專利名稱：物體探測方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種物體探測方法，其中，使用收發(fā)信號機(jī)構(gòu)朝向設(shè)定在己方車輛行進(jìn)方向上的規(guī)定區(qū)域發(fā)射電磁波，并接收被目標(biāo)物反射而產(chǎn)生的電磁反射波，再根據(jù)接收到的電磁反射波至少探測目標(biāo)物所在的方向和相距的距離。
背景技術(shù)：
人們從下述專利文獻(xiàn)1中公知有一種FM · Cff雷達(dá)裝置，其中，當(dāng)近距離物體的上升沿峰值信號或下降沿峰值信號缺失時，交互發(fā)射FM · Cff波和CW波，再根據(jù)FM · Cff波測得的未缺失的一側(cè)的峰值頻率和CW波測得的峰值頻率，求出與物體的距離和相對速度。另外，人們從下述專利文獻(xiàn)2中還公知有另一種FM*CW雷達(dá)裝置，其中，物體的上升沿峰值信號或下降沿峰值信號的某個被淹沒在低頻噪音中時，用上升沿峰值信號或下降沿峰值信號中的一個來替代另一個而求出與物體的距離和相對速度。專利文獻(xiàn)1 日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2006-300536號專利文獻(xiàn)2 日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2004-205279號但上述專利文獻(xiàn)1所述的發(fā)明有如下問題，由于需要使FM *CW雷達(dá)裝置具有發(fā)射 CW波的功能，所以其成為成本上揚(yáng)的主要原因。另外，上述專利文獻(xiàn)2所述的發(fā)明有如下問題，當(dāng)物體的上升沿峰值信號和下降沿峰值信號雙方都淹沒在低頻噪音中時(物體所在的距離較近且相對速度較小時)，上述FM · CW雷達(dá)裝置會失去其作用。還有用車用雷達(dá)裝置探測諸如前方車輛等的目標(biāo)物時，需要使接收到的電磁反射波的峰值強(qiáng)度大于比噪聲電平大的閾值，其中，電磁反射波是發(fā)出的電磁波被目標(biāo)物反射而產(chǎn)生的。上述閾值根據(jù)電磁波的衰減情況來設(shè)定，即，近距離時將其設(shè)定得較高而遠(yuǎn)距離時設(shè)定得較低。在遠(yuǎn)距離時，電磁反射波的峰值強(qiáng)度低于閾值的距離將成為遠(yuǎn)距離側(cè)的探測極限距離。另外，在極近距離處，為了不將雷達(dá)裝置內(nèi)的工作噪音錯誤地探測為目標(biāo)物， 設(shè)定有大于工作噪音的更大的閾值，由該閾值來確定近距離側(cè)的探測極限距離。在極近距離處，由于電磁波入射到目標(biāo)物的面積會減小，從而易于受到形成電磁波反射面的三維曲面的方向的影響，所以會產(chǎn)生如下現(xiàn)象根據(jù)入射位置的不同，接收到的電磁反射波的峰值強(qiáng)度減小。由于上述原因，如圖12中(A)所示，可能會出現(xiàn)以下情況即使在極近距離處，接收到的電磁反射波的峰值強(qiáng)度也因低于閾值而無法探測到目標(biāo)物。作為解決上述問題的一個方案，如圖12中⑶所示，可以考慮以下方法降低極近距離處的閾值而使接收到的電磁反射波的峰值強(qiáng)度不低于閾值。此時可能產(chǎn)生以下問題 雷達(dá)裝置內(nèi)的工作噪音超過閾值而使探測出現(xiàn)錯誤。另外，作為第二個解決方案，也可考慮以下方法減小雷達(dá)裝置內(nèi)的工作噪音而使該工作噪音不超過閾值。因此可能產(chǎn)生以下問題由于需要對雷達(dá)裝置進(jìn)行大范圍改造，所以這不利于降低成本。另外，作為第三個解決方案，如圖12中(C)所示，還可以考慮以下方法增加雷達(dá)裝置的電磁波的發(fā)射輸出值。