專利名稱：行駛支援系統(tǒng)、行駛支援程序及行駛支援方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及能夠執(zhí)行與車輛行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理的行駛支援系統(tǒng)、該行駛支援系統(tǒng)的行駛支援程序以及行駛支援方法。
背景技術(shù)：
就上述那樣的行駛支援系統(tǒng)而言，例如已知在下述的專利文獻(xiàn)1中記載的系統(tǒng)。 即，專利文獻(xiàn)1的行駛支援系統(tǒng)由導(dǎo)航系統(tǒng)1(引用該專利文獻(xiàn)1的附圖標(biāo)記來進(jìn)行說明， 以下同樣。)和車輛控制系統(tǒng)2的支援系統(tǒng)構(gòu)成為協(xié)調(diào)系統(tǒng)，能夠通過促動(dòng)器(actuator) 執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)器控制處理及自動(dòng)車速控制處理等與車輛行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理。另外，在該專利文獻(xiàn)1中記載有如下技術(shù)，基于由攝像頭(rear camera) M捕捉到的視頻來生成圖像數(shù)據(jù)，并基于包含在該圖像數(shù)據(jù)中的規(guī)定的識(shí)別對(duì)象物(例如是交叉路口之前的人行橫道)的圖像識(shí)別處理結(jié)果，來執(zhí)行車輛的加速控制，所述攝像頭M作為配置為指向 (面向)路面的狀態(tài)配置的車載攝像頭(車載照相機(jī))。在利用基于圖像識(shí)別處理結(jié)果的位置辨認(rèn)來對(duì)車輛進(jìn)行行駛支援的情況下，由于使用車載攝像頭的圖像處理系統(tǒng)的光學(xué)特性不同，基于進(jìn)行圖像識(shí)別處理時(shí)的圖像數(shù)據(jù)中的位置，會(huì)導(dǎo)致識(shí)別對(duì)象物的測(cè)位精度以及與其相伴的識(shí)別精度(下面具有稱為“識(shí)別精度等”的情況)、識(shí)別成功率會(huì)產(chǎn)生差異。即，在圖像數(shù)據(jù)中接近消失點(diǎn)的區(qū)域中，在圖像識(shí)別處理中不易欠缺特征點(diǎn)而可維持相對(duì)高的識(shí)別成功率，但與圖像數(shù)據(jù)中接近周緣部的區(qū)域相比，與圖像數(shù)據(jù)中的一個(gè)像素的偏移相對(duì)應(yīng)的實(shí)際公路上的位置偏移會(huì)變得較大，導(dǎo)致降低測(cè)位精度。另一方面，與圖像數(shù)據(jù)中接近消失點(diǎn)的區(qū)域相比，在圖像數(shù)據(jù)中接近周緣部的區(qū)域中可維持較高識(shí)別精度等，但行駛中的車輛的位置偏移以及基于前進(jìn)方位偏離的影響變得相對(duì)大，因而降低識(shí)別成功率。一般而言，各支援處理有各自的目的，且根據(jù)各目的要求的識(shí)別精度等以及識(shí)別成功率各不相同。因此，在進(jìn)行分別與各支援處理相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象物的圖像識(shí)別處理時(shí)，優(yōu)選確保分別與各支援處理的目的相對(duì)應(yīng)的識(shí)別精度等及識(shí)別成功率(一般而言，識(shí)別精度等和識(shí)別成功率是折衷選擇的關(guān)系)。在專利文獻(xiàn)1中， 未對(duì)該點(diǎn)進(jìn)行特別的考慮。另一方面，在下述的專利文獻(xiàn)2中，記載有重疊式圖像觀察裝置100(引用該專利文獻(xiàn)2的附圖標(biāo)記來進(jìn)行說明，以下同樣。)，其與行駛支援系統(tǒng)的領(lǐng)域不同，但利用了圖像識(shí)別技術(shù)。在該專利文獻(xiàn)2的裝置中，能夠執(zhí)行如下商品信息程序和導(dǎo)航程序這兩個(gè)程序， 該商品信息程序用于檢索與被拍攝體110所含的衣著等的商品相關(guān)的信息，該導(dǎo)航程序用于求出使用者OBS的當(dāng)前位置。在該裝置中，在為了通過圖像識(shí)別部105進(jìn)行圖案匹配處理而獲取來自拍攝部104的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)執(zhí)行中的程序切換拍攝部104的拍攝角度A。 即，在應(yīng)當(dāng)可靠確定目的商品的商品信息程序中，拍攝部104將變倍光學(xué)系統(tǒng)向遠(yuǎn)距端一側(cè)變更，另一方面，在為了確定當(dāng)前位置而應(yīng)當(dāng)拍攝較多的被拍攝體110的導(dǎo)航程序中，拍攝部104將變倍光學(xué)系統(tǒng)向廣角端一側(cè)變更。在這里，為了確保分別與各支援處理的目的相對(duì)應(yīng)的識(shí)別精度等及識(shí)別成功率，考慮了在專利文獻(xiàn)1的行駛支援系統(tǒng)中應(yīng)用專利文獻(xiàn)2的切換拍攝角度的動(dòng)作的技術(shù)。但是，一般而言，在行駛支援系統(tǒng)中支援處理的種類多，因而與支援處理相對(duì)應(yīng)的拍攝角度的切換動(dòng)作容易變繁雜。另外，例如在同時(shí)存在多個(gè)要執(zhí)行的支援處理的情況下，在分別與各目的相對(duì)應(yīng)的識(shí)別精度等及識(shí)別成功率不同的情況下，伴隨變更拍攝角度這樣的機(jī)械動(dòng)作，需要依次進(jìn)行與各支援處理相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象物的圖像識(shí)別處理，導(dǎo)致有可能無法確保即時(shí)性(實(shí)時(shí)性)。因此，對(duì)專利文獻(xiàn)1的行駛支援系統(tǒng)簡(jiǎn)單地應(yīng)用專利文獻(xiàn)2的切換拍攝角度的動(dòng)作技術(shù)，從處理的迅速性來說不適當(dāng)。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 日本特開2010-221858號(hào)公報(bào)，專利文獻(xiàn)2 日本特開2006-71707號(hào)公報(bào)。因此，希望實(shí)現(xiàn)一種行駛支援系統(tǒng)，能夠確保分別與各行駛支援處理的目的相對(duì)應(yīng)的識(shí)別精度的同時(shí)，能夠簡(jiǎn)單且快速地執(zhí)行行駛支援處理。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的行駛支援系統(tǒng)，能夠執(zhí)行與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理，該行駛支援系統(tǒng)的特征結(jié)構(gòu)在于，具有圖像識(shí)別部，其對(duì)識(shí)別對(duì)象物進(jìn)行圖像識(shí)別處理，所述識(shí)別對(duì)象物與每個(gè)所述支援處理建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系，并包含在由車載攝像頭拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)中；識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部，其針對(duì)基于所述圖像識(shí)別處理的結(jié)果而動(dòng)作的多個(gè)所述支援處理，分別存儲(chǔ)設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息是指，根據(jù)為執(zhí)行該支援處理而要求的所述識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度，來設(shè)定的所述圖像數(shù)據(jù)中的設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息；候選處理提取部，其從所述多個(gè)支援處理中提取一個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理； 支援處理執(zhí)行管理部，其針對(duì)提取到的所述執(zhí)行候選支援處理，在特定條件下許可執(zhí)行所述執(zhí)行候選支援處理，所述特定條件是指，通過所述圖像識(shí)別處理來識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物在所述圖像數(shù)據(jù)中的位置，包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)。此外，“為執(zhí)行支援處理而要求的識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度”是指，為了無誤地執(zhí)行與圖像識(shí)別成功的識(shí)別對(duì)象物相對(duì)應(yīng)的支援處理而要求的圖像識(shí)別的精度。一般而言，應(yīng)該在準(zhǔn)確位置上執(zhí)行的支援處理的要求度越高，則為該執(zhí)行而要求的識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度就越高。若采用上述的特征結(jié)構(gòu)，則能夠基于由圖像識(shí)別部對(duì)圖像數(shù)據(jù)中的識(shí)別對(duì)象物進(jìn)行圖像識(shí)別處理而得的識(shí)別結(jié)果，來判定是否執(zhí)行與該識(shí)別對(duì)象物相對(duì)應(yīng)的支援處理。此時(shí)，分別針對(duì)多個(gè)支援處理，將圖像數(shù)據(jù)中的設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息存儲(chǔ)至識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部，且根據(jù)為執(zhí)行各支援處理而要求的識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度來設(shè)定該設(shè)定識(shí)別區(qū)域。 因此，針對(duì)從多個(gè)支援處理中提取的一個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理，在特定條件下許可執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理，由此能夠恰當(dāng)?shù)卮_保與該執(zhí)行候選支援處理的目的相對(duì)應(yīng)的識(shí)別精度，所述特定條件是指，通過圖像識(shí)別處理識(shí)別出的識(shí)別對(duì)象物在圖像數(shù)據(jù)中的位置，被包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)。另外，在上述的特征結(jié)構(gòu)中，支援處理執(zhí)行管理部能夠基于通過圖像識(shí)別處理識(shí)別出的識(shí)別對(duì)象物在圖像數(shù)據(jù)中的位置和針對(duì)執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，來有規(guī)則地判定是否執(zhí)行執(zhí)行候選支援處理。因此，能夠簡(jiǎn)單且快速地執(zhí)行行駛支援處理。從而，能夠?qū)崿F(xiàn)確保與各行駛支援處理的目的相對(duì)應(yīng)的識(shí)別精度的同時(shí)，能夠簡(jiǎn)單且快速地執(zhí)行行駛支援處理的行駛支援系統(tǒng)。在這里，優(yōu)選采用如下結(jié)構(gòu)，多個(gè)所述支援處理包括第一支援處理，第二支援處理，在該第二支援處理中，為了執(zhí)行該第二支援處理而要求的所述識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度， 低于所述第一支援處理所要求的識(shí)別精度；針對(duì)所述第二支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域包括特定區(qū)域，該特定區(qū)域比針對(duì)所述第一支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域更接近所述圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)。若采用該結(jié)構(gòu)，則針對(duì)第二支援處理，將設(shè)定識(shí)別區(qū)域設(shè)定為包含特定區(qū)域，該特定區(qū)域比針對(duì)第一支援處理所設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域更接近圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)，其中，為執(zhí)行所述第二支援處理而要求的識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度相對(duì)低，為執(zhí)行所述第一支援處理而要求的識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度比所述第二支援處理高。與圖像數(shù)據(jù)中的接近周緣部的區(qū)域相比，圖像數(shù)據(jù)中的接近消失點(diǎn)的區(qū)域由于車載攝像頭進(jìn)行拍攝的拍攝范圍變動(dòng)小而拍攝同一識(shí)別對(duì)象物的時(shí)間長(zhǎng)，因而可較高地維持對(duì)識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別成功率。