專利名稱：物體探測(cè)設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種物體探測(cè)設(shè)備，其基于成像裝置捕獲的圖像來探測(cè)物體。
背景技術(shù)：
對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)來說，探測(cè)諸如先行車輛或接近車輛的另一車輛的位置等的物體探測(cè)設(shè)備被用于車輛防碰撞系統(tǒng)等中，以避免與另一車輛相撞。這種物體探測(cè)設(shè)備的一個(gè)實(shí)例是通過傳感器融合識(shí)別過程探測(cè)物體的裝置，傳感器融合識(shí)別過程將由相機(jī)捕獲的圖像與通過雷達(dá)探測(cè)的結(jié)果組合。利用雷達(dá)進(jìn)行探測(cè)，原則上其不可能計(jì)算探測(cè)目標(biāo)物體(S卩，要被探測(cè)的物體)的寬度，但其可以獲取與距該物體的距離有關(guān)的信息。另一方面，利用單目相機(jī)進(jìn)行探測(cè)，不可能獲取距探測(cè)目標(biāo)物體的距離，但可以探測(cè)物體的寬度等。傳感器融合是一種用于通過組合多個(gè)傳感器的這些類型的功能來探測(cè)障礙物的方法。過去，已經(jīng)進(jìn)行了與通過傳感器融合來進(jìn)行物體探測(cè)有關(guān)的各種研究。例如，日本專利申請(qǐng)公布No. 2005-3^779 (JP-A-2005-3^779)描述了一種障礙物識(shí)別裝置，其通過傳感器融合識(shí)別過程識(shí)別主車輛前方的障礙物，而不受相機(jī)圖像的坐標(biāo)偏離雷達(dá)探測(cè)器的坐標(biāo)的影響，其中其在白天期間的精度與在夜間期間的精度等之間沒有區(qū)別。順便提及，在通過這種類型的傳感器融合進(jìn)行的障礙物探測(cè)中，不能利用單目相機(jī)獲取距探測(cè)目標(biāo)物體的距離，所以根據(jù)單目相機(jī)的視野，物體的水平寬度(即，物體的厚度方向上的寬度)比前方的深度方向(即，延伸為所述距離)長(zhǎng)并在前方彎曲，諸如主車輛前方的護(hù)欄或墻壁，最終會(huì)錯(cuò)誤地估計(jì)為比其實(shí)際厚度厚。因此，當(dāng)車輛行駛時(shí)，會(huì)降低物體是否是需要由主車輛進(jìn)行操作響應(yīng)(即，回避動(dòng)作)的障礙物的確定精度。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明提供一種物體探測(cè)設(shè)備，其能夠通過精確估計(jì)物體的水平寬度來提高主車輛前方的物體是否需要主車輛進(jìn)行操作響應(yīng)(即，回避動(dòng)作)的確定精度。本發(fā)明的第一方面涉及一種物體探測(cè)設(shè)備，其包括圖像探測(cè)裝置，其用于通過用于從已經(jīng)捕獲的預(yù)定范圍的圖像數(shù)據(jù)來探測(cè)物體；計(jì)算裝置，其用于計(jì)算由圖像探測(cè)裝置探測(cè)的物體的水平寬度；估計(jì)裝置，其用于估計(jì)由圖像探測(cè)裝置探測(cè)的物體的圖像深度方向上的長(zhǎng)度(即，圖像的深度方向；本說明書中簡(jiǎn)稱為“圖像深度方向”)；以及校正裝置，其用于基于由估計(jì)裝置估計(jì)的圖像深度方向上的長(zhǎng)度來校正由計(jì)算裝置計(jì)算的物體的水平寬度。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在已由捕獲的圖像數(shù)據(jù)計(jì)算的物體的預(yù)校正水平寬度之后，接著基于圖像深度方向上的估計(jì)的長(zhǎng)度進(jìn)行校正。因此，能夠更精確地估計(jì)提供有物體探測(cè)設(shè)備的車輛(即，主車輛)周圍的物體的水平寬度。因此，可以提高確定物體是否是需要主車輛進(jìn)行操作響應(yīng)(即，回避動(dòng)作)的障礙物的確定精度。
上述物體探測(cè)設(shè)備還可以包括雷達(dá)探測(cè)裝置，其用于在預(yù)定范圍內(nèi)發(fā)射電磁波并獲取電磁波發(fā)射方向上物體的探測(cè)點(diǎn)。圖像探測(cè)裝置可以基于由雷達(dá)探測(cè)裝置獲取的探測(cè)點(diǎn)從圖像數(shù)據(jù)探測(cè)物體。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，利用來自雷達(dá)探測(cè)裝置的電磁波來獲取探測(cè)點(diǎn)，且基于所獲取的探測(cè)點(diǎn)從圖像數(shù)據(jù)探測(cè)物體。因此，可以更精確地探測(cè)物體。此外，在具有該結(jié)構(gòu)的物體探測(cè)設(shè)備中，可以通過雷達(dá)探測(cè)裝置來獲取多個(gè)探測(cè)點(diǎn)。此外，估計(jì)裝置可以基于通過雷達(dá)探測(cè)裝置而獲取的到第一探測(cè)點(diǎn)的第一距離以及到第二探測(cè)點(diǎn)的第二距離之間的差額來估計(jì)物體的圖像深度方向上的長(zhǎng)度，且第一探測(cè)點(diǎn)和第二探測(cè)點(diǎn)可以處于物體的水平寬度范圍內(nèi)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以更精確地探測(cè)在圖像深度方向上的長(zhǎng)度。此外，具有該結(jié)構(gòu)的物體探測(cè)設(shè)備還可以包括確定裝置，其用于確定由圖像探測(cè)裝置探測(cè)的物體是否是車輛。如果由確定裝置確定的物體是車輛，則校正裝置可以禁止校正水平寬度。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，如果確定所探測(cè)的物體是車輛，則不校正水平寬度，所以與物體有關(guān)的水平寬度相對(duì)沒有深度，例如車輛的車體的背面部分，且其中可以更精確地探測(cè)不需要被校正的水平寬度。此外，在具有該結(jié)構(gòu)的物體探測(cè)設(shè)備中，確定裝置可以確定差額是否等于或大于固定差，且如果由確定裝置確定的物體是車輛，則校正裝置可以禁止校正水平寬度，且其不確定的是該距離等于或大于固定差。在具有上述結(jié)構(gòu)的物體探測(cè)設(shè)備中，可以基于由雷達(dá)探測(cè)裝置而獲取的探測(cè)點(diǎn)來設(shè)定預(yù)定范圍。在具有上述結(jié)構(gòu)的物體探測(cè)設(shè)備中，圖像深度方向可以是從圖像探測(cè)裝置到物體的方向，且水平方向可以是與從圖像探測(cè)裝置至物體的方向正交的方向。此外，具有上述結(jié)構(gòu)的物體探測(cè)設(shè)備還包括斜度獲取裝置，其用于在通過所述圖像探測(cè)裝置探測(cè)的所述物體的所述圖像數(shù)據(jù)中獲取所述物體所占據(jù)的物體區(qū)域的斜度，且估計(jì)裝置可以基于由獲取裝置獲取的物體區(qū)域的斜度來估計(jì)物體的圖像深度方向上的長(zhǎng)度。