專利名稱：車輛的駕駛支持設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛的駕駛支持設(shè)備，該駕駛支持設(shè)備確定所述車輛是否逆向行進。
背景技術(shù)：
當(dāng)車輛在快速路上逆向行進時，可能發(fā)生比如意外接觸的交通事故。例如，當(dāng)所述車輛錯誤地從比如快速路上的停車區(qū)和服務(wù)區(qū)的停車場所(即，PP)的入口坡道到達所述快速路的主路時，所述車輛在所述快速路上逆向行進，從而歸因于所述逆向行駛的交通事故的可能性變高。因此，要求在檢測到所述逆向行駛后，向駕駛者告警所述逆向行駛。在用于車載導(dǎo)航設(shè)備的電子地圖數(shù)據(jù)中，所述快速路的主路與比如所述入口坡道和出口坡道的所述停車場所的通道在鏈路數(shù)據(jù)上存在差別。關(guān)于行進方向的信息被附加到所述主路和所述通道的鏈路數(shù)據(jù)上。這里，所述行進方向的信息被定義為單向交通屬性數(shù)據(jù)。相應(yīng)地，當(dāng)確定所述車輛的實際行進方向遵循所述單向交通屬性數(shù)據(jù)時，確定所述停車場所的通道上的逆向行駛。因此，可以針對所述逆向行駛發(fā)出告警。然而，在所述停車場所，存在三種類型的道路。當(dāng)所述車輛在所述道路中的特定類型的道路上行進時，可能不要求所述逆向行駛的告警。在所述快速路上的停車場所中的所述三種類型的道路將會參照圖1進行說明。圖1示出了所述停車場所中的所述三種類型的道路。圖1中的實線表示所述快速路的主路。圖1中的虛線表示所述停車場所中的通道。 所述通道中的利用點狀橢圓形包圍的部分IA表示所述停車場所的入口坡道。所述通道中的利用點狀橢圓形包圍的部分IB表示所述停車場所的停車區(qū)道路。所述通道中的利用點狀橢圓形包圍的部分IC表示所述停車場所的出口坡道。在圖1中，箭頭表示所述單向交通屬性數(shù)據(jù)。如圖1中所示，在所述停車場所中存在三種類型的道路，即，所述入口坡道、所述停車區(qū)道路和所述出口坡道。當(dāng)所述車輛在所述停車區(qū)道路上行進時，所述車輛有時逆向行進，以便將所述車輛停在停車框架(parking frame)中。在這種情況下，所述車輛必須逆向行進，從而所述車輛的行進方向沒有遵循所述單向交通屬性數(shù)據(jù)。駕駛者不會有意以逆行的方式離開到達所述快速路的主路。如果檢測到所述車輛在所述停車場所中逆向行駛， 并且針對所述逆向行駛發(fā)出告警，則所述告警可能打擾駕駛者。因此，優(yōu)選指定所述入口坡道和出口坡道，并且當(dāng)所述車輛以逆行的方式在所述入口坡道和所述出口坡道上行進時， 針對所述逆向行駛發(fā)出告警。鑒于上述難題，例如，JP-A-2003-151077教導(dǎo)僅僅在所述車輛在所述停車場所中的入口坡道和出口坡道上行進時，使用路上無線單元檢測所述逆向行駛。所述路上無線單元沿著所述入口坡道(即，從所述快速路的主路到所述停車場所的進入路徑) 和出口坡道(即，從所述停車場所到所述快速路的主路的離開路徑)布置。具體地，在 JP-A-2003-151077中，所述路上無線單元將與指定所述入口坡道和所述出口坡道的信標(biāo)的編號相關(guān)的信息發(fā)送到車載無線單元。當(dāng)所述車載無線單元接收到所述信標(biāo)的編號的信息時，所述車載無線單元存儲所述信標(biāo)的編號的信息。當(dāng)所述車載無線單元再次接收到所述信標(biāo)的相同編號的信息時，確定所述車輛在所述入口坡道或所述出口坡道上逆向行進。因此，輸出所述逆向行駛的告警。JP-A-2007-139531教導(dǎo)，傳統(tǒng)的車載導(dǎo)航設(shè)備包括用于提供汽車受限道路(即， 快速路)的逆向行駛禁止道路信息的數(shù)據(jù)庫。具體地，與所述入口坡道和所述出口坡道對應(yīng)的道路被定義為逆向行駛禁止道路，其被預(yù)先存儲作為所述地圖數(shù)據(jù)。基于所述車輛的位置、所述車輛的實際行進方向以及所述逆向行駛禁止道路信息，確定所述車輛是否在所述逆向行駛禁止道路上逆向行進。當(dāng)確定為所述車輛逆向行進時，輸出所述逆向行駛的告警。然而，在JP-A-2003-151077中，必須在所述快速路的各個停車場所的每個入口坡道和每個出口坡道上布置所述路上無線單元，從而應(yīng)該建起基礎(chǔ)設(shè)施。因此，所述基礎(chǔ)設(shè)施的成本非常高，并且用于所述基礎(chǔ)設(shè)施的系統(tǒng)是大型系統(tǒng)。因此，難以實現(xiàn)所述系統(tǒng)。在JP-A-2007-139531中，必須將所述鏈路數(shù)據(jù)附加到所述地圖數(shù)據(jù)，并且所述鏈路數(shù)據(jù)提供所述停車場所中的入口坡道、停車區(qū)道路和出口坡道之間的區(qū)分。然而，傳統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)通常包括鏈路數(shù)據(jù)，該鏈路數(shù)據(jù)僅僅提供所述快速路的主路和所述停車場所中的道路之間的區(qū)分。因此，必須提供新的地圖數(shù)據(jù)。當(dāng)形成所述新的地圖數(shù)據(jù)時，需要時間和精力。因此，難以實現(xiàn)所述新的地圖數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述問題，本公開的目的在于提供一種車輛的駕駛支持設(shè)備，該駕駛支持設(shè)備確定所述車輛是否逆向行進。僅僅在所述車輛在停車場所中的入口坡道或出口坡道上行進時，所述駕駛支持設(shè)備才針對所述車輛的逆向行駛發(fā)出告警。容易提供所述駕駛支持設(shè)備。根據(jù)本公開的一個方面，一種安裝在車輛上的駕駛支持設(shè)備包括位置檢測器，用于檢測所述車輛的當(dāng)前位置；行進方向檢測器，用于檢測所述車輛的行進方向；地圖數(shù)據(jù)存儲器，用于存儲包括道路數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)，其中所述道路數(shù)據(jù)將快速路的停車場所中的停車場所道路與所述快速路的主路區(qū)分開，定義多個用于示出包括所述停車場所道路和所述主路的道路的形狀的成形點(shaping point)，定義兩個相鄰成形點之間的路段的長度， 以及定義所述道路的單向?qū)傩?；地圖匹配部件，用于基于所述當(dāng)前位置、所述行進方向以及所述地圖數(shù)據(jù)執(zhí)行地圖匹配過程，使得所述車輛的當(dāng)前位置與所述地圖數(shù)據(jù)中的所述道路匹配；行進路段估計部件，用于當(dāng)所匹配的道路是所述停車場所道路時，基于所述當(dāng)前位置，估計所述車輛行進的所述停車場所道路的當(dāng)前路段；主路搜索部件，用于搜索所述停車場所道路的所估計的當(dāng)前路段之后或之前的路段，以及用于確定所述快速路的主路的路段是否位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)；以及逆向行駛確定部件，用于當(dāng)所述主路搜索部件確定為所述快速路的主路的路段位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)時，基于所述行進方向和所述停車場所道路的單向?qū)傩?，確定所述車輛是否逆向行進。通過使用傳統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)，所述設(shè)備確定所述車輛是否在逆向行駛告警對象道路上行進。因此，所述設(shè)備可以僅僅在所述車輛在所述停車場所的入口坡道和出口坡道中之一上行進時，向駕駛者告警所述逆向行駛，而無需構(gòu)建新的基礎(chǔ)設(shè)施以及新的數(shù)據(jù)庫。


