩,針對每個對象物J判斷其是否進入顯示框DW。并且,如果對象物J的顯示位置是在顯示框DW內(nèi)(S303 ;是),接著在步驟S305,將相應(yīng)的對象物J配置在該顯示框DW內(nèi)。如果不在顯示框DW內(nèi)(S303 ;否),則不配置在顯示框DW內(nèi)。并且,循環(huán)進行步驟S301、S303、S305的處理(S307 ;否),直至作為對象的對象物J的配置全部完成(S307 ;是)。這樣,由于只將進入顯示框DW的物體配置到該顯示框DW 內(nèi),與將所有的對象物J暫且配置到虛擬空間VA內(nèi)的情況(圖4(A))相比,可以加快顯示圖像生成部IOg的處理速度。即,即使對象物J的總數(shù)很多,當(dāng)配置到顯示框DW內(nèi)的對象物J較少時,該算法能夠?qū)崿F(xiàn)處理的高速化。另外,在上述說明的實施方式中,舉例說明了對于從駕駛員D處觀察的該車輛K的前方風(fēng)景進行重疊顯示的例子,但本發(fā)明并不局限于此,例如,對于從駕駛員D處觀察的該車輛K的側(cè)方風(fēng)景或后方風(fēng)景,也可以同樣適用,可以獲得與上述內(nèi)容相同的作用效果。還有,在上述例中,雖然以駕駛員D為對象進行了說明,但只要是安裝了 HMD17或HUD18的人員,都可以獲得與上述內(nèi)容相同的作用效果。上述實施方式中,假設(shè)HMD17與導(dǎo)航E⑶10連接在一起的情況,進行了說明。但是在HUD18與導(dǎo)航E⑶10連接在一起的情況下,還基于駕駛員D的視點的位置變化,獲取臉部朝向信息,由此能夠進一步提高重疊顯示的位置精度。另外,所謂視點,如上所述,指的是駕駛員D的雙眼間的中心。如前面說明,在外部的風(fēng)景上作為虛像重疊顯示的對象物J的輸出目的地是 HMD17時,如圖6(A)所示,HMD17安裝在駕駛員D的頭部。因此,經(jīng)由隨著頭部一起發(fā)生位置變化的HMD17,駕駛員D看到在車輛K外的風(fēng)景上重疊顯示的對象物J。另外,從圖6-圖 8所示的駕駛員D、D’、D”的頭部向車輛K的前方延伸的虛線上或者點線上表示的縱長狀的矩形表示HMD17或HUD18的“虛像”。因此,例如,如圖6⑶所示,駕駛員D’的頭部向俯仰方向轉(zhuǎn)動時,由于HMD17也隨著頭部一起向俯仰方向轉(zhuǎn)動,因此利用上述的顯示位置確定處理(S115),進行俯仰轉(zhuǎn)動量 θ pit的加法處理。這樣,當(dāng)駕駛員D’的頭部向下轉(zhuǎn)動時,通過讓轉(zhuǎn)動前的顯示框DW(參照圖幻在俯仰方向上向下方轉(zhuǎn)動角度θ pit,從而在準(zhǔn)確的位置上向駕駛員D’重疊顯示對象物J。另外,雖然沒有在圖6中表示,參照圖5的說明,該顯示框DW包圍小于虛擬空間 VA的區(qū)域、且可以設(shè)定于虛擬空間VA內(nèi)的任意位置(以下相同。還有,圖7和圖8中也相同)。還有,如圖6(C)所示,駕駛員D”的頭部沿Z軸方向移動時,由于HMD17也隨著頭部一起沿Z軸方向上下移動,因此利用上述的顯示位置確定處理(SlM),進行上下移動量 Δ ζ的加法處理。這樣,當(dāng)駕駛員D”的頭部變?yōu)橄陆档淖藨B(tài)時,通過讓移動前的顯示框DW 向下方沿Z軸方向移動Δ ζ,從而在準(zhǔn)確的位置上向駕駛員D”重疊顯示對象物J。另外,該顯示框DW均通過上述的步驟S115的顯示位置確定處理,確定其顯示位置。與此對應(yīng),如圖7(A)所示,在外部的風(fēng)景上作為虛像重疊顯示的對象物J的輸出目的地是HUD18時,HUD18安裝在儀表盤上,從而能夠?qū)ο笪颙投影到車輛K的前擋風(fēng)玻璃上。因此,HUD18與HMD17不同,不會隨著駕駛員D的頭部一起轉(zhuǎn)動或移動。S卩,駕駛員 D在車輛K外的風(fēng)景上重疊地看到與自己的頭部位置無關(guān)而投影在前擋風(fēng)玻璃上的對象物
