專利名稱：一種移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
環(huán)保機(jī)器人是一款能夠自動(dòng)行走、攜帶不同傳感器件在工作人員的遙控操作下， 在惡劣的環(huán)境中完成一系列監(jiān)測(cè)、檢測(cè)和處理作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)，是避免開掘式檢測(cè)的自動(dòng)化設(shè)備。目前該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)在環(huán)境保護(hù)、城市給排水、石油管道、化工行業(yè)的常規(guī)和應(yīng)急檢測(cè)中發(fā)揮重要作用，能夠完成對(duì)危險(xiǎn)、空間狹小以及工作人員無法到達(dá)的區(qū)域的環(huán)境監(jiān)測(cè)處理任務(wù)，及時(shí)掌握監(jiān)測(cè)區(qū)域狀況和存在的缺陷，最大限度的減少事故的發(fā)生。我國類似功能機(jī)器人研制工作起步較晚，已見報(bào)道的機(jī)器人主要集中在管道檢測(cè)領(lǐng)域，多為國外進(jìn)口。隨著機(jī)器人的經(jīng)濟(jì)、技術(shù)和社會(huì)意義逐漸為更多的人們所認(rèn)識(shí)，國內(nèi)的一些科研單位也進(jìn)行了不同程度的研制，主要集中在機(jī)構(gòu)模型、動(dòng)力學(xué)分析以及實(shí)驗(yàn)樣機(jī)等方面，產(chǎn)品的實(shí)用化和商品化程度不高。目前環(huán)保機(jī)器人檢測(cè)功能較少，且攜帶的檢測(cè)探頭不可更換，需要檢測(cè)不同數(shù)據(jù)參數(shù)時(shí)，只能選用不同的環(huán)保機(jī)器人來完成該項(xiàng)任務(wù)，造成資源的浪費(fèi)。另外，目前帶有視頻圖像采集功能的環(huán)保機(jī)器人都攜帶一個(gè)小型CCD攝像機(jī)，以便操作者確定前進(jìn)方向和檢測(cè)區(qū)域的位置，視頻技術(shù)通過固態(tài)CCD形成一個(gè)高質(zhì)量的彩色攝像機(jī)安裝在機(jī)器人上，可獲得極小區(qū)域的圖像，還沒有如何診斷、分析、識(shí)別缺陷三維大小的推薦做法，因此用三維圖像直觀顯示管壁缺陷是當(dāng)今國際管道內(nèi)檢測(cè)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。如何實(shí)現(xiàn)環(huán)保機(jī)器人攜帶的檢測(cè)探頭可更換，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

實(shí)用新型內(nèi)容有鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)環(huán)保機(jī)器人攜帶的檢測(cè)探頭可更換的目的。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案一種移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，包括行走裝置，其包括主體、設(shè)置在所述主體上的行走輪以及通過旋轉(zhuǎn)接口設(shè)置在所述主體上的探頭；控制所述行走裝置行走的控制器；連接所述控制器和所述行走裝置的信號(hào)傳輸線纜。優(yōu)選的，在上述移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)中，所述探頭包括C⑶工業(yè)攝像機(jī)及設(shè)置在所述主體上，且位于所述CXD工業(yè)攝像機(jī)外側(cè)的探頭罩。優(yōu)選的，在上述移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)中，所述探頭還包括控制所述C⑶工業(yè)攝像機(jī)周向旋轉(zhuǎn)的周向旋轉(zhuǎn)電機(jī)和控制所述CCD工業(yè)攝像機(jī)沿垂直方向旋轉(zhuǎn)垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)。優(yōu)選的，在上述移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)中，所述行走裝置的行走驅(qū)動(dòng)裝置為馬達(dá)，該馬達(dá)的輸出軸連接有第一錐齒輪，所述行走輪為四個(gè)，分別為兩個(gè)前行走輪和兩個(gè)后行走輪，兩個(gè)所述行走輪的軸上設(shè)置有與所述第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪。優(yōu)選的，在上述移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)中，兩個(gè)所述行走輪的軸上設(shè)置有斷電自動(dòng)剎車裝置。