根據(jù)下面參照附圖進行的詳細描述，本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點將變得更加顯而易見。在附圖中圖1是示出停車場所中的三種類型的道路的示圖；圖2是示出車載導(dǎo)航設(shè)備的方框圖；圖3是示出執(zhí)行駕駛支持功能的控制器中的一部分的方框圖；圖4是示出進入/離開確定過程中的狀態(tài)轉(zhuǎn)換的示圖；圖5是示出周圍路段獲取過程中的路段的提取步驟的示圖；圖6A和6B是示出逆向行駛告警確定過程的示例的示圖；圖7是示出所述逆向行駛告警確定過程中的錯誤確定情形的示圖；圖8是示出停車場所的實例的示圖；圖9是示出錯誤告警檢查單元中的確定過程的示圖；和圖10是示出所述控制器中的駕駛支持過程的流程圖。
具體實施例方式圖2示出了根據(jù)示例實施例的車載導(dǎo)航設(shè)備1的方框圖。導(dǎo)航設(shè)備1安裝在車輛上。該設(shè)備1包括位置檢測器11、地圖數(shù)據(jù)輸入部件16、存儲器介質(zhì)17、操作開關(guān)18、聲音輸出部件20、外部存儲器21、顯示部件22、遠程控制傳感器23、遠程控制器M以及控制器 19。控制器19耦接到位置檢測器11、地圖數(shù)據(jù)輸入部件16、存儲器介質(zhì)17、操作開關(guān)18、 聲音輸出部件20、外部存儲器21、顯示部件22、遠程控制傳感器23以及遠程控制器24。導(dǎo)航設(shè)備1提供用于車輛的駕駛支持設(shè)備。安裝有導(dǎo)航設(shè)備1的車輛被定義為對象車輛。位置檢測器11包括用于檢測所述車輛的加速度的加速度傳感器12，用于檢測所述車輛繞垂直方向的角速度的陀螺儀13，用于基于所述車輛的每個車輪的轉(zhuǎn)動速度檢測所述車輛的車輛速度的車輪速度傳感器14，以及用于基于來自GPS(全球定位系統(tǒng))中的人造衛(wèi)星的電波檢測所述車輛的當(dāng)前位置的GPS接收器15。所述位置檢測器定期檢測所述車輛的當(dāng)前位置和行進方向。因此，位置檢測器11提供位置檢測部件以及行進方向檢測部件。陀螺儀12、傳感器13-14以及GPS接收器15中的每個具有不同類型的誤差。因此， 使用多個部件12-15來以多種方式計算所述當(dāng)前位置和所述行進方向，從而使用所述部件 12-15的多種方式彼此互補。當(dāng)特定部件12-15具有足夠的準(zhǔn)確性時，位置檢測器11可以僅僅包括該特定部件。或者，位置檢測器11還可以包括地磁傳感器、用于方向盤的轉(zhuǎn)動傳感器以及車輛速度傳感器。用于通過利用道路數(shù)據(jù)驗證所估計的當(dāng)前位置和所估計的行進方向來確定所述車輛的當(dāng)前位置的導(dǎo)航方法被定義為自主導(dǎo)航方法。根據(jù)比如陀螺儀13之類的方位傳感器的測量值以及加速度傳感器12和車輪速度傳感器14的測量值，獲得所估計的當(dāng)前位置和所估計的行進方向。用于通過利用道路數(shù)據(jù)驗證所估計的當(dāng)前位置來確定所述車輛的當(dāng)前位置的導(dǎo)航方法被定義為電子導(dǎo)航方法，所估計的當(dāng)前位置由GPS接收器15基于從多個人造衛(wèi)星發(fā)送的電波信號獲得。導(dǎo)航設(shè)備1執(zhí)行混合導(dǎo)航方法，該混合導(dǎo)航方法是自主導(dǎo)航方法和電子導(dǎo)航方法的組合。
存儲器介質(zhì)17被附接到地圖數(shù)據(jù)輸入部件16。地圖數(shù)據(jù)輸入部件16輸入包括地圖匹配數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)和地標(biāo)數(shù)據(jù)的各種數(shù)據(jù)，該各種數(shù)據(jù)存儲在存儲器介質(zhì)17中。所述地圖匹配數(shù)據(jù)、地圖數(shù)據(jù)和地標(biāo)數(shù)據(jù)提供對位置檢測準(zhǔn)確性的改進。所述地圖數(shù)據(jù)包括道路數(shù)據(jù)、背景數(shù)據(jù)、和字符數(shù)據(jù)等。存儲器介質(zhì)17例如是CD-ROM、DVD-ROM、存儲卡或HDD。所述道路數(shù)據(jù)包括鏈路數(shù)據(jù)和節(jié)點數(shù)據(jù)，所述鏈路數(shù)據(jù)和節(jié)點數(shù)據(jù)表示道路。當(dāng)所述地圖上的每條道路在比如交叉點、分支點和匯合點之類的多個節(jié)點處分開時，鏈路 (即，道路鏈路)連接在節(jié)點之間。當(dāng)每條鏈路連接在節(jié)點之間時，道路被重構(gòu)。當(dāng)所述道路的形狀不是直線時，在節(jié)點之間添加形狀內(nèi)插點(即，成形點)，以便再現(xiàn)所述道路的實際形狀。在這種情況下，連接在所述節(jié)點和所述成形點之間或者連接在成形點之間的直線路段被定義為路段。所述路段被布置在由所述成形點劃分的部分中。所述鏈路包括多個路段。所述鏈路數(shù)據(jù)提供用于指定所述鏈路的鏈路唯一編號(即，鏈路ID)、示出所述鏈路的距離的鏈路長度、所述鏈路的形狀信息、示出路段的距離的路段長度、所述鏈路的起始點坐標(biāo)(即，起始節(jié)點坐標(biāo))、所述鏈路的結(jié)束點坐標(biāo)(即，結(jié)束節(jié)點坐標(biāo))、道路的名稱、該道路的類型、該道路的寬度、該道路的屬性、單向?qū)傩?、該道路上的車道?shù)目、右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)車道的存在性、右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)車道的數(shù)目、和該道路的速度限制等。這里，所述道路屬性至少提供所述快速路的主路和所述快速路上的停車場所中的道路之間的區(qū)別。所述快速路意味著具有比如服務(wù)區(qū)和停車區(qū)的停車場所的公路，比如州際快速路、汽車受限道路以及城際快速路。所述鏈路形狀信息包括示出所述鏈路的一端的坐標(biāo)、所述鏈路的另一端的坐標(biāo)、 以及所述鏈路的端點之間的成形點的坐標(biāo)的坐標(biāo)集。相應(yīng)地，每個路段的起始點的坐標(biāo)以及對應(yīng)路段的結(jié)束點的坐標(biāo)由所述鏈路數(shù)據(jù)提供。當(dāng)所述路段長度根據(jù)所述路段的起始點和結(jié)束點的坐標(biāo)計算時，所述鏈路數(shù)據(jù)可以不包括所述路段長度。所述起始點和結(jié)束點的坐標(biāo)對應(yīng)于在所述成形點之間進行劃分的區(qū)間(section)的區(qū)間長度數(shù)據(jù)。存儲器介質(zhì)17 對應(yīng)于所述數(shù)據(jù)存儲器。所述節(jié)點數(shù)據(jù)包括示出所述地圖上的每個節(jié)點的唯一編號的節(jié)點數(shù)據(jù)ID、所述節(jié)點坐標(biāo)、所述節(jié)點的名稱、示出與所述節(jié)點相連的鏈路的鏈路ID的連接鏈路ID、以及所述交叉點的類型。所述背景數(shù)據(jù)將所述地圖上的設(shè)施數(shù)據(jù)和地理數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)于所述地圖的坐標(biāo)。這里，設(shè)施數(shù)據(jù)包括所述設(shè)施的類型、所述設(shè)施的名稱、和所述設(shè)施的地址等。所述字符數(shù)據(jù)用于在所述地圖上顯示場所的名稱、所述設(shè)施的名稱、和所述道路的名稱等。所述字符數(shù)據(jù)將該字符數(shù)據(jù)與和要顯示該字符數(shù)據(jù)的地圖屏幕上的位置對應(yīng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。操作開關(guān)18包括觸摸開關(guān)和/或機械開關(guān)，所述操作開關(guān)18被集成到所述顯示部件22中。當(dāng)用戶操作該開關(guān)18時，向控制器19輸入各種指令，比如地圖比例改變指令、 菜單顯示選擇指令、目的地設(shè)置指令、路線搜索指令、路線導(dǎo)引指令、當(dāng)前位置校正指令、顯示屏幕改變指令以及音量控制指令。此外，操作開關(guān)18包括起始點設(shè)置開關(guān)和目的地設(shè)置開關(guān)。當(dāng)用戶操作該開關(guān)18時，用戶可以基于初始注冊點、設(shè)施的名稱、電話號碼、和地址等，設(shè)置所述起始點和所述目的地。遠程控制器M包括多個開關(guān)(未示出)。當(dāng)用戶操作遠程控制器M的開關(guān)時，經(jīng)