Jo這樣,例如,圖7(B)所示,即使駕駛員D’的頭部沿俯仰方向轉(zhuǎn)動,由于HUD18自身并不轉(zhuǎn)動,所以對象物J的顯示位置不發(fā)生變化,觀察前方風(fēng)景的駕駛員D’的視點Ep也不怎么變化。即,即使在頭部沿俯仰方向轉(zhuǎn)動時,也基本上不需要改變從駕駛員D’處觀察的
12對象物J的重疊位置,因此,不需要進行HMD17的情況下必須的顯示位置確定處理(S115) 的俯仰轉(zhuǎn)動量的加法處理。另一方面,如圖7(C)所示,駕駛員D”的頭部沿Z軸方向移動時,雖然HUD18自身不會上下移動,但駕駛員D”觀看投影在車輛的前擋風(fēng)玻璃上的對象物J時,會變成從下方向上看的視點Ep”或從上方向下看的視點。因此,除了顯示框DW的Z軸方向的上下移動帶來的加法處理,還需要進行俯仰轉(zhuǎn)動量的加法處理,讓顯示框DW沿俯仰方向轉(zhuǎn)動一個由于視點Ep”的偏移帶來的角度θ pit。S卩,對于沿Z軸方向上下移動的顯示框DW,還要進行俯仰轉(zhuǎn)動量的加法處理。艮口, 當(dāng)向上觀察對象物J時,轉(zhuǎn)動顯示框DW,使其拉向車輛K的后方(近處)。當(dāng)向下觀察對象物J時,轉(zhuǎn)動顯示框DW,使其推向車輛K的前方(深處)。這樣,即使駕駛員D”的視點Ep” 的位置發(fā)生變化,除了 Z軸方向的移動外,還利用俯仰方向的轉(zhuǎn)動進行對象物J的形狀修正,因此駕駛員D”觀看在準(zhǔn)確位置上重疊顯示的對象物J時,不會有不協(xié)調(diào)的感覺。這樣,當(dāng)HUB18與導(dǎo)航E⑶10連接時,作為顯示框DW的轉(zhuǎn)動量,需要對駕駛員D的視點Ep的位置變化進行運算處理,這里參照圖8,對這種運算處理的內(nèi)容進行說明。如圖8㈧所示,駕駛員D的頭部沿Z軸方向移動時的視點Ep的位置變化可以通過駕駛員D’的頭部的轉(zhuǎn)動量θ pit來表示。S卩,當(dāng)從駕駛員D、D’的視點Ep、Ep’至HUD18 的虛像之間的水平距離為M,該虛像離地面的高度為h3時,轉(zhuǎn)動量θ pit可以被求得為駕駛員D的頭部沿Z軸方向移動之前的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量θρΗΙ = arctan((hl-h3)/M)和駕駛員D’的頭部沿Z軸方向移動之后的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量ΘΡΗ2 = arctan((h2-h3)/ Μ)之間的差,S卩θ pit = 0pit2-0pitl。這里,hi是上下移動之前從地上至視點Ep的高度,h2是上下移動之后從地上至視點Ep的高度。另一方面,如圖8(B)所示,駕駛員D的頭部沿Y軸方向左右移動時的視點Ep的位置變化可以通過駕駛員D”的頭部的轉(zhuǎn)動量θ yaw來表示。S卩,當(dāng)從駕駛員D、D”的視點 Ep、Ep”至HUD18的虛像之間的水平距離為M時,轉(zhuǎn)動量θ yaw可以被求得為駕駛員D的頭部沿Y軸方向移動之前的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量θ yawl = arctan (yl/M)和駕駛員D”的頭部沿Y軸方向移動之后的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量θ yaw2 = arctan (y2/M)之間的差,即θ yaw = θ yaw2- θ yawl。這里,yl是左右移動之前從垂直于HUD18的正面的中心軸I (圖8 (B)所示的點線)至視點Ep的距離,y2是左右移動之后從中心軸I至視點Ep”的距離。這樣,在對象物J的輸出目的地為HUD18的情況下,當(dāng)駕駛員D的頭部沿Z軸方向或Y軸方向移動時,需要在上下方向或左右方向求得顯示框DW的平行移動量,另外還要利用上述運算處理,求得Qpit和eyaw,轉(zhuǎn)動顯示框DW。