優(yōu)選的，在上述移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)中，所述前行走輪的輪胎和后行走輪的輪胎均為聚酯輪胎。優(yōu)選的，在上述移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)中，還包括設(shè)置在所述主體上部的提手蓋，該提手蓋上設(shè)有便攜提手。優(yōu)選的，在上述移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)中，所述控制器上設(shè)有顯示器、檔位開關(guān)、調(diào)速按鈕和實(shí)現(xiàn)所述探頭慢動(dòng)或快動(dòng)功能的三維搖桿。優(yōu)選的，在上述移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)中，所述探頭通過導(dǎo)電軸與所述信號(hào)傳輸線纜相連。從上述的技術(shù)方案可以看出，本實(shí)用新型通過在行走裝置上設(shè)置探頭，通過控制器及信號(hào)傳輸線纜實(shí)現(xiàn)對(duì)行走裝置及其上的探頭進(jìn)行控制。通過上述設(shè)置，本實(shí)用新型可對(duì)區(qū)域內(nèi)污垢、腐蝕、穿孔、裂紋等狀況進(jìn)行探測(cè)和攝像，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)觀測(cè)與定位，并通過計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)傳輸實(shí)現(xiàn)視頻資料永久保存。專家通過保存的視頻資料對(duì)檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行評(píng)估，提出處理意見。本實(shí)用新型操作簡(jiǎn)單，可廣泛用于危險(xiǎn)，狹小，以及人員無法達(dá)到的區(qū)域，可在化工、環(huán)保、市政給排水以及集中空調(diào)清洗等眾多行業(yè)完成不同性質(zhì)的任務(wù)，大大保證了工作人員的安全，提高了工作效率，具有良好的應(yīng)用前景。而且由于將探頭通過旋轉(zhuǎn)接口與主體相連，所以可隨時(shí)對(duì)探頭進(jìn)行拆卸，并更換合適的探頭進(jìn)行相應(yīng)的檢測(cè)。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走裝置的剖視圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走裝置的俯視圖；圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型公開了一種移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)環(huán)保機(jī)器人攜帶的檢測(cè)探頭可更換的目的。下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。請(qǐng)參閱圖1-圖4，圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走裝置的剖視圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的行走裝置的俯視圖；圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。[0028]本實(shí)用新型提供的移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，包括行走裝置，其包括主體1、設(shè)置在所述主體1上的行走輪3以及通過旋轉(zhuǎn)接口 4設(shè)置在所述主體1上的探頭5，通過行走輪3的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主體1及設(shè)置在其上的探頭5行走?？刂扑鲂凶哐b置行走及所述探頭5改變視角的控制器12，以及連接所述控制器 12和所述行走裝置的信號(hào)傳輸線纜。信號(hào)傳輸線纜的一端連接在主體1的防水接口 10處。信號(hào)傳輸線纜用于數(shù)據(jù)傳輸及為行走裝置上的用電部件供電。(1)數(shù)據(jù)傳輸采用RS485通訊協(xié)議，技術(shù)成熟，數(shù)據(jù)傳輸更穩(wěn)定。(2)為克服無線傳輸信號(hào)屏蔽與衰減問題，本實(shí)用新型采用有線傳輸方式。采用有線方式時(shí)，在較長(zhǎng)的管道中作業(yè)，在考慮線纜防水、防油、耐酸堿、耐高溫的特性外，必須考慮線纜對(duì)行走裝置的阻力。本實(shí)用新型本著線材體積小，傳輸質(zhì)量高的原則，此信號(hào)傳輸線纜要求阻抗低，直徑小，并且包含多個(gè)電芯，每個(gè)電芯為相互絕緣。為了增加機(jī)械強(qiáng)度，增加抗拉力，抗彎曲率，采用填充材料。