但是此時可能出現(xiàn)以下問題電磁波的發(fā)射輸出值的上限值不僅受到法規(guī)的限制，且在發(fā)射較強(qiáng)電磁波時，還有可能將原來的諸如前方車輛等目標(biāo)物以外的路面上的掉落物錯誤地探測為目標(biāo)物。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述情況，本發(fā)明的目的在于提供一種物體探測方法，采用該方法時，能夠可靠地探測到極近距離處的物體。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第1技術(shù)方案中所述的物體探測方法為，用收發(fā)信號機(jī)構(gòu)朝向設(shè)定在己方車輛行進(jìn)方向上的規(guī)定區(qū)域發(fā)射電磁波，并接收被目標(biāo)物反射而產(chǎn)生的電磁反射波，再根據(jù)接收到的電磁反射波至少探測目標(biāo)物所在的方向以及距離。上述方法包括以下步驟第1步驟，在與探測到的目標(biāo)物相同方向上的距離為2倍的位置設(shè)定虛擬目標(biāo)物；第2步驟，在包含上述虛擬目標(biāo)物位置的規(guī)定范圍內(nèi)設(shè)定雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域； 第3步驟，將在上述雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)探測到的目標(biāo)物判定為雙倍波目標(biāo)物；第4 步驟，在與上述雙倍波目標(biāo)物相同方向上的距離為二分之一的位置設(shè)定替代目標(biāo)物；第5 步驟，在包含上述替代目標(biāo)物位置的規(guī)定范圍內(nèi)設(shè)定基波目標(biāo)物探測區(qū)域；第6步驟，在上述基波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)探測不到基波目標(biāo)物時，將上述替代目標(biāo)物作為基波目標(biāo)物而輸出ο在第1技術(shù)方案基礎(chǔ)上，本發(fā)明第2技術(shù)方案中所述的物體探測方法中，上述第1 步驟中探測到的目標(biāo)物為距離不足規(guī)定距離的目標(biāo)物。還有，實(shí)施方式中的前方車輛Vb對應(yīng)于本發(fā)明的目標(biāo)物。發(fā)明效果采用本發(fā)明的技術(shù)方案1時，第1步驟，在與探測到的目標(biāo)物相同方向上的距離為 2倍的位置設(shè)定虛擬目標(biāo)物；第2步驟，在包含虛擬目標(biāo)物位置的規(guī)定范圍內(nèi)設(shè)定雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域；第3步驟，將在雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)探測到的目標(biāo)物判定為雙倍波目標(biāo)物；第4步驟，在與雙倍波目標(biāo)物相同方向上的距離為二分之一的位置設(shè)定替代目標(biāo)物； 第5步驟，在包含替代目標(biāo)物位置的規(guī)定范圍內(nèi)設(shè)定基波目標(biāo)物探測區(qū)域；第6步驟，在基波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)探測不到基波目標(biāo)物時，將替代目標(biāo)物作為基波目標(biāo)物而輸出。這樣， 即使應(yīng)該被探測到的基波目標(biāo)物在極近距離處呈無法探測到的狀態(tài)時，通過仍能被探測到的雙倍波目標(biāo)物求出的替代目標(biāo)物來推定基波目標(biāo)物數(shù)據(jù)而輸出，因而能夠繼續(xù)探測基波目標(biāo)物。而且由于無需降低目標(biāo)物的探測閾值，或者提高電磁波的發(fā)射強(qiáng)度，所以能防止噪音或原本無需探測到的物體被錯誤地探測為目標(biāo)物的情況發(fā)生。另外，采用本發(fā)明的技術(shù)方案2時，由于將在第1步驟中探測到的目標(biāo)物作為距離不足規(guī)定距離的目標(biāo)物，所以只能夠在目標(biāo)物位于極近距離處而且雙倍波目標(biāo)物能夠被探測到的情況下實(shí)行上述控制，因此，本發(fā)明能防止出現(xiàn)無用的控制。