因此,自此參照圖9,說明具體的信息處理的流程。另外,該處理作為圖3所示的顯示位置確定處理(S115)的其它的信息處理例,進行說明。如圖9所示,在顯示位置確定處理中,首先利用步驟S501進行數(shù)據(jù)獲取處理。該處理分別從臉部朝向識別ECU30、車輛姿態(tài)檢測ECU40或位置關(guān)系檢測部IOd中,獲取利用步驟S109的臉部朝向檢測處理所檢測的臉部朝向信息(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)、利用步驟Slll的車輛姿態(tài)檢測處理所檢測的車輛K的姿態(tài)信息(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)、利用步驟S113的位置關(guān)系檢測處理所檢測的位置信息(對象物J實際應(yīng)該存在的位置與自車位置的位置關(guān)系)。接著,在步驟S503,判斷顯示器是否為HMD17。該處理基于預(yù)先在系統(tǒng)中設(shè)定的導(dǎo)航ECUlO的硬件構(gòu)成信息來判斷。當(dāng)在步驟S503判斷為連接的是HMD17時(3503;是),如參照圖6的說明那樣,由于此時不需要特別的處理,與上述的步驟S115的顯示位置確定處理一樣,進行步驟S515的最終轉(zhuǎn)動量運算處理、步驟S517的最終移動量運算處理。S卩,基于在步驟S501獲取的臉部朝向識別ECU30(S109)的臉部朝向信息、車輛姿態(tài)檢測E⑶40(S111)的姿態(tài)信息和位置關(guān)系檢測部10d(S113)的位置信息,分別按照6種 (橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量)參數(shù)的每個進行加法運算,對變換成三維圖象的對象物J的顯示位置進行確定。還有,間隔距離M加到前后移動量,左右差H加到左右移動量。作為距離獲得高低差V時,要加到上下移動量。 作為傾斜角度獲得高低差V時,要加到俯仰轉(zhuǎn)動量。與此對應(yīng),當(dāng)在步驟S503判斷為連接的不是HMD17時(S503 ;否),接著,在步驟 S505,基于導(dǎo)航E⑶10的硬件構(gòu)成信息,判斷是否連接著HUD18。并且,當(dāng)判斷連接著HUD18 時(S505 ;是),接著轉(zhuǎn)移到步驟S507的處理。當(dāng)沒有判斷為連接著HUD18時(S505 ;否), 由于輸出到監(jiān)視器ECU50的監(jiān)視器畫面,因此結(jié)束本顯示位置確定處理,轉(zhuǎn)移到圖3所示的步驟S117,進行顯示圖象生成處理。在下一個步驟S507,進行初始化處理。在該處理中,為了前次的處理時沒有進行臉部朝向引起的轉(zhuǎn)動量的修正而進行該處理,將構(gòu)成臉部朝向信息的橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量和俯仰轉(zhuǎn)動量分別設(shè)定為0。還有,獲取預(yù)先存儲在導(dǎo)航ECUlO等中的“從駕駛員D的視點Ep至HUD18的虛像之間的水平距離M”和“該虛像離地面的高度h3”。另外,該虛像離地面的高度h3為駕駛員D的座高的高度加上規(guī)定值,雖然由于存在個人差的駕駛員D的座高而發(fā)生變動,但座高可以作為駕駛席的高度調(diào)整值直接或間接地進行檢測,因此也可以獲取該虛像離地面的高度h3。接著,在步驟S509,進行顯示框DW的前次轉(zhuǎn)動量獲取處理。該處理中,作為前次轉(zhuǎn)動量(eyawl、θ roll, θ pitl),獲取前次進行該顯示位置確定處理時計算的并在步驟 S513存儲的前次的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量和俯仰轉(zhuǎn)動量),基于上述轉(zhuǎn)動量,進行接下來的臉部朝向變化量計算處理。