專利名稱：障礙物檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在車輛的前后左右各面設置作為距離傳感器的超聲波傳感器、改善檢測周期而不降低車輛周邊的障礙物檢測的可靠性的障礙物檢測裝置。
背景技術(shù)：
在以往的障礙物檢測裝置中，為了避免因電噪聲而導致誤檢測，判定連續(xù)2次在同一位置(方向和距離)檢測到障礙物這一情況，以識別為障礙物。例如，在專利文獻I記載的現(xiàn)有技術(shù)中，連續(xù)發(fā)送超聲波脈沖，在連續(xù)檢測到同一脈沖寬度的反射信號時，識別為來自障礙物的反射信號。
此外，在專利文獻2記載的現(xiàn)有技術(shù)中，若從多個超聲波傳感器同時發(fā)送超聲波脈沖，則發(fā)送波發(fā)生干涉而產(chǎn)生無法檢測的區(qū)域，因此，使得發(fā)送波發(fā)生干涉的相鄰超聲波傳感器不同時進行發(fā)送?，F(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻專利文獻I :日本專利第1974040號公報專利文獻2 日本專利特開2006 - 298266號公報

發(fā)明內(nèi)容
在上述現(xiàn)有技術(shù)中，為了避免因外來噪音而導致誤動作，以一定周期多次發(fā)送超聲波，在多次反射波的出現(xiàn)時間一致的情況下，判定為存在障礙物。因此，存在障礙物的判定有延遲的問題。此外，由于無法縮短發(fā)送頻度和判定時間的時間間隔，因此，存在如下問題對于快速移動的障礙物，有可能發(fā)生遺漏，這點特別在傳感器數(shù)變多時較為顯著。本發(fā)明是為了解決上述那樣的問題而完成的，其目的在于提供一種提高多個超聲波傳感器的超聲波發(fā)送周期、改善以較快速度移動的物體的檢測準確度的障礙物檢測裝置。本發(fā)明的障礙物檢測裝置包括多個距離傳感器，該多個距離傳感器具有收發(fā)功能；收發(fā)控制部，該收發(fā)控制部對所述距離傳感器進行控制，使其發(fā)送一定時間的發(fā)送波，并檢測來自障礙物的反射波；時間測量部，該時間測量部測量從所述發(fā)送開始定時到檢測到反射波的定時為止的第I時間、及從停止所述發(fā)送的定時到反射波消失的定時為止的第2時間；及障礙物判定部，該障礙物判定部在所述第I時間與所述第2時間的時間差在預定的允許時間以內(nèi)時，判定為存在障礙物。根據(jù)本發(fā)明，由于能在反射波的發(fā)送定時和消失定時進行2次測量，因此，具有判定時間與以往的現(xiàn)有技術(shù)相比至少為1/2倍、改善以較快速度移動的物體的檢測準確度的效果。


圖I是表示障礙物的檢測狀態(tài)的車輛的俯視圖。圖2是表示本發(fā)明的實施方式I所涉及的障礙物檢測裝置的概要的框圖。圖3是詳細表示本發(fā)明的實施方式I所涉及的障礙物檢測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖4是實施方式I所涉及的收發(fā)超聲波傳感器的收發(fā)時序圖。圖5 — I是對實施方式I所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明的流程圖。圖5 — 2是對實施方式I所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明的流程圖。