電芯分為電源線、通信線、視頻信號(hào)傳輸線、馬達(dá)控制線、光源調(diào)制線，電芯用途各異，線阻各不相同，其中電源線需要電阻率極小，保證功率的有效傳輸；通信線為高頻率信號(hào)傳輸線，信號(hào)衰減越小越好；視頻信號(hào)線為高頻率信號(hào)，傳輸采用同軸電纜方式傳輸，要求信號(hào)衰減量很??；馬達(dá)控制線，要求有很低的電阻率，信號(hào)衰減率要求不高；光源調(diào)制線要求線纜有極低的電阻率，否則影響光源的系統(tǒng)照明質(zhì)量。該信號(hào)傳輸線纜采用鍍銀銅線為基礎(chǔ)材料，電源線、控制線、同軸電纜集于一體， 應(yīng)用鋁箔加鍍銀編織線雙層屏蔽，保證功率，信號(hào)的正常傳輸。該線材質(zhì)量輕、高電導(dǎo)率、低信號(hào)衰減，具有耐油耐酸堿、防水功能，抗拉伸功能強(qiáng)。不僅保證了功率信號(hào)的正常傳輸，也保證了機(jī)器人的爬行距離，最長(zhǎng)工作距離可達(dá)500米。本實(shí)用新型通過在行走裝置上設(shè)置探頭5，通過控制器12及信號(hào)傳輸線纜實(shí)現(xiàn)對(duì)行走裝置及其上的探頭5進(jìn)行控制。通過上述設(shè)置，本實(shí)用新型可對(duì)區(qū)域內(nèi)污垢、腐蝕、穿孔、裂紋等狀況進(jìn)行探測(cè)和攝像，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)觀測(cè)與定位，并通過計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)傳輸實(shí)現(xiàn)視頻資料永久保存。專家通過保存的視頻資料對(duì)檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行評(píng)估，提出處理意見。本實(shí)用新型操作簡(jiǎn)單，可廣泛用于危險(xiǎn)，狹小，以及人員無法達(dá)到的區(qū)域，可在化工、環(huán)保、市政給排水以及集中空調(diào)清洗等眾多行業(yè)完成不同性質(zhì)的任務(wù)，大大保證了工作人員的安全，提高了工作效率，具有良好的應(yīng)用前景。而且由于將探頭通過旋轉(zhuǎn)接口與主題相連，所以可隨時(shí)對(duì)探頭進(jìn)行拆卸，并更換合適的探頭進(jìn)行相應(yīng)的檢測(cè)。探頭5與主體1通過旋轉(zhuǎn)接口 4相連，且所述探頭5可通過導(dǎo)電軸9與信號(hào)傳輸線纜相連。探頭5的可換設(shè)計(jì)，依實(shí)際需要研發(fā)兼容性強(qiáng)、特定功能的系列探頭，主體1與不同功能探頭結(jié)合，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)特定處理功能。本實(shí)用新型提供的探頭5包括CCD (Charge Coupled Device,電荷耦合器件)工業(yè)攝像機(jī)52及設(shè)置在所述主體1上，且位于所述CXD工業(yè)攝像機(jī)52外側(cè)的探頭罩51。探頭罩51采用高強(qiáng)度，進(jìn)口玻璃鋼材質(zhì)，具有較強(qiáng)的耐腐蝕性。探頭5作為本實(shí)用新型的核心部件，只有高性能高清晰CCD系統(tǒng)、高精度的光學(xué)變倍系統(tǒng)，才能使本實(shí)用新型具備完善的檢測(cè)功能。本實(shí)用新型可采用工業(yè)級(jí)650線的CXD工業(yè)攝像機(jī)，探頭內(nèi)部分為攝像機(jī)系統(tǒng)， 傳動(dòng)系統(tǒng)，通訊系統(tǒng)，清洗消毒系統(tǒng)，可周向，垂直旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)檢測(cè)區(qū)域的全方位攝像與記錄。首次運(yùn)用10倍光學(xué)X 10倍數(shù)碼變倍鏡頭，超高放大倍數(shù)可達(dá)100倍，可使遠(yuǎn)距離圖像拉近觀測(cè)，同時(shí)具有近距離微觀檢測(cè)功能，圖像更清晰。其中CXD工業(yè)攝像機(jī)52的周向和垂直方向旋轉(zhuǎn)分別通過周向旋轉(zhuǎn)電機(jī)53和垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)54實(shí)現(xiàn)。本實(shí)用新型提供的探頭5集攝像和紫外線清污消毒功能于一體。紫外線清洗可以去除有機(jī)化合物以及含有油脂的污染等。將紫外線引入管道清洗殺菌，在國內(nèi)為首創(chuàng)。這項(xiàng)科研成果在監(jiān)測(cè)領(lǐng)域的進(jìn)一步延伸，不僅可以用于監(jiān)測(cè)，而且能進(jìn)行深處理。目前化工， 醫(yī)藥，食品管道，大多用溶液清洗，但此法清洗往往有死角，殘留部分細(xì)菌，本實(shí)用新型可輕松解決這一問題。遠(yuǎn)紫外線又稱C波或殺菌紫外線。