專利名稱：一種基于自適應(yīng)的動(dòng)態(tài)分組選星方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于制導(dǎo)或?qū)Ш街械男l(wèi)星選擇方法。
背景技術(shù)：
制導(dǎo)或?qū)Ш江h(huán)境中的定位衛(wèi)星組合選擇方法，要求響應(yīng)頻率很高，一般達(dá)到毫秒級。傳統(tǒng)制導(dǎo)或?qū)Ш江h(huán)境中，定位衛(wèi)星組合選擇時(shí)通常未對所有參與定位的衛(wèi)星測量數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)分組處理，且所有計(jì)算均在一個(gè)時(shí)間周期內(nèi)完成，從而造成整個(gè)選星方法耗時(shí)，對硬件資源要求比較高，很難達(dá)到時(shí)間性能上的要求，并且容易在多變環(huán)境中方法失效的問題。 另外，現(xiàn)有的定位衛(wèi)星選擇方法，往往針對特定用戶或特定工作環(huán)境研發(fā)。當(dāng)用戶運(yùn)行狀態(tài)變化較大，或者進(jìn)入復(fù)雜多變的環(huán)境時(shí)，現(xiàn)有方法往往受到很大影響或者失效。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的技術(shù)解決問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種運(yùn)算量小，占用硬件資源少的基于自適應(yīng)的動(dòng)態(tài)分組選星方法。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是基于自適應(yīng)的動(dòng)態(tài)分組選星方法，步驟如下(1)設(shè)定選星閾值初值；(2)獲取當(dāng)前時(shí)刻能夠參與定位的衛(wèi)星，根據(jù)參與定位的衛(wèi)星總數(shù)N對衛(wèi)星進(jìn)行分組，若N ^ 4則將所有衛(wèi)星分成一組；若4 < N < 9，則首先選擇最高仰角的衛(wèi)星，然后按照C^1任意選擇其他三顆衛(wèi)星進(jìn)行組合，每組四顆衛(wèi)星；若N > 9則按照方位角接近程度將衛(wèi)星分成4類，每類中的衛(wèi)星數(shù)目盡量相等，然后從每一類中各選出一顆衛(wèi)星，按照每組四顆衛(wèi)星將所有衛(wèi)星進(jìn)行分組，其中最高仰角的衛(wèi)星所在的類中始終選取該最高仰角的衛(wèi)星參與分組；(3)計(jì)算步驟(2)中每個(gè)衛(wèi)星分組的PDOP值并獲取其中最小的PDOP值，若當(dāng)前時(shí)刻最小的PDOP值小于選星閾值，則將當(dāng)前時(shí)刻最小的PDOP值對應(yīng)的衛(wèi)星分組作為當(dāng)前時(shí)
刻的選星結(jié)果，同時(shí)利用公式
權(quán)利要求
1. 一種基于自適應(yīng)的動(dòng)態(tài)分組選星方法，其特征在于步驟如下(1)設(shè)定選星閾值初值；(2)獲取當(dāng)前時(shí)刻能夠參與定位的衛(wèi)星，根據(jù)參與定位的衛(wèi)星總數(shù)N對衛(wèi)星進(jìn)行分組， 若N彡4則將所有衛(wèi)星分成一組；若4 < N < 9，則首先選擇最高仰角的衛(wèi)星，然后按照C^1 任意選擇其他三顆衛(wèi)星進(jìn)行組合，每組四顆衛(wèi)星；若N > 9則按照方位角接近程度將衛(wèi)星分成4類，每類中的衛(wèi)星數(shù)目盡量相等，然后從每一類中各選出一顆衛(wèi)星，按照每組四顆衛(wèi)星將所有衛(wèi)星進(jìn)行分組，其中最高仰角的衛(wèi)星所在的類中始終選取該最高仰角的衛(wèi)星參與分組；(3)計(jì)算步驟( 中每個(gè)衛(wèi)星分組的PDOP值并獲取其中最小的PDOP值，若當(dāng)前時(shí)刻最小的PDOP值小于選星閾值，則將當(dāng)前時(shí)刻最小的PDOP值對應(yīng)的衛(wèi)星分組作為當(dāng)前時(shí)刻的選星結(jié)果，同時(shí)利用公式
全文摘要
一種基于自適應(yīng)的動(dòng)態(tài)分組選星方法，步驟為(1)設(shè)置選星閾值初始值；(2)采用上次選星組合新測量數(shù)據(jù)計(jì)算的PDOP值跟閾值比較，大于閾值進(jìn)入步驟(3)，否則直接輸出；(3)將當(dāng)前所有參與定位的衛(wèi)星進(jìn)行動(dòng)態(tài)分組；(4)分時(shí)計(jì)算每個(gè)組合的PDOP值，并找出最小的PDOP值及衛(wèi)星組合；(5)根據(jù)最小PDOP值及收星情況，采用自適應(yīng)方法對PDOP閾值進(jìn)行動(dòng)態(tài)選取。本發(fā)明選星方法采用了動(dòng)態(tài)分組調(diào)整及分時(shí)計(jì)算策略并根據(jù)工作環(huán)境自適應(yīng)調(diào)整閾值，可以在現(xiàn)有的硬件資源條件下適應(yīng)更復(fù)雜的衛(wèi)星選擇環(huán)境，從而擴(kuò)大了方法的運(yùn)用范圍，并在保證精度要求的前提下縮短了選星的處理時(shí)間。
文檔編號G01S19/28GK102540213SQ20111044192
公開日2012年7月4日 申請日期2011年12月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月23日
發(fā)明者封紅鵬, 張曙輝, 王文麗, 苗贏 申請人:北京遙測技術(shù)研究所