圖6是詳細表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的障礙物檢測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖7是實施方式2所涉及的發(fā)送專用超聲波傳感器的發(fā)送和接收專用超聲波傳感器的接收的時序圖。圖8 — I是對實施方式2所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明的流程圖。圖8 — 2是對實施方式2所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明的流程圖。圖9是詳細表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的障礙物檢測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖10是實施方式3所涉及的收發(fā)超聲波傳感器的收發(fā)時序圖。圖11 一 I是對實施方式3所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明的流程圖。圖11 一 2是對實施方式3所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明的流程圖。圖12是對實施方式4所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明的流程圖。圖13是階梯狀的障礙物和回波傳播路徑的說明圖。圖14是表示對階梯狀的障礙物的發(fā)送波和反射波的關(guān)系的時序圖。圖15是未檢測到障礙物時的收發(fā)順序圖。圖16是檢測到障礙物時的收發(fā)順序圖。
具體實施例方式以下，基于附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式。實施方式I圖I是表示障礙物的測量狀態(tài)的車輛的俯視圖，在車輛I的后端面配置多個收發(fā)超聲波傳感器2-1 2-n，形成水平檢測區(qū)域3，將接近的后方車輛4檢測為障礙物。圖2是實施方式I所涉及的障礙物檢測裝置的概要的框圖，包括連接有收發(fā)超聲波傳感器2-1 2-n的主體控制部5、以及根據(jù)來自該主體控制部5的輸出進行警報和顯示的警報兼顯示部6等。圖3是詳細表示主體控制部5的框圖，包括分別與收發(fā)超聲波傳感器2-1 2-n相連接的收發(fā)控制部51-1 51-n、分別與收發(fā)控制部51-1 51_n相連接的時間測量部52-1 52-n、基于來自時間測量部52_1 52_n的輸出來判定有無障礙物的障礙物判定部53、基于障礙物判定部53的輸出來判定傳播時間的傳播時間判定部54、及基于傳播時間判定部54的輸出來判定發(fā)送等待時間的發(fā)送等待時間判定部55。以下，基于圖4的收發(fā)超聲波傳感器的收發(fā)時序圖及圖5的流程圖，對實施方式I所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明。首先，從收發(fā)超聲波傳感器2-1發(fā)送一定時間的超聲波(步驟ST1)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波I (步驟ST2)，若為否，則經(jīng)由步驟ST29轉(zhuǎn)移至步驟ST8，若為是，則利用時間測量部52-1測量從發(fā)送開始到檢測到回波產(chǎn)生為止的時間til (oc距離L11)(步驟ST3)，然后，測量從發(fā)送結(jié)束到回波I消失為止的時間tl2 (a距離L12)(步驟ST4)。接著，利用障礙物判定部53判斷是否滿足til tl2或丨til — tl2丨彡At(步驟ST5)，若為否，則經(jīng)由步驟ST29轉(zhuǎn)移至步驟ST8，若為是，則利用障礙物判定部53進行障礙物檢測位置判定(若連續(xù)2次一致，則發(fā)出警報)(步驟ST6)，判定發(fā)送等待時間Txl(Txl ^ kXtll)(步驟 ST7)。然后，從收發(fā)超聲波傳感器2-2發(fā)送一定時間的超聲波(步驟ST8)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波2 (步驟ST9)，若為否，則經(jīng)由步驟ST30轉(zhuǎn)移至步驟ST15，若為是，則利用時間測量部52-2測量從發(fā)送開始到檢測到回波2產(chǎn)生為止的時間t21