在步驟S511,進行臉部朝向變化量計算處理。該處理中,基于駕駛員的頭部的移動方向,分別按照各移動方向(X軸(前后)方向、Y軸(左右)方向、Z軸(上下)方向、),利用參照圖8說明的運算處理,計算顯示框DW的轉(zhuǎn)動量和臉部朝向變化量,按照各移動方向, 分別在3個步驟S511a、S511b、S511c進行。另外,在這些步驟S511a_S511c中,基于在步驟S501獲取的臉部朝向信息(頭部的橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、 左右移動量和上下移動量),進行是否有各方向的移動的判斷。在步驟S511a,當(dāng)駕駛員D的頭部沿X軸方向、即沿車輛K的前后方向移動時(檢測到頭部的前后移動量時),該移動量作為X軸方向的移動量,直接應(yīng)用于后述的步驟S517 中。另外,頭部的X軸方向的移動與在該顯示位置確定處理中計算的頭部和顯示框DW的轉(zhuǎn)動量沒有直接關(guān)系。在步驟S511b,當(dāng)駕駛員D的頭部沿Y軸方向、即沿車輛K的車寬度方向移動時(檢測到頭部的左右移動量時),該移動量作為Y軸方向的移動量,直接應(yīng)用于后述的步驟S517中。還有,根據(jù)從利用臉部朝向檢測處理(S109)檢測的臉部朝向信息中獲取的本次的Y軸方向的臉部位置(從HUD18的中心軸I至視點Ep的距離y2)、和從駕駛員D的視點 Ep至HUD18的虛像之間的水平距離M,計算本次的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量θ yaw2 = arctan (y2/ Μ),從本次的轉(zhuǎn)動量θ yaw2減去上次的計算結(jié)果、即上次的轉(zhuǎn)動量θ yawl,求得本次的頭部的橫擺方向的轉(zhuǎn)動量9yaw(= θ yaw2-θ yawl)。即,將其作為臉部朝向的橫擺方向的變化量。另外,在步驟S511c,當(dāng)駕駛員D的頭部沿Z軸方向、即沿車輛K的上下方向移動時 (檢測到頭部的上下移動量時),該移動量作為Z軸方向的移動量,直接應(yīng)用于后述的步驟 S517 中。還有,根據(jù)從利用臉部朝向檢測處理(S109)檢測的臉部朝向信息中獲取的本次的ζ軸方向的臉部位置(從地上至視點Ep的高度M)、HUD18的虛像離地面的高度h3、和從駕駛員D的視點Ep至HUD18的虛像之間的水平距離M,計算本次的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量 θ pit2 = arctan ((h2-h3) /M),從本次的轉(zhuǎn)動量θ pit2減去上次的計算結(jié)果、即上次的轉(zhuǎn)動量θ pitl,求得本次的頭部的俯仰方向的轉(zhuǎn)動量ΘΡΗ(= 0pit2-0pitl)o S卩,將其作為臉部朝向的俯仰方向的變化量。接著,在步驟S513,將步驟S511(S511a、S511b、S511c)求得的本次的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量)作為本次轉(zhuǎn)動量(θ yawl、θ roll, θ pitl) 進行存儲,在下次進行該顯示位置確定處理時,利用上次轉(zhuǎn)動量獲取處理(S509),將其讀
