專利名稱：行駛引導(dǎo)裝置,行駛引導(dǎo)方法以及計(jì)算機(jī)程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及進(jìn)行與車輛有關(guān)的行駛的引導(dǎo)的行駛引導(dǎo)裝置、行駛引導(dǎo)方法以及計(jì)算機(jī)程序。
背景技術(shù)：
近年，進(jìn)行車輛的行駛引導(dǎo)，以使得駕駛員能夠容易地到達(dá)所期望的目的地的導(dǎo)航裝置被搭載于車輛上的情況較多。這里，所謂的導(dǎo)航裝置是指，能夠利用GPS接收器等檢測(cè)車輛的當(dāng)前位置，并從DVD-ROM或HDD等記錄介質(zhì)取得與該當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)來將其顯示在液晶監(jiān)視器上的裝置。并且，從記錄介質(zhì)等讀取出包含車輛的當(dāng)前位置的地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)來將車輛的當(dāng)前位置周圍的地像描繪并顯示在顯示裝置上，并且將車輛位置標(biāo)記重合顯示在地像上，根據(jù)車輛的移動(dòng)來滾動(dòng)地像，或者將地像固定于畫面而使車輛位置標(biāo)記移動(dòng)，由此能夠?qū)囕v當(dāng)前行駛在哪個(gè)地點(diǎn)一目了然。另夕卜，在上述導(dǎo)航裝置中，具有當(dāng)設(shè)定了期望的目的地時(shí)，搜索從出發(fā)地(例如本車輛的當(dāng)前位置)到被設(shè)定的目的地的最佳路徑的路徑搜索功能，還具有按照被搜索到的路徑來進(jìn)行行駛的引導(dǎo)的行駛引導(dǎo)功能。另外，近年，移動(dòng)電話、PDA (Personal Digital Assistant，個(gè)人數(shù)字助理)、個(gè)人計(jì)算機(jī)等也具有與上述導(dǎo)航裝置相同的功能。并且，在上述導(dǎo)航裝置等中，在進(jìn)行車輛的行駛引導(dǎo)的情況下，也考慮禁止車輛的車道變更的區(qū)間(后面稱為車道變更禁止區(qū)間)來進(jìn)行引導(dǎo)。例如，在日本特開 2007-127416號(hào)公報(bào)中，記載了如下技術(shù)在從進(jìn)行引導(dǎo)交叉路口的左右轉(zhuǎn)彎等的引導(dǎo)的引導(dǎo)對(duì)象地點(diǎn)到該引導(dǎo)交叉路口之間存在車道變更禁止區(qū)間的情況下，將引導(dǎo)對(duì)象地點(diǎn)的位置向未到該位置之前修正與車道變更禁止區(qū)間的長(zhǎng)度相應(yīng)的量。專利文獻(xiàn)1日本特開2007-127416號(hào)公報(bào)(第8頁 第11頁，圖2)但是，在上述專利文獻(xiàn)1所述的技術(shù)中，在存在車道變更禁止區(qū)間的情況下，雖然考慮車道變更禁止區(qū)間而將引導(dǎo)對(duì)象地點(diǎn)向之前修正(即，將引導(dǎo)的時(shí)刻提前)，但是沒有考慮車道變更禁止區(qū)間來變更引導(dǎo)內(nèi)容。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述的現(xiàn)有問題點(diǎn)而完成的，其目的在于，提供一種行駛引導(dǎo)裝置、行駛引導(dǎo)方法以及計(jì)算機(jī)程序，在進(jìn)行車輛的車道變更引導(dǎo)時(shí)，能夠以考慮了車道變更禁止區(qū)間的適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行車道變更的引導(dǎo)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明之一涉及的行駛引導(dǎo)裝置⑴的特征在于，具有地圖數(shù)據(jù)取得單元(52)，其取得包含道路網(wǎng)的地圖數(shù)據(jù)；車輛位置取得單元(53)，其取得車輛 (61)的位置；預(yù)定行駛路徑取得單元(M)，其取得上述車輛的預(yù)定行駛路徑；岔路判定單元( )，其根據(jù)上述車輛的位置、上述預(yù)定行駛路徑、和上述地圖數(shù)據(jù)，判定上述道路網(wǎng)的岔路中的、上述車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路、即預(yù)定進(jìn)入岔路(62)是否位于上述車輛的行進(jìn)方向前方；限制判定單元(56)，在由上述岔路判定單元判定為上述預(yù)定進(jìn)入岔路位于上述車輛的前進(jìn)方向前方的情況下，其根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)，判定在該預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間是否存在在上述道路網(wǎng)中規(guī)定的車道變更禁止區(qū)間(6 ；引導(dǎo)內(nèi)容決定單元(57)，在由上述限制判定單元判定為在上述預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間存在上述車道變更禁止區(qū)間的情況下，其根據(jù)上述車道變更禁止區(qū)間的位置，決定與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容；和車道變更引導(dǎo)單元(58)，其以由上述引導(dǎo)內(nèi)容決定單元所決定的上述引導(dǎo)內(nèi)容進(jìn)行引導(dǎo)。另外，本發(fā)明之二涉及的行駛引導(dǎo)裝置(1)的特征在于，在本發(fā)明之一所述的行駛引導(dǎo)裝置的基礎(chǔ)上，具有距離取得單元(59)，其取得從上述預(yù)定進(jìn)入岔路(6 到上述車道變更禁止區(qū)間(63)的上述車輛側(cè)的端部為止的距離作為車道變更禁止開始距離，上述引導(dǎo)內(nèi)容決定單元(57)，根據(jù)由上述距離取得單元取得的上述車道變更禁止開始距離和上述車輛進(jìn)行行駛的道路的車道數(shù)來計(jì)算引導(dǎo)時(shí)刻距離，并根據(jù)上述引導(dǎo)時(shí)刻距離決定上述車道變更引導(dǎo)單元(58)的引導(dǎo)內(nèi)容。另外，本發(fā)明之三涉及的行駛引導(dǎo)裝置(1)的特征在于，在本發(fā)明之二所述的行駛引導(dǎo)裝置的基礎(chǔ)上，具有引導(dǎo)距離取得單元(60)，其取得從上述車輛(61)到上述預(yù)定進(jìn)入岔路(6 為止的距離，上述車道變更引導(dǎo)單元(58)，在判定為從上述車輛到上述預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為第1距離的第1引導(dǎo)時(shí)刻進(jìn)行基于第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)，在判定為從上述車輛到上述預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為比上述第1距離短的第2距離的第2引導(dǎo)時(shí)刻進(jìn)行基于第2引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)，上述引導(dǎo)內(nèi)容決定單元(57)，在上述引導(dǎo)刻距離小于上述第2距離的情況下，將上述第1引導(dǎo)內(nèi)容和第2引導(dǎo)內(nèi)容決定為包含與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)的引導(dǎo)內(nèi)容，在上述引導(dǎo)時(shí)刻距離在上述第2距離以上的情況下，將上述第1引導(dǎo)內(nèi)容決定為包含與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)的引導(dǎo)內(nèi)容，并且將上述第 2引導(dǎo)內(nèi)容決定為不包含與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)的引導(dǎo)內(nèi)容。