距離L21)(步驟ST10)，然后，測量從發(fā)送結(jié)束到回波2消失為止的時間t22 距離L22)(步驟 STlI)。接著，利用障礙物判定部53判斷是否滿足t21 t22或I t21 — t22 | ^ Δ t(步 驟ST12)，若為否，則經(jīng)由步驟ST30轉(zhuǎn)移至步驟ST15，若為是，則利用障礙物判定部53進行障礙物檢測位置判定(若連續(xù)2次一致，則發(fā)出警報)(步驟ST13)，判定發(fā)送等待時間Tx2(Tx2 ^ kXt21)(步驟 ST14)。之后，從收發(fā)超聲波傳感器2-2切換到收發(fā)超聲波傳感器2-3，從收發(fā)超聲波傳感器2-3切換到收發(fā)超聲波傳感器2-n，重復步驟ST15 步驟ST21、步驟ST22 步驟ST28的動作。另外，由于在無法檢測到回波、即沒有障礙物時，無法判定發(fā)送等待時間Txl ( Txn),因此，會經(jīng)過從步驟ST2到步驟ST8 (從步驟ST9到步驟ST15、從步驟ST16到步驟ST22、從步驟ST23到步驟STl)的路徑中的步驟ST29 步驟ST32，在一定時間后啟動下一超聲波傳感器。根據(jù)以上那樣的實施方式1，由于能在反射波的出現(xiàn)定時和消失定時進行2次測量，因此，具有判定時間與以往的現(xiàn)有技術(shù)相比至少為1/2倍、改善以較快速度移動的物體的檢測準確度的效果。實施方式2圖6是詳細表示實施方式2所涉及的障礙物檢測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖，構(gòu)成為包括與發(fā)送超聲波傳感器7-1相連接的發(fā)送控制部56-1和分別與接收超聲波傳感器8-1 8-n相連接的接收控制部57-1 57-n、分別與接收控制部57_1 57_n相連接的時間測量部58-1 58-n、經(jīng)由發(fā)送控制部56_1對發(fā)送超聲波傳感器7_1發(fā)出發(fā)送指令和發(fā)送停止指令并基于來自時間測量部58-1 58-n的輸出來判定有無障礙物的障礙物判定部59、基于障礙物判定部59的輸出來判定傳播時間的傳播時間判定部54、及基于傳播時間判定部54的輸出來判定發(fā)送等待時間的發(fā)送等待時間判定部55，將該發(fā)送等待時間判定部55的輸出提供給障礙物判定部59。以下，基于圖7的發(fā)送超聲波傳感器7-4的發(fā)送時序和接收超聲波傳感器8-1 8-n的收發(fā)時序圖及圖8的流程圖，對實施方式2所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明。首先，從發(fā)送超聲波傳感器7-1連續(xù)發(fā)送超聲波(步驟ST8-1)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波I (步驟ST8-2)，若為否，則返回至步驟ST8-1，若為是，則停止從發(fā)送超聲波傳感器7-1連續(xù)發(fā)送超聲波(步驟ST8-3)，利用時間測量部52-1測量從連續(xù)發(fā)送結(jié)束到回波I消失為止的時間tO (oc距離L0)(步驟ST8-4)。接著，判定發(fā)送等待時間Txl (Txl ^ k(常數(shù))XtO)(步驟ST8-5)，判定后，從發(fā)送超聲波傳感器7-1進行一定時間的發(fā)送I (步驟ST8-6)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波2 (步驟ST8-7)，若為否，則返回至步驟ST8-1，若為是，則測量從發(fā)送開始到檢測到回波2產(chǎn)生為止的時間t21 (oc距離L1)(步驟ST8-8)，然后，判定是否滿足t0 t21或I t0-t21 I ( At (步驟ST8-9)，若為否，則返回至步驟ST8-1，若為是，則利用障礙物判定部53進行障礙物檢測判定(若連續(xù)2次一致，則發(fā)出警報)(ST8-10)。