因此，能夠提高在必要的狀況下提高能夠執(zhí)行第二支援處理的可能性。另外，若采用該結(jié)構(gòu)，則針對(duì)第一支援處理，將設(shè)定識(shí)別區(qū)域設(shè)定為僅包含特定區(qū)域，該特定區(qū)域比針對(duì)第二支援處理所設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域更遠(yuǎn)離圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn) (圖像數(shù)據(jù)中的接近周緣部的區(qū)域)，其中，為執(zhí)行所述第一支援處理而要求的識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度相對(duì)高，為執(zhí)行所述第二支援處理而要求的識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度比所述第一支援處理低。與圖像數(shù)據(jù)中的接近消失點(diǎn)的區(qū)域相比，由于在圖像數(shù)據(jù)中的接近周緣部的區(qū)域能夠拍攝到存在于更接近車輛位置的識(shí)別對(duì)象物，因而能夠較高地維持該識(shí)別對(duì)象物的測(cè)位精度以及與其相伴的識(shí)別精度。因此，在對(duì)識(shí)別對(duì)象物的圖像識(shí)別成功的情況下，能夠提高能夠在準(zhǔn)確位置無誤地執(zhí)行第一支援處理的可能性。另外，優(yōu)選采用如下結(jié)構(gòu)，根據(jù)每個(gè)所述支援處理所要求的識(shí)別精度，將多個(gè)所述支援處理分為多個(gè)精度組；在所述識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部中，存儲(chǔ)有根據(jù)每個(gè)所述精度組所要求的識(shí)別精度來設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息。若采用該結(jié)構(gòu)，則能夠根據(jù)基于識(shí)別精度而劃分的多個(gè)精度組，來設(shè)定各支援處理的設(shè)定識(shí)別區(qū)域。即，能夠通過根據(jù)所要求的識(shí)別精度，對(duì)多個(gè)支援處理進(jìn)行分組，從而針對(duì)各支援處理，以相對(duì)簡(jiǎn)單的處理設(shè)定設(shè)定識(shí)別區(qū)域。另外，優(yōu)選采用如下結(jié)構(gòu)，還具有自身車輛位置信息獲取部，其獲取表示車輛當(dāng)前位置的自身車輛位置信息；識(shí)別處理區(qū)域決定部，其基于提取到的各所述執(zhí)行候選支援處理的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域，在對(duì)所述識(shí)別對(duì)象物執(zhí)行圖像識(shí)別處理之前，先決定作為所述圖像數(shù)據(jù)中的區(qū)域的識(shí)別處理區(qū)域；所述候選處理提取部，基于所述自身車輛位置信息來提取所述執(zhí)行候選支援處理；所述支援處理執(zhí)行管理部，在由所述識(shí)別處理區(qū)域決定部決定的所述識(shí)別處理區(qū)域中識(shí)別出與所述執(zhí)行候選支援處理相對(duì)應(yīng)的所述識(shí)別對(duì)象物的情況下，許可執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理。若采用該結(jié)構(gòu)，則能夠基于由自身車輛位置信息獲取部所獲取的自身車輛位置信息，來恰當(dāng)?shù)靥崛∫粋€(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理。另外，在該結(jié)構(gòu)中，由于在執(zhí)行圖像識(shí)別處理之前基于對(duì)各執(zhí)行候選支援處理的設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息來決定識(shí)別處理區(qū)域，因而在該識(shí)別處理區(qū)域中識(shí)別出與執(zhí)行候選支援處理相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象物的情況下，能夠直接許可執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理。另外，優(yōu)選采用如下結(jié)構(gòu)，還具有自身車輛位置信息獲取部，其獲取表示車輛當(dāng)前位置的自身車輛位置信息；優(yōu)先級(jí)決定部，其對(duì)提取到的各所述執(zhí)行候選支援處理分別決定優(yōu)先級(jí)，使得該執(zhí)行候選支援處理所要求的識(shí)別精度越高則優(yōu)先級(jí)越高；所述候選處理提取部，基于所述自身車輛位置信息來提取所述執(zhí)行候選支援處理；所述支援處理執(zhí)行管理部，按優(yōu)先級(jí)從高到低的順序，從所述優(yōu)先級(jí)高的所述執(zhí)行候選支援處理開始對(duì)與該執(zhí)行候選支援處理相對(duì)應(yīng)的所述識(shí)別對(duì)象物執(zhí)行所述圖像識(shí)別處理，并至少許可執(zhí)行與最初識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物相對(duì)應(yīng)的所述執(zhí)行候選支援處理。若采用該結(jié)構(gòu)，則能夠基于由自身車輛位置信息獲取部獲取的自身車輛位置信息，來恰當(dāng)?shù)靥崛∫粋€(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理。另外，在該結(jié)構(gòu)中，能夠優(yōu)先執(zhí)行優(yōu)先級(jí)更高的支援處理。即，能夠優(yōu)先執(zhí)行嚴(yán)格要求在所要求的識(shí)別精度高的準(zhǔn)確的位置上執(zhí)行的支援處理。另外，優(yōu)選采用如下結(jié)構(gòu)，還具有自身車輛位置信息獲取部，該自身車輛位置信息獲取部獲取表示車輛當(dāng)前位置的自身車輛位置信息；所述候選處理提取部，基于所述自身車輛位置信息來提取所述執(zhí)行候選支援處理；所述圖像識(shí)別部，針對(duì)全部所述圖像數(shù)據(jù)，對(duì)與提取到的所述執(zhí)行候選支援處理相對(duì)應(yīng)的所述識(shí)別對(duì)象物執(zhí)行圖像識(shí)別處理；所述支援處理執(zhí)行管理部，在提取到的所述執(zhí)行候選支援處理中，許可執(zhí)行至少一個(gè)特定執(zhí)行候選支援處理，該特定執(zhí)行候選支援處理是指，通過所述圖像識(shí)別處理來識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物在所述圖像數(shù)據(jù)中的位置，包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)的所述執(zhí)行候選支援處理。若采用該結(jié)構(gòu)，則能夠基于由自身車輛位置信息獲取部獲取的自身車輛位置信息，來恰當(dāng)?shù)靥崛∫粋€(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理。另外，在該結(jié)構(gòu)中，能夠在對(duì)全部圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行圖像識(shí)別處理之后，基于識(shí)別出的識(shí)別對(duì)象地物在圖像數(shù)據(jù)中的位置和設(shè)定識(shí)別區(qū)域的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在事后判定是否能夠執(zhí)行執(zhí)行候選支援處理。因此，能夠?qū)κ褂矛F(xiàn)有的一般的圖像識(shí)別技術(shù)的行駛支援系統(tǒng)，僅追加一部分新的功能，來構(gòu)成本發(fā)明的行駛支援系統(tǒng)。具有以上的各結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的行駛支援系統(tǒng)的技術(shù)的特征，還能夠應(yīng)用于行駛支援程序及行駛支援方法中，因此，本發(fā)明還能夠?qū)⒛菢拥某绦蚣胺椒ㄗ鳛闄?quán)利的對(duì)象。該情況下的行駛支援程序，是能夠執(zhí)行與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理的行駛支援系統(tǒng)中的程序，其特征在于，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟圖像識(shí)別步驟，對(duì)識(shí)別對(duì)象物進(jìn)行圖像識(shí)別處理，所述識(shí)別對(duì)象物與每個(gè)所述支援處理建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系，并包含在由車載攝像頭拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)中；候選處理提取步驟，從所述多個(gè)支援處理中提取一個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理；支援處理執(zhí)行管理步驟，針對(duì)在所述候選處理提取步驟中提取到的所述執(zhí)行候選支援處理，利用設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，在特定條件下許可執(zhí)行所述執(zhí)行該候選支援處理，所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息是指，針對(duì)基于所述圖像識(shí)別處理的結(jié)果而動(dòng)作的多個(gè)所述支援處理，分別存儲(chǔ)在識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部中，且根據(jù)為執(zhí)行該支援處理而要求的所述識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度，來設(shè)定的所述圖像數(shù)據(jù)中的設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，所述特定條件是指，通過所述圖像識(shí)別處理來識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物在所述圖像數(shù)據(jù)中的位置，包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)。另外，本發(fā)明還提供一種行駛支援方法，是能夠執(zhí)行與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理的行駛支援系統(tǒng)中的行駛支援方法，其特征在于，包括以下步驟圖像識(shí)別步驟，對(duì)識(shí)別對(duì)象物進(jìn)行圖像識(shí)別處理，所述識(shí)別對(duì)象物與每個(gè)所述支援處理建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系，并包含在由車載攝像頭拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)中；候選處理提取步驟，從所述多個(gè)支援處理中提取一個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理；支援處理執(zhí)行管理步驟，針對(duì)在所述候選處理提取步驟中提取到的所述執(zhí)行候選支援處理，利用設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，在特定條件下許可執(zhí)行所述執(zhí)行該候選支援處理，所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息是指，針對(duì)基于所述圖像識(shí)別處理的結(jié)果而動(dòng)作的多個(gè)所述支援處理，分別存儲(chǔ)在識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部中，且根據(jù)為執(zhí)行該支援處理而要求的所述識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度，來設(shè)定的所述圖像數(shù)據(jù)中的設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，所述特定條件是指，通過所述圖像識(shí)別處理來識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物在所述圖像數(shù)據(jù)中的位置，包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)。當(dāng)然，這些行駛支援程序及行駛支援方法也能夠得到上述的行駛支援系統(tǒng)的作用和效果，進(jìn)而，能夠組合所列舉的其優(yōu)選結(jié)構(gòu)例的幾個(gè)付加技術(shù)。