8由遠程控制傳感器23向控制器19輸入各種指令信號。因此，可以通過遠程控制器M，向控制器19輸入與操作開關(guān)18相同的指令。聲音輸出部件20包括揚聲器等?；趤碜钥刂破?9的指令，聲音輸出部件20在路線導(dǎo)引的情況下輸出導(dǎo)引語音消息，以及輸出告警語音消息或告警聲音。外部存儲器21是能夠在其中寫入數(shù)據(jù)的大容量存儲設(shè)備，比如HDD。外部存儲器 21存儲大量數(shù)據(jù)，并且即使在電力關(guān)斷時該數(shù)據(jù)也不會被刪除。此外，存儲器21存儲經(jīng)常使用且從地圖數(shù)據(jù)輸入部件16中讀取的數(shù)據(jù)。外部存儲器21可以是具有相對小的存儲容量的可移動存儲器。顯示部件22顯示用于導(dǎo)引所述車輛的行進路線的地圖屏幕、目的地選擇屏幕、和告警屏幕等。顯示部件22可以顯示全彩色屏幕。顯示部件22例如是液晶顯示器、有機EL 顯示器、和等離子顯示器等。控制器19是傳統(tǒng)計算機?？刂破?9包括CPU、ROM、RAM、I/O部件和總線(未示出)，該總線耦接所述CPU、ROM和RAM?？刂破?9基于從位置檢測器11、地圖數(shù)據(jù)輸入部件16、操作開關(guān)18、外部存儲器21、和遠程控制傳感器23等輸入的各種信息和指令，執(zhí)行導(dǎo)航功能的各個過程。所述導(dǎo)航功能的過程例如是地圖比例改變過程、菜單選擇過程、地圖匹配過程、目的地設(shè)置過程、路線搜索過程、路線導(dǎo)引開始過程、當(dāng)前位置校正過程、顯示屏幕改變過程以及音量控制過程。例如，控制器19基于從位置檢測器11和地圖數(shù)據(jù)輸入部件16輸入的信息，確定所述車輛是否逆向行進。當(dāng)控制器19確定為所述車輛逆向行駛時，控制器19控制聲音輸出部件20輸出告警聲音或告警語音消息?；蛘?，控制器19控制顯示部件22來顯示告警屏幕。因此，控制器19執(zhí)行用于向駕駛者告知告警的駕駛支持過程。這里，將參照圖3說明控制器19中的駕駛支持過程。圖3示出了與控制器19中的駕駛支持過程相關(guān)的功能方框圖。如圖3中所示，控制器19包括地圖匹配處理單元101、 停車場所進入/離開確定單元102、周圍路段獲取單元103、逆向行駛告警對象道路確定單元104、錯誤告警檢查單元105以及逆向行駛告警單元106。地圖匹配處理單元101執(zhí)行地圖匹配過程。在該地圖匹配過程中，利用混合導(dǎo)航方法確定且從位置檢測器11輸入的所估計的當(dāng)前位置和所估計的行進方向與從地圖數(shù)據(jù)輸入部件16輸入的道路數(shù)據(jù)進行匹配，從而所述車輛的所估計的當(dāng)前位置與所述地圖的特定道路(即所述地圖數(shù)據(jù)的特定鏈路)相關(guān)聯(lián)。因此，地圖匹配處理單元101對應(yīng)于地圖匹配部件。當(dāng)控制器19執(zhí)行所述地圖匹配過程時，地圖匹配處理單元101計算所述地圖匹配過程的估計誤差范圍。地圖匹配處理單元101還對應(yīng)于估計誤差范圍計算器。用于計算所述估計誤差范圍的方法可以是傳統(tǒng)方法。例如，當(dāng)GPS接收器15中的電波接收狀態(tài)不好時， 所述單元101確定所估計的當(dāng)前位置的準(zhǔn)確性低，并且因此，所述單元101計算寬的估計誤差范圍。當(dāng)控制器19基于每個部件12-15的診斷數(shù)據(jù)，確定部件12-15中的一個工作不正常時，所述單元101確定所估計的當(dāng)前位置的準(zhǔn)確性低，并且因此，所述單元101計算寬的估計誤差范圍。停車場所進入/離開確定單元102執(zhí)行停車場所進入/離開確定過程。在所述停車場所進入/離開確定過程中，所述單元102基于所述地圖匹配過程的結(jié)果，確定所述車輛的當(dāng)前位置是位于所述停車場所的內(nèi)部還是位于所述停車場所的外部。這里，將會參照圖4說明所述進入/離開確定過程中的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。當(dāng)滿足所述停車場所的內(nèi)部的條件時，停車場所進入/離開確定單元102確定所述車輛位于所述停車場所中。當(dāng)滿足所述停車場所的外部的條件時，所述單元102確定所述車輛位于所述停車場所的外部。例如，當(dāng)所述當(dāng)前位置在預(yù)定距離內(nèi)與所述快速路的主路的鏈路或路段匹配， 并且隨后，所述當(dāng)前位置在預(yù)定距離內(nèi)與所述停車場所的鏈路或路段匹配時，所述單元102 確定所述車輛進入所述停車場所。當(dāng)所述單元102確定所述車輛進入所述停車場所時，滿足所述停車場所的內(nèi)部的條件。當(dāng)在所述車輛周圍不存在所述停車場所的鏈路或路段，并且所述當(dāng)前位置在預(yù)定距離內(nèi)與不是所述停車場所的鏈路和路段的鏈路或路段匹配時，所述單元102確定所述車輛離開所述停車場所。當(dāng)所述單元102確定所述車輛離開所述停車場所時，滿足所述停車場所的外部的條件。周圍路段獲取單元103執(zhí)行所述周圍路段獲取過程。在所述周圍路段獲取過程中，針對所述車輛的所估計的當(dāng)前位置和所估計的行進方向，在所述估計誤差范圍內(nèi)提取并選擇一個或多個路段。將參照圖5說明所述周圍路段獲取過程中的路段選擇。在圖5中，被示出為白色圓圈和黑色三角形的組合的標(biāo)記表示所述車輛的所估計的當(dāng)前位置。橢圓形VD示出所述估計誤差范圍。實線表示所述快速路的路段，以及虛線表示所述停車場所的路段。點畫線表示普通道路的路段。此外，黑色圓圈表示節(jié)點，以及白色圓圈表示成形點。如圖5中所示，在所述周圍路段獲取過程中，當(dāng)一個或多個路段的至少一部分位于所述估計誤差范圍內(nèi)時，提取該路段。逆向行駛告警對象道路確定單元104執(zhí)行所述逆向行駛告警對象道路確定過程。 在所述逆向行駛告警對象道路確定過程中，所述單元104確定在所述周圍路段獲取過程中提取的所述路段是否對應(yīng)于所述停車場所的入口坡道或出口坡道。具體地，所述單元104 執(zhí)行用于檢查所述停車場所中的入口坡道或出口坡道的逆向行駛告警對象道路確定過程。具體地，在所述逆向行駛告警對象道路確定過程中，從在所述周圍路段獲取過程中獲取的路段中，僅僅提取所述停車場所中的路段(即，停車場所路段)。具體地，逆向行駛告警對象道路確定單元104估計所述車輛可能正在行進的所述停車場所的道路中的路段。 逆向行駛告警對象道路確定單元104對應(yīng)于行進區(qū)間估計部件。接著，所述單元104通過搜索所述道路網(wǎng)絡(luò)中的緊接所提取的停車場所路段之后或之前的路段，在預(yù)定搜索距離內(nèi)搜索所述快速路的主路的路段(即，所述快速路的主路路段)。