圖1是表示毫米波雷達(dá)裝置的結(jié)構(gòu)的圖(第1實(shí)施方式)。圖2是表示物體正在接近收發(fā)信號機(jī)構(gòu)時收發(fā)信號時的波形以及峰值頻率的圖形。圖3是表示對應(yīng)于圖2的峰值信號的圖形。
圖4是表示用于說明本發(fā)明的原理的圖(第1實(shí)施方式)。圖5是表示用于說明實(shí)施方式的作用的圖(Timel)(第1實(shí)施方式)。圖6是表示用于說明實(shí)施方式的作用的圖(Time2)(第1實(shí)施方式)。圖7是表示用于說明實(shí)施方式的作用的圖(Time3)(第1實(shí)施方式)。圖8是表示主程序的流程圖(第1實(shí)施方式)。圖9是表示步驟S8的子程序的流程圖(第1實(shí)施方式)。圖10是表示步驟S9的子程序的流程圖(第1實(shí)施方式)。圖11是表示步驟SlO的子程序的流程圖(第1實(shí)施方式)。圖12是表示用于說明現(xiàn)有技術(shù)中的例子存在的問題的圖(現(xiàn)有技術(shù)中的例子)。附圖標(biāo)記說明M 收發(fā)信號機(jī)構(gòu)，Va 己方車輛，Vb 前方車輛(目標(biāo)物)
具體實(shí)施例方式下面，參照圖1 圖11說明本發(fā)明的實(shí)施方式。第1實(shí)施方式首先參照圖1 圖3說明FM · CW雷達(dá)裝置R的結(jié)構(gòu)。如圖1所示，雷達(dá)裝置R的收發(fā)信號機(jī)構(gòu)M是由時序信號生成電路1、FM調(diào)制控制電路2、振蕩器3、放大器4、環(huán)形器5和收發(fā)信號天線6構(gòu)成的。根據(jù)從時序信號生成電路 1輸入的時序信號，由FM調(diào)制控制電路2對振蕩器3的振蕩動作進(jìn)行調(diào)制控制，這樣如圖 2中(A)的實(shí)線所示，波形被調(diào)制處理成三角波形狀，來自振蕩器3的被調(diào)制處理的發(fā)射波信號經(jīng)放大器4和環(huán)形器5輸入給收發(fā)信號天線6，由收發(fā)信號天線6發(fā)出FM · CW波。如果在收發(fā)信號天線6的前方有前方車輛等物體時，由收發(fā)信號天線6接收被該物體反射的電磁反射波。如果前方的物體正接近己方車輛，就會出現(xiàn)圖2中虛線所示的情況在發(fā)射信號呈直線增加的上升沿，出現(xiàn)頻率低于發(fā)射信號而且延遲于該發(fā)射信號的上述電磁反射波。另外，在發(fā)射信號直線減少的下降沿，出現(xiàn)頻率高于發(fā)射信號而且延遲于該發(fā)射信號的上述電磁反射波。雷達(dá)裝置R還具有混頻器7、放大器8、放大器9、A/D轉(zhuǎn)換器10、存儲器11和運(yùn)算處理裝置12。由收發(fā)信號天線6接收到的接收信號經(jīng)環(huán)形器5輸入給混頻器7。在混頻器7中， 除輸入有來自環(huán)形器5的接收信號，還有由振蕩器3輸出的發(fā)射信號分配出來的發(fā)射信號經(jīng)放大器8輸入該混頻器7中。如圖2中(B)所示，發(fā)射信號和接收信號在混頻器7中混合后生成以下一種差頻信號其在發(fā)射信號的頻率直線增加的上升沿處具有峰值頻率Fup， 在發(fā)射信號的頻率直線減少的下降沿處具有峰值頻率Fdn。從混頻器7獲得的差頻信號被放大器9進(jìn)行增幅處理而使其振幅達(dá)到所需的程度，之后在各采樣時刻被A/D轉(zhuǎn)換器10進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換處理，經(jīng)過數(shù)字化處理后的數(shù)據(jù)按照時間序列存儲在存儲器11中。