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度大于當(dāng)物體是車輛，如同在深度方向上較長(zhǎng)(即，延伸為所述距離)且在前方彎曲的物體，例如主車輛前方的護(hù)欄或墻壁的情況時(shí)， 由此可以估計(jì)圖像深度方向上的長(zhǎng)度。結(jié)果，可以更精確地探測(cè)圖像深度方向上的長(zhǎng)度。在具有該結(jié)構(gòu)的物體探測(cè)設(shè)備中，物體區(qū)域的斜度可以是物體區(qū)域的縱向方向與圖像數(shù)據(jù)的水平方向之間的角度。此外，確定裝置可以確定物體區(qū)域的斜度是否大于預(yù)定值，且如果確定物體區(qū)域的斜度等于或小于預(yù)定值，則校正裝置可以禁止校正水平寬度。在具有上述結(jié)構(gòu)的物體探測(cè)設(shè)備中，物體可以位于預(yù)定范圍中。因此，本發(fā)明使得可以通過精確估計(jì)物體的水平寬度而在確定主車輛前方的物體是否需要主車輛進(jìn)行操作響應(yīng)(即，回避動(dòng)作)時(shí)提高確定精度。


參考附圖對(duì)示例實(shí)施例的下述說明，將使本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)變得顯而易見，其中相同的附圖標(biāo)記用于表示相同的元件，以及其中圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一示例實(shí)施例的物體探測(cè)設(shè)備的框圖；圖2是說明預(yù)校正水平寬度作為在利用單目相機(jī)和相機(jī)ECU暫時(shí)計(jì)算的水平寬度的圖示；圖3是說明計(jì)算水平寬度和圖像深度方向上的長(zhǎng)度的方法的圖示；圖4是當(dāng)存在先行車輛以及先行車前方的車輛時(shí)，利用單目相機(jī)和相機(jī)ECU獲取的圖像數(shù)據(jù)的一個(gè)實(shí)例的圖示；圖5是當(dāng)存在先行車輛以及先行車輛前方的車輛時(shí)，用于計(jì)算水平寬度的方法的圖示；圖6是說明物體探測(cè)設(shè)備中執(zhí)行的例程的流程圖；圖7A至7D是說明用于獲取根據(jù)本發(fā)明第二示例實(shí)施例的物體探測(cè)設(shè)備中的護(hù)欄的圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度的方法的圖示；圖8A至8D是說明用于獲取先行車輛的圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度的方法的圖示；以及圖9是說明物體探測(cè)設(shè)備中執(zhí)行的例程的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下將參考附圖來更詳細(xì)地說明本發(fā)明的示例實(shí)施例。首先將參考圖1來說明根據(jù)本發(fā)明第一示例實(shí)施例的物體探測(cè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)，圖1 是根據(jù)本發(fā)明第一示例實(shí)施例的物體探測(cè)設(shè)備10的框圖。根據(jù)本示例實(shí)施例的物體探測(cè)設(shè)備10是車輛外圍監(jiān)控裝置，其安裝在諸如汽車的車輛(以下稱為“主車輛”)中，且通過更精確地估計(jì)物體的水平寬度(即，厚度方向上的寬度)來提高主車輛前方的物體是否是需要主車輛進(jìn)行操作響應(yīng)(即，回避動(dòng)作)的障礙物的確定的確定精度。要被探測(cè)為主車輛前方的物體的預(yù)定探測(cè)目標(biāo)物體的實(shí)例包括在深度方向上長(zhǎng)且彎曲遠(yuǎn)離前方距離的物體， 諸如車輛前方的護(hù)欄或墻壁，以及諸如墜落物體的障礙物或諸如先行車輛或先行車輛前方的車輛的其他車輛。如圖1中所示，物體探測(cè)設(shè)備10包括單目相機(jī)1(其是圖像探測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)例)、毫米波雷達(dá)2 (其是雷達(dá)探測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)例)、相機(jī)E⑶3 (其是圖像探測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)例)以及DSS(駕駛員支持系統(tǒng))ECU 4(其是計(jì)算裝置的一個(gè)實(shí)例)。順便提及，相機(jī) E⑶3和DSS E⑶4均形成有電子控制單元計(jì)算機(jī)，所述電子控制單元計(jì)算機(jī)包括CPU、R0M 和RAM等主要組件。單目相機(jī)1是圖像捕獲部，其安裝到主車輛前部并捕獲主車輛前方的范圍的圖像。單目相機(jī)1以預(yù)定時(shí)間間隔來捕獲車輛前方的預(yù)定范圍，創(chuàng)建該范圍的圖像數(shù)據(jù)并隨后將所創(chuàng)建的圖像數(shù)據(jù)連續(xù)地輸出至相機(jī)ECU 3。毫米波雷達(dá)2是雷達(dá)探測(cè)部，其安裝在主車輛前方部分中的單目相機(jī)1附近，并探測(cè)主車輛前方的物體。毫米波雷達(dá)2在相同范圍中水平和垂直掃描毫米波段無線電波，該相同范圍為由單目相機(jī)1捕獲的主車輛前方的預(yù)定范圍，并獲取探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)，該探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)包括通過探測(cè)反射波而獲取的距該范圍中物體的距離數(shù)據(jù)。S卩，毫米波雷達(dá)2在預(yù)定范圍內(nèi)以多個(gè)不同方向發(fā)射毫米波段的無線電波，并獲取探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)，該探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)包括發(fā)射無線電波方向上的距物體的距離數(shù)據(jù)。毫米波雷達(dá) 2以預(yù)定時(shí)間間隔來獲取探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)并將所獲取的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)連續(xù)地輸出至相機(jī)ECU 3和 DSS ECU 4。