所述單元104對應(yīng)于搜索及確定部件。當(dāng)所述單元104找到所述主路路段時，所述單元104確定所提取的停車場所路段是所述逆向行駛告警對象道路。然后，所述單元104 判定在所述停車場所中存在所述逆向行駛告警對象道路。將會參照圖6A和6B說明所述逆向行駛告警確定過程的示例。以箭頭示出的區(qū)域表示所述預(yù)定搜索距離。點狀橢圓形VIE和點狀橢圓形VIF表示在所述周圍路段獲取過程中提取的停車場所路段。圖6A和6B中的實線表示所述主路路段。虛線表示所述停車場所路段。此外，黑色圓圈表示節(jié)點，以及白色圓圈表示成形點。如圖6A中所示，在所述逆向行駛告警對象道路確定過程中，由于所述道路網(wǎng)絡(luò)中的緊接在所述停車場所路段VIE之前或之后的路段不會在所述搜索距離內(nèi)到達所述主路路段，所以所述單元104確定在所述周圍路段獲取過程中提取的停車場所路段VIE不是所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路。具體地，由于所述主路路段與所述停車場所路段 VIE間的距離不在所述搜索距離內(nèi)，所以所述單元104確定所述停車場所路段VIE不是所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路。在這種情況下，所述單元104確定所述停車場所路段VIE是所述停車場所中的不是所述逆向行駛告警對象道路的道路，即，所述單元104確定所述停車場所路段VIE是所述停車場所中的停車區(qū)道路。因此，所述單元104確定不存在逆向行駛告警對象道路。另一方面，如圖6B中所示，在所述逆向行駛告警對象道路確定過程中，由于所述道路網(wǎng)絡(luò)中的緊接在所述停車場所路段VIF的之前或之后的路段在所述搜索距離內(nèi)到達所述主路路段，所以所述單元104確定在所述周圍路段獲取過程中提取的停車場所路段 VIF是所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路。具體地，由于所述主路路段與所述停車場所路段VIF間的距離在所述搜索距離內(nèi)，所以所述單元104確定所述停車場所路段VIF是所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路。在這種情況下，所述單元104確定在所述停車場所中存在逆向行駛告警對象道路。這里，將說明所述搜索距離。所述搜索距離對應(yīng)于預(yù)定距離。所述搜索距離是所述逆向行駛告警確定過程的索引(index)。在本實施例中，所述搜索距離被設(shè)置為等于所述逆向行駛告警對象道路的長度，因為所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路總是與所述快速路的主路相連，并且所述逆向行駛告警對象道路的長度足夠長，從而所述車輛能夠充分地加速或減速。例如，預(yù)先測量這個國家或在這個區(qū)域中的各種類型的停車場所中的入口坡道的長度以及出口坡道的長度。獲得所述入口坡道和出口坡道的典型長度，然后，將所述典型長度確定為所述搜索距離。比如100米的所述搜索距離被預(yù)先存儲在控制器19的存儲器中。 這個搜索距離用于所述逆向行駛告警對象道路確定過程。這里，所述典型長度可以是這個國家中的入口和出口坡道的長度的平均值?；蛘?，所述典型長度可以是這個國家中的入口和出口坡道的長度的中間值?；蛘撸龅湫烷L度可以基于所述入口坡道的長度和所述出口坡道的長度兩者來確定?；蛘?，所述典型長度可以基于所述入口坡道的長度和所述出口坡道的長度中之一來確定。當(dāng)所述搜索距離不變(即為固定值時)，可以發(fā)生所述逆向行駛告警確定過程中的錯誤確定。這里，將參照圖7說明所述錯誤確定的原因，圖7是示出在所述逆向行駛告警確定過程中的錯誤確定情形的示圖。圖7中以箭頭示出的范圍VIIG和范圍VIIH是所述搜索距離的示例。利用點狀橢圓包圍的部分VIII表示所述停車場所的入口坡道。實線表示所述主路路段，以及虛線表示所述停車場所路段。黑色圓圈表示節(jié)點，以及白色圓圈表示成形點。如圖7中所示，在所述搜索距離比所述停車場所的入口坡道的長度(即，所述逆向行駛告警對象道路的長度)短的情況下，即使所述車輛在所述逆向行駛告警對象道路上行進，所述單元104也不會確定所述車輛行駛的停車場所路段是所述逆向行駛告警對象道路。這種情形被示出為圖7中的搜索距離VIIG。然而，在這種情況下，在所述車輛并入所述快速路的主路之前，所述單元104確定所述車輛行駛的停車場所路段是所述逆向行駛告警對象道路。相應(yīng)地，在所述車輛并入所述主路并在所述主路上逆向行進之前，所述設(shè)備1可以向駕駛者告警所述逆向行駛。另一方面，當(dāng)所述搜索距離比所述停車場所的入口坡道的長度(即，所述逆向行駛告警對象道路的長度)長時，即使所述車輛在所述停車場所路段中的不是所述逆向行駛告警對象道路的道路上行進，所述單元104也確定所述車輛行駛的停車場所路段是所述逆向行駛告警對象道路。這種情形被示出為圖7中的搜索距離VIIH。因此，即使所述車輛在不是所述逆向行駛告警對象道路的停車場所路段上行進，所述設(shè)備1也向駕駛者告警所述逆向行駛。鑒于上述錯誤確定原因，通過對這個國家或這個區(qū)域中的入口坡道和出口坡道的統(tǒng)計而預(yù)先確定的搜索距離被設(shè)置為初始值，即，缺省值。優(yōu)選地，基于所述車輛行駛的停車場所，重設(shè)所述搜索距離。將描述用于根據(jù)所述車輛行駛的特定停車場所重設(shè)所述搜索距離的方法。在這種情況下，所述搜索距離是可變的。當(dāng)根據(jù)所述車輛行進的特定停車場所而重設(shè)所述搜索距離時，在所述車輛離開所述特定停車場所后，所述搜索距離可以返回到所述缺省值。例如，所述單元104跟蹤所述快速路的主路和所述停車場所之間的通往所述停車場所的路段的分支點(branch)，并且嘗試找到所述停車場所路段的分支點，該分支點對應(yīng)于成形點，在該成形點，所述停車場所路段分支到多個停車場所路段。當(dāng)所述單元104找到所述停車場所路段的分支點時，所述單元104基于從地圖數(shù)據(jù)輸入部件16輸入的地圖數(shù)據(jù)中的每個路段長度，計算從所述主路和所述停車場所之間的分支點到所述停車場所路段的分支點的累計長度。所述單元104將所計算出的累計長度設(shè)置為所述停車場所的搜索距
1 O在上述情形下，所述停車場所的逆向行駛告警對象道路的長度被設(shè)置為是所述搜索距離。相應(yīng)地，上述錯誤確定原因是可解決的，并且所述設(shè)備1可以高準(zhǔn)確性地確定所述車輛是否在所述停車場所中的所述逆向行駛告警對象道路上行駛。如圖8中所示，在一些停車場所中，在所述停車場所中不存在所述停車場所路段的分支點。圖8僅僅示出了特定停車場所的示例。實線表示所述主路路段，以及虛線表示所述停車場所路段。黑色圓圈表示節(jié)點，以及白色圓圈表示成形點。當(dāng)在所述停車場所中不存在所述停車場所路段的分支點時，不可能將從所述主路和所述停車場所之間的分支點到所述停車場所路段的分支點的累計長度設(shè)置為所述搜索距離。因此，當(dāng)所述單元104不能找到所述停車場所中的停車場所路段的分支點時，所述單元104基于從地圖數(shù)據(jù)輸入部件 16輸入的地圖數(shù)據(jù)中的每個路段長度，計算所述停車場所中的所有路段的累計長度。所述單元104將所述搜索距離設(shè)置為等于所計算出的所述停車場所中的所有路段的累計長度。 因此，逆向行駛告警對象道路確定單元104對應(yīng)于搜索距離設(shè)置部件。具體地，將示出所述累計長度和所述搜索距離之間的關(guān)系的表格存儲在控制器19 的存儲器中?；谒鰡卧?04所計算出的累計長度，所述單元104查閱所述表格，從而所述單元104獲得與所述累計長度對應(yīng)的所述搜索距離。