圖1是示出了第一實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng)的概念的示意圖。圖2是示出了第一實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。圖3是示出了第一實(shí)施方式的要求精度表的一例的示意圖。圖4是示出了第一實(shí)施方式的設(shè)定識(shí)別區(qū)域表的一例的示意圖。圖5是用于說明根據(jù)識(shí)別精度來對(duì)設(shè)定識(shí)別區(qū)域進(jìn)行設(shè)定的原理的曲線圖。圖6是示出了第一實(shí)施方式的支援處理執(zhí)行管理處理的步驟的流程圖。圖7是示出了第二實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。圖8是示出了第二實(shí)施方式的支援處理執(zhí)行管理處理的概念的示意圖。圖9是示出了第二實(shí)施方式的支援處理執(zhí)行管理處理的步驟的流程圖。圖10是示出了執(zhí)行支援處理決定處理的步驟的流程圖。圖11是示出了其他的實(shí)施方式的設(shè)定識(shí)別區(qū)域表的一例的示意圖。
具體實(shí)施例方式1.第一實(shí)施方式參照附圖，對(duì)本發(fā)明的行駛支援系統(tǒng)的第一實(shí)施方式進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng)1搭載在車輛V上，能夠執(zhí)行與該車輛V的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理(應(yīng)用程序/程序)AP。下面，對(duì)本實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng)1進(jìn)行詳細(xì)的說明。1-1.行駛支援系統(tǒng)的概略首先，參照?qǐng)D1，對(duì)本實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng)1的概念進(jìn)行說明。概略地講，該行駛支援系統(tǒng)1針對(duì)由搭載在車輛V上的車載攝像頭14 (參照?qǐng)D拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)，將設(shè)在公路上的規(guī)定地物作為對(duì)象，執(zhí)行圖案匹配處理(是圖像識(shí)別處理的一例，下面有時(shí)略稱為“匹配處理”)，并基于該匹配處理的結(jié)果來執(zhí)行多個(gè)支援處理AP中的一個(gè)或兩個(gè)以上的支援處理AP。在本例中，行駛支援系統(tǒng)1以規(guī)定周期獲取自身車輛位置信息(步驟 #01)，并基于獲取的自身車輛位置信息，從多個(gè)支援處理AP中提取一個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理C (步驟#0 。在這里，執(zhí)行候選支援處理C是從現(xiàn)在起要執(zhí)行的(預(yù)定為其后短期間內(nèi)執(zhí)行)支援處理AP。各支援處理AP (包括執(zhí)行候選支援處理C，以下同樣)分別與識(shí)別對(duì)象地物信息建立有關(guān)聯(lián)關(guān)系。該識(shí)別對(duì)象地物信息是分別與針對(duì)各支援處理AP建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的識(shí)別對(duì)象地物OB相關(guān)的信息。進(jìn)而，各識(shí)別對(duì)象地物信息分別與識(shí)別精度信息建立有關(guān)聯(lián)關(guān)系。該識(shí)別精度信息是指，為執(zhí)行各支援處理AP而要求的與該支援處理AP相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB的識(shí)別精度的信息。在這里，“識(shí)別精度”是表示能夠通過匹配處理識(shí)別出的識(shí)別對(duì)象地物OB的精度的程度指標(biāo)。基于在步驟#02中提取的分別與各執(zhí)行候選支援處理C相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB 的識(shí)別精度的信息，來決定各執(zhí)行候選支援處理C的優(yōu)先級(jí)(步驟#0 ，由此對(duì)多個(gè)執(zhí)行候選支援處理C設(shè)定優(yōu)先順次。另外，針對(duì)優(yōu)先級(jí)最高的(優(yōu)先順次為第一的)執(zhí)行候選支援處理C (下面，將優(yōu)先順次為第N的執(zhí)行候選支援處理C稱為“第N執(zhí)行候選支援處理 CN”)，基于識(shí)別精度的信息來決定本申請(qǐng)?zhí)赜械淖R(shí)別處理區(qū)域PA(步驟#04)。該識(shí)別處理區(qū)域PA是應(yīng)當(dāng)進(jìn)行匹配處理的圖像數(shù)據(jù)中的區(qū)域。在本實(shí)施方式中，識(shí)別處理區(qū)域PA與關(guān)于執(zhí)行候選支援處理C的在后述的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA相一致。另外，基于自身車輛位置信息和與第一執(zhí)行候選支援處理Cl相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物信息，從地物數(shù)據(jù)庫(kù)72提取匹配用的地物數(shù)據(jù)(步驟#05)。利用除了執(zhí)行步驟#01 步驟#05的處理的系統(tǒng)之外的其他系統(tǒng)，基于由車載攝像頭14得到的實(shí)際拍攝圖像生成圖像數(shù)據(jù)(步驟#06)。并且，基于在步驟#06中生成的圖像數(shù)據(jù)、在步驟#05中提取的匹配用地物數(shù)據(jù)以及在步驟#04中決定的識(shí)別處理區(qū)域PA，來進(jìn)行匹配處理(步驟#07)。并且，在針對(duì)識(shí)別處理區(qū)域PA從圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別出與第一執(zhí)行候選支援處理Cl相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB的情況下，許可執(zhí)行該第一執(zhí)行候選支援處理 Cl，并在之后執(zhí)行第一執(zhí)行候選支援處理Cl (步驟#08)。在本實(shí)施方式中，多個(gè)支援處理AP包括車輛控制用支援處理APl和引導(dǎo)用支援處理AP2。車輛控制用支援處理APl主要是用于控制搭載了行駛支援系統(tǒng)1的車輛V的行動(dòng)的支援處理。車輛控制用支援處理APl例如包括，變速控制處理、懸架控制處理、制動(dòng)器控制處理、轉(zhuǎn)向控制處理、氣囊控制處理、驅(qū)動(dòng)力控制處理、燈光調(diào)節(jié)控制處理、警告控制處理及警報(bào)控制處理。在這些處理當(dāng)中，變速控制處理、懸架控制處理及警告控制處理是用于行駛控制的支援處理AP (行駛控制用支援處理APlb)，其余的制動(dòng)器控制處理、轉(zhuǎn)向控制處理、氣囊控制處理、驅(qū)動(dòng)力控制處理、燈光調(diào)節(jié)控制處理及警報(bào)控制處理則是用于安全控制的支援處理AP (安全控制用支援處理APla)。變速控制處理是用于根據(jù)狀況變更車輛V所具有的變速器的變速比的處理。懸架控制處理是用于根據(jù)狀況調(diào)整車輛V的懸架特性的處理。制動(dòng)器控制處理是用于根據(jù)狀況使用電子控制制動(dòng)器等調(diào)整制動(dòng)力的處理。轉(zhuǎn)向控制處理是用于根據(jù)狀況調(diào)整車輛V的轉(zhuǎn)向角度的處理。氣囊控制處理是用于在車輛V碰撞時(shí)展開駕駛座及乘客座的氣囊的處理。驅(qū)動(dòng)力控制處理是用于根據(jù)狀況調(diào)整傳遞到車輛V的車輪上的轉(zhuǎn)矩的處理。燈光調(diào)節(jié)控制處理是用于根據(jù)車輛V的前進(jìn)方向調(diào)整前燈的光軸方向的處理。警告控制處理是用于根據(jù)車輛V的狀況輸出警告音的處理。警報(bào)控制處理是用于根據(jù)車輛V的狀況輸出警報(bào)音的處理。引導(dǎo)用支援處理AP2主要是用于經(jīng)由裝配在車輛V上的導(dǎo)航裝置(未圖示)來向車輛V的乘客提供各種信息的支援處理。引導(dǎo)用支援處理AP2包括信息提供處理及注意喚起處理。信息提供處理是用于向乘客提供與車輛V的周圍的公路狀態(tài)及設(shè)施等相關(guān)的信息的處理。注意喚起處理是用于通過向乘客通知根據(jù)車輛V的狀況觀察預(yù)測(cè)到的危險(xiǎn)來進(jìn)行注意喚起的處理。在本實(shí)施方式中，這些各處理相當(dāng)于本發(fā)明的“支援處理”。1-2.行駛支援系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)接著，參照?qǐng)D2，對(duì)上述的行駛支援系統(tǒng)1的概略結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。如圖2所示，行駛支援系統(tǒng)1具有自身車輛位置檢測(cè)模塊2、支援處理執(zhí)行管理模塊3、車輛控制模塊4、導(dǎo)航控制模塊5及存儲(chǔ)裝置7。存儲(chǔ)裝置7包括公路地圖數(shù)據(jù)庫(kù)71、地物數(shù)據(jù)庫(kù)72及存儲(chǔ)器 73。如在后面闡述那樣，自身車輛位置檢測(cè)模塊2、支援處理執(zhí)行管理模塊3、車輛控制模塊4及導(dǎo)航控制模塊5分別具有一個(gè)或兩個(gè)以上的功能部。并且，這些各功能部將相互通用的或分別獨(dú)立的CPU等的運(yùn)算處理裝置作為核心構(gòu)件，由硬件或軟件(程序)或它們雙方構(gòu)成。另外，這些各功能部能夠經(jīng)由CAN (ControlIer Area Network 控制器局域網(wǎng)絡(luò))等車輛通信線路相互收發(fā)信息。進(jìn)而，這些功能部能夠根據(jù)需要從存儲(chǔ)裝置7提取規(guī)定的數(shù)據(jù)。另外，存儲(chǔ)裝置7具有例如硬盤驅(qū)動(dòng)器及閃存器等那樣可存儲(chǔ)和改寫信息的存儲(chǔ)介質(zhì)，以作為硬件結(jié)構(gòu)。此外，構(gòu)成存儲(chǔ)裝置7的公路地圖數(shù)據(jù)庫(kù)71、地物數(shù)據(jù)庫(kù)72及存儲(chǔ)器73也可以分別具有獨(dú)立的硬件，也可以具有通用的硬件。1-2-1.自身車輛位置檢測(cè)模塊自身車輛位置檢測(cè)模塊2具有GPS處理部21、推測(cè)導(dǎo)航處理部22，推定自身車輛位置導(dǎo)出部M及地圖匹配部25。另外，如圖2所示，在本實(shí)施方式中，自身車輛位置檢測(cè)模塊2與車輛V的GPS測(cè)定裝置15、距離傳感器16、方位傳感器17及公路地圖數(shù)據(jù)庫(kù)71相連接，且該自身車輛位置檢測(cè)模塊2能夠獲取來自它們(與其連接的上述各裝置)的信息。公路地圖數(shù)據(jù)庫(kù)71是保存公路地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)。在這里，公路地圖數(shù)據(jù)中包括各公路的屬性信息，該屬性信息是指由多個(gè)節(jié)點(diǎn)和多個(gè)道路鏈表示的公路間的連接信息， 公路的類別(高速公路、收費(fèi)公路、國(guó)道、省道等的類別)，公路的長(zhǎng)度、形狀、標(biāo)示符等。在導(dǎo)航裝置(未圖示)執(zhí)行一般的路徑搜索處理及路徑引導(dǎo)處理時(shí)，或者在執(zhí)行在后面闡述的地圖匹配處理時(shí)，參照該公路地圖數(shù)據(jù)庫(kù)71。GPS處理部21與接收來自GPS (Global Positioning System 全球定位系統(tǒng))衛(wèi)星的GPS信號(hào)的GPS測(cè)定裝置15相連接。GPS處理部21通過分析用GPS測(cè)定裝置15接收到的來自GPS衛(wèi)星的信號(hào)，來導(dǎo)出車輛V的當(dāng)前位置(利用緯度及經(jīng)度表示的當(dāng)前位置坐標(biāo))，并向推定自身車輛位置導(dǎo)出部M輸出GPS位置數(shù)據(jù)作為導(dǎo)出結(jié)果。推測(cè)導(dǎo)航處理部22與距離傳感器16和方位傳感器17相連接。距離傳感器16是檢測(cè)車輛V的車速及移動(dòng)距離的傳感器。距離傳感器16向推測(cè)導(dǎo)航處理部22輸出車速及移動(dòng)距離的信息作為其檢測(cè)結(jié)果。方位傳感器17例如由陀螺傳感器及地磁傳感器等構(gòu)成， 該方位傳感器17向推測(cè)導(dǎo)航處理部22輸出方位的信息作為其檢測(cè)結(jié)果。推測(cè)導(dǎo)航處理部 22基于每時(shí)每刻發(fā)送過來的移動(dòng)距離信息和方位信息來導(dǎo)出推測(cè)導(dǎo)航位置坐標(biāo)，并向推定自身車輛位置導(dǎo)出部M輸出推測(cè)導(dǎo)航位置數(shù)據(jù)作為導(dǎo)出結(jié)果。推定自身車輛位置導(dǎo)出部M基于GPS位置數(shù)據(jù)和推測(cè)導(dǎo)航位置數(shù)據(jù)，使用公知方法導(dǎo)出可推定的車輛V的當(dāng)前位置(推定自身車輛位置)。在這里，由推定自身車輛位置導(dǎo)出部M導(dǎo)出的推定自身車輛位置是含有測(cè)定誤差等的信息。因此，地圖匹配部25參照存儲(chǔ)在公路地圖數(shù)據(jù)庫(kù)71中的地圖數(shù)據(jù)，來修正自身車輛位置坐標(biāo)，使得推定自身車輛位置處于公路地圖數(shù)據(jù)所含的某條公路上。地圖匹配部25生成并獲取表示車輛V的當(dāng)前位置的自身車輛位置信息，以作為包含其修正后的自身車輛位置坐標(biāo)的信息。