在該存儲器11中輸入有來自時序信號生成電路1的時序信號，根據(jù)該時序信號，存儲器11分別按發(fā)射信號的頻率直線增加的上升沿和上述頻率減少的下降沿的順序存儲數(shù)據(jù)。根據(jù)存儲在上述存儲器11中的數(shù)據(jù)，如下所述，經(jīng)由運(yùn)算處理裝置12求出以己方車輛為基準(zhǔn)的物體的方向(探測角度)、距離和相對速度并與電子控制單元U進(jìn)行通信。當(dāng)由電子控制單元U構(gòu)成的車輛控制機(jī)構(gòu)接收到來自運(yùn)算處理裝置12的信號后控制制動執(zhí)行器Aa或警報(bào)機(jī)構(gòu)Ab以使其工作，以避免碰撞前方車輛，或者減輕碰撞時的損害程度。其中，制動執(zhí)行器Aa用于對己方車輛進(jìn)行自動制動處理，警報(bào)機(jī)構(gòu)Ab為蜂鳴器或警示燈等， 用于提示駕駛員進(jìn)行主動的制動操作。另外，由雷達(dá)裝置R對目標(biāo)物進(jìn)行探測時，例如其探測間隔為100msec。由運(yùn)算處理裝置12采用FFT (快速傅里葉變換)方法，對存儲在存儲器11中的差頻信號的數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率分析并且計(jì)算頻譜分布情況，再根據(jù)該頻譜數(shù)據(jù)檢測出探測閾值大于規(guī)定閾值且為極大值的頻譜(峰值信號)。圖3中(A)所示的上升沿的峰值信號和圖3 中(B)所示的下降沿的峰值信號，以隔著與物體的相對速度為“0”的峰值位置且相互對稱的方式被檢測出來。接著根據(jù)上升沿的峰值頻率Fup和下降沿的峰值頻率Fdn求出與物體的距離和相對速度。具體地講，根據(jù)兩個峰值頻率Fup、Fdn之和求出與物體的距離，根據(jù)兩個峰值頻率Fup、Fdn之差求出與物體的相對速度。另外，根據(jù)探測到物體時的發(fā)射信號的發(fā)射方向求出物體的方向(探測角度)。接下來參照圖4說明本發(fā)明的基本原理。當(dāng)前方車輛Vb極其接近己方車輛Va時，由己方車輛Va的雷達(dá)裝置R發(fā)出的電磁波被前方車輛Vb反射后由該雷達(dá)裝置R接收電磁反射波，由此探測到前方車輛Vb位于距離a處。將此時的前方車輛Vb稱為基波目標(biāo)物。另外，由己方車輛Va的雷達(dá)裝置R發(fā)出的電磁波被前方車輛Vb反射后，在己方車輛Va的前部再被反射而朝向前方，之后再被前方車輛Vb反射而被接收，從而可能出現(xiàn)以下情況探測到在距離加處有前方車輛Vb，但實(shí)際上該處不存在前方車輛Vb。將此時的前方車輛Vb稱為雙倍波目標(biāo)物。該雙倍波目標(biāo)物被探測為方向與基波目標(biāo)物同向，并且不僅距離為后者的2倍，相對速度也是后者的2倍。因此，基波目標(biāo)物在極近距離處呈無法探測到的狀態(tài)時，可求出與雙倍波目標(biāo)物同向的、位置和相對速度為其二分之一的替代目標(biāo)物，再用所述替代目標(biāo)物來替代呈無法探測到的狀態(tài)的上述基波目標(biāo)物。另外，雖可以想到以下一種情況電磁波在己方車輛Va和前方車輛Vb之間再往復(fù)反射一次，從而探測到三倍波目標(biāo)物。但實(shí)際上由于反射次數(shù)變多時電磁波的衰減量變大， 所以幾乎探測不到三倍波以上的目標(biāo)物。還有，由于與前方車輛Vb的距離較遠(yuǎn)時，電磁波的衰減量較大，所以能探測到雙倍波目標(biāo)物的距離限定為與前方車輛Vb的距離是極近距離的情況(例如在IOm以下)。接下來參照圖5 圖7說明本發(fā)明的具體原理。