因此，所述單元104設(shè)置所述搜索距離。這里，當(dāng)所述停車場所中的道路的總長度長時，所述停車場所的尺寸大。因此，在這種情況下，所述逆向行駛告警對象道路可以長。因此，可以確定所述累計長度和所述搜索距離之間的關(guān)系，使得當(dāng)所述累計長度長時，所述搜索距離長。例如，根據(jù)長度，以階梯的方式將所述累計長度分類為多個組。所述累計長度的上限組利用等于或大于1公里的長度限定。所述累計長度的下限組利用小于10米的長度限定。在所分類出的累計長度組中的中間組具有100米的搜索距離。所述中間組被定義為標(biāo)準(zhǔn)組。所具有的累計長度比所述標(biāo)準(zhǔn)組長的組具有的搜索距離比100米長。所具有的累計長度比所述標(biāo)準(zhǔn)組短的組具有的搜索距離比100米短。在上述情況下，由于所述搜索距離基于所述停車場所中的所有路段的累計長度設(shè)置，所以所述搜索距離接近于所述逆向行駛告警對象道路的實際長度。當(dāng)所述單元104沒有找到所述停車場所路段的分支點時，所述單元104可以設(shè)置所述搜索距離的缺省值。當(dāng)所述單元104沒有執(zhí)行用于搜索所述停車場所路段的分支點的搜索過程，但停車場所進入/離開確定單元102確定所述車輛位于所述停車場所中時，所述單元104可以基于從地圖數(shù)據(jù)輸入部件16輸入的地圖數(shù)據(jù)中的每個路段長度，計算所述停車場所中的所有路段的累計長度。所述單元104可以將所述停車場所的所述搜索距離設(shè)置為所計算出的累計長度?；蛘撸趶牡貓D數(shù)據(jù)輸入部件16輸入的地圖數(shù)據(jù)中的鏈路長度數(shù)據(jù)，所述單元 104獲得所述停車場所的鏈路長度。所述述單元104根據(jù)所述停車場所的鏈路長度，設(shè)置所述停車場所的搜索距離。如圖3中所示，當(dāng)逆向行駛告警對象道路確定單元104確定存在與所述逆向行駛告警對象道路對應(yīng)的停車場所路段時，所述單元104基于所估計出的當(dāng)前位置、所估計出的行進方向以及所述停車場所路段(即，所述逆向行駛告警對象道路)的單向?qū)傩?，確定所述車輛是否在所述逆向行駛告警對象道路上逆向行進。具體地，所述單元104確定所述車輛是按照錯誤的方式還是按照正確的方式行駛。錯誤告警檢查單元105基于所述車輛的所估計出的當(dāng)前位置和所估計出的行進方向以及在所述周圍路段獲取過程中獲取的路段，確定是否存在所述車輛沒有在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛的可能性。具體地，所述單元105檢查是否存在所述車輛按照正確的方式行駛的可能性。將參照圖9說明錯誤告警檢查單元105中的確定過程。在圖9中，被示出為白色圓圈和黑色三角形的組合的標(biāo)記表示在所述地圖匹配過程中匹配的所述車輛的當(dāng)前位置。 標(biāo)記IXJ表示所述車輛的實際當(dāng)前位置。白色箭頭表示所述車輛的行進方向。此外，實線表示所述快速路的主路的路段。虛線表示所述停車場所中的路段。點畫線表示普通道路的路段。黑色圓圈表示節(jié)點，以及白色圓圈表示成形點。黑色箭頭表示單向?qū)傩?。如圖9中所示，當(dāng)在地圖匹配處理單元101中計算出的估計誤差范圍內(nèi)存在與所述逆向行駛告警對象道路平行的道路時，錯誤告警檢查單元105確定存在所述車輛沒有在所述停車場所的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛的可能性。在圖9中，普通道路與所述逆向行駛告警對象道路并排布置。錯誤告警檢查單元105確定所述車輛是否可以從所述車輛已經(jīng)行進的所述停車場所的道路直接到達(即，直接進入)所述普通道路。當(dāng)在地圖匹配處理單元101中計算出的估計誤差范圍內(nèi)存在與所述逆向行駛告警對象道路并排的道路，并且所述車輛可以從所述停車場所的道路直接到達所述普通道路時，所述單元105確定存在所述車輛沒有在所述停車場所的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛的可能性。
所述單元105確定所述車輛是否可以從所述車輛已經(jīng)行進的所述停車場所中的道路直接進入到所述普通道路。當(dāng)在地圖匹配處理單元101中計算出的估計誤差范圍內(nèi)存在與所述逆向行駛告警對象道路并排的道路，并且所述車輛不能從所述停車場所的道路直接到達所述普通道路時，所述單元105確定不存在所述車輛沒有在所述停車場所的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛的可能性。錯誤告警檢查單元105對應(yīng)于進入和離開所述停車場所中的道路的可能性的確定部件。優(yōu)選地，所述單元105可以基于從地圖數(shù)據(jù)輸入部件16輸入的道路數(shù)據(jù)，確定所述車輛是否可以直接進入和離開所述停車場所中的所述道路。具體地，當(dāng)所述停車場所中的道路中的一個道路可以直接到達所述普通道路時，所述單元105確定所述車輛可以進入和離開所述停車場所的所述道路。當(dāng)所述停車場所中的所有道路不可直接到達所述普通道路時，所述單元105確定所述車輛不能進入和離開所述停車場所的所述道路。逆向行駛告警單元106基于所述單元104的所述車輛在所述逆向行駛告警對象道路上是按照錯誤的方式行駛還是按照正確的方式行駛的確定結(jié)果，以及所述單元105的是否存在所述車輛沒有在所述逆向行駛告警對象道路上逆向行駛的可能性的確定結(jié)果，確定所述車輛是否在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛。具體地，當(dāng)逆向行駛告警對象道路確定單元104確定所述車輛在所述逆向行駛告警對象道路上按照錯誤的方式行駛，并且錯誤告警檢查單元105確定不存在所述車輛沒有在所述逆向行駛告警對象道路上逆向行駛的可能性時，逆向行駛告警單元106確定所述車輛在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛。逆向行駛告警單元106對應(yīng)于逆向行駛確定部件。當(dāng)逆向行駛告警對象道路確定單元104確定所述車輛在所述逆向行駛告警對象道路上按照錯誤的方式行駛時，逆向行駛告警單元106確定所述車輛沒有在所述停車場所的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛。當(dāng)逆向行駛告警對象道路確定單元104確定所述車輛在所述逆向行駛告警對象道路上按照錯誤的方式行駛，并且錯誤告警檢查單元 105確定存在所述車輛沒有在所述逆向行駛告警對象道路上逆向行駛的可能性時，逆向行駛告警單元106確定所述車輛沒有在所述停車場所的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛。當(dāng)逆向行駛告警單元106確定所述車輛在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛時，所述單元106控制聲音輸出部件20來輸出用于向用戶告知所述車輛逆向行駛的告警聲音或告警語音消息?；蛘?，當(dāng)逆向行駛告警單元106確定所述車輛在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行駛時，所述單元106控制顯示部件22來顯示用于向用戶告知所述車輛逆向行駛的告警屏幕。聲音輸出部件20和顯示部件22對應(yīng)于告知部件。接著，將參照圖10來說明控制器19中的駕駛支持過程。例如，當(dāng)所述車輛的點火開關(guān)接通時，控制器19開始執(zhí)行所述駕駛支持過程。在步驟Si，停車場所進入/離開確定單元102執(zhí)行所述停車場所進入/離開確定過程。