另外，本發(fā)明之四涉及的行駛引導(dǎo)裝置(1)的特征在于，在本發(fā)明之二或本發(fā)明之三所述的行駛引導(dǎo)裝置的基礎(chǔ)上，在上述引導(dǎo)時(shí)刻距離在上述第1距離以上的情況下， 在判定為從上述車輛到上述預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為上述引導(dǎo)時(shí)刻距離的時(shí)刻進(jìn)行基于上述第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)，并且在上述第1引導(dǎo)時(shí)刻不進(jìn)行基于上述第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)。另外，本發(fā)明之五涉及的行駛引導(dǎo)方法的特征在于，包含地圖數(shù)據(jù)取得步驟，取得包含道路網(wǎng)的地圖數(shù)據(jù)；車輛位置取得步驟，取得車輛(61)的位置；預(yù)定行駛路徑取得步驟，取得上述車輛的預(yù)定行駛路徑；岔路判定步驟，根據(jù)上述車輛的位置、上述預(yù)定行駛路徑、和上述地圖數(shù)據(jù)，判定上述道路網(wǎng)的岔路中的、上述車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路亦即預(yù)定進(jìn)入岔路(62)是否位于上述車輛的行進(jìn)方向前方；限制判定步驟，在由上述岔路判定步驟判定為上述預(yù)定進(jìn)入岔路位于上述車輛的行進(jìn)方向前方的情況下，根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)， 判定在該預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間是否存在在上述道路網(wǎng)中規(guī)定的車道變更禁止區(qū)間(6 ；引導(dǎo)內(nèi)容決定步驟，在由上述限制判定步驟判定為在上述預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間存在上述車道變更禁止區(qū)間的情況下，根據(jù)上述車道變更禁止區(qū)間的位置，決定與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容；和車道變更引導(dǎo)步驟，以由上述引導(dǎo)內(nèi)容決定步驟決定的上述引導(dǎo)內(nèi)容進(jìn)行引導(dǎo)。另外，本發(fā)明之六涉及的計(jì)算機(jī)程序的特征在于，搭載于計(jì)算機(jī)，使處理器執(zhí)行下列功能地圖數(shù)據(jù)取得功能，取得包含道路網(wǎng)的地圖數(shù)據(jù)；車輛位置取得功能，取得車輛 (61)的位置；預(yù)定行駛路徑取得功能，取得上述車輛的預(yù)定行駛路徑；岔路判定功能，根據(jù)上述車輛的位置、上述預(yù)定行駛路徑、和上述地圖數(shù)據(jù)，判定上述道路網(wǎng)的岔路中的、上述車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路亦即預(yù)定進(jìn)入岔路(62)是否位于上述車輛的行進(jìn)方向前方；限制判定功能，在由上述岔路判定功能判定為上述預(yù)定進(jìn)入岔路位于上述車輛的行進(jìn)方向前方的情況下，根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)，判定在該預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間是否存在在上述道路網(wǎng)中規(guī)定的車道變更禁止區(qū)間(63)；引導(dǎo)內(nèi)容決定功能，在由上述限制判定功能判定為在上述預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間存在上述車道變更禁止區(qū)間的情況下，根據(jù)上述車道變更禁止區(qū)間的位置，決定與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容；和車道變更引導(dǎo)功能，以由上述引導(dǎo)內(nèi)容決定功能決定的上述引導(dǎo)內(nèi)容進(jìn)行引導(dǎo)。具有上述構(gòu)成的本發(fā)明之一的行駛引導(dǎo)裝置，在進(jìn)行車輛的車道變更的引導(dǎo)時(shí)， 能夠以考慮了車道變更禁止區(qū)間的適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行車道變更的引導(dǎo)。因此，在車輛為了向進(jìn)入岔路口進(jìn)入需要進(jìn)行車道變更的情況下，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行車道變更。另外，在本發(fā)明之二的行駛弓丨導(dǎo)裝置中，考慮“為了使車輛在進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前持有余量來進(jìn)行車道變更所需要的距預(yù)定進(jìn)入岔路的距離”、即引導(dǎo)時(shí)刻距離來決定引導(dǎo)內(nèi)容，因此能夠以適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行車道變更的引導(dǎo)。因此，在車輛為了向進(jìn)入岔路口進(jìn)入而需要進(jìn)行車道變更的情況下，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行車道變更。另外，在本發(fā)明之三的行駛弓I導(dǎo)裝置中，在以第1引導(dǎo)和第2引導(dǎo)的2各階段來進(jìn)行引導(dǎo)的情況下，考慮“使車輛在進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前持有余量來進(jìn)行車道變更所需要的距預(yù)定進(jìn)入岔路的距離”、即引導(dǎo)時(shí)刻距離來決定是否利用各引導(dǎo)進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)，因此能夠在不需要的時(shí)刻不進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)，而在需要的時(shí)刻進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)。另外，在本發(fā)明之四的行駛引導(dǎo)裝置中，即使在“使車輛在進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前持有余量來進(jìn)行車道變更所需要的距預(yù)定進(jìn)入岔路的距離”、即引導(dǎo)時(shí)刻距離為特別長(zhǎng)的距離的情況下，也能夠在車輛進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前的時(shí)刻進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)，因此在車輛為了向進(jìn)入岔路口進(jìn)入而需要進(jìn)行車道變更的情況下，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行車道變更。