在本實(shí)施方式中，由推定自身車輛位置導(dǎo)出部M和地圖匹配部25構(gòu)成“自身車輛位置信息獲取部23”。 此外，自身車輛位置信息獲取部23也夠基于在后面闡述的圖像識(shí)別部36的匹配處理的處理結(jié)果，來獲取更高精度的自身車輛位置信息。自身車輛位置信息獲取部23(地圖匹配部 25)向在后面闡述的候選處理提取部31及識(shí)別對(duì)象地物提取部35等輸出所獲取的自身車輛位置信息。1-2-2.支援處理執(zhí)行管理模塊支援處理執(zhí)行管理模塊3具有候選處理提取部31、優(yōu)先級(jí)決定部32、識(shí)別處理區(qū)域決定部33、拍攝圖像處理部34、識(shí)別對(duì)象地物提取部35、圖像識(shí)別部36及支援處理執(zhí)行管理部37。另外，如圖2所示，在本實(shí)施方式中，支援處理執(zhí)行管理模塊3與車輛V的車載攝像頭14及地物數(shù)據(jù)庫(kù)72及存儲(chǔ)器73相連接，其能夠獲取來自它們(與其連接的上述各裝置)的信息。車載攝像頭14是在規(guī)定時(shí)刻拍攝車輛V周圍的風(fēng)景的拍攝裝置。在本實(shí)施方式中，車載攝像頭14設(shè)置為光軸朝向車輛V的前進(jìn)方向的前方，是拍攝車輛V的前方的前方攝像頭(前置照相機(jī))。該車載攝像頭14由CXD (Charge Coupled Device 電荷耦合器件) 傳感器或CMOS (Complementary Metal Oxide kmiconductor :互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)傳感器等公知的拍攝元件、魚眼鏡頭或棱鏡等公知的光學(xué)部件構(gòu)成。由該車載攝像頭14可得到車輛V周圍的風(fēng)景的拍攝圖像來作為實(shí)際拍攝圖像。地物數(shù)據(jù)庫(kù)72是保存地物數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)。在這里，在本實(shí)施方式中，“地物”包括設(shè)在公路上的標(biāo)識(shí)、公路標(biāo)示等。另外，地物數(shù)據(jù)包括各地物的類別(車道、停車線、人行橫道、限制標(biāo)識(shí)、窨井(manhole)等類別)、位置、大小、形狀、高度、顏色等屬性信息。另外，各地物數(shù)據(jù)使用標(biāo)示符等用于建立關(guān)聯(lián)關(guān)系的信息與保存在公路地圖數(shù)據(jù)庫(kù)71中的公路地圖數(shù)據(jù)建立有關(guān)聯(lián)關(guān)系。在執(zhí)行后述的圖案匹配處理等時(shí)參照該地物數(shù)據(jù)庫(kù)72。因此，各地物數(shù)據(jù)包含與特征點(diǎn)群相關(guān)的信息。候選處理提取部31從多個(gè)支援處理AP中提取一個(gè)或兩個(gè)以上的支援處理AP，以作為執(zhí)行候選支援處理C。在本實(shí)施方式中，候選處理提取部31從自身車輛位置信息獲取部23 (地圖匹配部25)接收自身車輛位置信息，并基于該自身車輛位置信息來提取執(zhí)行候選支援處理C。候選處理提取部31提取從車輛V的當(dāng)前位置能夠觀察預(yù)測(cè)到之后要執(zhí)行的一個(gè)或兩個(gè)以上的支援處理AP，以作為執(zhí)行候選支援處理C。作為一例，在車輛V與需要臨時(shí)停車的交叉路口接近至規(guī)定距離內(nèi)的情況下，應(yīng)當(dāng)在規(guī)定時(shí)刻喚起注意，因此候選處理提取部31提取注意喚起處理作為執(zhí)行候選支援處理C。另外，在根據(jù)車輛V之后的行動(dòng)而觀察判斷為實(shí)際上有可能無法恰好在臨時(shí)停車地點(diǎn)停止(停車)的情況下，需要輸出警告音或警報(bào)音且通過電子控制制動(dòng)器等進(jìn)行制動(dòng)輔助，因此，候選處理提取部31提取警告控制處理、警報(bào)控制處理及制動(dòng)器控制處理，以作為執(zhí)行候選支援處理C。候選處理提取部31 向優(yōu)先級(jí)決定部32、識(shí)別處理區(qū)域決定部33及識(shí)別對(duì)象地物提取部35輸出所提取的執(zhí)行候選支援處理C。優(yōu)先級(jí)決定部32分別針對(duì)提取到的各執(zhí)行候選支援處理C，決定優(yōu)先級(jí)。在這里， 優(yōu)先級(jí)決定部32以各執(zhí)行候選支援處理C所要求的識(shí)別精度越高則優(yōu)先級(jí)越高的方式，分別決定各執(zhí)行候選支援處理C的優(yōu)先級(jí)。在這里，“支援處理AP所要求的識(shí)別精度”是指， 為了無誤差地執(zhí)行與匹配成功的識(shí)別對(duì)象地物OB相對(duì)應(yīng)的支援處理AP而要求的圖像識(shí)別的精度。越是應(yīng)當(dāng)嚴(yán)格回避誤執(zhí)行的支援處理AP，所要求的識(shí)別精度就越高；越是可容許某一程度的誤執(zhí)行的支援處理AP，所要求的識(shí)別精度就越低。此外，“誤執(zhí)行”意味著，在原本不應(yīng)當(dāng)執(zhí)行的位置上執(zhí)行該支援處理AP的情況。在本實(shí)施方式中，車輛控制用支援處理APl所要求的識(shí)別精度設(shè)定為比引導(dǎo)用支援處理AP2所要求的識(shí)別精度高。另外，在車輛控制用支援處理APl中，安全控制用支援處理APla所要求的識(shí)別精度設(shè)定為比該安全控制用支援處理APla之外的支援處理(行駛控制用支援處理APlb)所要求的識(shí)別精度高。并且，在本實(shí)施方式中，根據(jù)每個(gè)支援處理AP 所要求的識(shí)別精度，將多個(gè)支援處理AP分為多個(gè)精度組G。在本實(shí)施方式中，按照所要求的識(shí)別精度從高到低的順序分為三個(gè)精度組G 包含安全控制用支援處理APla的高精度組 GH、包含行駛控制用支援處理APlb的中精度組GM以及包含引導(dǎo)用支援處理AP2的低精度組GL。在這里，由于歸屬于高精度組GH的安全控制用支援處理APla是強(qiáng)制改變車輛V 的行動(dòng)的支援處理，因而要求無誤地在準(zhǔn)確的位置上執(zhí)行。另ー方面，由于歸屬于低精度組GL的引導(dǎo)用支援處理AP2是用于使車輛V的乘客便利的支援處理，因而重視起動(dòng)頻度而多少容許某一程度的誤執(zhí)行(即，位置偏移)。歸屬于中精度組GM的行駛控制用支援處理 APlb，分別適度地要求位置準(zhǔn)確性及起動(dòng)頻度雙方。因此，考慮該點(diǎn)而如上述那樣進(jìn)行了分組。在本實(shí)施方式中，以要求精度表74的形式，將與各支援處理AP所要求的識(shí)別精度相對(duì)應(yīng)的精度組G的信息保存在存儲(chǔ)器73中。圖3是示出了本實(shí)施方式的要求精度表74 的一例的示意圖。如圖3所示，將每個(gè)支援處理AP，與其屬性(用途)及精度組G(在圖3 中表示為“要求精度等級(jí)G”)相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在該要求精度表74中。優(yōu)先級(jí)決定部32 參照要求精度表74來決定各執(zhí)行候選支援處理C的優(yōu)先級(jí)。優(yōu)先級(jí)決定部32向支援處理執(zhí)行管理部37輸出決定的優(yōu)先級(jí)的信息。在本實(shí)施方式中，在存儲(chǔ)器73中還保存有設(shè)定識(shí)別區(qū)域表75。該設(shè)定識(shí)別區(qū)域表75存儲(chǔ)了根據(jù)每個(gè)精度組(要求精度等級(jí))G所要求的識(shí)別精度來設(shè)定的圖像數(shù)據(jù)中的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的信息。在本實(shí)施方式中，存儲(chǔ)器73相當(dāng)于本發(fā)明的“識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部”。圖4示出了設(shè)定識(shí)別區(qū)域表75的一例。在這里，對(duì)根據(jù)識(shí)別精度來對(duì)設(shè)定識(shí)別區(qū)域 RA進(jìn)行設(shè)定的原理進(jìn)行說明。在圖5的曲線圖中，示出了圖像數(shù)據(jù)中的與外緣之間的距離 (像素?cái)?shù))和車輛V的每單位移動(dòng)距離在圖像數(shù)據(jù)中的移動(dòng)量(像素?cái)?shù)變化量)的關(guān)系。
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參照該曲線圖可知，越接近圖像數(shù)據(jù)中的外緣，車輛V的每單位移動(dòng)距離在圖像數(shù)據(jù)中的移動(dòng)量就越大，另ー方面，越遠(yuǎn)離圖像數(shù)據(jù)中的外緣(越接近消失點(diǎn)D)，車輛V的每單位移動(dòng)距離在圖像數(shù)據(jù)中的移動(dòng)量就越小。反過來說，越接近圖像數(shù)據(jù)中的外緣，與圖像數(shù)據(jù)中的每ー像素相當(dāng)?shù)膶?shí)際公路上的距離的權(quán)(weight)就越小，另ー方面，越遠(yuǎn)離圖像數(shù)據(jù)中的外緣(越接近消失點(diǎn)D)，與圖像數(shù)據(jù)中的每ー像素相當(dāng)?shù)膶?shí)際公路上的距離的權(quán)就越大。此外，“消失點(diǎn)D”實(shí)際上是平行的直線成分(例如，直線公路)在圖像數(shù)據(jù)中相互交差的點(diǎn)?？紤]該點(diǎn)，則在接近外緣的區(qū)域即外緣區(qū)域中，以相對(duì)高的位置精度且相對(duì)高速的移動(dòng)速度拍攝被拍攝體。因此，在該被拍攝體是圖案匹配處理的對(duì)象的情況下，測(cè)位精度及與其相伴的識(shí)別精度相對(duì)高。這樣的特性適合于對(duì)歸屬于高精度組GH的支援處理AP的上述的要求。另ー方面，在接近消失點(diǎn)D的區(qū)域即消失區(qū)域中，以相對(duì)緩慢的移動(dòng)速度拍攝被拍攝體。因此，在該被拍攝體是圖案匹配處理的對(duì)象的情況下，識(shí)別成功率相對(duì)高。這樣的特性適合于對(duì)歸屬于低精度組GL的支援處理AP的上述的要求。因此，如圖4所示，在本實(shí)施方式中，針對(duì)高精度組GH的支援處理AP(安全控制用支援處理APla)，將圖像數(shù)據(jù)中的周緣部區(qū)域設(shè)定為設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA。針對(duì)中精度組GM的支援處理AP (行駛控制用支援處理APlb)，將除了圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)D的周圍之外區(qū)域設(shè)定為設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA。針對(duì)低精度組GL的支援處理AP (引導(dǎo)用支援處理AP^，將圖像數(shù)據(jù)中的全部區(qū)域設(shè)定為設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA。即，在本實(shí)施方式中，將各精度組G的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA設(shè)定為，各精度組G的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA具有共同外緣且分別包括特定區(qū)域，這些特定區(qū)域，若要求精度等級(jí)越低就越接近消失點(diǎn)D。在這樣的設(shè)定中，針對(duì)引導(dǎo)用支援處理AP2設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA，包含比針對(duì)車輛控制用支援處理API (包括安全控制用支援處理APla及行駛控制用支援處理APlb雙方)設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA更接近圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)D的區(qū)域。因此，在本實(shí)施方式中， 在車輛控制用支援處理APl和引導(dǎo)用支援處理AP2之間的關(guān)系中，車輛控制用支援處理APl 相當(dāng)于本發(fā)明的“第一支援處理”，引導(dǎo)用支援處理AP2相當(dāng)于本發(fā)明的“第二支援處理”。另外，在車輛控制用支援處理APl中，針對(duì)行駛控制用支援處理APlb設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA，包含比針對(duì)安全控制用支援處理APla設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA更接近圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)D的區(qū)域。因此，在本實(shí)施方式中，在安全控制用支援處理APla和行駛控制用支援處理APlb之間的關(guān)系中，安全控制用支援處理APla相當(dāng)于本發(fā)明的“第一支援處理”，行駛控制用支援處理APlb相當(dāng)于本發(fā)明的“第二支援處理”。識(shí)別處理區(qū)域決定部33決定識(shí)別處理區(qū)域PA，該識(shí)別處理區(qū)域PA用于執(zhí)行與提取到的各執(zhí)行候選支援處理C相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB的匹配處理。