當(dāng)所述單元102確定為所述車輛位于所述停車場所中時，S卩，當(dāng)步驟Sl中的確定結(jié)果為“是”時，進行到步驟S2。當(dāng)所述單元102確定為所述車輛不在所述停車場所中時，即， 當(dāng)步驟Sl中的確定結(jié)果為“否”時，進行到步驟S7。在步驟S2，周圍路段獲取單元103執(zhí)行周圍路段獲取過程，并且隨后，進行到步驟 S3。在步驟S3，逆向行駛告警對象道路確定單元104執(zhí)行所述逆向行駛告警對象道路確定過程。當(dāng)所述單元104確定在所述周圍路段獲取過程中提取的所述路段中的一個路段是所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路時，即步驟S3中的確定結(jié)果為“是”時，進行到步驟 S4。當(dāng)所述單元104確定為在所述周圍路段獲取過程中提取的所述路段都不是所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路時，即，步驟S3中的確定結(jié)果為“否”時，進行到步驟S7。在步驟S4，逆向行駛告警對象道路確定單元104確定所述車輛是否在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行進。當(dāng)逆向行駛告警對象道路確定單元104確定所述車輛在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行進時，即，當(dāng)步驟S4中的確定結(jié)果為“是”時，進行到步驟S5。當(dāng)逆向行駛告警對象道路確定單元104確定所述車輛沒有在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行進時，即，當(dāng)步驟S4中的確定結(jié)果為 “否”時，進行到步驟S7。在步驟S5，錯誤告警檢查單元105確定是否存在所述車輛沒有在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行進的可能性。當(dāng)錯誤告警檢查單元105確定存在所述車輛沒有在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行進的可能性時，即，當(dāng)步驟S5 的確定結(jié)果為“是”時，進行到步驟S6。當(dāng)錯誤告警檢查單元105確定不存在所述車輛沒有在所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路上逆向行進的可能性時，即，當(dāng)步驟S5的確定結(jié)果為“否”時，進行到步驟S7。在步驟S6中，逆向行駛告警單元106控制聲音輸出部件20來輸出用于向用戶告知所述車輛逆向行駛的告警聲音或告警語音消息，以及控制顯示部件22來顯示用于向用戶告知所述車輛逆向行駛的告警屏幕。然后，進行到步驟S7。在步驟S7，當(dāng)所述車輛的點火開關(guān)關(guān)斷時，即，當(dāng)步驟S7的確定結(jié)果為“是”時，所述過程結(jié)束。當(dāng)所述車輛的點火開關(guān)沒有關(guān)斷時，即，當(dāng)步驟S7的確定結(jié)果為“否”時，返回到步驟Si，并且重復(fù)所述過程。在圖10，當(dāng)所述車輛的附件開關(guān)接通時，控制器19可以開始執(zhí)行所述駕駛支持過程，而當(dāng)所述車輛的附件開關(guān)關(guān)斷時，控制器可以停止執(zhí)行所述駕駛支持過程。在上述導(dǎo)航設(shè)備1中，通過使用傳統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)中的道路數(shù)據(jù)，可以確定所述車輛是否在所述停車場所的逆向行駛告警對象道路上逆向行進，即，按照錯誤的方式行進。相應(yīng)地，在不構(gòu)建新的基礎(chǔ)設(shè)施和形成新的數(shù)據(jù)庫的情況下，所述設(shè)備1僅僅在所述車輛在所述逆向行駛告警對象道路上行進時，向駕駛者告警所述逆向行駛。此外，當(dāng)在地圖匹配處理單元101中計算出的估計誤差范圍內(nèi)，普通道路與所述逆向行駛告警對象道路并排布置時，所述設(shè)備1不會確定所述車輛逆向行進。相應(yīng)地，可以限制所述逆向形式的錯誤告警。在上述實施例中，在所述逆向行駛告警對象道路確定過程中，所述設(shè)備搜索所述網(wǎng)絡(luò)中緊接所述停車場所中的所提取的路段之前或之后路段，以便嘗試在所述搜索距離內(nèi)找到所述主路路段?；蛘?，所述設(shè)備可以沿著位置檢測器11所檢測到的所述車輛的行進方向，依次搜索所述網(wǎng)絡(luò)中的所述停車場所的路段，以便在所述搜索距離內(nèi)找到所述主路路段。在上述情況下，由于所述設(shè)備沿著位置檢測器11所檢測到的所述車輛的行進方向，依次搜索所述網(wǎng)絡(luò)中的所述停車場所的路段，并且嘗試在所述搜索距離內(nèi)找到所述主路路段，所以當(dāng)所述車輛從所述停車場所的入口道路離開所述停車場所到達所述快速路的主路時，所述設(shè)備確定在所述車輛到達所述快速路的主路之前，所述車輛逆向行進。因此，所述設(shè)備向駕駛者告警在所述快速路的主路之前逆向行駛。此外，由于所述設(shè)備限制在所述車輛的行進方向上的所述搜索路段，所以用于搜索所述路段的處理負載減少。由于所述處理負載減少，所以搜索時間也減少。在上述實施例中，安裝在所述車輛上的車載導(dǎo)航設(shè)備1包括用于所述車輛的駕駛支持設(shè)備，該駕駛支持設(shè)備用于確定所述車輛是否逆向行進?；蛘撸渌軌蚴褂梦恢脵z測器11和地圖數(shù)據(jù)輸入部件16的信息的車載設(shè)備可以包括所述駕駛支持設(shè)備。上述公開具有下述方面。根據(jù)本公開的一個方面，安裝在車輛上的駕駛支持設(shè)備包括位置檢測器，用于檢測所述車輛的當(dāng)前位置；行進方向檢測器，用于檢測所述車輛的行進方向；地圖數(shù)據(jù)存儲器，用于存儲包括道路數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)，其中所述道路數(shù)據(jù)將快速路的停車場所中的停車場所道路與所述快速路的主路區(qū)分開，定義多個用于示出包括所述停車場所道路和所述主路的道路的形狀的成形點，定義兩個相鄰成形點之間的路段的長度，以及定義所述道路的單向?qū)傩?；地圖匹配部件，用于基于所述當(dāng)前位置、所述行進方向以及所述地圖數(shù)據(jù)執(zhí)行地圖匹配過程，使得所述車輛的當(dāng)前位置與所述地圖數(shù)據(jù)中的所述道路匹配；行進路段估計部件，用于當(dāng)所匹配的道路是所述停車場所道路時，基于所述當(dāng)前位置，估計所述車輛行進的所述停車場所道路的當(dāng)前路段；主路搜索部件，用于搜索所述停車場所道路的所估計的當(dāng)前路段之后或之前的路段，以及用于確定所述快速路的主路的路段是否布置在從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)；以及逆向行駛確定部件，用于當(dāng)所述主路搜索部件確定為所述快速路的主路的路段位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)時，基于所述行進方向和所述停車場所道路的單向?qū)傩?，確定所述車輛是否逆向行進。作為所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路的所述停車場所的入口坡道和出口坡道總是與所述快速路的主路相連。因此，所述入口坡道和出口坡道中的每個的長度足夠長，從而駕駛者有必要將所述車輛加速或減速特定量。