另外，在本發(fā)明之五的行駛引導(dǎo)方法中，在進(jìn)行車輛的車道變更的引導(dǎo)時(shí)，能夠以考慮了車道變更禁止區(qū)間的適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)內(nèi)容進(jìn)行車道變更的引導(dǎo)。因此，在車輛為了向進(jìn)入岔路口進(jìn)入而需要進(jìn)行車道變更的情況下，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行車道變更。另外，在本發(fā)明之六的計(jì)算機(jī)程序中，在進(jìn)行車輛的車道變更的引導(dǎo)時(shí)，能夠以考慮了車道變更禁止區(qū)間的適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行車道變更的引導(dǎo)。因此，在車輛為了向進(jìn)入岔路口進(jìn)入而需要進(jìn)行車道變更的情況下，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行車道變更。


圖1是表示本實(shí)施方式涉及的導(dǎo)航裝置的框圖。圖2是表示導(dǎo)航系統(tǒng)E⑶所構(gòu)成的各種單元的圖。圖3是本實(shí)施方式涉及的行駛引導(dǎo)處理程序的流程圖。圖4是表示進(jìn)入預(yù)定進(jìn)入岔路的車輛的圖。
圖5是表示引導(dǎo)內(nèi)容決定表的一例的圖。圖6是表示第1引導(dǎo)和第2引導(dǎo)的引導(dǎo)方式的圖。
具體實(shí)施例方式下面參照附圖，根據(jù)將本發(fā)明涉及的行駛引導(dǎo)裝置具體實(shí)現(xiàn)為導(dǎo)航裝置的一個(gè)實(shí)施方式來進(jìn)行詳細(xì)說明。首先，利用圖1對(duì)本實(shí)施方式涉及的導(dǎo)航裝置1的概略構(gòu)成進(jìn)行說明。圖1是表示本實(shí)施方式涉及的導(dǎo)航裝置1的框圖。如圖1所示那樣，本實(shí)施方式所涉及的導(dǎo)航裝置1由下列各部構(gòu)成對(duì)搭載有導(dǎo)航裝置1的車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)的當(dāng)前位置檢測(cè)部11 ；記錄有各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄部 12 ；根據(jù)輸入信息來進(jìn)行各種運(yùn)算處理的導(dǎo)航系統(tǒng)ECU13 ；接受來自用戶的操作的操作部 14 ；向用戶顯示車輛周邊的地圖或設(shè)施的相關(guān)設(shè)施信息的液晶顯示器15 ；輸出與路徑引導(dǎo)有關(guān)的語音向?qū)У膿P(yáng)聲器16 ；對(duì)作為存儲(chǔ)介質(zhì)的DVD進(jìn)行讀取的DVD驅(qū)動(dòng)器17 ；在探測(cè)中心禾口 VICS(注冊(cè)商標(biāo)Vehicle Information and Communication System :車輛信息禾口通信系統(tǒng))中心等信息中心之間進(jìn)行通信的通信模塊18。下面依次對(duì)構(gòu)成導(dǎo)航裝置1的各構(gòu)成要素進(jìn)行說明。當(dāng)前位置檢測(cè)部11由GPS21、 車速傳感器22、轉(zhuǎn)向傳感器23、陀螺儀傳感器M等構(gòu)成，能夠?qū)Ξ?dāng)前的車輛的位置、方位、 車輛的行駛速度、當(dāng)前時(shí)刻等進(jìn)行檢測(cè)。這里，特別是車速傳感器22，其是用于對(duì)車輛的移動(dòng)距離和車速進(jìn)行檢測(cè)的傳感器，與車輛的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)產(chǎn)生脈沖，并將脈沖信號(hào)輸出到導(dǎo)航系統(tǒng)ECU13。并且，導(dǎo)航系統(tǒng)ECU13通過對(duì)產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，來計(jì)算驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和移動(dòng)距離。另外，導(dǎo)航裝置1無需具備上述所有的5種傳感器，也可以構(gòu)成為導(dǎo)航裝置1僅具備上述傳感器中的一種或者多種傳感器。另外，數(shù)據(jù)記錄部12具備作為外部存儲(chǔ)裝置及記錄介質(zhì)的硬盤(未圖示)、和用于對(duì)硬盤中所記錄的地圖信息DB31、引導(dǎo)內(nèi)容決定表32、和規(guī)定的程序等進(jìn)行讀取，并且向硬盤寫入規(guī)定的數(shù)據(jù)的驅(qū)動(dòng)器、即記錄頭(未圖示)。另外，也可以用存儲(chǔ)卡、CD或DVD等光盤代替硬盤來構(gòu)成數(shù)據(jù)記錄部12。這里，地圖信息DB31是存儲(chǔ)單元，例如存儲(chǔ)與道路(路段)有關(guān)的路段數(shù)據(jù)33、與節(jié)點(diǎn)有關(guān)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)34、與道路上所設(shè)定的各種限制有關(guān)的限制數(shù)據(jù)35、與設(shè)施等地點(diǎn)有關(guān)的地點(diǎn)數(shù)據(jù)、與設(shè)施等地點(diǎn)有關(guān)的地點(diǎn)數(shù)據(jù)、用于顯示地圖的地圖顯示數(shù)據(jù)、與各交叉路口有關(guān)的交叉路口數(shù)據(jù)、用于搜索路徑的搜索數(shù)據(jù)、用于檢索地點(diǎn)的檢索數(shù)據(jù)等。另外，作為路段數(shù)據(jù)33，也包含與道路種類(高速道路、一般道路，窄馬路等)和道路的車道數(shù)有關(guān)的信息。這里，對(duì)于限制數(shù)據(jù)35，存儲(chǔ)有與道路上所設(shè)定的各種限制有關(guān)的數(shù)據(jù)，例如，存儲(chǔ)有與禁止車輛的車道變更的區(qū)間(后面稱為車道變更禁止區(qū)間)或通行禁止區(qū)間等有關(guān)的信息。另外，作為與車道變更禁止區(qū)間有關(guān)的限制數(shù)據(jù)35，也存儲(chǔ)確定車道變更禁止區(qū)間的范圍(開始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn))的信息。另外，引導(dǎo)內(nèi)容決定表32是對(duì)引導(dǎo)時(shí)刻距離和與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的表。另外，在后面會(huì)對(duì)引導(dǎo)時(shí)刻距離和引導(dǎo)內(nèi)容決定表32進(jìn)行詳細(xì)說明。并且，在如后述那樣，車輛的行進(jìn)方向前方存在車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路，且該岔路和車輛之間存在車道變更禁止區(qū)間的情況下，導(dǎo)航系統(tǒng)E⑶13計(jì)算出引導(dǎo)時(shí)刻距離，并以基于計(jì)算出的引導(dǎo)時(shí)刻距離和引導(dǎo)內(nèi)容決定表32而決定的引導(dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)。