接著，測量從一定時間的發(fā)送I停止到回波2消失為止的時間t22(~距離L2)(步驟ST8-11)，判定發(fā)送等待時間Tx2 (Tx2 ^ k (常數(shù))Xt21)(步驟ST8-12)，判定后，從發(fā)送超聲波傳感器7-1進行一定時間的發(fā)送2 (步驟ST8-13)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波3 (步驟ST8-14)，若為否，則返回至步驟ST8-1，若為是，則測量從一定時間的發(fā)送2開始到檢測到回波3產(chǎn)生為止的時間t31 (a距離L3)(步驟ST8-15)，然后，判定是否滿足t22 ^ t31或丨t22_t31丨彡Λ t (步驟ST8-16)，若為否，則返回至步驟ST8-1，若為是，則利用障礙物判定部53進行障礙物檢測判定(若連續(xù)2次一致，則發(fā)出警報)(ST8-17)。 接著，測量從一定時間的發(fā)送2停止到回波2消失為止的時間t32(~距離L4)(步驟ST8-18)，判定發(fā)送等待時間Tx3 (Tx3 ^ k (常數(shù))Xt31)(步驟ST8-19)，判定后，從發(fā)送超聲波傳感器7-1進行一定時間的發(fā)送3 (步驟ST8-20)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波3 (步驟ST8-21)，若為否，則返回至步驟ST8-1，若為是，則測量從一定時間的發(fā)送3開始到檢測到回波η-l產(chǎn)生為止的時間tn-1 (a距離Ln-I)(步驟ST8-22)，之后，重復上述收發(fā)和障礙物檢測判斷動作(步驟ST8-23)。根據(jù)以上那樣的實施方式2，由于在檢測到障礙物之前，最開始發(fā)送連續(xù)波，始終對障礙物進行監(jiān)視，因此，與以往的一定周期的間歇檢測相比，障礙物檢測的響應速度變快。還具有提高用于避免因外來噪聲而造成誤動作的多次確認速度的效果。實施方式3圖9是詳細表示實施方式3所涉及的障礙物檢測裝置的結(jié)構(gòu)的框圖，其結(jié)構(gòu)要素與圖3所示的實施方式I相同，但各結(jié)構(gòu)要素的連接不同。即，在該實施方式3中，構(gòu)成為在收發(fā)控制部51-1 51-n與時間測量部52-1 52_n之間、時間測量部52_1 52_n與障礙物判定部53之間進行信號的交換，向障礙物判定部53提供發(fā)送等待時間判定部55的輸出。以下，基于圖10的收發(fā)超聲波傳感器的收發(fā)時序圖及圖11的流程圖，對實施方式3所涉及的障礙物檢測裝置的動作進行說明。首先，從收發(fā)超聲波傳感器2-1連續(xù)發(fā)送超聲波(步驟ST11-1)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波I (步驟ST11-2)，若為否，則返回至步驟ST11-1，若為是，則確定檢測到回波I的收發(fā)超聲波傳感器2-2，停止從上述收發(fā)超聲波傳感器2-1連續(xù)發(fā)送超聲波(步驟STl 1-3)。然后，測量從連續(xù)發(fā)送結(jié)束到回波I消失為止的時間tO (oc距離L0)(步驟ST11-4)。接著，判定發(fā)送等待時間Txl (Txl ^ k(常數(shù))XtO)(步驟ST11-5)，判定后，從發(fā)送超聲波傳感器2-2進行一定時間的發(fā)送I (步驟ST11-6)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波2 (步驟ST11-7)，若為否，則返回至步驟ST11-1，若為是，則確定檢測到回波2的收發(fā)超聲波傳感器2-3，測量從發(fā)送2開始到檢測到回波2產(chǎn)生為止的時間t21 (oc距離L1)(步驟ST11-8)，然后，判定是否滿足t0 t21或I t0-t21 I ( At (步驟ST11-9)，若為否，則返回至步驟ST11-1，若為是，則利用障礙物判定部53進行障礙物檢測判定(若連續(xù)2次一致，則發(fā)出警報)(ST11-10)。