相機(jī)E⑶3是圖像處理部，其在通過毫米波雷達(dá)2探測(cè)主車輛前方的物體時(shí)，基于與所探測(cè)的物體有關(guān)的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)從圖像數(shù)據(jù)設(shè)定包括預(yù)定探測(cè)目標(biāo)物體的圖像處理區(qū)域，并通過執(zhí)行用于該圖像處理區(qū)域的圖像處理而搜索和探測(cè)(即，感測(cè))。相機(jī)E⑶3連接至單目相機(jī)1并獲取從單目相機(jī)1輸出的圖像數(shù)據(jù)。相機(jī)ECU 3隨后基于與由毫米波雷達(dá)2探測(cè)的物體有關(guān)的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)從圖像數(shù)據(jù)設(shè)定圖像處理區(qū)域，并通過用于圖像處理區(qū)域的圖像處理(諸如邊界分析處理、亮度分析處理或光學(xué)流量處理)探測(cè)主車輛前方的探測(cè)目標(biāo)物體的圖像部分，并提取特性和特性量。相機(jī)ECU 3可以采用各種眾所周知的圖像處理方法中任一種，以探測(cè)預(yù)定探測(cè)目標(biāo)物體的圖像部分。一旦探測(cè)到探測(cè)目標(biāo)物體的圖像部分，相機(jī)E⑶3就將包括所探測(cè)的圖像部分的圖像數(shù)據(jù)輸出至DSS E⑶4。在本示例實(shí)施例中，相機(jī)E⑶3連接至毫米波雷達(dá)2并獲取從毫米波雷達(dá)2輸出的大量探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)。相機(jī)ECU 3從由毫米波雷達(dá)2獲取的大量探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)中提取與探測(cè)目標(biāo)物體相對(duì)應(yīng)的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)，設(shè)定圖像處理區(qū)域并通過參考所提取的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)從圖像探測(cè)所述探測(cè)目標(biāo)物體。以此方式，組合來自毫米波雷達(dá)2的物體探測(cè)結(jié)果和來自圖像的物體探測(cè)結(jié)果。一旦探測(cè)到探測(cè)目標(biāo)物體，則相機(jī)ECU 3就將識(shí)別所探測(cè)的探測(cè)目標(biāo)物體的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)輸出至DSS E⑶4。DSS E⑶4是傳感器融合處理部，其利用融合數(shù)據(jù)并通過計(jì)算信息來執(zhí)行最終感測(cè)，該信息例如是探測(cè)目標(biāo)物體的位置和水平方向以及與從單目相機(jī)到所探測(cè)的物體的方向正交的方向(本說明書簡(jiǎn)單稱為“水平方向”)的寬度，該融合數(shù)據(jù)即為由融合探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)導(dǎo)致的數(shù)據(jù)。DSS E⑶4連接至毫米波雷達(dá)2以及相機(jī)E⑶3，并獲取從毫米波雷達(dá)2輸出的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)，以及獲取包括從相機(jī)ECU 3輸出的所探測(cè)的圖像部分的圖像數(shù)據(jù)。這里，DSS E⑶4通過處理探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)來計(jì)算特性量信息，該特性量信息例如是主車輛前方的預(yù)定探測(cè)目標(biāo)物體的水平寬度和位置，并在必要時(shí)校正該信息。隨后，基于計(jì)算結(jié)果，DSS ECU 4確定主車輛和探測(cè)目標(biāo)物體之間的碰撞可能性并將確定結(jié)果輸出至制動(dòng)部(未示出)，該制動(dòng)部執(zhí)行控制制動(dòng)的制動(dòng)控制(也未示出)，以將制動(dòng)力施加至主車輛。此外，DSS E⑶4包括融合處理部41 (即，計(jì)算裝置、斜度獲取裝置)，數(shù)值計(jì)算部 42 (即，估計(jì)裝置)以及碰撞確定部43 (即，校正裝置、確定裝置)。融合處理部41是執(zhí)行計(jì)算和存儲(chǔ)通過單目相機(jī)1和相機(jī)E⑶3探測(cè)的探測(cè)目標(biāo)物體的位置和水平寬度(即，厚度方向的寬度)的計(jì)算處理的部分。下文將說明來計(jì)算水平寬度的特定方法。此外，融合處理部41能夠獲取和存儲(chǔ)用于由單目相機(jī)1和相機(jī)E⑶3探測(cè)的探測(cè)目標(biāo)物體的圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度。圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度還可以通過執(zhí)行用于獲取亮度信息的亮度分析處理或通過執(zhí)行光學(xué)流量處理來提取。下文將描述用于計(jì)算圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度的特定方法。數(shù)值計(jì)算部42是執(zhí)行計(jì)算處理的部分，該計(jì)算處理計(jì)算和估計(jì)諸如由單目相機(jī)1 和相機(jī)E⑶3探測(cè)的物體的圖像深度方向上的長(zhǎng)度的物理值。這里，圖像深度方向上的長(zhǎng)度是指表示具有在主車輛的縱向方向上延伸的該水平寬度的探測(cè)目標(biāo)物體的形狀遠(yuǎn)到何種程度的長(zhǎng)度。下文將描述用于計(jì)算圖像深度方向上的長(zhǎng)度的特定方法。
此外，數(shù)值計(jì)算部42能夠執(zhí)行計(jì)算處理，其基于到將在下文描述的由通過毫米波雷達(dá)2獲取的圖像數(shù)據(jù)中的物體的第一探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的探測(cè)點(diǎn)Pl的第一距離與到將在下文描述的由物體的第二探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的探測(cè)點(diǎn)P3的第二距離之間的差額來估計(jì)并存儲(chǔ)將在下文描述的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D。順便提及，探測(cè)點(diǎn)Pl和探測(cè)點(diǎn)P3是包括在由融合處理部41計(jì)算的水平寬度的范圍中的探測(cè)點(diǎn)。此外，數(shù)值計(jì)算部42能夠基于由融合處理部41獲取的圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度來估計(jì)和存儲(chǔ)圖像深度方向上的長(zhǎng)度。