如圖5 (Timel)所示，當(dāng)在與己方車輛Va較近的距離a的位置探測到前方車輛Vb 的目標(biāo)物(基波目標(biāo)物)時，不僅在與該基波目標(biāo)物相同方向上的距離為2倍的位置設(shè)定虛擬目標(biāo)物，還要以虛擬目標(biāo)物為中心設(shè)定具有規(guī)定大小的雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域。相對于虛擬目標(biāo)物的位置，雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域在前后方向(己方車輛Va的行進(jìn)方向)上的寬度為士 α (例如α為Im)，而相對于虛擬目標(biāo)物的位置，以角度表示時，雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域在左右方向(與己方車輛Va的行進(jìn)方向垂直相交的方向)上的寬度為士 β (例如 β 為 3deg) ο如圖6(Time2)所示，在雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)探測到目標(biāo)物時，將該目標(biāo)物判定為對應(yīng)于基波目標(biāo)物的雙倍波目標(biāo)物，并且在該雙倍波目標(biāo)物上標(biāo)注雙倍波目標(biāo)物標(biāo)記。如圖7(Time3)所示，當(dāng)在上次處理中探測到雙倍波目標(biāo)物時，不僅在所在的距離 b的二分之一的b/2的位置設(shè)定替代目標(biāo)物，還要以該替代目標(biāo)物為中心設(shè)定具有規(guī)定大小的基波目標(biāo)物探測區(qū)域。相對于替代目標(biāo)物的位置，基波目標(biāo)物探測區(qū)域在前后方向上的寬度為士 α (例如α為lm)，而相對于替代目標(biāo)物的位置，以角度表示時，基波目標(biāo)物探測區(qū)域在左右方向上的寬度為士 β (例如β為3deg)。當(dāng)然，基波目標(biāo)物探測區(qū)域的位置， 隨己方車輛Va和前方車輛Vb的位置關(guān)系的變化而在每個循環(huán)中被更新。在探測基波目標(biāo)物(實(shí)際目標(biāo)物)期間，該基波目標(biāo)物應(yīng)該位于基波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)，但當(dāng)前方車輛Vb已接近己方車輛Va而呈無法探測到的狀態(tài)時，用替代目標(biāo)物替代呈無法探測到的狀態(tài)的基波目標(biāo)物。這樣，即使己方車輛Va和前方車輛Vb之間的距離減小而基波目標(biāo)物變?yōu)闊o法探測到的狀態(tài)，也可將替代目標(biāo)物用作基波目標(biāo)物而在不受影響的狀態(tài)下繼續(xù)進(jìn)行車輛控制。另外，由于無需降低設(shè)定目標(biāo)物的探測閾值，或提高雷達(dá)裝置R的發(fā)射強(qiáng)度，所以能防止產(chǎn)生以下問題將雷達(dá)裝置R的工作噪音錯誤地探測為目標(biāo)物，或?qū)⒙访嫔系牡袈湮镥e誤地探測為目標(biāo)物。而且因無需更換雷達(dá)裝置R的硬件而只更換軟件即可，所以其成本較低。參照圖8 圖11的流程圖更詳細(xì)地說明上述作用。首先在圖8的步驟Sl中，將雷達(dá)裝置R接收到的信號輸入運(yùn)算處理裝置12中，在步驟S2中，采用FFT (快速傅里葉變換)方法對接收到的信號進(jìn)行頻率分析并且計(jì)算頻譜分布情況，在步驟S3中，根據(jù)頻譜數(shù)據(jù)檢測出接收到的信號的強(qiáng)度大于規(guī)定閾值且為極大值的頻譜(峰值信號)。在接下來的步驟S4中，將多個峰值信號中的源于同一目標(biāo)物的組合在一起而進(jìn)行分組處理并由此獲得分組數(shù)據(jù)，在步驟S5中，將上升沿的分組數(shù)據(jù)和下降沿分組數(shù)據(jù)中的源于同一目標(biāo)物的進(jìn)行配對處理，在步驟S6中，求出與目標(biāo)物的距離和相對速度。