出ο接著,在步驟S515,進行最終轉(zhuǎn)動量計算處理。該處理基于臉部朝向識別 ECU30(S109)的臉部朝向信息、車輛姿態(tài)檢測ECU40(S111)的姿態(tài)信息和位置關(guān)系檢測部10d(S113)的位置信息,分別按照3種(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量)參數(shù), 對變換成三維圖象的顯示框DW的顯示位置進行加法運算,同時,將這些量與在步驟S511 獲得的本次的頭部的橫擺方向的轉(zhuǎn)動量eyaw(= θ yaw2- θ yawl)和俯仰方向的轉(zhuǎn)動量 0pit( = 0pit2-0pitl)進行加法運算。接著,在步驟S517,進行最終移動量計算處理。該處理基于臉部朝向識別 ECU30(S109)的臉部朝向信息、車輛姿態(tài)檢測ECU40(S111)的姿態(tài)信息和位置關(guān)系檢測部 10d(S113)的位置信息,分別按照3種(前后移動量、左右移動量和上下移動量)參數(shù),對變換成三維圖象的顯示框DW的顯示位置進行加法運算,同時,將這些量與在步驟S511獲得的本次的頭部的X軸方向、Y軸方向和Z軸方向的各移動量進行加法運算。該處理結(jié)束后,轉(zhuǎn)移到圖3所示的步驟S117的處理,進行顯示圖像生成處理。這樣,根據(jù)參照圖9說明的顯示位置確定處理的其它的信息處理例,當(dāng)在外部的風(fēng)景上作為虛像重疊顯示的對象物J的輸出目的地是HUD18時(S505 ;是),根據(jù)本次的Y 軸方向的臉部位置(從HUD18的正面起的距離y2)、和從駕駛員D的視點Ep至HUD18的虛像之間的距離M,計算本次的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量θ yaw2 = arctan (y2/M),從本次的轉(zhuǎn)動量 θ yaw2減去上次的轉(zhuǎn)動量θ yawl,求得本次的頭部的橫擺方向的轉(zhuǎn)動量0yaw,將其作為臉部朝向的橫擺方向的變化量。還有,根據(jù)本次的Z軸方向的臉部位置(從地上至視點Ep 的高度h2)、HUD18的虛像離地面的高度h3、和從駕駛員D的視點Ep至HUD18的虛像之間的距離M,計算本次的顯示框DW的轉(zhuǎn)動量θ pit2 = arctan ((h2_h3) /M),從本次的轉(zhuǎn)動量 θρΗ2減去上次的轉(zhuǎn)動量θ pitl,求得本次的頭部的俯仰方向的轉(zhuǎn)動量θ pit,將其作為臉部朝向的俯仰方向的變化量。還有,利用步驟S515,將該臉部朝向的橫擺方向的變化量和俯仰方向的變化量加到臉部朝向的轉(zhuǎn)動量(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量)上。這樣,由于基于駕駛員D的頭部沿Y軸方向或Z軸方向變動時引起的視點的位置變化,獲得臉部朝向信息,對于沿Z軸方向上下移動的顯示框DW,還可以進行俯仰轉(zhuǎn)動量的加法處理,即,當(dāng)例如駕駛員D向上觀看對象物J時,轉(zhuǎn)動顯示框DW,使其拉向車輛K的后方 (近處)。當(dāng)向下觀察對象物J時,轉(zhuǎn)動顯示框DW,使其推向車輛K的前方(深處)。這樣, 即使駕駛員D的視點的位置發(fā)生變化,除了 Z軸方向的移動外,還利用俯仰方向的轉(zhuǎn)動進行對象物J的形狀修正,因此駕駛員D觀看在準(zhǔn)確位置上重疊顯示的對象物J時,不會有不協(xié)調(diào)的感覺。所以,通過基于駕駛員D的視點的位置變化獲取臉部朝向信息,可以進一步提高重疊顯示的位置精度。另外,作為圖3所示的S117的顯示圖像生成處理的其它例,在采用圖4(B)所示的結(jié)構(gòu)時,轉(zhuǎn)動對象物J而不是顯示框DW。因此,在參照圖6-圖8說明的顯示位置的確定方法和圖9所示的顯示位置確定處理中,將“顯示框DW”置換成“對象物J”,再將“加法處理”置換成“減法處理”,就可以說明采用圖4(B)所示的結(jié)構(gòu)時的顯示位置的確定方法(圖 6-圖8)和顯示位置確定處理(圖9)。