測量從一定時間的發(fā)送I停止到回波2消失為止的時間t22 (a距離L2)(步驟STll-lDo接著，判定發(fā)送等待時間Tx2 (Tx2 ^ k(常數(shù))Xt21)(步驟ST11-12)，經(jīng)過發(fā)送等待時間Tx2后，從收發(fā)超聲波傳感器2-3進行一定時間的發(fā)送2 (步驟ST11-13)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波3 (步驟ST11-14)，若為否，則返回至步驟ST11-1，若為是，則確定檢測到回波3的收發(fā)超聲波傳感器2-n-l，測量從一定時間的發(fā)送2開始到檢測到回波3產(chǎn)生為止的時間t31 (oc距離L3)(步驟ST11-15)，然后，判定是否滿足t22 t31或I t22-t31 | ( At (步驟ST11-16)，若為否，則返回至步驟ST11-1，若為是，則利用障礙物判定部53進行障礙物檢測判定(若連續(xù)2次一致，則發(fā)出警報)(ST11-17)。測量從一定時間的發(fā)送2停止到回波3消失為止的時間t32 距離L4)(步驟ST11-18)。接著，判定發(fā)送等待時間Tx3 (Tx3 ^ k(常數(shù))Xt31)(步驟ST11-19)，經(jīng)過發(fā)送等待時間Tx3后，從收發(fā)超聲波傳感器2-n-l進行一定時間的發(fā)送3 (步驟ST11-20)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波η-l(步驟ST11-21)，若為否，則返回至步驟STl 1-1，若為是，則確定檢測到回波n-ι的收發(fā)超聲波傳感器2n，測量從一定時間的發(fā)送3開始到檢測到回波η-l產(chǎn)生為止的時間tn-Ι 距離Ln_l)(步驟ST11-22)，之后，重復上述收發(fā)和障礙物檢測判定動作(步驟ST11-23 )。如上所述，根據(jù)實施方式3，由于發(fā)送連續(xù)波，始終對障礙物進行監(jiān)視，因此，可獲得與實施方式2同樣的效果。實施方式4圖12所示的實施方式4的結(jié)構(gòu)與實施方式3相同，但有如下不同點確定檢測到障礙物的收發(fā)超聲波傳感器，連續(xù)進行收發(fā)直至檢測不到障礙物。首先，從收發(fā)超聲波傳感器2-1連續(xù)發(fā)送超聲波(步驟ST12-1)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波
I(步驟ST12-2)，若為否，則返回至步驟ST12-1，若為是，則確定檢測到回波I的收發(fā)超聲波傳感器2-2，停止從上述收發(fā)超聲波傳感器2-1連續(xù)發(fā)送超聲波(步驟ST12-3)。然后，測量從連續(xù)發(fā)送結(jié)束到回波I消失為止的時間tO (步驟ST12-4)。接著，判定發(fā)送等待時間Txl (Txl ^ k(常數(shù))XtO)(步驟ST12-5)，經(jīng)過發(fā)送等待時間Txl后，從收發(fā)超聲波傳感器2-2進行一定時間的發(fā)送I (步驟ST12-6)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波2 (步驟ST12-7)，若為否，則返回至步驟ST12-1，若為是，則確定檢測到回波2的收發(fā)超聲波傳感器2-3，測量從發(fā)送I開始到檢測到回波2產(chǎn)生為止的時間t21 (步驟ST12-8)，然后，判定是否滿足tO ^ t21 (步驟ST12-9)，若為否，則返回至步驟ST12-1，若為是，則利用障礙物判定部53進行障礙物檢測判定(若連續(xù)2次一致，則發(fā)出警報)(ST12-10)。