波長(zhǎng)200-280nm的紫外輻射，主要用于消毒滅菌。其中以253-257nm波長(zhǎng)紫外線殺菌效果最好。因?yàn)榧?xì)菌體的核蛋白和脫氧核糖酸(DNA) 的吸收光譜峰值在254nm左右，當(dāng)細(xì)菌吸收了紫外線能量以后，引起DNA分子間的交聯(lián)破裂，使細(xì)菌的核蛋白和核算之間的鏈斷裂，造成細(xì)菌的死亡，殺菌效果好。本設(shè)備配備254nm 光源，運(yùn)用紫外線清洗殺毒技術(shù)，在特殊環(huán)境監(jiān)測(cè)當(dāng)中有很強(qiáng)的實(shí)用性，可以降低細(xì)菌污染的程度。本實(shí)用新型提供的行走裝置的行走驅(qū)動(dòng)裝置為馬達(dá)6，該馬達(dá)6的輸出軸連接有第一錐齒輪7，所述行走輪3為四個(gè)，分別為兩個(gè)前行走輪31和兩個(gè)后行走輪32，所兩個(gè)所述行走輪31的軸上設(shè)置有與所述第一錐齒輪7嚙合的第二錐齒輪8。通過馬達(dá)6的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)第一錐齒輪7轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第二錐齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)前行走輪上的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)前行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走裝置的行走功能。馬達(dá)6采用130W直流減速電機(jī)，考慮在防爆環(huán)境當(dāng)中使用需嚴(yán)格控制馬達(dá)溫度，安裝馬達(dá)熱保護(hù)器實(shí)現(xiàn)防爆功能。本實(shí)用新型通過采用錐齒輪的傳動(dòng)形式，使得本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)牢靠，結(jié)合有力，能夠保證機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型在兩個(gè)行走輪31的軸上設(shè)置有斷電自動(dòng)剎車裝置11。斷電自動(dòng)剎車裝置11應(yīng)用電磁原理，實(shí)現(xiàn)了斷電自動(dòng)剎車功能，避免了機(jī)器在爬坡、下坡時(shí)因系統(tǒng)突然斷電而引起機(jī)器失控。前行走輪31的輪胎311和后行走輪32的輪胎321均為聚酯輪胎。本實(shí)用新型考慮到耐油，耐酸堿，車軸322、主體1、固定螺絲采用316L型不銹鋼材料加工而成，加工精度高，并對(duì)表面進(jìn)行了光度處理，表面光潔度達(dá)到RA0. 8。兩個(gè)車軸的直徑為10mm，機(jī)體采用密封處理，油封與密封圈相結(jié)合設(shè)計(jì)，密封圈處表面粗糙度為RA0. 63，防水達(dá)到IP67標(biāo)準(zhǔn)要求。車輪輪轂采用耐油耐酸堿的316L不銹鋼，美觀大方。輪胎采用耐汽油柴油，耐酸堿的聚酯材料，保證了設(shè)備在惡劣環(huán)境下正常運(yùn)行。車輪為非標(biāo)產(chǎn)品，采用模具制造，直徑 100mm,花紋式胎面設(shè)計(jì)，保證了足夠動(dòng)力。為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型還了包括設(shè)置在所述主體1上部的提手蓋2，該提手蓋2上設(shè)有便攜提手。在實(shí)際工作中，設(shè)備往往需要頻繁的移動(dòng)，通過調(diào)研了解，目前的機(jī)器人產(chǎn)品幾乎都沒有考慮機(jī)器人的頻繁移動(dòng)問題，往往都是用一個(gè)人或者幾人共同搬運(yùn)，移動(dòng)起來很不方便。本實(shí)用新型依據(jù)應(yīng)用的實(shí)際需要，采用便攜式提手設(shè)計(jì)， 可以輕松解決此問題，保證了野外操作的方便?？刂破?2的控制器主體121上設(shè)有調(diào)節(jié)按鈕122、顯示器124、檔位開關(guān)126、調(diào)速按鈕123和實(shí)現(xiàn)所述探頭5慢動(dòng)或快動(dòng)功能三維搖桿125。控制器12人性化設(shè)計(jì)，調(diào)節(jié)按鈕122、顯示器124、檔位開關(guān)126、調(diào)速按鈕123和三維搖桿125集于一體，布局清晰、直觀，操作簡(jiǎn)便。行走裝置運(yùn)行采用檔位控制(通過檔位開關(guān)126控制)，獨(dú)特新穎。按鍵功能分為調(diào)光，調(diào)節(jié)焦距，放大等功能。為滿足移動(dòng)時(shí)圖像穩(wěn)定和清晰的野外應(yīng)用要求，顯示器采用高照度，高分辨率，高對(duì)比度LED型液晶顯示控制器12的控制電路由調(diào)速電路，智能中央處理系統(tǒng)組成。