在這里，識(shí)別處理區(qū)域PA是圖像數(shù)據(jù)中的規(guī)定區(qū)域，根據(jù)執(zhí)行候選支援處理C所要求的識(shí)別精度來決定其范圍。在本實(shí)施方式中，識(shí)別處理區(qū)域決定部33參照設(shè)定識(shí)別區(qū)域表75，基于各執(zhí)行候選支援處理C的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA，來決定識(shí)別處理區(qū)域PA。在本例中，識(shí)別處理區(qū)域決定部33 決定與各執(zhí)行候選支援處理C的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA相同的識(shí)別處理區(qū)域PA。由此，在本例中，各執(zhí)行候選支援處理C的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA與識(shí)別處理區(qū)域PA相一致。S卩，在本實(shí)施方式中，根據(jù)如上述那樣的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的設(shè)定方法，針對(duì)高精度組GH的支援處理AP (安全控制用支援處理APla)，將圖像數(shù)據(jù)中的周緣部區(qū)域(僅圖4的下段的第一區(qū)域Al)設(shè)定為識(shí)別處理區(qū)域PA。針對(duì)中精度組GM的支援處理AP (行駛控制用支援處理APlb)，將除了圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)D的周圍之外的區(qū)域(由圖4的下段的第一區(qū)域Al和第二區(qū)域A2構(gòu)成的區(qū)域)設(shè)定為識(shí)別處理區(qū)域PA。針對(duì)低精度組GL的支援處理AP(引導(dǎo)用支援處理AP2)，圖像數(shù)據(jù)中的全部區(qū)域(由圖4的下段的第一區(qū)域Al、第 ニ區(qū)域A2及第三區(qū)域A3構(gòu)成的區(qū)域)設(shè)定為識(shí)別處理區(qū)域PA。識(shí)別處理區(qū)域決定部33 向圖像識(shí)別部36輸出決定的識(shí)別處理區(qū)域PA的信息。拍攝圖像處理部34通過從車載攝像頭14拍攝車輛V周圍風(fēng)景而得到的拍攝圖像即實(shí)際拍攝圖像中提取多個(gè)特征點(diǎn)來生成圖像數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，拍攝圖像處理部34 通過對(duì)實(shí)際拍攝圖像實(shí)施邊緣檢測(cè)處理來生成邊緣檢測(cè)圖像，并提取基于該邊緣檢測(cè)圖像檢索出的邊緣點(diǎn)作為特征點(diǎn)，由此生成由特征點(diǎn)群構(gòu)成的圖像數(shù)據(jù)。此外，在進(jìn)行邊緣檢測(cè)處理時(shí)，能夠基于實(shí)際拍攝圖像中的高度差(濃度差)以及色度差及色調(diào)差等，來提取邊緣點(diǎn)。拍攝圖像處理部34向圖像識(shí)別部36輸出生成的圖像數(shù)據(jù)。識(shí)別對(duì)象地物提取部35從自身車輛位置信息獲取部23 (地圖匹配部2 接收自身車輛位置信息，并且，從候選處理提取部31接收?qǐng)?zhí)行候選支援處理C的信息，并基于這些信息來提取識(shí)別對(duì)象地物0B。識(shí)別對(duì)象地物提取部35參照地物數(shù)據(jù)庫(kù)72，提取與執(zhí)行候選支援處理C相對(duì)應(yīng)的自身車輛位置周圍的地物，以作為識(shí)別對(duì)象地物0B。作為一例，在車輛V與需要臨時(shí)停車的交叉路ロ接近至規(guī)定距離內(nèi)的情況下，提取與注意喚起處理相對(duì)應(yīng)的例如“?！钡南拗茦?biāo)識(shí)作為識(shí)別對(duì)象地物0B。另外，在判斷為之后實(shí)際上有可能無法恰好當(dāng)停在臨時(shí)停車地點(diǎn)的情況下，提取與制動(dòng)器控制處理相對(duì)應(yīng)的例如停車線的公路標(biāo)示作為識(shí)別對(duì)象地物0B。在本實(shí)施方式中，識(shí)別對(duì)象地物OB相當(dāng)于本發(fā)明的“識(shí)別對(duì)象物”。 識(shí)別對(duì)象地物提取部35向圖像識(shí)別部36輸出關(guān)于提取的識(shí)別對(duì)象地物OB的地物數(shù)據(jù)，以作為匹配用地物數(shù)據(jù)。圖像識(shí)別部36從拍攝圖像處理部34接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)，并且，從識(shí)別對(duì)象地物提取部 35接收匹配用地物數(shù)據(jù)，并對(duì)圖像數(shù)據(jù)和匹配用地物數(shù)據(jù)進(jìn)行圖案匹配處理。此時(shí)，在本實(shí)施方式中，圖像識(shí)別部36還從識(shí)別處理區(qū)域決定部33接收識(shí)別處理區(qū)域PA的信息，并對(duì)該識(shí)別處理區(qū)域PA進(jìn)行匹配處理。另外，圖像識(shí)別部36按照來自支援處理執(zhí)行管理部 37的指令，按優(yōu)先級(jí)從高到低的順序，從與優(yōu)先級(jí)高的執(zhí)行候選支援處理C相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB的匹配用地物數(shù)據(jù)開始，進(jìn)行匹配處理。在匹配處理中，圖像識(shí)別部36基于包含在匹配用地物數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)群的配置和包含在圖像數(shù)據(jù)中的識(shí)別處理區(qū)域PA的特征點(diǎn)群的配置，來判斷是否匹配成功。即，在圖像數(shù)據(jù)中的識(shí)別處理區(qū)域PA中，含有與匹配用地物數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)群的配置相一致的特征點(diǎn)群的至少一部分的情況下，圖像識(shí)別部36判定為匹配成功。另ー方面，在與包含在匹配用地物數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)群的配置相一致的全部特征點(diǎn)群，均未包含在圖像數(shù)據(jù)中的識(shí)別處理區(qū)域PA的情況下，圖像識(shí)別部36判定為匹配失敗。圖像識(shí)別部36向支援處理執(zhí)行管理部37輸出匹配處理的判定結(jié)果信息。此外，在匹配成功的情況下，圖像識(shí)別部36讀出包含在匹配用地物數(shù)據(jù)中的位置信息，井向自身車輛位置信息獲取部ぬ輸出該位置信息。自身車輛位置信息獲取部ぬ接收該位置信息，并進(jìn)行自身車輛位置修正，該自身車輛位置修正用于將之前獲取的自身車輛位置信息替換為新接收的位置信息。由此，自身車輛位置信息獲取部23能夠基于圖像識(shí)別部36的匹配處理的處理結(jié)果，獲取更高精度的自身車輛位置信息。支援處理執(zhí)行管理部37從圖像識(shí)別部36接收匹配處理的判定結(jié)果，并基于該判定結(jié)果來判定是否可執(zhí)行執(zhí)行候選支援處理C。支援處理執(zhí)行管理部37在特定條件下許可執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理C，該特定條件是指，通過匹配處理識(shí)別出的識(shí)別對(duì)象地物OB 在圖像數(shù)據(jù)中的位置，被包含在針對(duì)執(zhí)行候選支援處理C設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)。在這里，在本實(shí)施方式中，如上述那樣在執(zhí)行匹配處理之前設(shè)定識(shí)別處理區(qū)域PA，并對(duì)該識(shí)別處理區(qū)域PA執(zhí)行匹配處理。另外，該識(shí)別處理區(qū)域PA與設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA相一致。從而，在得到了匹配成功的判定結(jié)果的情況下，通過匹配處理識(shí)別出的識(shí)別對(duì)象地物OB在圖像數(shù)據(jù)中的位置，一定包含在針對(duì)執(zhí)行候選支援處理C設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)。因此，在本實(shí)施方式中，在得到了匹配成功的判定結(jié)果的情況下，支援處理執(zhí)行管理部37按照原樣許可執(zhí)行與識(shí)別對(duì)象地物OB相對(duì)應(yīng)的執(zhí)行候選支援處理C。另ー方面，在得到了匹配失敗的判定結(jié)果的情況下，支援處理執(zhí)行管理部37禁止(拒絕)執(zhí)行與識(shí)別對(duì)象地物OB相對(duì)應(yīng)的執(zhí)行候選支援處理C，并且，使圖像識(shí)別部36對(duì)與優(yōu)先級(jí)次高(比其低 ー級(jí))的執(zhí)行候選支援處理C相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB進(jìn)行匹配處理。并且，支援處理執(zhí)行管理部37重復(fù)執(zhí)行該處理，直至得到匹配成功的判定結(jié)果為止。S卩，支援處理執(zhí)行管理部37按照第一執(zhí)行候選支援處理C 1、第二執(zhí)行候選支援處理C2、第三執(zhí)行候選支援處理C3……這樣的順序，對(duì)與各執(zhí)行候選支援處理相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB進(jìn)行匹配處理，直至第一次得到匹配成功的判定結(jié)果為止。在許可執(zhí)行某一個(gè)執(zhí)行候選支援處理C的情況下，支援處理執(zhí)行管理部37根據(jù)該執(zhí)行候選支援處理C的屬性，向車輛控制模塊4或?qū)Ш娇刂颇K5輸出匹配處理的判定結(jié)果(在這里是匹配成功的判定結(jié)果)的信息。1-2-3.車輛控制模塊車輛控制模塊4能夠執(zhí)行上述的多個(gè)車輛控制用支援處理API (包括安全控制用支援處理APla及行駛控制用支援處理APlb雙方)。在從支援處理執(zhí)行管理部37接收到匹配成功的判定結(jié)果的情況下，車輛控制模塊4執(zhí)行與匹配成功的識(shí)別對(duì)象地物OB相對(duì)應(yīng)的車輛控制用支援處理AP1，并經(jīng)由車輛ECU(Electronic Control Unit 電子控制單元，未圖示)控制車輛V的各種行動(dòng)。作為一例，在圖1中示出了執(zhí)行制動(dòng)器控制處理而起動(dòng)電子控制制動(dòng)器的情況的例子。1-2-4.導(dǎo)航控制模塊導(dǎo)導(dǎo)航控制模塊5具有能夠執(zhí)行上述的多個(gè)引導(dǎo)用支援處理AP2。在從支援處理執(zhí)行管理部37接收到匹配成功的判定結(jié)果的情況下，導(dǎo)航控制模塊5執(zhí)行與匹配成功的識(shí)別對(duì)象地物OB相對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)用支援處理AP2，并經(jīng)由導(dǎo)航裝置(未圖示)、監(jiān)視器12及揚(yáng)聲器13，向車輛V的乘客提供各種信息。作為一例，在圖1中示出了執(zhí)行警報(bào)控制處理而利用揚(yáng)聲器13輸出“請(qǐng)踩制動(dòng)器！，，的警報(bào)音的情況的例子。1-3.支援處理執(zhí)行管理處理的步驟接著，對(duì)含有在本實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng)1中執(zhí)行的支援處理執(zhí)行管理處理的行駛支援處理的步驟(包含支援處理執(zhí)行管理方法的行駛支援方法)進(jìn)行說明。通過構(gòu)成行駛支援系統(tǒng)1的各功能部的硬件或軟件(程序)或者其雙方，來執(zhí)行在下面說明的行駛支援處理的步驟。在由程序構(gòu)成上述的各功能部的情況下，行駛支援系統(tǒng)1所具有的運(yùn)算處理裝置，作為執(zhí)行構(gòu)成上述的各功能部的程序的計(jì)算機(jī)來進(jìn)行動(dòng)作。如圖6的流程圖所示，首先，自身車輛位置信息獲取部23獲取自身車輛位置信息 (步驟#11)。候選處理提取部31基于自身車輛位置信息提取ー個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理C (步驟#1 。優(yōu)先級(jí)決定部32決定提取到的各執(zhí)行候選支援處理C的優(yōu)先級(jí) (步驟#1 。支援處理執(zhí)行管理部37從提取的多個(gè)執(zhí)行候選支援處理C中選擇賦予了最高優(yōu)先級(jí)的執(zhí)行候選支援處理C (第一執(zhí)行候選支援處理Cl)，并將該執(zhí)行候選支援處理C 設(shè)定為基準(zhǔn)處理(步驟#14)。識(shí)別處理區(qū)域決定部33參照設(shè)定識(shí)別區(qū)域表75，根據(jù)該基準(zhǔn)處理所要求的識(shí)別精度，來決定用于對(duì)與基準(zhǔn)處理相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB執(zhí)行匹配處理的識(shí)別處理區(qū)域PA (步驟#15)。另外，在其他系統(tǒng)中，拍攝圖像處理部34基于車載攝像頭14的實(shí)際拍攝圖像生成圖像數(shù)據(jù)(參照?qǐng)D1的步驟#06)。