另一方面，導(dǎo)航系統(tǒng)E⑶(電子控制單元)13是進(jìn)行導(dǎo)航裝置1的整體控制的電子控制單元，具備作為運(yùn)算裝置和控制裝置的CPU41、以及內(nèi)部存儲(chǔ)裝置，該內(nèi)部存儲(chǔ)裝置是在CPU41進(jìn)行各種運(yùn)算處理時(shí)被用作工作存儲(chǔ)器、并且存儲(chǔ)搜索到路徑時(shí)的路徑數(shù)據(jù)等的RAM42、除了記錄控制用的程序以外還記錄后述的行駛引導(dǎo)處理程序(參照?qǐng)D3)等的 R0M43、存儲(chǔ)從R0M43讀取出的程序的閃存44等。另外，導(dǎo)航系統(tǒng)ECU13構(gòu)成了作為圖2所示的處理算法的各種單元。例如，引導(dǎo)路徑設(shè)定單元51設(shè)定從出發(fā)地到目的地的引導(dǎo)路徑。地圖數(shù)據(jù)取得單元52從地圖信息DB31取得包含道路網(wǎng)的地圖數(shù)據(jù)。車輛位置取得單元53取得車輛的位置，預(yù)定行駛路徑取得單元M取得車輛的預(yù)定行駛路徑。岔路判定單元 55根據(jù)車輛的位置、預(yù)定行駛路徑和地圖數(shù)據(jù)，判定道路網(wǎng)的岔路中的、車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路、即預(yù)定進(jìn)入岔路是否位于車輛的行進(jìn)方向前方。在由岔路判定單元陽判定為預(yù)定進(jìn)入岔路位于車輛的行進(jìn)方向前方的情況下，限制判定單元56根據(jù)地圖數(shù)據(jù)，判定在該預(yù)定進(jìn)入岔路和車輛之間，是否存在在道路網(wǎng)中規(guī)定的車道變更禁止區(qū)間。在由限制判定單元56判定為在預(yù)定進(jìn)入岔路和車輛之間存在車道變更禁止區(qū)間的情況下，引導(dǎo)內(nèi)容決定單元57根據(jù)車道變更禁止區(qū)間的位置，決定與車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容。車道變更引導(dǎo)單元58以所決定的引導(dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行引導(dǎo)。距離取得單元59取得從預(yù)定進(jìn)入岔路開始到車道變更禁止區(qū)間的車輛側(cè)的端部為止的距離作為車道變更禁止開始距離，引導(dǎo)距離取得單元60取得從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離。操作部14在輸入作為行駛開始地點(diǎn)的出發(fā)地和作為行駛結(jié)束地點(diǎn)的目的地時(shí)等被操作，由各種按鍵、按鈕等多個(gè)操作開關(guān)(未圖示)構(gòu)成。并且，導(dǎo)航系統(tǒng)ECU13根據(jù)因各開關(guān)的按下等而輸出的開關(guān)信號(hào)，為了執(zhí)行對(duì)應(yīng)的各種動(dòng)作而進(jìn)行控制。另外，操作部14 也可以由設(shè)置在液晶顯示器15的前面的觸摸面板構(gòu)成。另外，也可以由傳聲器和語音識(shí)別裝置構(gòu)成。另外，在液晶顯示器15上，顯示包含道路的地像、交通信息、操作引導(dǎo)、操作菜單、按鍵引導(dǎo)、從出發(fā)地到目的地的預(yù)定行駛路徑、沿著預(yù)定行駛路徑的引導(dǎo)信息、新聞、 天氣預(yù)報(bào)、時(shí)刻、郵件、和電視節(jié)目等。特別是在本實(shí)施方式中，當(dāng)在高速道路等處，車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路、即預(yù)定進(jìn)入岔路位于車輛的行進(jìn)方向前方時(shí)，也顯示進(jìn)入岔路口附近的放大圖。另外，揚(yáng)聲器16根據(jù)來自導(dǎo)航系統(tǒng)ECU13的指示，輸出對(duì)沿著預(yù)定行駛路徑的行駛進(jìn)行引導(dǎo)的語音向?qū)А⒑徒煌ㄐ畔⒌囊龑?dǎo)。特別是在本實(shí)施方式中，當(dāng)在高速道路等處， 車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路、即預(yù)定進(jìn)入岔路位于車輛的行進(jìn)方向前方時(shí)，也輸出與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)語音。另外，DVD驅(qū)動(dòng)器17是能夠讀取DVD或⑶等記錄介質(zhì)所記錄的數(shù)據(jù)的驅(qū)動(dòng)器。并且，根據(jù)讀取到的數(shù)據(jù)來進(jìn)行音樂或影像的播放、地圖信息DB31的更新等。另外，通信模塊18是用于接收從交通信息中心、例如VICS中心或探測(cè)中心等發(fā)送來的、由擁堵信息、限制信息、交通事故信息等各信息構(gòu)成的交通信息的通信裝置，例如移動(dòng)電話和DCM相當(dāng)于該通信模塊。接著，根據(jù)圖3對(duì)在具有上述構(gòu)成的導(dǎo)航裝置1中CPU41所執(zhí)行的行駛引導(dǎo)處理程序進(jìn)行說明。圖3是本實(shí)施方式所涉及的行駛引導(dǎo)處理程序的流程圖。這里，行駛引導(dǎo)處理程序在導(dǎo)航裝置1的ACC被開啟(ON)后執(zhí)行，是按照由導(dǎo)航裝置1設(shè)定的引導(dǎo)路徑來進(jìn)行車輛的行駛引導(dǎo)的程序。另外，下面的圖3中由流程圖所示的程序被存儲(chǔ)在導(dǎo)航裝置 1所具備的RAM42、R0M43中，由CPU41來執(zhí)行。首先，在行駛引導(dǎo)處理程序中，在步驟(后面簡(jiǎn)寫為S)1中，CPU41根據(jù)當(dāng)前位置檢測(cè)部11的檢測(cè)結(jié)果，取得車輛的當(dāng)前位置。另外，也進(jìn)行在地圖數(shù)據(jù)上確定車輛的當(dāng)前位置的地圖匹配處理。接著，在S2中，CPU41取得車輛的預(yù)定行駛路徑。具體來講，在導(dǎo)航裝置1中被設(shè)定的引導(dǎo)路徑相當(dāng)于預(yù)定行駛路徑。另外，引導(dǎo)路徑是，作為利用導(dǎo)航裝置1進(jìn)行了從出發(fā)地(例如車輛的當(dāng)前位置)到由用戶選擇的目的地為止的路徑搜索的結(jié)果，而作為推薦路徑在導(dǎo)航裝置1中被設(shè)定的路徑。另外，由于路徑搜索處理的具體處理是公知的，所以省略。另外，也可以構(gòu)成為，根據(jù)車輛的方向指示器的亮燈狀態(tài)、車輛過去的行駛履歷等而非在導(dǎo)航裝置1中被設(shè)定的引導(dǎo)路徑，來取得車輛的預(yù)定行駛路徑。接著，在S3中，CPU41從地圖信息DB31取得車輛位置周邊的地圖信息。另外，在上述S3中，除了取得路段數(shù)據(jù)33和節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)34之外，還取得限制數(shù)據(jù)35。然后，在S4中，CPU41根據(jù)在上述Sl中取得的車輛的當(dāng)前位置、在上述S2中取得的車輛的預(yù)定行駛路徑、和在上述S3中取得的地圖信息，判定車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路 (以下為預(yù)定進(jìn)入岔路)是否位于車輛的行進(jìn)方向前方(例如3000m以內(nèi))。