S卩,在圖9所示的顯示位置確定處理的最終轉(zhuǎn)動量計算處理(S5M)中,基于臉部朝向識別ECU30(S109)的臉部朝向信息、車輛姿態(tài)檢測ECU40(S111)的姿態(tài)信息和位置關(guān)系檢測部10d(S113)的位置信息,分別按照3種(橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量) 的參數(shù),對變換成三維圖象的對象物J的顯示位置進行減法運算,同時,將這些量與在步驟 S511獲得的本次的頭部的橫擺方向的轉(zhuǎn)動量θ yaw( = θ yaw2- θ yawl)和俯仰方向的轉(zhuǎn)動量epit(= 0pit2-0pitl)進行減法運算。還有,在最終移動量計算處理(S517)中,基于臉部朝向識別E⑶30(S109)的臉部朝向信息、車輛姿態(tài)檢測E⑶40(S111)的姿態(tài)信息和位置關(guān)系檢測部10d(S113)的位置信息,分別按照3種(前后移動量、左右移動量和上下移動量)的參數(shù),對變換成三維圖象的對象物J的顯示位置進行減法運算,同時,將這些量與在步驟S511獲得的本次的頭部的X 軸方向、Y軸方向和Z軸方向的各移動量進行減法運算。另外,在對上下移動量和左右移動量進行減法運算時,需要按照在這些移動量上乘以(水平距離M/間隔距離L)而變換后的變換后移動量,進行上下或左右移動。另外,水平距離M為從駕駛員D的視點Ep (Ep’、Ep”)至HUD18的虛像之間的水平距離(參照圖8), 還有,間隔距離L為對象物J在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置P與該車輛K的位置Q之間的間隔距離(參照圖2)。這樣,作為圖3所示的步驟Sl 17的顯示圖像生成處理的其它例,在采用圖4 (B)所示的結(jié)構(gòu)時,由于基于駕駛員D的頭部沿Y軸方向或Z軸方向變動時引起的視點的位置變化,獲得臉部朝向信息,對于沿Z軸方向上下移動的對象物J,還可以進行俯仰轉(zhuǎn)動量的減法處理,即,當(dāng)例如駕駛員D向上觀看對象物J時,轉(zhuǎn)動對象物J,使其推向車輛K的前方(深處)。當(dāng)向下觀察對象物J時,轉(zhuǎn)動對象物J,使其拉向車輛K的后方(近處)。這樣,即使駕駛員D的視點的位置發(fā)生變化,除了 Z軸方向的移動外,還利用俯仰方向的轉(zhuǎn)動進行對象物J的形狀修正,因此駕駛員D觀看在準(zhǔn)確位置上重疊顯示的對象物J時,不會有不協(xié)調(diào)的感覺。所以,通過基于駕駛員D的視點的位置變化獲取臉部朝向信息,可以進一步提高重疊顯示的位置精度。另外,如果抽出在上述的顯示位置確定處理的其它信息處理例中所包含的技術(shù)思想的創(chuàng)作,可以進行如下的表達。[1]一種信息顯示裝置,其特征在于,具有能夠?qū)⒈硎疽?guī)定信息的信息像與從駕駛員處觀察到的車輛外的風(fēng)景重疊在一起進行顯示的顯示機構(gòu),作為位置信息獲取重疊顯示的上述信息像在上述風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置與該車輛的位置的關(guān)系的位置信息獲取機構(gòu),獲取上述車輛的姿態(tài)信息的姿態(tài)信息獲取機構(gòu),獲取上述駕駛員的臉部朝向信息的臉部朝向信息獲取機構(gòu),基于上述位置信息、上述姿態(tài)信息和上述臉部朝向信息,確定上述顯示機構(gòu)中的上述信息像的顯示位置的顯示位置確定機構(gòu),和在上述顯示機構(gòu)中對在通過上述顯示位置確定機構(gòu)所確定的上述顯示位置處顯示上述信息像進行控制的顯示控制機構(gòu),顯示位置確定機構(gòu)根據(jù)基于上述臉部朝向信息的上述駕駛員的頭部的位置信息、 基于上述姿態(tài)信息的上述車輛的動作信息、和關(guān)于上述信息像與上述車輛的位置關(guān)系的上述位置信息,確定上述信息像的顯示位置。