識(shí)別對(duì)象地物提取部35提取與基準(zhǔn)處理相對(duì)應(yīng)的自身車輛位置周圍的識(shí)別對(duì)象地物0B，將其作為匹配用地物數(shù)據(jù)(步驟#16)。圖像識(shí)別部36針對(duì)識(shí)別處理區(qū)域PA，對(duì)圖像數(shù)據(jù)和關(guān)于基準(zhǔn)處理的匹配用地物數(shù)據(jù)進(jìn)行圖案匹配處理(步驟#17)。在匹配失敗的情況下(步驟#18 “否”)，支援處理執(zhí)行管理部37拒絕(禁止) 執(zhí)行在該時(shí)間點(diǎn)設(shè)定的基準(zhǔn)處理(步驟#19)。在有其他執(zhí)行候選支援處理C的情況下(步驟#20: “是”)，選擇優(yōu)先級(jí)僅比在該時(shí)間點(diǎn)設(shè)定的基準(zhǔn)處理的優(yōu)先級(jí)低ー級(jí)(其次高)的執(zhí)行候選支援處理C，并再次將該執(zhí)行候選支援處理C設(shè)定為基準(zhǔn)處理(步驟#21)。此外， 在沒有其他執(zhí)行候選支援處理C的情況下(步驟#20 “否”)，就此結(jié)束支援處理執(zhí)行管理處理。重復(fù)執(zhí)行步驟#15 步驟#21的各處理，直至匹配成功為止。此時(shí)，每當(dāng)再次設(shè)定基準(zhǔn)處理時(shí)，識(shí)別處理區(qū)域決定部33再次決定與新基準(zhǔn)處理相對(duì)應(yīng)的識(shí)別處理區(qū)域PA，同樣地，每當(dāng)再次設(shè)定基準(zhǔn)處理時(shí)，識(shí)別對(duì)象地物提取部35也再次提取與新基準(zhǔn)處理相對(duì)應(yīng)的匹配用地物數(shù)據(jù)。然后，圖像識(shí)別部36按優(yōu)先級(jí)從高到低的順序，從優(yōu)先級(jí)高的執(zhí)行候選支援處理C開始進(jìn)行匹配處理。在針對(duì)某個(gè)執(zhí)行候選支援處理C匹配成功的情況下(步驟#18 “是”)，支援處理執(zhí)行管理部37許可執(zhí)行在該時(shí)間點(diǎn)設(shè)定的基準(zhǔn)處理(步驟#22)。 之后，車輛控制模塊4或?qū)Ш娇刂颇K5執(zhí)行該基準(zhǔn)處理。至此，結(jié)束支援處理執(zhí)行管理處理。此外，在車輛V的行駛過程中，逐次重復(fù)執(zhí)行以上的支援處理執(zhí)行管理處理。2.第二實(shí)施方式參照附圖，對(duì)本發(fā)明的行駛支援系統(tǒng)的第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。與上述第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)相比，本實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng)1的支援處理執(zhí)行管理模塊3的結(jié)構(gòu)及支援處理執(zhí)行管理處理的具體的處理步驟有一部分不同。下面，對(duì)本實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng) 1，以與上述第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說明。此外，未特別明確記載的點(diǎn)，與上述第 ー實(shí)施方式同樣。2-1.支援處理執(zhí)行管理模塊本實(shí)施方式的支援處理執(zhí)行管理模塊3具有候選處理提取部31、優(yōu)先級(jí)決定部
32、拍攝圖像處理部34、識(shí)別對(duì)象地物提取部35、圖像識(shí)別部36及支援處理執(zhí)行管理部37。 此外，與上述第一實(shí)施方式不同地，支援處理執(zhí)行管理模塊3不具備識(shí)別處理區(qū)域決定部33。因此，在本實(shí)施方式中，并不像上述第一實(shí)施方式那樣在執(zhí)行圖案匹配處理之前設(shè)定識(shí)別處理區(qū)域PA。與各執(zhí)行候選支援處理C所要求的識(shí)別精度無關(guān)地，圖像識(shí)別部36 對(duì)全部圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行匹配處理。在本實(shí)施方式中，在圖像數(shù)據(jù)和識(shí)別對(duì)象地物OB的匹配用地物數(shù)據(jù)匹配成功的情況下，圖像識(shí)別部36生成并獲取通過該匹配處理識(shí)別出的識(shí)別對(duì)象地物OB的匹配用地物數(shù)據(jù)在圖像數(shù)據(jù)中的位置信息(匹配位置信息)。然后，圖像識(shí)別部36將匹配處理的判定結(jié)果的信息與匹配位置信息一起輸出至支援處理執(zhí)行管理部37。支援處理執(zhí)行管理部37參照存儲(chǔ)器73的設(shè)定識(shí)別區(qū)域表75，獲取關(guān)于各執(zhí)行候選支援處理C的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的信息。然后，支援處理執(zhí)行管理部37對(duì)從圖像識(shí)別部 36接收的匹配位置信息和參照設(shè)定識(shí)別區(qū)域表75獲取的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的信息進(jìn)行對(duì)照，并在事后基于其對(duì)照結(jié)果判定是否執(zhí)行執(zhí)行候選支援處理C。在本實(shí)施方式中，在通過匹配處理的圖像數(shù)據(jù)中的匹配位置被包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理C設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)的情況下，支援處理執(zhí)行管理部37許可執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理C。另ー方面， 在匹配位置未包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)的情況下，支援處理執(zhí)行管理部37拒絕執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理C。圖8是示出了本實(shí)施方式的支援處理執(zhí)行管理處理的概念的示意圖。此外，在本實(shí)施方式中，也針對(duì)高精度組GH的安全控制用支援處理APla設(shè)定圖像數(shù)據(jù)中的周緣部區(qū)域(僅第一區(qū)域Al)來作為設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA，針對(duì)中精度組GM的行駛控制用支援處理APlb 設(shè)定除了圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)D的周圍之外的區(qū)域(由第一區(qū)域Al和第二區(qū)域A2構(gòu)成的區(qū)域)來作為設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA，針對(duì)低精度組GL的引導(dǎo)用支援處理AP2設(shè)定圖像數(shù)據(jù)中的全部區(qū)域(由第一區(qū)域Al、第二區(qū)域A2及第三區(qū)域A3構(gòu)成的區(qū)域)來作為設(shè)定識(shí)別區(qū)域 RA。如圖8所示，在執(zhí)行候選支援處理C是高精度組GH的安全控制用支援處理APla 吋，在匹配位置包含在第一區(qū)域Al內(nèi)的情況下(參照?qǐng)D8的(a)部分)，由于該匹配位置包含在安全控制用支援處理APla的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)，因而許可執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理 C (在圖8中表示為“成功” (OK)；以下同樣)。另ー方面，在匹配位置包含在第二區(qū)域A2內(nèi)情況下(參照?qǐng)D8的(b)部分)，由于該匹配位置未包含在安全控制用支援處理APla的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)，因而拒絕執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理C(在圖8中表示為“失敗”(NG)；以下同樣)。另外，在執(zhí)行候選支援處理C是中精度組GM的行駛控制用支援處理APlb吋，在匹配位置包含在第二區(qū)域A2內(nèi)的情況下(參照?qǐng)D8的(c)部分)，由于該匹配位置包含在行駛控制用支援處理APlb的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)，因而許可執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理C。另ー 方面，在匹配位置包含在第三區(qū)域A3內(nèi)的情況下(參照?qǐng)D8的(d)部分)，由于該匹配位置未包含在行駛控制用支援處理APlb的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)，因而拒絕執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理C。另外，在執(zhí)行候選支援處理C是低精度組GL的引導(dǎo)用支援處理AP2吋，由于將圖像數(shù)據(jù)中的全部區(qū)域設(shè)定為設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA，因而與匹配位置無關(guān)地許可執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理C。支援處理執(zhí)行管理部37針對(duì)提取的全部執(zhí)行候選支援處理C，執(zhí)行上述的運(yùn)算處理。然后，在許可執(zhí)行ー個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理C的情況下，支援處理執(zhí)行管理部37將匹配處理的判定結(jié)果(在這里是匹配成功的判定結(jié)果)的信息，根據(jù)它們的執(zhí)行候選支援處理C的屬性，而輸出至車輛控制模塊4或?qū)Ш娇刂颇K5。此外，在行駛支援系統(tǒng)1不能同時(shí)執(zhí)行多個(gè)支援處理AP的情況下，基于由優(yōu)先級(jí)決定部32決定的優(yōu)先級(jí)的信息， 僅執(zhí)行優(yōu)先級(jí)最高的執(zhí)行候選支援處理C。2-2.支援處理執(zhí)行管理處理的步驟接著，對(duì)含有在本實(shí)施方式的行駛支援系統(tǒng)1中執(zhí)行的支援處理執(zhí)行管理處理的行駛支援處理的步驟(包含支援處理執(zhí)行管理方法的行駛支援方法)進(jìn)行說明。如圖9所示，首先，自身車輛位置信息獲取部23獲取自身車輛位置信息(步驟#31)。候選處理提取部31基于自身車輛位置信息提取ー個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理C(步驟#32)。優(yōu)先級(jí)決定部32對(duì)提取到的各執(zhí)行候選支援處理C決定優(yōu)先級(jí)(步驟#33)。另外，在其他系統(tǒng)中，拍攝圖像處理部34基于車載攝像頭14的實(shí)際拍攝圖像生成圖像數(shù)據(jù)(未圖示)。識(shí)別對(duì)象地物提取部35提取與各執(zhí)行候選支援處理C相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB作為匹配用地物數(shù)據(jù)(步驟#34)。圖像識(shí)別部36針對(duì)全部圖像數(shù)據(jù)，對(duì)該圖像數(shù)據(jù)和提取到的全部匹配用地物數(shù)據(jù)進(jìn)行圖案匹配處理(步驟#3 。在對(duì)匹配用地物數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配而全部失敗的情況下(步驟#36: “否”)，就此結(jié)束支援處理執(zhí)行管理處理。另一方面，在對(duì)某ー個(gè)匹配用地物數(shù)據(jù)匹配成功的情況下(步驟#36 “是”)，執(zhí)行執(zhí)行支援處理決定處理(步驟#37)。在圖10所示出的執(zhí)行支援處理決定處理中，支援處理執(zhí)行管理部37從與匹配成功的匹配用地物數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的執(zhí)行候選支援處理C中，選擇ー個(gè)支援處理(步驟#41)。支援處理執(zhí)行管理部37參照設(shè)定識(shí)別區(qū)域表75，獲取關(guān)于選擇的執(zhí)行候選支援處理C的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的信息(步驟#4 。支援處理執(zhí)行管理部37判定關(guān)于選擇的執(zhí)行候選支援處理C的匹配位置是否包含在設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)(步驟#4 。在匹配位置包含在設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)的情況下(步驟#43 “是”)，支援處理執(zhí)行管理部37許可執(zhí)行選擇的執(zhí)行候選支援處理C(步驟#44)。另ー方面，在匹配位置未包含在設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)的情況下(步驟#43 “否”)，支援處理執(zhí)行管理部37拒絕執(zhí)行選擇的執(zhí)行候選支援處理C (步驟#45)。 重復(fù)執(zhí)行步驟#41 步驟#45的各處理，直至不存在未選擇的執(zhí)行候選支援處理C為止(步驟 #46 “否，，)。在沒有許可的執(zhí)行候選支援處理C的情況下，或僅有ー個(gè)許可的執(zhí)行候選支援處理C的情況下(步驟#47: “否”)，就此結(jié)束執(zhí)行支援處理決定處理而返回步驟#37。在有多個(gè)許可的執(zhí)行候選支援處理C的情況下(步驟#47 “是”)，支援處理執(zhí)行管理部37判定是否能夠同時(shí)執(zhí)行這些支援處理(步驟#48)。在能夠同時(shí)執(zhí)行的情況下(步驟#48 “是”)， 就此結(jié)束執(zhí)行支援處理決定處理而返回步驟#37。另ー方面，在不能同時(shí)執(zhí)行的情況下(步驟#48 “否”)，支援處理執(zhí)行管理部37拒絕執(zhí)行除了優(yōu)先級(jí)最高的執(zhí)行候選支援處理C以外的支援處理(步驟#49)，并結(jié)束執(zhí)行支援處理決定處理而返回步驟#37。之后，車輛控制模塊4或?qū)Ш娇刂颇K5，執(zhí)行通過執(zhí)行支援處理決定處理最終許可的執(zhí)行候選支援處理 C。至此，結(jié)束支援處理執(zhí)行管理處理。此外，在車輛V的行駛過程中，逐次重復(fù)執(zhí)行以上的支援處理執(zhí)行管理處理。3.其它實(shí)施方式最后，對(duì)本發(fā)明的行駛支援系統(tǒng)的其他的實(shí)施方式進(jìn)行說明。此外，在下面的各實(shí)施方式中公開的結(jié)構(gòu)，并不僅應(yīng)用于該實(shí)施方式中，只要不產(chǎn)生矛盾，也能夠與在其他實(shí)施方式中公開的結(jié)構(gòu)相組合來應(yīng)用。