測量從一定時間的發(fā)送I停止到回波2消失為止的時間t22 (步驟ST12-11)。接著，判定發(fā)送等待時間Tx2(Tx2 ^ k (常數(shù))Xt21)(步驟ST12-12)，經(jīng)過發(fā)送等待時間Tx2后，從收發(fā)超聲波傳感器2-3進行一定時間的發(fā)送2 (步驟ST12-13)。接著，判斷是否檢測到來自障礙物的反射波即回波3 (步驟ST12-14)，若為否，則返回至步驟ST11-1，若為是，則確定檢測到回波3的收發(fā)超聲波傳感器2-n-l，測量從一定時間的發(fā)送2開始到檢測到回波3產(chǎn)生為止的時間t31 (步驟ST12-15)，之后，重復上述收發(fā)和障礙物檢測判定動作(步驟ST12-16)。如上所述，根據(jù)實施方式4，由于確定檢測到障礙物的收發(fā)超聲波傳感器，連續(xù)進行收發(fā)直至檢測不到障礙物為止，因此，具有障礙物檢測的響應速度變快的效果。圖13示出與收發(fā)超聲波傳感器相對的障礙物10在前后有階梯差AL的情況，從收發(fā)超聲波傳感器輸出的超聲波從障礙物的第I面IOa和第2面IOb反射，入射到收發(fā)超聲波傳感器。在此情況下，如圖14所示，由于第I面IOa靠近收發(fā)超聲波傳感器，因此，能比從第2面IOb的反射更早地被檢測到。
在此情況下，設回波的消失定時為達到反射波的最大值的一定水平或一定比例以下的定時。由此，能對凹凸的障礙物正確地檢測出最接近位置。圖15是表示為了對大范圍進行高速檢測的多個收發(fā)超聲波傳感器的收發(fā)順序，例如，在收發(fā)超聲波傳感器2-2、2-3的發(fā)送波不干涉的區(qū)域的情況下能同時進行發(fā)送，相應地檢測區(qū)域變寬。未檢測到障礙物時的收發(fā)順序如表I所示，依次進行切換，使得在收發(fā)超聲波傳感器2-2發(fā)送時，其它收發(fā)超聲波傳感器2-1、2-3 2-n-l、2-n接收，在收發(fā)超聲波傳感器2-3發(fā)送時，其它收發(fā)超聲波傳感器2-l、2-2、2-n-l、2-n接收。通過采用這種結(jié)構(gòu)，可利用較少的收發(fā)超聲波傳感器來實現(xiàn)大范圍的檢測區(qū)域。圖16中，檢測到障礙物時的收發(fā)順序如表2所示，依次進行切換，使得在收發(fā)超聲波傳感器2-2發(fā)送時，其它收發(fā)超聲波傳感器2-1、2-3 2-n-l、2-n接收，在收發(fā)超聲波傳感器2-3發(fā)送時，其它收發(fā)超聲波傳感器2-1、2-2、2-n-l、2_n接收。然后，若檢測到障礙物，則繼續(xù)收發(fā)超聲波傳感器2-3發(fā)送、其它收發(fā)超聲波傳感器2-l、2-2、2-n-l、2-n接收的狀態(tài)，在無法再檢測到反射波的情況下，切換成收發(fā)超聲波傳感器2-n-l發(fā)送、其它收發(fā)超聲波傳感器2-1 2-3、2-n接收。通過采用這種結(jié)構(gòu)，與上述圖15的情況相同，可利用較少的收發(fā)超聲波傳感器來實現(xiàn)大范圍的檢測區(qū)域。另外，在上述各實施方式中，雖然將從發(fā)送開始到回波產(chǎn)生為止的時間、與從發(fā)送結(jié)束到回波消失為止的時間進行對比來加以說明，但即使將由該時間換算而得的距離進行對比，也可獲得相同的效果。此外，在圖示的實施方式中，雖然利用超聲波傳感器作為距離傳感器來加以說明，但作為距離傳感器即使采用光、電波方式，也可獲得相同的作用效果。工業(yè)上的實用性如上所述，由于本發(fā)明所涉及的障礙物檢測裝置利用反射波的發(fā)送定時和消失定時的2次測量來進行障礙物檢測，因此，具有判定時間與以往的方式相比至少為1/2倍、改善以較快速度移動的物體的檢測準確度的效果，適用于車輛。
權(quán)利要求