本產(chǎn)品調(diào)速電路的設(shè)計(jì)是由占空比可調(diào)的方波與4個(gè)功率器件構(gòu)成H橋電路，用以驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。該產(chǎn)品采用半雙工通信方式，由控制器發(fā)出指令探頭接受到指令后分析，響應(yīng)指令動(dòng)作外圍控制器件采用矢量技術(shù)，采用高精度的三維搖桿125，包括底座，穿設(shè)在底座上的連桿，與連桿活動(dòng)相連的設(shè)置在底座內(nèi)的第一方向動(dòng)作裝置、第二方向動(dòng)作裝置，設(shè)置在底座外部分別與第一方向動(dòng)作裝置、第二方向動(dòng)作裝置相連的電位器，設(shè)在連桿的另一端的搖桿手柄，在所述的搖桿手柄內(nèi)設(shè)有第三方向動(dòng)作裝置，所述的第三方向動(dòng)作裝置包括復(fù)位裝置、轉(zhuǎn)軸、霍爾傳感器電路板，從而實(shí)現(xiàn)了三維控制，而且這種第三方向動(dòng)作裝置裝配容易，結(jié)構(gòu)牢固，性能穩(wěn)定，控制靈敏，精度高，用此三維搖桿可實(shí)現(xiàn)探頭的快動(dòng)與慢動(dòng)。控制器的防雷設(shè)計(jì)，由于本設(shè)備經(jīng)常需要野外工作，特別是會(huì)經(jīng)常運(yùn)行于各種管道之中，其防護(hù)設(shè)施必須完善，采用防雷電路保護(hù)各種信號(hào)傳輸設(shè)備免受來自信號(hào)傳輸線的感應(yīng)雷擊和電涌電壓帶來的危害，對(duì)相同工作電壓下的RF傳輸同樣適用。防雷器元件從響應(yīng)特性看，有軟硬兩種。屬于硬響應(yīng)特性的放電元件有火花間隙 (基于斬弧技術(shù)的角型火花隙和同軸放電火花隙)和氣體放電管，屬于軟響應(yīng)特性的放電元件有金屬氧化物壓敏電阻和瞬態(tài)抑制二極管。這些元件的區(qū)別在于放電能力、響應(yīng)特性和殘壓，避雷器就是利用它們不同的優(yōu)缺點(diǎn)，揚(yáng)長(zhǎng)避短，組合成各種避雷器，保護(hù)電路?？刂齐娐酚蓡纹瑱C(jī)為核心，其外圍電路為各種集成電路，包括，AD/DA轉(zhuǎn)換電路，DA 電路采集外部模擬信號(hào)，轉(zhuǎn)換為單片機(jī)可識(shí)別的數(shù)字信號(hào)，由單片機(jī)進(jìn)行處理，AD電路為單片機(jī)處理過的信號(hào)轉(zhuǎn)化為模擬信號(hào)輸送給外部器件控制響應(yīng)。計(jì)數(shù)電路主要用在探頭三維轉(zhuǎn)動(dòng)角度的計(jì)算。由于單片機(jī)發(fā)出的指令不能直接驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，中間需要橋接電路，考慮到其使用環(huán)境較為惡劣，對(duì)耐溫，抗干擾性能要求極強(qiáng)，所以我們采用74軍工級(jí)器件為設(shè)計(jì)原則，其接受單片機(jī)的指令，轉(zhuǎn)換為可以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)工作的指令，從而實(shí)現(xiàn)馬達(dá)的靈活運(yùn)作。由于驅(qū)動(dòng)電路要實(shí)現(xiàn)精確定位還需配合反饋、定位電路，所以需要光敏器件配合機(jī)械設(shè)計(jì)而成為系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)原理為當(dāng)CPU發(fā)出指令給驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)電路響應(yīng)CPU指令驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，在馬達(dá)運(yùn)行過程中，由光敏器件不斷檢測(cè)馬達(dá)運(yùn)行軌跡，并把實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳送給CPU，CPU就可以掌握馬達(dá)的運(yùn)行軌跡，從而可以隨時(shí)以各種方式來控制馬達(dá)的運(yùn)行。檢測(cè)原理由控制器發(fā)送指令，指令數(shù)據(jù)通過控制線傳送給探頭，探頭通過的協(xié)議分析控制器的指令，探頭判斷此指令的工作內(nèi)容，然后響應(yīng)控制器的指令，控制CCD工業(yè)攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)，變倍，變焦，放大，變光等命令。本實(shí)用新型可與普通計(jì)算機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像的保存記錄與多媒體處理。本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