這樣,利用顯示機構(gòu)所顯示的信息像根據(jù)基于臉部朝向信息的駕駛員的頭部的位置信息、基于姿態(tài)信息的車輛的動作信息、和關(guān)于信息像與車輛的位置關(guān)系的位置信息,確定其顯示位置,因此即使由于例如該車輛上下移動或跳躍,從駕駛員處觀察的車輛外的風(fēng)景發(fā)生變化,也能夠追蹤這種風(fēng)景變化,進行重疊顯示。所以,能夠提高重疊顯示的位置精度。[2]一種信息顯示裝置,其特征在于,在上述[1]所記載的技術(shù)思想中,當(dāng)上述顯示機構(gòu)為被構(gòu)成為安裝在該車輛的駕駛員的頭部的頭部安裝式顯示器時,顯示位置確定機構(gòu)基于作為上述駕駛員的頭部的位置信息的包括橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量的信息、作為上述車輛的動作信息的包括橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量的信息、和作為上述位置信息的上述信息像與上述車輛的距離信息,確定上述信息像的顯示位置。這樣,當(dāng)顯示機構(gòu)為頭部安裝式顯示器時,基于包括橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量的頭部的位置信息、包括橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量的車輛的動作信息、和信息像與車輛的距離信息,確定信息像的顯示位置。所以,即使由于該車輛上下移動或跳躍,從駕駛員處觀察的車輛外的風(fēng)景發(fā)生變化,也能夠追蹤這種風(fēng)景變化,進行重疊顯示。所以, 能夠提高重疊顯示的位置精度。[3]一種信息顯示裝置,其特征在于,在上述[1]所記載的技術(shù)思想中,當(dāng)上述顯示機構(gòu)為被構(gòu)成為可以將影像投影到該車輛的前擋風(fēng)玻璃上的平視顯示器時,顯示位置確定機構(gòu)基于作為上述駕駛員的頭部的位置信息的包括橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量的信息、作為上述車輛的動作信息的包括橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量的信息、和作為上述位置信息的上述信息像與上述車輛的距離信息、還有、基于上述頭部的左右移動量的該頭部的橫擺轉(zhuǎn)動量、基于上述頭部的上下移動量的該頭部的俯仰轉(zhuǎn)動量,確定上述信息像的顯示位置。這樣,當(dāng)顯示機構(gòu)為平視顯示器時,基于包括橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量的頭部的位置信息、包括橫擺轉(zhuǎn)動量、側(cè)擺轉(zhuǎn)動量、俯仰轉(zhuǎn)動量、前后移動量、左右移動量和上下移動量的車輛的動作信息、信息像與車輛的距離信息、以及基于頭部的左右移動量的該頭部的橫擺轉(zhuǎn)動量、基于頭部的上下移動量的該頭部的俯仰轉(zhuǎn)動量,確定信息像的顯示位置。所以,即使駕駛員的視點的位置沿上下方向變化,也可以除了上下移動量之外還利用俯仰轉(zhuǎn)動量進行信息像修正,即使駕駛員的視點的位置沿左右方向變化,也可以除了左右移動量之外還利用橫擺轉(zhuǎn)動量進行信息像修正,因此,駕駛員觀看在準(zhǔn)確位置上重疊顯示的信息像時,不會有不協(xié)調(diào)的感覺。所以,能夠進一步提高重疊顯示的位置精度。符號說明10…導(dǎo)航E⑶,10a···導(dǎo)航部,IOb…車輛位置檢測部,IOc…顯示信息獲取部,IOd-位置關(guān)系檢測部(位置信息獲取機構(gòu)),IOe-3D圖像變換部,IOf…顯示位置確定部(顯示位置確定機構(gòu)),IOg…顯示圖像生成部(顯示控制機構(gòu)),17…HMD(顯示機構(gòu)),18… HUD (顯示機構(gòu)),20…地圖數(shù)據(jù)庫,30···臉部朝向識別E⑶(臉部朝向信息獲取機構(gòu)),4(l··· 車輛姿態(tài)識別E⑶(姿態(tài)信息獲取機構(gòu)),50…監(jiān)視器E⑶(顯示機構(gòu)),D…駕駛員,DW…顯示框,Ep…視點,J···對象物(信息像),K…車輛,P…對象物在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置, Q···車輛位置,VA…虛擬空間。