碰撞確定部43是執(zhí)行計(jì)算處理的部分，該計(jì)算處理利用探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)、 基于由數(shù)值計(jì)算部42估計(jì)的圖像深度方向的長(zhǎng)度來校正由融合處理部41計(jì)算的水平寬度，并存儲(chǔ)校正后的水平寬度，然后確定主車輛C是否將與障礙物相碰撞，除非主車輛C采取適當(dāng)響應(yīng)，即采取回避動(dòng)作(即，碰撞確定部43作出碰撞確定)。將在下文描述用于校正水平寬度的特定方法。此外，碰撞確定部43能夠通過執(zhí)行圖形匹配而確定由單目相機(jī)1和相機(jī)E⑶3探測(cè)的探測(cè)目標(biāo)物體是否是車輛。如果確定探測(cè)目標(biāo)物體是車輛，則碰撞確定部43將禁止校正水平寬度(即，或者如果水平寬度已經(jīng)被校正，則碰撞確定部43將使水平寬度恢復(fù)為預(yù)校正水平寬度)。接下來，將參考圖2和3來描述用于計(jì)算(并校正)水平寬度的方法和用于計(jì)算與水平寬度有關(guān)的圖像深度方向上的長(zhǎng)度的方法。圖2是示出利用單目相機(jī)1和相機(jī)ECU 3而計(jì)算的預(yù)校正水平寬度W臨時(shí)作為水平寬度的圖示。圖3是說明用于計(jì)算水平寬度和圖像深度方向上的長(zhǎng)度的方法的圖示。這里，將假設(shè)其中主車輛C行駛在前方向左彎曲的道路R上的情況，且在深度方向上伸長(zhǎng)(即，延伸為所述距離)并且在前方向左側(cè)彎曲的護(hù)欄G被提供在道路R的右側(cè)的彎曲處上。首先，融合處理部41計(jì)算護(hù)欄G的位置和水平寬度(即，主車輛的寬度方向上物體的長(zhǎng)度)，護(hù)欄G作為利用單目相機(jī)1和相機(jī)ECU2探測(cè)的探測(cè)目標(biāo)物體，如圖2中所示。 護(hù)欄G處于圖像探測(cè)結(jié)果區(qū)域S內(nèi)，該區(qū)域是由通過單目相機(jī)1和相機(jī)ECU 3探測(cè)的結(jié)果作為探測(cè)目標(biāo)物體而表示的區(qū)域?；谧鳛閳D2中護(hù)欄G到右側(cè)的最遠(yuǎn)端部的探測(cè)點(diǎn)Pl 和作為圖2中護(hù)欄G到左側(cè)的最遠(yuǎn)端部的探測(cè)點(diǎn)P3之間的差額，將預(yù)校正水平寬度W計(jì)算為臨時(shí)計(jì)算水平寬度，探測(cè)點(diǎn)Pl和探測(cè)點(diǎn)P3由不能獲取距護(hù)欄G的距離的單目相機(jī)1和相機(jī)E⑶3來獲取。接著，數(shù)值計(jì)算部42估計(jì)通過單目相機(jī)1和相機(jī)E⑶3的探測(cè)的護(hù)欄G的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D，如圖3中所示。這里，護(hù)欄G的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D是表示護(hù)欄G 的形狀在主車輛C的縱向方向上(即從單目相機(jī)1至護(hù)欄G的方向)延伸遠(yuǎn)到何種程度的長(zhǎng)度。更具體來說，數(shù)值計(jì)算部42基于從毫米波雷達(dá)2獲取的、由第一探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)指示的從主車輛C至探測(cè)點(diǎn)Pl的第一距離與由第二探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)指示的從主車輛C至探測(cè)點(diǎn)P3的第二距離之間的差額來估計(jì)在圖像深度方向上的長(zhǎng)度D。這里，當(dāng)估計(jì)圖像深度方向上的長(zhǎng)度D時(shí)，通過可以額外利用由第三探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的、從主車輛C至探測(cè)點(diǎn)P2的第三距離來更精確地進(jìn)行估計(jì)。順便提及，這些探測(cè)點(diǎn)PI、P2和P3是在由融合處理部41計(jì)算的水平寬度W范圍中包括的探測(cè)點(diǎn)。接著，碰撞確定部43基于由數(shù)值計(jì)算部42估計(jì)的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D來使用通過由第一探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的到探測(cè)點(diǎn)Pl的第一距離、由第二探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的到探測(cè)點(diǎn)P3的第二距離以及由第三探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的到探測(cè)點(diǎn)P2的第三距離以校正通過融合處理部41計(jì)算的預(yù)校正水平寬度W。更具體來說，碰撞確定部43首先確定在預(yù)校正水平寬度W內(nèi)是否存在探測(cè)點(diǎn)(例如，探測(cè)點(diǎn)P2)。如果存在這樣的探測(cè)點(diǎn)(在此情況下，為探測(cè)點(diǎn)P2)，則碰撞確定部43從形成預(yù)校正水平寬度W的探測(cè)點(diǎn)之中(例如，探測(cè)點(diǎn)Pl和探測(cè)點(diǎn)P； )來確定該探測(cè)點(diǎn)(在這種情況下為探測(cè)點(diǎn)P》是否與比該探測(cè)點(diǎn)(即在這種情況下為探測(cè)點(diǎn)P》更遠(yuǎn)的探測(cè)點(diǎn) (在這種情況下為探測(cè)點(diǎn)P； )相隔預(yù)定距離或更大距離。如果這些確定點(diǎn)(這里指確定點(diǎn) P2和確定點(diǎn)P； )相隔預(yù)定距離或更大距離，則碰撞確定部43執(zhí)行用于校正從圖像獲取的預(yù)校正水平寬度W的處理(即，進(jìn)行校正以消除與預(yù)校正水平寬度W中的探測(cè)點(diǎn)P2和探測(cè)點(diǎn) P3相對(duì)應(yīng)的圖像區(qū)域的影響)。通過融合處理部41計(jì)算的預(yù)校正水平寬度W基于諸如探測(cè)點(diǎn)Pl至P3的多個(gè)探測(cè)點(diǎn)、通過重復(fù)這種處理來最終被校正為后校正水平寬度T。順便提及，碰撞確定部43還可以構(gòu)造為確定由毫米波雷達(dá)2探測(cè)的物體是否是具有深度等于或大于深度方向上的預(yù)定距離的物體(例如，護(hù)欄或阻擋墻壁)，且如果確定毫米波探測(cè)物體是具有這種深度的物體，則對(duì)預(yù)校正水平寬度W執(zhí)行校正處理。