權(quán)利要求1.一種移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，包括行走裝置，其包括主體(1)、設(shè)置在所述主體(1)上的行走輪(3)以及通過旋轉(zhuǎn)接口 ⑷設(shè)置在所述主體⑴上的探頭(5)；控制所述行走裝置行走的控制器(12)；連接所述控制器(12)和所述行走裝置的信號(hào)傳輸線纜。
2.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述探頭(5)包括CXD 工業(yè)攝像機(jī)(52)及設(shè)置在所述主體(1)上，且位于所述CXD工業(yè)攝像機(jī)(52)外側(cè)的探頭罩(51)。
3.如權(quán)利要求2所述的移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述探頭(5)還包括控制所述CCD工業(yè)攝像機(jī)(52)周向旋轉(zhuǎn)的周向旋轉(zhuǎn)電機(jī)(53)和控制所述CCD工業(yè)攝像機(jī) (52)沿垂直方向旋轉(zhuǎn)垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)(54)。
4.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述行走裝置的行走驅(qū)動(dòng)裝置為馬達(dá)(6)，該馬達(dá)(6)的輸出軸連接有第一錐齒輪(7)，所述行走輪(3)為四個(gè)， 分別為兩個(gè)前行走輪(31)和兩個(gè)后行走輪(32)，兩個(gè)所述行走輪(31)的軸上設(shè)置有與所述第一錐齒輪(7)嚙合的第二錐齒輪(8)。
5.如權(quán)利要求4所述的移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，兩個(gè)所述行走輪(31) 的軸上設(shè)置有斷電自動(dòng)剎車裝置(11)。
6.如權(quán)利要求4所述的移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述前行走輪(31)的輪胎(311)和后行走輪(32)的輪胎(321)均為聚酯輪胎。
7.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，還包括設(shè)置在所述主體(1)上部的提手蓋(2)，該提手蓋(2)上設(shè)有便攜提手。
8.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器(12)上設(shè)有顯示器(124)、檔位開關(guān)(126)、調(diào)速按鈕(123)和實(shí)現(xiàn)所述探頭(5)慢動(dòng)或快動(dòng)功能的三維搖桿(125)。
9.如權(quán)利要求1所述的移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述探頭(5)通過導(dǎo)電軸與所述信號(hào)傳輸線纜相連。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種移動(dòng)式環(huán)境監(jiān)測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，包括行走裝置，其包括主體、設(shè)置在所述主體上的行走輪以及通過旋轉(zhuǎn)接口設(shè)置在所述主體上的探頭；控制所述行走裝置行走的控制器；連接所述控制器和所述行走裝置的信號(hào)傳輸線纜。本實(shí)用新型可對(duì)區(qū)域內(nèi)污垢、腐蝕、穿孔、裂紋等狀況進(jìn)行探測(cè)和攝像，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)觀測(cè)與定位，并通過計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)傳輸實(shí)現(xiàn)視頻資料永久保存。專家通過保存的視頻資料對(duì)檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行評(píng)估，提出處理意見。本實(shí)用新型操作簡(jiǎn)單，可廣泛用于危險(xiǎn)，狹小，以及人員無法達(dá)到的區(qū)域，可在化工、環(huán)保、市政給排水以及集中空調(diào)清洗等眾多行業(yè)完成不同性質(zhì)的任務(wù)，大大保證了工作人員的安全，提高了工作效率，具有良好的應(yīng)用前景。
文檔編號(hào)G01N21/954GK202066799SQ201120123209
公開日2011年12月7日 申請(qǐng)日期2011年4月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月21日
發(fā)明者賈洪軍, 韓小勇, 韓鵬飛 申請(qǐng)人:保定市國正環(huán)境技術(shù)設(shè)計(jì)院有限公司