因此，基于在所述預(yù)定搜索距離內(nèi)是否存在所述主路，容易確定所述車輛是否在所述逆向行駛告警對象道路上行進。此外， 基于所述車輛的行進方向，容易確定所述車輛是否在所述逆向行駛告警對象道路上逆向行進。相應(yīng)地，僅僅在所述車輛在所述入口坡道和所述出口坡道中之一上行進時，所述設(shè)備向駕駛者告警所述逆向行駛。這里，傳統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)包括與成形點以及兩個相鄰成形點之間的每個路段的長度有關(guān)的信息。相應(yīng)地，通過使用傳統(tǒng)地圖數(shù)據(jù)，所述設(shè)備確定所述車輛是否在逆向行駛告警對象道路上行進。因此，在不需要構(gòu)建新的基礎(chǔ)設(shè)施以及新的數(shù)據(jù)庫的情況下，所述設(shè)備可以僅僅在所述車輛在所述停車場所的入口坡道和出口坡道中之一上行進時，針對所述逆向行駛向駕駛者告警?；蛘撸鲴{駛支持設(shè)備還可以包括告警部件，用于在所述逆向行駛確定部件確定所述車輛逆向行駛時，向用戶告警所述車輛逆向行駛?；蛘?，所述駕駛支持設(shè)備還可以包括搜索距離設(shè)置部件。當(dāng)所匹配的道路是所述停車場所道路時，所述搜索距離設(shè)置部件基于所述地圖數(shù)據(jù)，搜索所述停車場所中的從所述主路和所述停車場所的入口坡道之間的第一分支點到所述停車場所道路的路段的多個路段。當(dāng)所述搜索距離設(shè)置部件在所述停車場所中找到所述停車場所道路的路段的第二分支點時，所述搜索距離設(shè)置部件總計從所述第一分支點到第二分支點的所述停車場所道路中的路段的長度。所述搜索距離設(shè)置部件將所述搜索距離設(shè)置為等于所述停車場所中的所述路段的總長度。在這種情況下，當(dāng)所述第二分支點位于所述停車場所中的逆向行駛告警對象道路和不是所述逆向行駛告警對象道路的停車場所道路之間時，所述設(shè)備高準(zhǔn)確性地確定所述車輛是否在所述逆向行駛告警對象道路上逆向行進。此外，當(dāng)所述搜索距離設(shè)置部件在所述停車場所中沒有找到第二分支點時，所述搜索距離設(shè)置部件可以總計從所述第一分支點到第三分支點的所述停車場所中的所有路段的長度。所述第三分支點位于所述停車場所的出口坡道和所述主路之間，并且所述搜索距離設(shè)置部件基于所述停車場所的所有路段的總長度，設(shè)置所述搜索距離。在這種情況下， 即使所述搜索距離設(shè)置部件在所述停車場所中沒有找到第二分支點，所述設(shè)備也高準(zhǔn)確性地確定所述車輛是否在所述逆向行駛告警對象道路上逆向行進?；蛘撸鲴{駛支持設(shè)備還可以包括搜索距離設(shè)置部件。當(dāng)所匹配的道路是所述停車場所道路時，所述搜索距離設(shè)置部件總計從第一分支點到第三分支點的所述停車場所道路中的所有路段的長度。所述第一分支點位于所述主路和所述停車場所的入口坡道之間，以及所述第三分支點位于所述停車場所的出口坡道和所述主路之間。所述搜索距離設(shè)置部件基于所述停車場所的所有路段的總長度，設(shè)置所述搜索距離。在這種情況下，所述設(shè)備高準(zhǔn)確性地確定所述車輛是否在所述逆向行駛告警對象道路上逆向行進?；蛘撸鲋髀匪阉鞑考梢栽谒鲂羞M方向上，搜索從所述停車場所道路的所估計的當(dāng)前路段開始的所述路段，從而所述主路搜索部件確定所述快速路的主路的所述路段是否位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)。在這種情況下，所述設(shè)備在所述車輛到達所述快速路的主路之前，確定所述車輛是否在所述逆向行駛告警對象道路上逆向行進?；蛘?，所述駕駛支持設(shè)備還可以包括估計誤差范圍計算器，用于計算所述行進路段估計部件的估計誤差范圍。當(dāng)在所述估計誤差范圍內(nèi)存在與所述停車場所道路的所估計的當(dāng)前路段并排布置的道路時，所述逆向行駛確定部件確定所述車輛沒有逆向行進。在這種情況下，所述設(shè)備不會執(zhí)行所述逆向行駛的錯誤告警?；蛘?，所述駕駛支持設(shè)備還可以包括估計誤差范圍計算器，用于計算所述行進路段估計部件的估計誤差范圍；以及可能性確定部件，用于確定所述停車場所道路是否可直接到達所述普通道路。當(dāng)在所述估計誤差范圍內(nèi)存在與所述停車場所道路的所估計的當(dāng)前路段并排布置的道路，并且所述可能性確定部件確定所述停車場所道路可直接到達所述普通道路時，所述逆向行駛確定部件確定所述車輛沒有逆向行駛。當(dāng)在所述估計誤差范圍內(nèi)存在與所述停車場所道路的所估計的當(dāng)前路段并排布置的道路，并且所述可能性確定部件確定所述停車場所道路不可直接到達所述普通道路時，所述逆向行駛確定部件確定所述車輛是否逆向行駛。在這種情況下，不存在所述車輛在與所述逆向行駛告警對象道路并排的普通道路上行進的可能性。因此，當(dāng)所述車輛逆向行進時，所述設(shè)備執(zhí)行所述逆向行駛的告警。此外，當(dāng)存在所述車輛沒有逆向行進的可能性時，所述設(shè)備不會執(zhí)行錯誤告警。此外，當(dāng)在所述估計誤差范圍內(nèi)存在與所述停車場所道路的所估計的當(dāng)前路段并排布置的道路，并且所述可能性確定部件確定所述停車場所道路不可直接到達所述普通道路時，所述逆向行駛確定部件可以確定與所述停車場所道路的所估計的當(dāng)前路段并排布置的所述道路不是所述普通道路?；蛘撸?dāng)所述主路搜索部件確定所述快速路的主路的路段位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)時，所述逆向行駛確定部件可以確定所述車輛在所述停車場所的入口坡道或出口坡道上行進。當(dāng)所述逆向行駛確定部件確定所述車輛在所述停車場所的入口坡道或出口坡道上行進時，所述逆向行駛確定部件基于所述行進方向和所述單向?qū)傩裕_定所述車輛是否逆向行進。當(dāng)所述主路路搜索部件確定所述快速路的主路的路段沒有位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)時，所述逆向行駛確定部件確定所述車輛在不是所述停車場所的入口坡道和出口坡道的所述停車道路上行進。當(dāng)所述逆向行駛確定部件確定所述車輛在不是所述停車場所的入口坡道和出口坡道的所述停車道路上行進時，所述逆向行進確定部件確定所述車輛沒有逆向行進。 盡管已經(jīng)參照本發(fā)明的優(yōu)選實施例對本發(fā)明進行了描述，但是要理解的是，本發(fā)明不限于所述優(yōu)選實施例和構(gòu)造。本發(fā)明意在涵蓋各種修改和等價配置。此外，盡管上述各種組合和配置是優(yōu)選的，但是包括更多、更少或僅僅單個部件的其他組合和配置也在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種安裝在車輛上的駕駛支持設(shè)備，包括 位置檢測器(11)，用于檢測所述車輛的當(dāng)前位置；行進方向檢測器(11)，用于檢測所述車輛的行進方向；地圖數(shù)據(jù)存儲器(17)，用于存儲包括道路數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)，其中所述道路數(shù)據(jù)將快速路的停車場所中的停車場所道路與所述快速路的主路區(qū)分開，定義示出包括所述停車場所道路和所述主路的道路的形狀的多個成形點，定義兩個相鄰成形點之間的路段的長度，以及定義所述道路的單向?qū)傩裕坏貓D匹配部件(19，101)，用于基于所述當(dāng)前位置、所述行進方向以及所述地圖數(shù)據(jù)執(zhí)行地圖匹配過程，使得所述車輛的當(dāng)前位置與所述地圖數(shù)據(jù)中的所述道路匹配；行進路段估計部件(19，104)，用于當(dāng)所匹配的道路是所述停車場所道路時，基于所述當(dāng)前位置，估計所述車輛行進的所述停車場所道路的當(dāng)前路段；主路搜索部件(19，104)，用于搜索所述停車場所道路的所估計出的當(dāng)前路段之后或之前的路段，以及用于確定所述快速路的主路的路段是否位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的預(yù)定搜索距離內(nèi)；以及逆向行駛確定部件(19，106)，用于當(dāng)所述主路搜索部件(19，104)確定為所述快速路的主路的路段位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的預(yù)定搜索距離內(nèi)時，基于所述行進方向和所述停車場所道路的單向?qū)傩?，確定所述車輛是否逆向行進。