如果碰撞確定部43以這種方式構(gòu)造，如果由相隔預(yù)定距離或更大距離的多個(gè)探測(cè)點(diǎn)形成的探測(cè)點(diǎn)組對(duì)于給定物體存在預(yù)定時(shí)間段或更長(zhǎng)時(shí)間段，則碰撞確定部43還可以確定毫米波探測(cè)物體具有如上深度。接下來，將參考圖4和5來描述當(dāng)在主車輛C前方存在先行車輛和在先行車輛前方的車輛時(shí)用于計(jì)算(并校正)水平寬度的方法。圖4是當(dāng)存在先行車輛Al以及先行車輛Al前方的車輛A2時(shí)，利用單目相機(jī)1和相機(jī)ECU 3獲取的圖像數(shù)據(jù)的一個(gè)實(shí)例的圖示， 且圖5是當(dāng)存在先行車輛Al和先行車輛Al前方的車輛A2時(shí)，用于計(jì)算水平寬度的方法的圖示。這里，假設(shè)其中主車輛C行駛在直線道路R上且先行車輛Al和先行車輛Al前方的車輛A2位于主車輛C前方的情況。首先，碰撞確定部43通過執(zhí)行圖形匹配來確定上述圖像探測(cè)結(jié)果區(qū)域S內(nèi)的探測(cè)目標(biāo)物體(即，先行車輛Al或先行車輛Al前方的車輛似)是否是車輛，如圖4中所示，如果確定出圖像探測(cè)結(jié)果區(qū)域S內(nèi)的探測(cè)目標(biāo)物體是車輛，則碰撞確定部43禁止校正處于毫米波雷達(dá)2的探測(cè)目標(biāo)范圍T內(nèi)的、與所監(jiān)控范圍Z內(nèi)最靠近主車輛C的先行車輛Al有關(guān)的預(yù)校正水平寬度W，而是將其設(shè)定為后校正水平寬度T，如圖5中所示。另一方面，如果確定圖像探測(cè)結(jié)果區(qū)域S內(nèi)的探測(cè)目標(biāo)物體不是車輛，則數(shù)值計(jì)算部42估計(jì)由毫米波雷達(dá)2獲取的毫米波目標(biāo)到目標(biāo)距離，即到由第一探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的探測(cè)點(diǎn)Ql的第一距離與到由第二探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的探測(cè)點(diǎn)Q2的第二距離之間的差額，如圖5中所示。碰撞確定部43隨后確定由數(shù)值計(jì)算部42估計(jì)的毫米波目標(biāo)到目標(biāo)距離是否等于或大于固定值(例如5米)。如果確定毫米波目標(biāo)到目標(biāo)距離等于或大于固定值，則碰撞確定部43禁止校正處于毫米波雷達(dá)2的探測(cè)目標(biāo)范圍T內(nèi)的、與所監(jiān)控范圍Z內(nèi)最靠近主車輛C的先行車輛Al有關(guān)的預(yù)校正水平寬度W，而是設(shè)定為后校正水平寬度T，如圖5中所示。接下來，參考圖6來描述物體探測(cè)設(shè)備10的操作，其是說明物體探測(cè)設(shè)備10中執(zhí)行的例程的流程圖。這種例程在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)的時(shí)刻直至發(fā)送機(jī)關(guān)掉的時(shí)刻重復(fù)執(zhí)行。
首先，在步驟S01，相機(jī)ECU 3讀取并獲取從毫米波雷達(dá)2輸出的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)以及從單目相機(jī)1輸出的圖像數(shù)據(jù)。接下來，在步驟S02，相機(jī)ECU 3確定是否存在能夠鏈接到由毫米波雷達(dá)2獲取的多個(gè)探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)。如果不確定存在能夠鏈接到多個(gè)探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)，則結(jié)束例程的循環(huán)。另一方面，如果確定存在能夠鏈接到多個(gè)探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)，則相機(jī) ECU 3從多個(gè)探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)中提取與探測(cè)目標(biāo)物體相對(duì)應(yīng)的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)，并通過參考所提取的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)來探測(cè)探測(cè)目標(biāo)物體。隨后，融合處理部41計(jì)算與該探測(cè)目標(biāo)物體有關(guān)的預(yù)校正水平寬度W且數(shù)值計(jì)算部42估計(jì)該探測(cè)目標(biāo)物體的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D。接著，在步驟S03，碰撞確定部43通過執(zhí)行圖形匹配來確定是否存在探測(cè)目標(biāo)物體是車輛的高概率。如果確定存在探測(cè)目標(biāo)物體是車輛的高概率，則過程進(jìn)行至將在下文描述的步驟S07。另一方面，如果不確定存在探測(cè)目標(biāo)物體是車輛的高概率，則過程進(jìn)行至將在下文描述的步驟S04。在步驟S04，融合處理部41確定是否存在作為步驟S03中做出確定的探測(cè)目標(biāo)物體之外的目標(biāo)的、在圖像探測(cè)結(jié)果區(qū)域S內(nèi)的探測(cè)目標(biāo)物體。如果不確定是否存在作為步驟S03中做出確定的探測(cè)目標(biāo)物體之外的物體的探測(cè)目標(biāo)物體，則過程進(jìn)行至將在下文描述的步驟S07。另一方面，如果確定存在作為步驟S03中做出確定的探測(cè)目標(biāo)物體之外的物體的探測(cè)目標(biāo)物體，則過程進(jìn)行至將在下文描述的步驟S05。在步驟S05，數(shù)值計(jì)算部42確定作為到由第一探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的探測(cè)點(diǎn)(例如探測(cè)點(diǎn)Ql)的第一距離與到由第二探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的探測(cè)點(diǎn)(例如探測(cè)點(diǎn)Q2)的第二距離之間的差額的毫米波目標(biāo)到目標(biāo)距離是否等于或大于固定距離(例如五米)。如果不能確定毫米波目標(biāo)到目標(biāo)距離等于或大于固定距離，則過程進(jìn)行至將在下文說明的步驟S07。另一方面，如果確定毫米波目標(biāo)到目標(biāo)距離等于或大于固定距離，則過程進(jìn)行至將在下文說明的步驟S06。