接著在步驟S7中，將在上述步驟S6中探測到的目標(biāo)物確定為假定目標(biāo)物。在接下來的步驟S8中，判定是否存在對應(yīng)于假定目標(biāo)物且距離和相對速度為其2 倍的雙倍波目標(biāo)物，而在接下來的步驟S9中，用替代目標(biāo)物替代基波目標(biāo)物，其中，該替代目標(biāo)物是對雙倍波目標(biāo)物進(jìn)行逆運(yùn)算而求得的，其距離和相對速度為后者的二分之一。接著在步驟SlO中確定最終的輸出目標(biāo)物。上述步驟Sl 步驟S7中的處理實(shí)際上與現(xiàn)有技術(shù)中的處理相同，上述步驟S8 步驟SlO為新的部分。接下來根據(jù)圖9中的流程圖說明上述步驟S8(雙倍波目標(biāo)物預(yù)測處理)的子程序。首先在步驟Sll中，如果完成了所有假定目標(biāo)物的確認(rèn)則結(jié)束該程序，如果沒有完成，在步驟S12中判斷假定目標(biāo)物所在的距離是否不足規(guī)定數(shù)值(例如10m)。設(shè)定該規(guī)定數(shù)值的意義在于，在該不足的距離處有探測到雙倍波目標(biāo)物的可能性。在上述步驟S12 中，如果假定目標(biāo)物所在的距離不足規(guī)定數(shù)值，在步驟S13中設(shè)定雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域 (參照圖幻。在接下來的步驟S14中，若在雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)存在其他假定目標(biāo)物時，將該假定目標(biāo)物判定為雙倍波目標(biāo)物，并且標(biāo)注雙倍波目標(biāo)物標(biāo)記(參照圖6)。
接下來根據(jù)圖10中的流程圖說明上述步驟S9(基波目標(biāo)物替代處理)的子程序。首先在步驟S21中，如果完成了所有假定目標(biāo)物的確認(rèn)則結(jié)束該程序，如果沒有完成，在步驟S22中判斷在上次循環(huán)中是否已向假定目標(biāo)物標(biāo)注了雙倍波目標(biāo)物標(biāo)記。在上述步驟S22中，如果已向假定目標(biāo)物標(biāo)注了雙倍波目標(biāo)物標(biāo)記，在步驟S23中設(shè)定基波目標(biāo)物探測區(qū)域(參照圖7)。在接下來的步驟S24中，如果在基波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)不存在其他假定目標(biāo)物時，在步驟S25中求出替代目標(biāo)物，其距離和相對速度為雙倍波目標(biāo)物的二分之一。接下來，根據(jù)圖11中的流程圖說明上述步驟SlO(輸出目標(biāo)物的確定處理)的子程序。首先在步驟S31中，若設(shè)定有標(biāo)注了替代目標(biāo)物標(biāo)記的替代目標(biāo)物，在步驟S32 中，將假定目標(biāo)物和替代目標(biāo)物作為用于進(jìn)行車輛控制的輸出目標(biāo)物而輸出，若在上述步驟S31中沒有設(shè)定替代目標(biāo)物，在步驟S33中將假定目標(biāo)物作為用于進(jìn)行車輛控制的輸出目標(biāo)物而輸出。如上所述，當(dāng)己方車輛Va和前方車輛Vb之間的距離接近而缺少對應(yīng)于前方車輛 Vb的基波目標(biāo)物時，由于可以用替代目標(biāo)物來替代所缺少的基波目標(biāo)物，所以即使缺少基波目標(biāo)物時，也能在不受影響的狀態(tài)下繼續(xù)進(jìn)行車輛控制。以上說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可對其進(jìn)行各種設(shè)計(jì)變更。例如，雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域和基波目標(biāo)物探測區(qū)域的大小并不局限于實(shí)施方式的那樣，可以對其進(jìn)行適當(dāng)?shù)母淖?。另外，本發(fā)明的目標(biāo)物也不局限于實(shí)施方式限定的前方車輛Vb。