2.如權(quán)利要求1所述的駕駛支持設(shè)備，還包括告警部件00，22)，用于在所述逆向行駛確定部件(19，106)確定所述車輛逆向行駛時，向用戶告警所述車輛逆向行駛。
3.如權(quán)利要求1所述的駕駛支持設(shè)備，還包括 搜索距離設(shè)置部件(19，104)，其中，當(dāng)所匹配的道路是所述停車場所道路時，所述搜索距離設(shè)置部件(19，104)基于所述地圖數(shù)據(jù)，搜索所述停車場所中的從所述主路和所述停車場所的入口坡道之間的第一分支點到所述停車場所道路的路段的多個路段，其中，當(dāng)所述搜索距離設(shè)置部件(19，104)在所述停車場所中找到所述停車場所道路的路段的第二分支點時，所述搜索距離設(shè)置部件(19，104)總計從所述第一分支點到所述第二分支點的所述停車場所道路中的路段的長度，以及其中，所述搜索距離設(shè)置部件(19，104)將所述搜索距離設(shè)置為等于所述停車場所中的所述路段的總長度。
4.如權(quán)利要求3所述的駕駛支持設(shè)備，其中，當(dāng)所述搜索距離設(shè)置部件(19，104)在所述停車場所中沒有找到第二分支點時， 所述搜索距離設(shè)置部件(19，104)總計從所述第一分支點到第三分支點的所述停車場所道路中的所有路段的長度，其中，所述第三分支點位于所述停車場所的出口坡道和所述主路之間，以及其中，所述搜索距離設(shè)置部件(19，104)基于所述停車場所的所有路段的總長度，設(shè)置所述搜索距離。
5.如權(quán)利要求1所述的駕駛支持設(shè)備，還包括 搜索距離設(shè)置部件(19，104)，其中，當(dāng)所匹配的道路是所述停車場所道路時，所述搜索距離設(shè)置部件(19，104)總計從第一分支點到第三分支點的所述停車場所道路中的所有路段的長度，其中，所述第一分支點位于所述主路和所述停車場所的入口坡道之間，以及所述第三分支點位于所述停車場所的出口坡道和所述主路之間，以及其中，所述搜索距離設(shè)置部件(19，104)基于所述停車場所的所有路段的總長度，設(shè)置所述搜索距離。
6.如權(quán)利要求1到5中的任何一項所述的駕駛支持設(shè)備，其中，所述主路搜索部件(19，104)在所述行進方向上，從所述停車場所道路的所估計出的當(dāng)前路段開始搜索所述路段，從而所述主路搜索部件(19，104)確定所述快速路的主路的所述路段是否位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)。
7.如權(quán)利要求1到5中的任何一項所述的駕駛支持設(shè)備，還包括估計誤差范圍計算器(19，101)，用于計算所述行進路段估計部件(19，104)的估計誤差范圍，其中，當(dāng)在所述估計誤差范圍內(nèi)存在與所述停車場所道路的所估計出的當(dāng)前路段并排布置的道路時，所述逆向行駛確定部件(19，106)確定所述車輛沒有逆向行進。
8.如權(quán)利要求1到5中的任何一項所述的駕駛支持設(shè)備，還包括估計誤差范圍計算器(19，101)，用于計算所述行進路段估計部件(19，104)的估計誤差范圍；以及可能性確定部件(19，10 ，用于確定所述停車場所道路是否可直接到達普通道路，其中，當(dāng)在所述估計誤差范圍內(nèi)存在與所述停車場所道路的所估計出的當(dāng)前路段并排布置的道路、并且所述可能性確定部件(19,10 確定所述停車場所道路可直接到達所述普通道路時，所述逆向行駛確定部件(19，106)確定所述車輛沒有逆向行駛，其中，當(dāng)在所述估計誤差范圍內(nèi)存在與所述停車場所道路的所估計出的當(dāng)前路段并排布置的道路、并且所述可能性確定部件(19,10 確定所述停車場所道路不可直接到達所述普通道路時，所述逆向行駛確定部件(19，106)確定所述車輛逆向行駛。
9.如權(quán)利8所述的駕駛支持設(shè)備，其中，當(dāng)在所述估計誤差范圍內(nèi)存在與所述停車場所道路的所估計出的當(dāng)前路段并排布置的道路、并且所述可能性確定部件(19,10 確定所述停車場所道路不可直接到達所述普通道路時，所述逆向行駛確定部件(19，106)確定與所述停車場所道路的所估計出的當(dāng)前路段并排布置的所述道路不是所述普通道路。
10.如權(quán)利要求1到5中的任何一項所述的駕駛支持設(shè)備，其中，當(dāng)所述主路搜索部件(19，104)確定所述快速路的主路的路段位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)時，所述逆向行駛確定部件(19，106)確定所述車輛在所述停車場所的入口坡道或出口坡道上行進，其中，當(dāng)所述逆向行駛確定部件(19，106)確定所述車輛在所述停車場所的入口坡道或出口坡道上行進時，所述逆向行駛確定部件(19，106)基于所述行進方向和所述單向?qū)傩?，確定所述車輛是否逆向行進，其中，當(dāng)所述主路搜索部件(19，104)確定所述快速路的主路的路段沒有位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的所述預(yù)定搜索距離內(nèi)時，所述逆向行駛確定部件(19，106)確定所述車輛在不是所述停車場所的入口坡道和出口坡道的停車道路上行進，以及其中，當(dāng)所述逆向行駛確定部件(19，106)確定所述車輛在不是所述停車場所的入口坡道和出口坡道的所述停車道路上行進時，所述逆向行進確定部件(19，106)確定所述車輛沒有逆向行進。
全文摘要
一種車輛的駕駛支持設(shè)備包括位置檢測器(11)；行進方向檢測器(11)；地圖數(shù)據(jù)存儲器(17)；地圖匹配部件(19，101)，用于將所述車輛的當(dāng)前位置與所述地圖數(shù)據(jù)中的道路匹配；行進路段估計部件(19，104)，用于當(dāng)所匹配的道路是所述停車場所道路時，估計所述停車場所道路中的所述車輛的當(dāng)前路段；主路搜索部件(19，104)，用于確定所述快速路的主路的路段是否位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的預(yù)定搜索距離內(nèi)；以及逆向行駛確定部件(19，106)，用于當(dāng)所述主路搜索部件確定為所述主路的路段位于從所估計出的當(dāng)前路段開始的預(yù)定搜索距離內(nèi)時，確定所述車輛是否逆向行進。
文檔編號G01C21/26GK102192746SQ20111006220
公開日2011年9月21日 申請日期2011年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月11日
發(fā)明者三浦直人, 中村元裕, 小段友紀(jì), 杉本章悟, 樋口裕也, 高原昌俊, 鶴見潔 申請人:豐田自動車株式會社, 株式會社電裝, 愛信Aw株式會社