另外，在本實(shí)施方式中，特別是在高速道路(國家高速公路、汽車專用道路、都市高速道路等)上，將去往從干道進(jìn)入SA(服務(wù)區(qū))、PA(停車區(qū))、IC(高速公路出入口)等的便道的岔路作為上述預(yù)定進(jìn)入岔路的對(duì)象。并且，在判定為預(yù)定進(jìn)入岔路位于車輛的行進(jìn)方向前方的情況下(S4 是)，轉(zhuǎn)移至IJ S5。與此相對(duì)，在判定為預(yù)定進(jìn)入岔路沒有位于車輛的行進(jìn)方向前方的情況下(S4 否)， 結(jié)束該行駛引導(dǎo)處理程序。在S5中，CPU41根據(jù)在上述S3中取得的地圖信息中的特別是限制數(shù)據(jù)35，判定在位于車輛的行進(jìn)方向前方的預(yù)定進(jìn)入岔路和車輛之間，是否存在車道變更禁止區(qū)間。并且，在判定為在位于車輛的行進(jìn)方向前方的預(yù)定進(jìn)入岔路和車輛之間存在車道變更禁止區(qū)間的情況下(35:是)，轉(zhuǎn)移到56。與此相對(duì)，在判定為在位于車輛的行進(jìn)方向前方的預(yù)定進(jìn)入岔路和車輛之間不存在車道變更禁止區(qū)間的情況下(S5 否)，轉(zhuǎn)移到S7。在S6中，CPU41計(jì)算引導(dǎo)時(shí)刻距離。這里，引導(dǎo)時(shí)刻距離是“為了使車輛在進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前持有余量來進(jìn)行車道變更所需要的距預(yù)定進(jìn)入岔路的距離”，根據(jù)下面的式⑴進(jìn)行計(jì)算。N = L+M · · · · (1)N:引導(dǎo)時(shí)刻距離L 車道變更禁止開始距離M 為了使車輛持有余量來進(jìn)行車道變更所需要的距離另外，“車道變更禁止開始距離L”是從位于車輛的行進(jìn)方向前方的預(yù)定進(jìn)入岔路開始到車道變更禁止區(qū)間的車輛側(cè)的端部為止的距離。例如，如圖4所示那樣，當(dāng)車輛61 在單向3車道的道路上行駛時(shí)，在車輛61的行進(jìn)方向前方存在預(yù)定進(jìn)入岔路62、且在車輛61和預(yù)定進(jìn)入岔路62之間存在車道變更禁止區(qū)間63的情況下，“車道變更禁止開始距離 L”是從預(yù)定進(jìn)入岔路62到車道變更禁止區(qū)間63的車輛61側(cè)的端部為止的距離。另外，“為了使車輛持有余量來進(jìn)行車道變更所需要的距離M”是基于車輛行駛的道路的車道數(shù)的值，根據(jù)下面的式( 進(jìn)行計(jì)算。M = VX (TXS+H). . . . (2)V 車輛的車速[m/s]T 車輛行駛的道路的車道數(shù)S 為了在車道間移動(dòng)所需要的時(shí)間[sec]H 規(guī)定時(shí)間[sec]另外，上述式⑵中的V、S、H的各值可以是固定值，也可以根據(jù)車種和道路種類而發(fā)生變更。例如，設(shè)為V = 20m/s、S = 9sec、H = 4sec。接著，在S7中，CPU41根據(jù)在上述S6中計(jì)算出的引導(dǎo)時(shí)刻距離，決定與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容。具體來講，利用數(shù)據(jù)記錄部12所存儲(chǔ)的引導(dǎo)內(nèi)容決定表32，決定與在上述 S6中計(jì)算出的引導(dǎo)時(shí)刻距離相對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)內(nèi)容。另外，在上述S7中，分別決定在從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路的距離成為規(guī)定的第1距離(例如1000m)的時(shí)刻(后面稱為第1引導(dǎo)時(shí)刻) 所進(jìn)行的引導(dǎo)(后面稱為第1引導(dǎo))的引導(dǎo)內(nèi)容(后面稱為第1引導(dǎo)內(nèi)容)、和在從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路的距離成為短于第1距離的第2距離(例如500m)的時(shí)刻(后面稱為第2引導(dǎo)時(shí)刻)所進(jìn)行的引導(dǎo)(后面稱為第2引導(dǎo))的引導(dǎo)內(nèi)容(后面稱為第2引導(dǎo)內(nèi)容)。這里，圖5是表示引導(dǎo)內(nèi)容決定表32的一例的圖。如圖5所示那樣，在引導(dǎo)時(shí)刻距離N小于第2距離(例如500m)的情況下，如圖6所示那樣，進(jìn)行第1引導(dǎo)的第1引導(dǎo)時(shí)刻和進(jìn)行第2引導(dǎo)的第2引導(dǎo)時(shí)刻都是比通過距預(yù)定進(jìn)入岔路為引導(dǎo)時(shí)刻距離之前的位置的時(shí)刻早的時(shí)刻。因此，在第1引導(dǎo)、第2引導(dǎo)被進(jìn)行后車輛開始進(jìn)行車道變更，由此能夠在進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前結(jié)束車道變更。于是，第1引導(dǎo)內(nèi)容被決定為除了進(jìn)行通常的岔路引導(dǎo)以外，還進(jìn)行車道變更提前指示引導(dǎo)的內(nèi)容，該車道變更提前指示引導(dǎo)指示在車輛進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前進(jìn)行車道變更。另外，在第1引導(dǎo)中的通常的岔路引導(dǎo)中， 例如，進(jìn)行“在Ikm前是左斜方向?！边@樣的語音引導(dǎo)。另外，在車道變更提前指示引導(dǎo)中， 例如，進(jìn)行“在到達(dá)車道變更禁止區(qū)間之前需要進(jìn)行車道變更?！边@樣的語音引導(dǎo)。另外，第 2引導(dǎo)內(nèi)容也被決定為，除了進(jìn)行通常的岔路引導(dǎo)以外，還進(jìn)行車道變更提前指示引導(dǎo)的內(nèi)容。另外，在第2引導(dǎo)中的通常的岔路引導(dǎo)中，例如，進(jìn)行“馬上是左斜方向?！边@樣的語音引導(dǎo)，并且將預(yù)定進(jìn)入岔路的放大圖顯示在液晶顯示器15上。另外，在引導(dǎo)時(shí)刻距離N在第2距離(例如500m)以上且小于第1距離(例如 1000m)的情況下，如圖6所示那樣，進(jìn)行第1引導(dǎo)的第1引導(dǎo)時(shí)刻是比通過距預(yù)定進(jìn)入岔路為引導(dǎo)時(shí)刻距離之前位置的時(shí)刻早的時(shí)刻，進(jìn)行第2引導(dǎo)的第2引導(dǎo)時(shí)刻是比通過距預(yù)定進(jìn)入岔路為引導(dǎo)時(shí)刻距離之前的位置的時(shí)刻晚的時(shí)刻。因此，在進(jìn)行第1引導(dǎo)后車輛開始進(jìn)行車道變更，由此能夠在進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前結(jié)束車道變更。于是，第1引導(dǎo)內(nèi)容被決定為除了進(jìn)行通常的岔路引導(dǎo)以外，還進(jìn)行車道變更提前指示引導(dǎo)的內(nèi)容。另一方面， 對(duì)于第2引導(dǎo)內(nèi)容，由于預(yù)測(cè)到在進(jìn)行第2引導(dǎo)后，即使車輛開始進(jìn)行車道變更也是在車道變更結(jié)束前進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間，所以無法進(jìn)行有效的與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)。因此，被決定為只進(jìn)行通常的岔路引導(dǎo)的內(nèi)容。