在步驟S06，碰撞確定部43利用到由第一探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的探測(cè)點(diǎn)的第一距離、 到由第二探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的探測(cè)點(diǎn)的第二距離、到由第三探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)表示的探測(cè)點(diǎn)的第三距離以及將在下文說明的圖像數(shù)據(jù)基于由數(shù)值計(jì)算部42估計(jì)的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D 來校正通過融合處理部41計(jì)算的預(yù)校正水平寬度W。即，碰撞確定部43執(zhí)行校正限制，其基于所探測(cè)的探測(cè)點(diǎn)，將由融合處理部41計(jì)算的預(yù)校正水平寬度W校正為后校正水平寬度 T。在步驟S07，碰撞確定部43禁止校正由融合處理部41計(jì)算的預(yù)校正水平寬度 (即，不執(zhí)行校正限制)，而是將其設(shè)定為后校正水平寬度T。接下來，將參考圖7A至7D以及圖8A至8D來描述根據(jù)本發(fā)明第二示例實(shí)施例的物體探測(cè)設(shè)備中獲取圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度的方法。圖7A至7D是說明在根據(jù)本發(fā)明第二示例實(shí)施例的物體探測(cè)設(shè)備中獲取護(hù)欄G的圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度的方法的圖示，且圖8A至8D是說明在根據(jù)本發(fā)明第二示例實(shí)施例的物體探測(cè)設(shè)備中用于獲取先行車輛Al的圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度的方法的圖示。本示例實(shí)施例中的物體探測(cè)設(shè)備10具有的結(jié)構(gòu)與圖1中所示的結(jié)構(gòu)相同，且其執(zhí)行的處理與第一示例實(shí)施例中所述的處理的不同之處僅在于對(duì)圖像深度方向上的長(zhǎng)度D的估計(jì)。首先，將參考圖7A至7D來說明獲取護(hù)欄G的圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度的方法。首先，如圖7A中所示，單目相機(jī)1生成圖像數(shù)據(jù)。隨后，相機(jī)E⑶3通過對(duì)該圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行邊界分析處理、分層分析處理或光學(xué)流量處理等來提取該圖像數(shù)據(jù)中的特性量，如圖 7B中所示的虛線。接著，相機(jī)E⑶3基于所提取的特性量來執(zhí)行標(biāo)記，其將標(biāo)記F分配給能夠標(biāo)記的區(qū)域(即，確定給定物體是給定物體的處理)，如圖7C中所示。隨后，相機(jī)ECU 3對(duì)所標(biāo)記的區(qū)域的部分執(zhí)行線性擬合處理，其中可以擬合(即應(yīng)用)諸如直線Ll和直線L2的直線。 因此，指定物體區(qū)域，即由直線圍繞的區(qū)域。隨后相機(jī)ECU 3通過對(duì)該物體區(qū)域中的像素執(zhí)行最小平方方法等的直線近似來計(jì)算圖像的斜度，其是該圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度。 隨后相機(jī)ECU 3將圖像中的該計(jì)算的斜度值與預(yù)設(shè)閾值(即，當(dāng)物體區(qū)域具有等于或大于預(yù)定值的長(zhǎng)度時(shí)，與斜度有關(guān)的憑借經(jīng)驗(yàn)獲取的角度，例如幾十度)進(jìn)行比較。這里，圖像的斜度是由物體區(qū)域的縱向方向和圖像中的水平方向(即，側(cè)向)或物體區(qū)域的縱向方向和圖像的垂直方向(即縱向方向)產(chǎn)生的角度。該圖像的斜度還可以例如是由圖7D中的直線L2和水平方向產(chǎn)生的角度或由圖7D中直線L2和水平方向產(chǎn)生的角度。這里，圖像中所計(jì)算的斜度值的大小被確定為大于預(yù)設(shè)閾值(或等于或大于閾值)，因此估計(jì)物體具有的長(zhǎng)度等于或大于圖像深度方向上的預(yù)定值(即，圖像中的水平寬度被估計(jì)為比物體的實(shí)際寬度長(zhǎng))，且因此執(zhí)行上述校正。接著，參考圖8A至8D來描述用于獲取先行車輛Al的圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的圖像的斜度的方法。首先，單目相機(jī)1產(chǎn)生圖像數(shù)據(jù)，如圖8A中所示。隨后相機(jī)E⑶3通過對(duì)該圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行邊界分析處理、分層分析處理或光學(xué)流量處理等來提取該圖像數(shù)據(jù)的特性，如圖8B中的虛線所示。接著，相機(jī)E⑶3基于所提取的特性來執(zhí)行標(biāo)記，其將標(biāo)記分配給能夠標(biāo)記的區(qū)域(即，確定給定物體是給定物體的處理)，如圖8C中所示。隨后，相機(jī)ECU 3對(duì)所標(biāo)記的區(qū)域的部分執(zhí)行線性擬合處理，其中能夠擬合(即，應(yīng)用)諸如直線Li、直線L2、直線L3和直線L4的直線，如圖8D中所示。因此，指定物體區(qū)域，即由直線圍繞的區(qū)域。隨后，相機(jī)ECU 3通過對(duì)該物體區(qū)域中的像素執(zhí)行最小平方方法等的直線近似來計(jì)算圖像的斜度，其是該圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的斜度。隨后，相機(jī)ECU 3將圖像中的該計(jì)算的斜度值與預(yù)設(shè)閾值 (即，當(dāng)物體區(qū)域具有等于或大于預(yù)定值的長(zhǎng)度時(shí)，與斜度有關(guān)的憑借經(jīng)驗(yàn)值獲取的角度， 例如幾十度)進(jìn)行比較。這里，圖像中的所計(jì)算的斜度的大小被確定為小于預(yù)設(shè)閾值(或者等于或小于閾值)，因此估計(jì)物體的圖像深度方向上的長(zhǎng)度小于預(yù)定值(即，適當(dāng)估計(jì)圖像中的水平寬度)，且因此不進(jìn)行上述的校正。接下來，參考圖9來描述物體探測(cè)設(shè)備10的操作，其是說明物體探測(cè)設(shè)備10中執(zhí)行的例程的流程圖。