權(quán)利要求
1.一種物體探測方法，其中，用收發(fā)信號機(jī)構(gòu)(M)朝向設(shè)定在己方車輛(Va)的行進(jìn)方向上的規(guī)定區(qū)域發(fā)射電磁波，并接收被目標(biāo)物(Vb)反射而產(chǎn)生的電磁反射波，再根據(jù)接收到的電磁反射波至少探測目標(biāo)物(Vb)所在的方向和距離，其特征在于，上述方法包括以下步驟第1步驟，在與探測到的目標(biāo)物(Vb)相同方向上的距離為2倍的位置設(shè)定虛擬目標(biāo)物；第2步驟，在包含上述虛擬目標(biāo)物位置的規(guī)定范圍內(nèi)設(shè)定雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域； 第3步驟，將在上述雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)探測到的目標(biāo)物(Vb)判定為雙倍波目標(biāo)物；第4步驟，在與上述雙倍波目標(biāo)物相同方向上的距離為二分之一的位置設(shè)定替代目標(biāo)物；第5步驟，在包含上述替代目標(biāo)物位置的規(guī)定范圍內(nèi)設(shè)定基波目標(biāo)物探測區(qū)域； 第6步驟，在上述基波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)探測不到基波目標(biāo)物時，將上述替代目標(biāo)物作為基波目標(biāo)物而輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體探測方法，其特征在于，在上述第1步驟中探測到的目標(biāo)物(Vb)為距離不足規(guī)定距離的目標(biāo)物(Vb)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種物體探測方法，其中，在與探測到的目標(biāo)物相同方向上的距離為2倍的位置設(shè)定虛擬目標(biāo)物，在包含虛擬目標(biāo)物位置的規(guī)定范圍內(nèi)設(shè)定雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域，將在雙倍波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)探測到的目標(biāo)物判定為雙倍波目標(biāo)物，在與雙倍波目標(biāo)物相同方向上的距離為二分之一的位置設(shè)定替代目標(biāo)物，在包含替代目標(biāo)物位置的規(guī)定范圍內(nèi)設(shè)定基波目標(biāo)物探測區(qū)域，在基波目標(biāo)物探測區(qū)域內(nèi)探測不到基波目標(biāo)物時，將替代目標(biāo)物作為基波目標(biāo)物而輸出。這樣，即使應(yīng)該被探測到的基波目標(biāo)物在極近距離處呈無法探測到的狀態(tài)時，通過仍能被探測到的雙倍波目標(biāo)物求出的替代目標(biāo)物來推定基波目標(biāo)物數(shù)據(jù)而輸出，因而能夠繼續(xù)探測基波目標(biāo)物。采用該方法時，能夠用雷達(dá)裝置可靠地探測到極近距離處的物體。
文檔編號G01S7/292GK102460207SQ20108002492
公開日2012年5月16日 申請日期2010年5月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月9日
發(fā)明者日詰崇之 申請人:本田技研工業(yè)株式會社