另外，在引導(dǎo)時(shí)刻距離N在第1距離(例如1000m)以上的情況下，如圖6所示那樣，進(jìn)行通常的第1引導(dǎo)的第1引導(dǎo)時(shí)刻和進(jìn)行第2引導(dǎo)的第2引導(dǎo)時(shí)刻都是比通過距預(yù)定進(jìn)入岔路為引導(dǎo)時(shí)刻距離之前的位置的時(shí)刻晚的時(shí)刻。其結(jié)果，由于預(yù)測(cè)到在進(jìn)行第1 引導(dǎo)后，即使車輛開始進(jìn)行車道變更也是在車道變更結(jié)束前進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間，所以在第1引導(dǎo)時(shí)刻(從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為第1距離(例如1000m)的時(shí)亥IJ)不進(jìn)行基于第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)，而是在從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為引導(dǎo)時(shí)刻距離的時(shí)刻進(jìn)行基于第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)。其結(jié)果，在進(jìn)行第1引導(dǎo)后車輛開始進(jìn)行車道變更，由此能夠在進(jìn)入車道變更開始區(qū)間之前結(jié)束車道變更。于是，第1引導(dǎo)內(nèi)容被決定為除了進(jìn)行通常的岔路引導(dǎo)以外，還進(jìn)行車道變更提前指示引導(dǎo)的內(nèi)容。另一方面，對(duì)于第2引導(dǎo)內(nèi)容，由于預(yù)測(cè)到在進(jìn)行第2引導(dǎo)后，即使車輛開始進(jìn)行車道變更也是在車道變更結(jié)束之前進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間，所以無法進(jìn)行有效的與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)。因此，被決定為只進(jìn)行通常的岔路引導(dǎo)的內(nèi)容。另外，在判定為在位于車輛的行進(jìn)方向前方的預(yù)定進(jìn)入岔路和車輛之間不存在車道變更禁止區(qū)間的情況下(S5 否)，第1引導(dǎo)內(nèi)容和第2引導(dǎo)內(nèi)容都被決定為只進(jìn)行通常的岔路引導(dǎo)的內(nèi)容。接著，在S8中，CPU41判定是否成為進(jìn)行與車道變更有關(guān)的第1引導(dǎo)的第1引導(dǎo)時(shí)亥|J。另外，第1引導(dǎo)時(shí)刻是從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為了第1距離(例如1000m) 的時(shí)刻。但是，如上述那樣，在引導(dǎo)時(shí)刻距離N在第1距離(例如1000m)以上的情況下，在上述S8中，不是判定是否成為第1引導(dǎo)時(shí)刻，而是判定從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離是否成為引導(dǎo)時(shí)刻距離。并且，在判定為成為進(jìn)行第1引導(dǎo)的第1引導(dǎo)時(shí)刻等的情況下(S8 是)，根據(jù)在上述S7中決定的第1引導(dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行第1引導(dǎo)(S9)。然后，轉(zhuǎn)移至S10。另一方面，在判定為沒有成為進(jìn)行第1引導(dǎo)的第1引導(dǎo)時(shí)刻等的情況下(S8 否)，進(jìn)行待機(jī)直到成為第1引導(dǎo)時(shí)刻等為止。在SlO中，CPU41判定是否成為進(jìn)行與車道變更有關(guān)的第2引導(dǎo)的第2引導(dǎo)時(shí)刻。 另外，第2引導(dǎo)時(shí)刻是從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為第2距離(例如500m)的時(shí)刻。并且，在判定為成為進(jìn)行第2引導(dǎo)的第2引導(dǎo)時(shí)刻的情況下(S10:是)，根據(jù)在上述S7中決定的第2引導(dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行第2引導(dǎo)(Sll)。然后，結(jié)束該行駛引導(dǎo)處理程序。另一方面，在判定為沒有成為進(jìn)行第2引導(dǎo)的第2引導(dǎo)時(shí)刻的情況下(S10 否)，進(jìn)行待機(jī)直到成為第2引導(dǎo)時(shí)刻為止。如以上的具體內(nèi)容所說明的那樣，在本實(shí)施方式所涉及的導(dǎo)航裝置1、基于導(dǎo)航裝置1的行駛引導(dǎo)方法、以及在導(dǎo)航裝置1中執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序中，在車輛要進(jìn)入的預(yù)定的預(yù)定進(jìn)入岔路位于車輛的行進(jìn)方向前方、且在該預(yù)定進(jìn)入岔路和車輛之間存在車道變更禁止區(qū)間的情況下，根據(jù)預(yù)定進(jìn)入岔路、車道變更禁止區(qū)間和車輛的位置關(guān)系，決定與車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容(S7)，并根據(jù)決定的引導(dǎo)內(nèi)容進(jìn)行引導(dǎo)(S9，Sll)，因此在進(jìn)行車輛的車道變更的引導(dǎo)時(shí)，能夠以考慮了車道變更禁止區(qū)間的適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行車道變更的引導(dǎo)。因此，在車輛為了向進(jìn)入岔路口進(jìn)入而需要進(jìn)行車道變更的情況下，能夠進(jìn)行適當(dāng)?shù)能嚨雷兏?br> 另外，根據(jù)預(yù)定進(jìn)入岔路、車道變更禁止區(qū)間和車輛的位置關(guān)系，計(jì)算“為了使車輛在進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前持有余量來進(jìn)行車道變更所需要的距預(yù)定進(jìn)入岔路的距離”、即引導(dǎo)時(shí)刻距離(S6)，并根據(jù)計(jì)算出的引導(dǎo)時(shí)刻距離來決定引導(dǎo)內(nèi)容，因此能夠以適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行車道變更的引導(dǎo)。另外，在利用第1引導(dǎo)和第2引導(dǎo)的2個(gè)階段來進(jìn)行引導(dǎo)的情況下，考慮引導(dǎo)時(shí)刻距離來決定是否利用各引導(dǎo)進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)，因此能夠在不需要的時(shí)刻不進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)，而在需要的時(shí)刻進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)。