1.一種障礙物檢測裝置，其特征在于，包括 多個距離傳感器，該多個距離傳感器具有收發(fā)功能； 收發(fā)控制部，該收發(fā)控制部對所述距離傳感器進行控制，使其發(fā)送一定時間的發(fā)送波，并檢測來自障礙物的反射波； 時間測量部，該時間測量部測量從所述發(fā)送開始定時到檢測到反射波的定時為止的第I時間、及從停止所述發(fā)送的定時到反射波消失的定時為止的第2時間；及 障礙物判定部，該障礙物判定部在所述第I時間與所述第2時間的時間差在預定的允許時間以內(nèi)時，判定為存在障礙物。
2.如權(quán)利要求I所述的障礙物檢測裝置，其特征在于， 距離傳感器的相距一定時間寬度的下一個發(fā)送開始時間一定或通過對測量時間乘以一定系數(shù)來確定。
3.如權(quán)利要求I所述的障礙物檢測裝置，其特征在于， 在對距離傳感器進行控制，使其發(fā)送一定時間的發(fā)送波之后，在無法檢測到反射波時，經(jīng)過預定的一定時間后開始距離傳感器的下一次發(fā)送。
4.如權(quán)利要求I所述的障礙物檢測裝置，其特征在于， 在反射波的檢測定時與消失定時的時間差在預定范圍內(nèi)的情況下，識別為反射波。
5.如權(quán)利要求I所述的障礙物檢測裝置，其特征在于， 反射波的消失定時為達到反射波的最大值的一定水平或一定比例以下的定時。
6.一種障礙物檢測裝置，其特征在于，包括 向障礙物發(fā)送發(fā)送波的I個以上的第I距離傳感器； 檢測來自所述障礙物的反射波的I個以上的第2距離傳感器； 發(fā)送控制部，該發(fā)送控制部對所述第I距離傳感器中的一個進行控制，使其連續(xù)發(fā)送發(fā)送波； 接收控制部，該接收控制部使所述第2距離傳感器中的一個檢測來自障礙物的反射波； 時間測量部，該時間測量部在檢測到所述反射波的定時，使進行了所述發(fā)送的第I距離傳感器停止發(fā)送波的連續(xù)發(fā)送，測量從停止所述發(fā)送波的連續(xù)發(fā)送的定時到在進行了所述檢測的一個第2距離傳感器中所述反射波消失的定時為止的第3時間，所述障礙物的檢測和所述障礙物 '及 障礙物判定部，該障礙物判定部在測量所述測量時間后，使得從所述第I距離傳感器中的一個發(fā)送一定時間的發(fā)送波，測量從所述發(fā)送開始定時到檢測到反射波的定時為止的第I時間、及從停止所述發(fā)送的定時到反射波消失的定時為止的第2時間，在所述第3時間與所述第I時間或該第I時間與第2時間在預定的允許時間以內(nèi)時，判定為存在障礙物。
7.如權(quán)利要求6所述的障礙物檢測裝置，其特征在于， 距離傳感器的相距一定時間寬度的下一個發(fā)送開始時間一定或通過對測量時間乘以一定系數(shù)來確定。
8.如權(quán)利要求6所述的障礙物檢測裝置，其特征在于， 關(guān)于距離傳感器的相距一定時間的下一個發(fā)送開始時間，在對距離傳感器進行控制，使其發(fā)送一定時間的發(fā)送波之后，在無法檢測到反射波時，經(jīng)過預定的一定時間后開始下一次的一定時間的發(fā)送波的發(fā)送。
9.如權(quán)利要求6所述的障礙物檢測裝置，其特征在于， 設置于車輛前方、后方或側(cè)方的多個距離傳感器中的發(fā)送專用距離傳感器及接收專用距離傳感器具有在檢測障礙物之前、依次切換發(fā)送和接收功能的功能。
全文摘要
對距離傳感器進行控制，使其發(fā)送一定時間的發(fā)送波，測量從該發(fā)送開始定時到檢測到反射波的定時為止的第1時間、及從停止所述發(fā)送的定時到反射波消失的定時為止的第2時間，在所述第1時間與所述第2時間的時間差在預定的允許時間以內(nèi)時，判定為存在障礙物，從而判定時間與以往的現(xiàn)有技術(shù)相比至少為1/2倍，改善以較快速度移動的物體的檢測準確度。
文檔編號G01S15/93GK102870005SQ20108006653
公開日2013年1月9日 申請日期2010年5月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月19日
發(fā)明者井上悟, 鈴木涼太郎 申請人:三菱電機株式會社