該例程在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)的時(shí)刻直至發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)掉的時(shí)刻重復(fù)執(zhí)行。首先在步驟Sl 1，相機(jī)ECU 3通過讀取和獲取毫米波雷達(dá)2輸出的探測(cè)點(diǎn)數(shù)據(jù)以及從單目相機(jī)1輸出的圖像數(shù)據(jù)來探測(cè)障礙物。隨后在步驟S12，相機(jī)E⑶3通過對(duì)圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行邊界分析處理、分層分析處理或光學(xué)流量處理等來提取圖像數(shù)據(jù)中的特性量。接著，在步驟S13，相機(jī)E⑶3基于所提取的特性量來標(biāo)記能夠被標(biāo)記的區(qū)域(即， 確定給定物體是給定物體的過程)。隨后，在步驟S14，相機(jī)ECU 3對(duì)所標(biāo)記的區(qū)域的部分來執(zhí)行線性擬合，其中能夠擬合(即，應(yīng)用)諸如直線Ll和直線L2的直線。因此，指定物體區(qū)域，即由直線圍繞的區(qū)域。隨后，融合處理部41通過計(jì)算和測(cè)量對(duì)該物體區(qū)域獲取圖像中的斜度，即圖像數(shù)據(jù)中的圖像的斜度。接著，在步驟S15，碰撞確定部43確定由融合處理部41獲取的圖像中的斜度的角度是否大于閾值(即，例如通過經(jīng)驗(yàn)獲取的幾十度的角度)。如果不確定在圖像中的所獲取的斜度的角度大于閾值(即，如果確定圖像中的所獲取的斜度角度等于或小于閾值)，則結(jié)束該例程的循環(huán)。另一方面，如果確定在圖像中的所獲取的斜度角度大于閾值，則過程進(jìn)行至下文說明的步驟S16。在步驟S16，融合處理部41計(jì)算與物體區(qū)域有關(guān)的預(yù)校正水平寬度W，隨后數(shù)值計(jì)算部42基于由融合處理部41獲取的圖像中的斜度來估計(jì)與物體區(qū)域有關(guān)的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D。隨后，基于由數(shù)值計(jì)算部42估計(jì)的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D，碰撞確定部43 通過將由融合處理部41計(jì)算的預(yù)校正水平寬度W進(jìn)行減小來將其校正為后校正水平寬度 T。順便提及，第一示例實(shí)施例中的物體的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D的估計(jì)可以與第二示例實(shí)施例中的物體的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D的估計(jì)組合地執(zhí)行。即，數(shù)值計(jì)算部42 還可以基于第一示例實(shí)施例中的到第一探測(cè)點(diǎn)的第一距離與到第二探測(cè)點(diǎn)的第二距離之間的差額以及通過第二示例實(shí)施例中的融合處理部41獲取的圖像的斜度來估計(jì)圖像深度方向上的長(zhǎng)度D。接下來，將描述物體探測(cè)設(shè)備10的操作和效果。如參考圖3所描述的，對(duì)于已經(jīng)捕獲的預(yù)定區(qū)域，通過圖像處理來從圖像數(shù)據(jù)探測(cè)到物體，且通過圖像處理來計(jì)算探測(cè)到的物體的預(yù)校正水平寬度W( S卩，在道路R中突出的探測(cè)物體的寬度)。隨后，通過圖像處理來估計(jì)所計(jì)算的預(yù)校正水平寬度W的圖像深度方向上的長(zhǎng)度D，且該計(jì)算的預(yù)校正水平寬度W基于圖像深度方向上的所估計(jì)的長(zhǎng)度D被校正為后校正水平寬度T ( S卩，在道路R中沒有突出的探測(cè)物體的寬度)。以此方式，在已經(jīng)從圖像數(shù)據(jù)計(jì)算預(yù)校正水平寬度W后，隨后基于圖像深度方向上的所估計(jì)的長(zhǎng)度D進(jìn)行校正。因此，可以更精確地估計(jì)主車輛C前方的物體的水平寬度。 因此，可以提高適當(dāng)并正確地確定物體是否是需要由主車輛C(例如，通過PCS(預(yù)碰撞系統(tǒng))響應(yīng)，即通過激活用以降低由碰撞導(dǎo)致的損壞的系統(tǒng)響應(yīng))進(jìn)行操作響應(yīng)(即，回避動(dòng)作)的障礙物的確定的確定精度。結(jié)果，可以減少基于該響應(yīng)的不必要的警告或控制。此外，在預(yù)定范圍內(nèi)發(fā)射電磁波的毫米波，且可以與距離數(shù)據(jù)一同獲取其中發(fā)射這些毫米波的方向上的物體的探測(cè)點(diǎn)。隨后，包括預(yù)定探測(cè)目標(biāo)物體的圖像處理區(qū)域基于所獲取的探測(cè)點(diǎn)和距離數(shù)據(jù)從圖像數(shù)據(jù)來設(shè)定，且通過對(duì)該圖像處理區(qū)域執(zhí)行圖像處理來探測(cè)物體。以此方式，利用來自毫米波雷達(dá)2的毫米波，與距離數(shù)據(jù)一起獲取探測(cè)點(diǎn)，且基于所獲取的探測(cè)點(diǎn)和距離數(shù)據(jù)，從圖像數(shù)據(jù)探測(cè)物體(即，執(zhí)行傳感器融合)。結(jié)果，難以僅利用單目相機(jī)1探測(cè)的物體可以被更精確地探測(cè)，且與該物體的距離有關(guān)的信息可以被更精確地獲取。此外，基于從主車輛C至圖像數(shù)據(jù)中的物體的第一探測(cè)點(diǎn)的第一距離與從主車輛 C至由毫米波雷達(dá)2獲取的物體的第二探測(cè)點(diǎn)的第二距離之間的差額來估計(jì)圖像深度方向上的長(zhǎng)度D，因此可以更精確地探測(cè)圖像深度方向上的長(zhǎng)度D。
此外，如果確定所探測(cè)物體是車輛，則不校正預(yù)校正水平寬度W，因此可以更精確地探測(cè)與具有相對(duì)無深度的物體，諸如探測(cè)的車輛的車體的背面部分有關(guān)的水平寬度以及其中不需要被校正的水平寬度。此外，基于物體的所獲取的圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的圖像的斜度來估計(jì)圖像深度方向上的長(zhǎng)度D。因此，當(dāng)圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的圖像的斜度大于在所探測(cè)的物體是車輛時(shí)的、具有在深度方向上(即，延伸為所述距離)伸長(zhǎng)并在前方彎曲的物體——例如主車輛 C前方的護(hù)欄G或墻壁——時(shí)，可以因此估計(jì)圖像深度方向上的長(zhǎng)度D。另一方面，當(dāng)主車輛C前方具有車輛時(shí)，當(dāng)圖像數(shù)據(jù)中的物體區(qū)域的圖像的斜度小于具有在深度方向上(即， 延伸為所述距離)伸長(zhǎng)并在前方彎曲的物體時(shí)，可以因此將水平方向上的長(zhǎng)度(即，寬度方向)估計(jì)為比圖像深度方向上的長(zhǎng)度D長(zhǎng)。