在引導(dǎo)時(shí)刻距離在第1距離(例如1000m)以上的情況下，在被判定為從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為引導(dǎo)時(shí)刻距離的時(shí)刻進(jìn)行基于第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)，并且在第1引導(dǎo)時(shí)刻不進(jìn)行基于第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)，因此即使在引導(dǎo)時(shí)刻距離為特別長(zhǎng)的距離的情況下，也能夠在車輛進(jìn)入車道變更禁止區(qū)間之前的時(shí)刻進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)， 所以在車輛為了向進(jìn)入岔路口進(jìn)入而需要進(jìn)行車道變更的情況下，能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行車道變更。另外，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，當(dāng)然也能夠在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種改良、變形。例如，在本實(shí)施方式中，引導(dǎo)時(shí)刻距離被設(shè)為基于“車輛行駛的道路的車道數(shù)”的值，但是也可以確定車輛當(dāng)前行駛的車道，設(shè)為基于“車輛為了進(jìn)入預(yù)定進(jìn)入岔路而需要移動(dòng)引導(dǎo)時(shí)刻距離的車道數(shù)”的值。具體來講，根據(jù)下面的式C3)計(jì)算“車輛為了持有余量來進(jìn)行車道變更所需要的距離M”。M = VX (T' X S+H).... (2)T':車輛為了進(jìn)入預(yù)定進(jìn)入岔路而需要移動(dòng)的車道數(shù)另外，在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為，在從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為IOOOm 的第1引導(dǎo)時(shí)刻進(jìn)行第1引導(dǎo)，在從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為500m的第2引導(dǎo)時(shí)刻進(jìn)行第2引導(dǎo)，但是也可以將第1引導(dǎo)時(shí)刻和第2引導(dǎo)時(shí)刻設(shè)為與上述時(shí)刻不同的時(shí)亥IJ。但是，將第1引導(dǎo)時(shí)刻設(shè)為比第2引導(dǎo)時(shí)刻早的時(shí)刻。另外，此時(shí)需要與第1引導(dǎo)時(shí)刻和第2引導(dǎo)時(shí)刻相匹配地來修正引導(dǎo)內(nèi)容決定表32中的引導(dǎo)時(shí)刻距離N的閾值。例如，如果構(gòu)成為，在從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為L(zhǎng)l (第1距離)的第1引導(dǎo)時(shí)刻進(jìn)行第1引導(dǎo)，在從車輛到預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為L(zhǎng)2(第2距離L2 < Li)的第2引導(dǎo)時(shí)刻進(jìn)行第2引導(dǎo)，則設(shè)定以N < L2、L2彡N < L1、N彡Ll來分別變更引導(dǎo)內(nèi)容的表。另外，在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為以第1引導(dǎo)和第2引導(dǎo)的2個(gè)階段來進(jìn)行與車道變更有關(guān)的引導(dǎo)，但是也可以構(gòu)成為以1個(gè)階段或3個(gè)階段以上的階段來進(jìn)行引導(dǎo)。另外，在本實(shí)施方式中，特別是在高速道路(國家高速公路、汽車專用道路、都市高速道路等)中，將去往從干道進(jìn)入SA(服務(wù)區(qū))、PA(停車區(qū))、IC(高速公路出入口)等的便道的岔路作為上述預(yù)定進(jìn)入岔路的對(duì)象，但是也可以將上述以外的岔路(例如，一般道路的交叉路口，去往從一般道路進(jìn)入高速道路的便道的岔路)作為對(duì)象。另外，在岔路連續(xù)存在的情況下，優(yōu)選進(jìn)行考慮了連續(xù)的岔路的引導(dǎo)。另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)將本申請(qǐng)發(fā)明應(yīng)用于導(dǎo)航裝置1的例子進(jìn)行了說明，但是也可以應(yīng)用于移動(dòng)電話等移動(dòng)終端或個(gè)人計(jì)算機(jī)等。圖中符號(hào)說明
1...導(dǎo)航裝置；13...導(dǎo)航系統(tǒng)ECU ；41. . . CPU ；42. . . RAM ；43. . . ROM ；61...車輛； 62...預(yù)定進(jìn)入岔路；63...車道變更禁止區(qū)間。
權(quán)利要求
1.一種行駛引導(dǎo)裝置，其特征在于，具有地圖數(shù)據(jù)取得單元，其取得包含道路網(wǎng)的地圖數(shù)據(jù)；車輛位置取得單元，其取得車輛的位置；預(yù)定行駛路徑取得單元，其取得上述車輛的預(yù)定行駛路徑；岔路判定單元，其根據(jù)上述車輛的位置、上述預(yù)定行駛路徑、和上述地圖數(shù)據(jù)，判定上述道路網(wǎng)的岔路中的、上述車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路亦即預(yù)定進(jìn)入岔路是否位于上述車輛的行進(jìn)方向前方；限制判定單元，在由上述岔路判定單元判定為上述預(yù)定進(jìn)入岔路位于上述車輛的行進(jìn)方向前方的情況下，該限制判定單元根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)，判定在該預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間，是否存在在上述道路網(wǎng)中規(guī)定的車道變更禁止區(qū)間；弓丨導(dǎo)內(nèi)容決定單元，在由上述限制判定單元判定為在上述預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間存在上述車道變更禁止區(qū)間的情況下，該引導(dǎo)內(nèi)容決定單元根據(jù)上述車道變更禁止區(qū)間的位置，決定與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容；和車道變更引導(dǎo)單元，其以由上述引導(dǎo)內(nèi)容決定單元所決定的上述引導(dǎo)內(nèi)容進(jìn)行引導(dǎo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛引導(dǎo)裝置，其特征在于，具有距離取得單元，該距離取得單元取得從上述預(yù)定進(jìn)入岔路開始到上述車道變更禁止區(qū)間的上述車輛側(cè)的端部為止的距離作為車道變更禁止開始距離， 上述引導(dǎo)內(nèi)容決定單元，根據(jù)由上述距離取得單元取得的上述車道變更禁止開始距離、和上述車輛進(jìn)行行駛的道路的車道數(shù)，計(jì)算引導(dǎo)時(shí)刻距離，根據(jù)上述引導(dǎo)時(shí)刻距離，決定上述車道變更引導(dǎo)單元的引導(dǎo)內(nèi)容。