(1)在上述的各實(shí)施方式中，舉例說明了各精度組G的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA被設(shè)定為具有共同外緣并且包含特定區(qū)域的情況，該特定區(qū)域是指，隨著要求精度等級(jí)變低而接近消失點(diǎn)D的區(qū)域。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，設(shè)定為各精度組G的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的外緣按順序接近消失點(diǎn)D，由此各精度組G的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA沒有重疊部分。在圖11中示出了該情況的設(shè)定識(shí)別區(qū)域表75的一例。如該圖所示，例如如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，對(duì)高精度組GH的支援處理AP設(shè)定圖像數(shù)據(jù)中的周緣部區(qū)域(僅圖11的下段的第一區(qū)域Al)來作為設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA，對(duì)中精度組GM的支援處理AP設(shè)定除了圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)D的周圍和周緣部之外的區(qū)域(僅圖11的下段的第二區(qū)域A2)來作為設(shè)定識(shí)別區(qū)域 RA，對(duì)低精度組GL的支援處理AP設(shè)定圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)D的周圍區(qū)域(僅圖11的下段的第三區(qū)域A3)來作為設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA(在上述第一實(shí)施方式中對(duì)識(shí)別處理區(qū)域PA也同樣)。此時(shí)，例如如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，以在相鄰設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA之間僅使境界部分的周圍重疊的方式，來設(shè)定各精度組G的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA。(2)在上述的各實(shí)施方式中，舉例說明了每個(gè)支援處理AP的精度組G的信息存儲(chǔ)在要求精度表74中，并且每個(gè)精度組G的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的信息存儲(chǔ)在設(shè)定識(shí)別區(qū)域表 75中的情況。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，例如如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，直接與設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的信息相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)每個(gè)各精度組G的支援處理AP。(3)在上述的各實(shí)施方式中，舉例說明了根據(jù)每個(gè)支援處理AP所要求的識(shí)別精度將多個(gè)支援處理AP分為多個(gè)精度組G，從而將針對(duì)每個(gè)精度組G設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的信息存儲(chǔ)在要求精度表74中的情況。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，在要求精度表74中個(gè)別(逐個(gè))地針對(duì)每個(gè)支援處理AP存儲(chǔ)要求精度，而不是那樣進(jìn)行分組?；蛘?，如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，個(gè)別(逐個(gè))地針對(duì)每個(gè)支援處理AP，直接將其與設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA的信息相對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)。(4)在上述的各實(shí)施方式中，舉例說明了根據(jù)每個(gè)支援處理AP所要求的識(shí)別精度將多個(gè)支援處理AP分為三個(gè)精度組G的情況。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。艮ロ， 例如如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，通過將多個(gè)支援處理AP分為兩個(gè)精度組G來設(shè)定各精度組G的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA。或者，如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，通過將多個(gè)支援處理AP分為四個(gè)以上的精度組G來設(shè)定各精度組G的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA。(5)在上述的各實(shí)施方式中，舉例說明了以各執(zhí)行候選支援處理C所要求的識(shí)別精度越高則優(yōu)先級(jí)越高的方式對(duì)各執(zhí)行候選支援處理C決定優(yōu)先級(jí)的情況。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，例如如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，以各執(zhí)行候選支援處理C所要求的起動(dòng)頻度越高則優(yōu)先級(jí)越高的方式，對(duì)各執(zhí)行候選支援處理C決定優(yōu)先級(jí)。(6)在上述第一實(shí)施方式中，舉例說明了如下情況按優(yōu)先級(jí)從高到低的順序，從與優(yōu)先級(jí)高的執(zhí)行候選支援處理C相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB開始執(zhí)行匹配處理，并許可執(zhí)行與最先匹配成功的識(shí)別對(duì)象地物OB相對(duì)應(yīng)的執(zhí)行候選支援處理C。但是，本發(fā)明的實(shí)施
20方式并不限定于此。即，如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在結(jié)構(gòu)中，只要通過匹配處理識(shí)別出的識(shí)別對(duì)象地物OB在圖像數(shù)據(jù)中的位置，至少包含在針對(duì)執(zhí)行候選支援處理C設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)，則還許可執(zhí)行與第二次及其以后匹配成功的識(shí)別對(duì)象地物 OB相對(duì)應(yīng)的執(zhí)行候選支援處理C。(7)在上述第二實(shí)施方式中，舉例說明了僅在行駛支援系統(tǒng)1中不能同時(shí)執(zhí)行多個(gè)支援處理AP的情況下由優(yōu)先級(jí)決定部32決定的優(yōu)先級(jí)的信息的情況。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，例如上述第二實(shí)施方式也可以采用如下結(jié)構(gòu)，在該結(jié)構(gòu)中，與上述第一實(shí)施方式同樣地，按優(yōu)先級(jí)從高到低的順序，從與優(yōu)先級(jí)高的執(zhí)行候選支援處理C 相對(duì)應(yīng)的識(shí)別對(duì)象地物OB的匹配用地物數(shù)據(jù)開始進(jìn)行匹配處理。此時(shí)，也可以僅許可執(zhí)行最先判定為匹配位置包括在設(shè)定的設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA內(nèi)的執(zhí)行候選支援處理C，還可以許可執(zhí)行第二次及其以后判定為上述結(jié)果的執(zhí)行候選支援處理C。(8)在上述第一實(shí)施方式中，舉例說明了各執(zhí)行候選支援處理C的設(shè)定識(shí)別區(qū)域 RA與識(shí)別處理區(qū)域PA相一致的情況。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，例如分別針對(duì)各執(zhí)行候選支援處理C，設(shè)定為使識(shí)別處理區(qū)域PA包含設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA，或使設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA包含識(shí)別處理區(qū)域PA， 而不需要一定使設(shè)定識(shí)別區(qū)域RA與識(shí)別處理區(qū)域PA相一致。(9)在上述的各實(shí)施方式中，舉例說明了將存儲(chǔ)在地物數(shù)據(jù)庫(kù)72中的限制標(biāo)識(shí)及公路標(biāo)示作為在匹配處理中的“識(shí)別對(duì)象物”的情況。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，例如將存在于公路周圍的建筑物及建造物等作為識(shí)別對(duì)象物進(jìn)行匹配處理。此時(shí)，優(yōu)選構(gòu)建至少包含這些識(shí)別對(duì)象物的特征點(diǎn)群數(shù)據(jù)和位置信息的參照數(shù)據(jù)庫(kù)，并使行駛支援系統(tǒng)1具備該參照數(shù)據(jù)庫(kù)。(10)在上述的各實(shí)施方式中，舉例說明了通過地圖匹配處理對(duì)基于GPS位置數(shù)據(jù)和推測(cè)導(dǎo)航位置數(shù)據(jù)導(dǎo)出的推定自身車輛位置進(jìn)行修正，由此獲取自身車輛位置信息的情況。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，如下結(jié)構(gòu)也是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在該結(jié)構(gòu)中，例如利用所謂作為公路基礎(chǔ)設(shè)施(road infrastructure)的路車 1旬通イ—目(road-to-vehicle communication)或車車 I曰」通 1苜(vehicle-to-vehicle communication),來犾取目身車輛位置1目思。(11)在上述的各實(shí)施方式中，舉例說明了行駛支援系統(tǒng)1整體搭載在車輛V上的情況。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，還優(yōu)選如下結(jié)構(gòu)，在該結(jié)構(gòu)中，例如服務(wù)器計(jì)算機(jī)等中央管理裝置具有上述的行駛支援系統(tǒng)1的一部分(功能)，并經(jīng)由移動(dòng)電話網(wǎng)絡(luò)或無線LAN (Local Area Network 局域網(wǎng))等通信網(wǎng)絡(luò)作為整體，能夠執(zhí)行與車輛V的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理AP。(12)就其他結(jié)構(gòu)而言，在本說明書公開的實(shí)施方式的全部點(diǎn)均為例示，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限定于此。即，只要具有在本申請(qǐng)的專利的權(quán)利要求中記載的結(jié)構(gòu)及與它們等同的結(jié)構(gòu)，適當(dāng)?shù)馗淖兞宋从涊d在專利的權(quán)利要求的結(jié)構(gòu)中的一部分的結(jié)構(gòu)，理所當(dāng)然也屬于本發(fā)明的技術(shù)的范圍。本發(fā)明能夠最佳地利用于能夠執(zhí)行與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理的行駛支援系統(tǒng)、該行駛支援系統(tǒng)的行駛支援程序以及行駛支援方法中。