權(quán)利要求
1.一種信息顯示裝置,其特征在于,具有能夠?qū)⒈硎疽?guī)定信息的信息像與從駕駛員處觀察到的車輛外的風(fēng)景重疊在一起進行顯示的顯示機構(gòu),作為位置信息獲取重疊顯示的上述信息像在上述風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置與該車輛的位置的關(guān)系的位置信息獲取機構(gòu),獲取上述車輛的姿態(tài)信息的姿態(tài)信息獲取機構(gòu),獲取上述駕駛員的臉部朝向信息的臉部朝向信息獲取機構(gòu),基于上述位置信息、上述姿態(tài)信息和上述臉部朝向信息,確定上述顯示機構(gòu)中的上述信息像的顯示位置的顯示位置確定機構(gòu),以及在上述顯示機構(gòu)中對在通過上述顯示位置確定機構(gòu)所確定的上述顯示位置處顯示上述信息像進行控制的顯示控制機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息顯示裝置,其特征在于上述位置信息獲取機構(gòu)基于構(gòu)成上述風(fēng)景的道路、信號機、標(biāo)識、建筑物、河川、以及其它包含在地圖信息中的信息,或者路徑引導(dǎo)地點、目的地地點、以及其它的上述車輛的路徑引導(dǎo)信息,獲取上述位置信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的信息顯示裝置,其特征在于上述顯示控制機構(gòu)具有在虛擬空間中配置上述信息像的信息像配置機構(gòu),以及利用包圍小于上述虛擬空間的區(qū)域、可以設(shè)定在上述虛擬空間內(nèi)的任意位置處的顯示框,在上述顯示機構(gòu)中顯示該框內(nèi)存在的上述信息像的顯示對象選擇機構(gòu),上述顯示控制機構(gòu)基于利用上述顯示位置確定機構(gòu)所確定的上述顯示位置,確定上述顯示框的位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠提高重疊顯示的位置精度的信息顯示裝置。在本導(dǎo)航裝置中,利用位置關(guān)系檢測部10d,獲取重疊顯示的對象物在風(fēng)景中應(yīng)該存在的實際位置與車輛的位置的關(guān)系的位置信息,利用車輛姿態(tài)檢測ECU40,獲取車輛的姿態(tài)信息,利用臉部朝向識別ECU30獲取駕駛員的臉部朝向信息。利用顯示位置確定部10f,基于位置信息、姿態(tài)信息和臉部朝向信息,確定HMD17和HUD18中的對象物的顯示位置,利用顯示圖像生成部10g,在HMD17等中進行控制,在該顯示位置處顯示對象物。這樣,基于該對象物在風(fēng)景中的存在位置P,包括駕駛員的臉部朝向和車輛的姿態(tài),確定對象物的顯示位置,因此即使由于例如車輛跳躍,從駕駛員處觀察的車輛外的風(fēng)景發(fā)生變化,也能夠追蹤風(fēng)景變化,進行重疊顯示,從而提高重疊顯示的位置精度。
文檔編號G01C21/00GK102365187SQ20108001428
公開日2012年2月29日 申請日期2010年3月26日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月30日
發(fā)明者佐藤裕司, 石川健 申請人:株式會社愛考斯研究, 愛信艾達株式會社