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行駛引導(dǎo)裝置，其特征在于，具有引導(dǎo)距離取得單元，該引導(dǎo)距離取得單元取得從上述車輛開始到上述預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離，上述車道變更引導(dǎo)單元，在判定為從上述車輛開始到上述預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為第1距離的第1引導(dǎo)時(shí)亥IJ，進(jìn)行基于第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)，在判定為從上述車輛開始到上述預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為比上述第1距離短的第2距離的第2引導(dǎo)時(shí)刻，進(jìn)行基于第2引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)， 上述引導(dǎo)內(nèi)容決定單元，在上述引導(dǎo)時(shí)刻距離小于上述第2距離的情況下，將上述第1引導(dǎo)內(nèi)容和第2引導(dǎo)內(nèi)容決定為包含與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)的引導(dǎo)內(nèi)容，在上述引導(dǎo)時(shí)刻距離在上述第2距離以上的情況下，將上述第1引導(dǎo)內(nèi)容決定為包含與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)的引導(dǎo)內(nèi)容，并且將上述第2引導(dǎo)內(nèi)容決定為不包含與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)的引導(dǎo)內(nèi)容。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或者權(quán)利要求3所述的行駛引導(dǎo)裝置，其特征在于，在上述引導(dǎo)時(shí)刻距離在上述第1距離以上的情況下，在判定為從上述車輛開始到上述預(yù)定進(jìn)入岔路為止的距離成為上述引導(dǎo)時(shí)刻距離的時(shí)刻，進(jìn)行基于上述第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)，并且在上述第1引導(dǎo)時(shí)刻，不進(jìn)行基于上述第1引導(dǎo)內(nèi)容的引導(dǎo)。
5.一種行駛引導(dǎo)方法，其特征在于，包含 地圖數(shù)據(jù)取得步驟，取得包含道路網(wǎng)的地圖數(shù)據(jù)； 車輛位置取得步驟，取得車輛的位置；預(yù)定行駛路徑取得步驟，取得上述車輛的預(yù)定行駛路徑；岔路判定步驟，根據(jù)上述車輛的位置、上述預(yù)定行駛路徑、和上述地圖數(shù)據(jù)，判定上述道路網(wǎng)的岔路中的、上述車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路亦即預(yù)定進(jìn)入岔路是否位于上述車輛的行進(jìn)方向前方；限制判定步驟，在由上述岔路判定步驟判定為上述預(yù)定進(jìn)入岔路位于上述車輛的行進(jìn)方向前方的情況下，根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)，判定在該預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間，是否存在在上述道路網(wǎng)中規(guī)定的車道變更禁止區(qū)間；引導(dǎo)內(nèi)容決定步驟，在由上述限制判定步驟判定為在上述預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間存在上述車道變更禁止區(qū)間的情況下，根據(jù)上述車道變更禁止區(qū)間的位置，決定與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容；和車道變更引導(dǎo)步驟，以由上述引導(dǎo)內(nèi)容決定步驟決定的上述引導(dǎo)內(nèi)容進(jìn)行引導(dǎo)。
6.一種計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，搭載于計(jì)算機(jī)，使處理器執(zhí)行下列功能 地圖數(shù)據(jù)取得功能，取得包含道路網(wǎng)的地圖數(shù)據(jù)；車輛位置取得功能，取得車輛的位置；預(yù)定行駛路徑取得功能，取得上述車輛的預(yù)定行駛路徑；岔路判定功能，根據(jù)上述車輛的位置、上述預(yù)定行駛路徑、和上述地圖數(shù)據(jù)，判定上述道路網(wǎng)的岔路中的、上述車輛要進(jìn)入的預(yù)定的岔路亦即預(yù)定進(jìn)入岔路是否位于上述車輛的行進(jìn)方向前方；限制判定功能，在由上述岔路判定功能判定為上述預(yù)定進(jìn)入岔路位于上述車輛的行進(jìn)方向前方的情況下，根據(jù)上述地圖數(shù)據(jù)，判定在該預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間，是否存在在上述道路網(wǎng)中規(guī)定的車道變更禁止區(qū)間；引導(dǎo)內(nèi)容決定功能，在由上述限制判定功能判定為在上述預(yù)定進(jìn)入岔路和上述車輛之間存在上述車道變更禁止區(qū)間的情況下，根據(jù)上述車道變更禁止區(qū)間的位置，決定與上述車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容；和車道變更引導(dǎo)功能，以由上述引導(dǎo)內(nèi)容決定功能決定的上述引導(dǎo)內(nèi)容進(jìn)行引導(dǎo)。
全文摘要
本發(fā)明提供了行駛引導(dǎo)裝置、行駛引導(dǎo)方法以及計(jì)算機(jī)程序，能夠以考慮了車道變更禁止區(qū)間的適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行車道變更的引導(dǎo)。構(gòu)成為，在車輛要進(jìn)入的預(yù)定的預(yù)定進(jìn)入岔路位于車輛的行進(jìn)方向前方、且在該預(yù)定進(jìn)入岔路和車輛之間存在車道變更禁止區(qū)間的情況下，根據(jù)預(yù)定進(jìn)入岔路、車道變更禁止區(qū)間和車輛的位置關(guān)系，決定與車輛的車道變更有關(guān)的引導(dǎo)內(nèi)容(S7)，并以決定的引導(dǎo)內(nèi)容來進(jìn)行引導(dǎo)(S9、S11)。
文檔編號(hào)G01C21/28GK102564430SQ20111034263
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年10月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月15日
發(fā)明者小嶋佑介, 梅村智哉 申請(qǐng)人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社