權(quán)利要求
1.一種行駛支援系統(tǒng)，能夠執(zhí)行與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理，其特征在于， 具有圖像識(shí)別部，其對(duì)識(shí)別對(duì)象物進(jìn)行圖像識(shí)別處理，所述識(shí)別對(duì)象物與每個(gè)所述支援處理建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系，并包含在由車載攝像頭拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)中；識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部，其針對(duì)基于所述圖像識(shí)別處理的結(jié)果而動(dòng)作的多個(gè)所述支援處理，分別存儲(chǔ)設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息是指，根據(jù)為執(zhí)行該支援處理而要求的所述識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度，來設(shè)定的所述圖像數(shù)據(jù)中的設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息； 候選處理提取部，其從所述多個(gè)支援處理中提取一個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理；支援處理執(zhí)行管理部，其針對(duì)提取到的所述執(zhí)行候選支援處理，在特定條件下許可執(zhí)行所述執(zhí)行候選支援處理，所述特定條件是指，通過所述圖像識(shí)別處理來識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物在所述圖像數(shù)據(jù)中的位置，包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1記載的行駛支援系統(tǒng)，其特征在于， 多個(gè)所述支援處理包括第一支援處理，第二支援處理，在該第二支援處理中，為了執(zhí)行該第二支援處理而要求的所述識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度，低于所述第一支援處理所要求的識(shí)別精度；針對(duì)所述第二支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域包括特定區(qū)域，該特定區(qū)域比針對(duì)所述第一支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域更接近所述圖像數(shù)據(jù)中的消失點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2記載的行駛支援系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)每個(gè)所述支援處理所要求的識(shí)別精度，將多個(gè)所述支援處理分為多個(gè)精度組； 在所述識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部中，存儲(chǔ)有根據(jù)每個(gè)所述精度組所要求的識(shí)別精度來設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項(xiàng)記載的行駛支援系統(tǒng)，其特征在于， 還具有自身車輛位置信息獲取部，其獲取表示車輛當(dāng)前位置的自身車輛位置信息， 識(shí)別處理區(qū)域決定部，其基于提取到的各所述執(zhí)行候選支援處理的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域，在對(duì)所述識(shí)別對(duì)象物執(zhí)行圖像識(shí)別處理之前，先決定作為所述圖像數(shù)據(jù)中的區(qū)域的識(shí)別處理區(qū)域；所述候選處理提取部，基于所述自身車輛位置信息來提取所述執(zhí)行候選支援處理； 所述支援處理執(zhí)行管理部，在由所述識(shí)別處理區(qū)域決定部決定的所述識(shí)別處理區(qū)域中識(shí)別出與所述執(zhí)行候選支援處理相對(duì)應(yīng)的所述識(shí)別對(duì)象物的情況下，許可執(zhí)行該執(zhí)行候選支援處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項(xiàng)記載的行駛支援系統(tǒng)，其特征在于， 還具有自身車輛位置信息獲取部，其獲取表示車輛當(dāng)前位置的自身車輛位置信息， 優(yōu)先級(jí)決定部，其對(duì)提取到的各所述執(zhí)行候選支援處理分別決定優(yōu)先級(jí)，使得該執(zhí)行候選支援處理所要求的識(shí)別精度越高則優(yōu)先級(jí)越高；所述候選處理提取部，基于所述自身車輛位置信息來提取所述執(zhí)行候選支援處理； 所述支援處理執(zhí)行管理部，按優(yōu)先級(jí)從高到低的順序，從所述優(yōu)先級(jí)高的所述執(zhí)行候選支援處理開始對(duì)與該執(zhí)行候選支援處理相對(duì)應(yīng)的所述識(shí)別對(duì)象物執(zhí)行所述圖像識(shí)別處理，并至少許可執(zhí)行與最初識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物相對(duì)應(yīng)的所述執(zhí)行候選支援處理。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)記載的行駛支援系統(tǒng)，其特征在于，還具有自身車輛位置信息獲取部，該自身車輛位置信息獲取部獲取表示車輛當(dāng)前位置的自身車輛位置信息；所述候選處理提取部，基于所述自身車輛位置信息來提取所述執(zhí)行候選支援處理； 所述圖像識(shí)別部，針對(duì)全部所述圖像數(shù)據(jù)，對(duì)與提取到的所述執(zhí)行候選支援處理相對(duì)應(yīng)的所述識(shí)別對(duì)象物執(zhí)行圖像識(shí)別處理；所述支援處理執(zhí)行管理部，在提取到的所述執(zhí)行候選支援處理中，許可執(zhí)行至少一個(gè)特定執(zhí)行候選支援處理，該特定執(zhí)行候選支援處理是指，通過所述圖像識(shí)別處理來識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物在所述圖像數(shù)據(jù)中的位置，包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)的所述執(zhí)行候選支援處理。
7.一種行駛支援程序，是能夠執(zhí)行與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理的行駛支援系統(tǒng)中的程序，其特征在于，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟圖像識(shí)別步驟，對(duì)識(shí)別對(duì)象物進(jìn)行圖像識(shí)別處理，所述識(shí)別對(duì)象物與每個(gè)所述支援處理建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系，并包含在由車載攝像頭拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)中，候選處理提取步驟，從所述多個(gè)支援處理中提取一個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理，支援處理執(zhí)行管理步驟，針對(duì)在所述候選處理提取步驟中提取到的所述執(zhí)行候選支援處理，利用設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，在特定條件下許可執(zhí)行所述執(zhí)行該候選支援處理，所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息是指，針對(duì)基于所述圖像識(shí)別處理的結(jié)果而動(dòng)作的多個(gè)所述支援處理， 分別存儲(chǔ)在識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部中，且根據(jù)為執(zhí)行該支援處理而要求的所述識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度，來設(shè)定的所述圖像數(shù)據(jù)中的設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，所述特定條件是指，通過所述圖像識(shí)別處理來識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物在所述圖像數(shù)據(jù)中的位置，包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)。
8.一種行駛支援方法，是能夠執(zhí)行與車輛的行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理的行駛支援系統(tǒng)中的行駛支援方法，其特征在于，包括以下步驟圖像識(shí)別步驟，對(duì)識(shí)別對(duì)象物進(jìn)行圖像識(shí)別處理，所述識(shí)別對(duì)象物與每個(gè)所述支援處理建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系，并包含在由車載攝像頭拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)中，候選處理提取步驟，從所述多個(gè)支援處理中提取一個(gè)或兩個(gè)以上的執(zhí)行候選支援處理，支援處理執(zhí)行管理步驟，針對(duì)在所述候選處理提取步驟中提取到的所述執(zhí)行候選支援處理，利用設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，在特定條件下許可執(zhí)行所述執(zhí)行該候選支援處理，所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息是指，針對(duì)基于所述圖像識(shí)別處理的結(jié)果而動(dòng)作的多個(gè)所述支援處理， 分別存儲(chǔ)在識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部中，且根據(jù)為執(zhí)行該支援處理而要求的所述識(shí)別對(duì)象物的識(shí)別精度，來設(shè)定的所述圖像數(shù)據(jù)中的設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息，所述特定條件是指，通過所述圖像識(shí)別處理來識(shí)別出的所述識(shí)別對(duì)象物在所述圖像數(shù)據(jù)中的位置，包含在針對(duì)該執(zhí)行候選支援處理所設(shè)定的所述設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)。
全文摘要
提供行駛支援系統(tǒng)及其方法、程序。確保與各行駛支援處理目的對(duì)應(yīng)的識(shí)別精度，且能簡(jiǎn)單快速執(zhí)行行駛支援處理。一種能執(zhí)行與車輛行駛支援相關(guān)的多個(gè)支援處理的行駛支援系統(tǒng)。具有圖像識(shí)別部，對(duì)包含在圖像數(shù)據(jù)中的識(shí)別對(duì)象物進(jìn)行圖像識(shí)別處理；識(shí)別區(qū)域信息存儲(chǔ)部，針對(duì)基于圖像識(shí)別處理的結(jié)果而動(dòng)作的支援處理，分別存儲(chǔ)與為執(zhí)行該支援處理的要求識(shí)別精度相對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)中的設(shè)定識(shí)別區(qū)域的信息；候選處理提取部，提取執(zhí)行候選支援處理；支援處理執(zhí)行管理部，對(duì)提取的執(zhí)行候選支援處理，在特定條件下許可執(zhí)行執(zhí)行候選支援處理，特定條件是，通過圖像識(shí)別處理識(shí)別出的識(shí)別對(duì)象物在圖像數(shù)據(jù)中的位置，包含在執(zhí)行候選支援處理的設(shè)定識(shí)別區(qū)域內(nèi)。
文檔編號(hào)G01C21/26GK102555940SQ20111037894
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月2日
發(fā)明者宮島孝幸 申請(qǐng)人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社