在本發(fā)明的第一和第二示例實(shí)施例中，毫米波雷達(dá)2用作雷達(dá)探測(cè)裝置。但是，在修改的示例中，雷達(dá)探測(cè)裝置可以發(fā)射另一波長(zhǎng)的電磁波。例如，激光雷達(dá)可以用作雷達(dá)探測(cè)裝置。因此，本發(fā)明使得可以提供一種物體探測(cè)設(shè)備，其通過更精確地估計(jì)物體的水平寬度而能夠改進(jìn)主車輛前方的物體是否是需要由主車輛進(jìn)行操作響應(yīng)(即，回避動(dòng)作)的物體的確定的確定精度。雖然上文已經(jīng)說明了本發(fā)明的一些實(shí)施例，但是可以理解，本發(fā)明不限于所述的實(shí)施例，而可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下可對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種變化、變形或改進(jìn)。
權(quán)利要求
1.一種物體探測(cè)設(shè)備，其特征在于包括圖像探測(cè)裝置，所述圖像探測(cè)裝置用于從已經(jīng)捕獲的預(yù)定范圍的圖像數(shù)據(jù)來探測(cè)物體；計(jì)算裝置，所述計(jì)算裝置用于計(jì)算由所述圖像探測(cè)裝置探測(cè)的所述物體的水平寬度； 估計(jì)裝置，所述估計(jì)裝置用于估計(jì)由所述圖像探測(cè)裝置探測(cè)的所述物體的圖像深度方向上的長(zhǎng)度；以及校正裝置，所述校正裝置用于基于由所述估計(jì)裝置估計(jì)的所述圖像深度方向上的長(zhǎng)度來校正由所述計(jì)算裝置計(jì)算的所述物體的水平寬度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體探測(cè)設(shè)備，還包括雷達(dá)探測(cè)裝置，所述雷達(dá)探測(cè)裝置用于在所述預(yù)定范圍內(nèi)發(fā)射電磁波并獲取該電磁波發(fā)射方向上的物體的探測(cè)點(diǎn)，其中，所述圖像探測(cè)裝置基于由所述雷達(dá)探測(cè)裝置獲取的所述探測(cè)點(diǎn)來從所述圖像數(shù)據(jù)探測(cè)所述物體。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體探測(cè)設(shè)備，其中， 通過所述雷達(dá)探測(cè)裝置獲取多個(gè)所述探測(cè)點(diǎn)；所述估計(jì)裝置基于由所述雷達(dá)探測(cè)裝置獲取的、到第一探測(cè)點(diǎn)的第一距離和到第二探測(cè)點(diǎn)的第二距離之間的差額來估計(jì)所述物體的所述圖像深度方向上的長(zhǎng)度；以及所述第一探測(cè)點(diǎn)和所述第二探測(cè)點(diǎn)處于所述物體的水平寬度的范圍內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體探測(cè)設(shè)備，還包括確定裝置，所述確定裝置用于確定由所述圖像探測(cè)裝置探測(cè)的所述物體是否是車輛， 其中，如果通過所述確定裝置確定所述物體是車輛，則禁止所述校正裝置校正所述水平寬度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物體探測(cè)設(shè)備，其中，所述確定裝置確定所述差額是否等于或大于固定差；并且如果通過所述確定裝置確定所述物體是車輛并且沒有確定所述距離等于或大于固定差，則禁止所述校正裝置校正所述水平寬度。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任一項(xiàng)所述的物體探測(cè)設(shè)備，其中， 基于由所述雷達(dá)探測(cè)裝置獲取的所述探測(cè)點(diǎn)來設(shè)定所述預(yù)定范圍。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的物體探測(cè)設(shè)備，其中， 所述圖像深度方向是從所述圖像探測(cè)裝置至所述物體的方向。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的物體探測(cè)設(shè)備，其中，所述水平方向是與從所述圖像探測(cè)裝置至所述物體的方向相正交的方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的物體探測(cè)設(shè)備，還包括斜度獲取裝置，所述斜度獲取裝置用于在通過所述圖像探測(cè)裝置探測(cè)的所述物體的所述圖像數(shù)據(jù)中獲取所述物體所占據(jù)的物體區(qū)域的斜度，其中，所述估計(jì)裝置基于由所述獲取裝置獲取的所述物體區(qū)域的斜度來估計(jì)所述物體的所述圖像深度方向上的長(zhǎng)度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的物體探測(cè)設(shè)備，其中，所述物體區(qū)域的斜度是所述物體區(qū)域的縱向方向與所述圖像數(shù)據(jù)的所述水平方向之間的角度；所述確定裝置確定所述物體區(qū)域的斜度是否大于預(yù)定值；并且如果確定所述物體區(qū)域的斜度等于或小于所述預(yù)定值，則禁止所述校正裝置校正所述水平寬度。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的物體探測(cè)設(shè)備，其中， 所述物體處于所述預(yù)定范圍內(nèi)。
全文摘要
一種物體探測(cè)設(shè)備(10)，其包括相機(jī)ECU(3)，其通過單目相機(jī)(1)對(duì)從已經(jīng)捕獲的預(yù)定范圍的圖像數(shù)據(jù)來探測(cè)物體；融合處理部(41)，其計(jì)算探測(cè)的物體的預(yù)校正水平寬度(W)；數(shù)值計(jì)算部(42)，其估計(jì)所計(jì)算的預(yù)校正水平寬度(W)的圖像深度方向上的長(zhǎng)度(D)；以及碰撞確定部(43)，其基于圖像深度方向上的所估計(jì)的長(zhǎng)度(D)來校正通過融合處理部(41)計(jì)算的預(yù)校正水平寬度(W)。
文檔編號(hào)G01S13/86GK102428385SQ201080021823
公開日2012年4月25日 申請(qǐng)日期2010年5月18日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月19日
發(fā)明者內(nèi)田尚秀, 名波剛, 后藤宏晃, 白石達(dá)也, 西嵨征和 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社