專利名稱：基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及水聲定位與通信設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，水聲定位技術(shù)在民用方面也得到了廣泛的應(yīng)用，例如海洋資源開發(fā)、水下油氣管道的布設(shè)、水下電纜的鋪設(shè)、水下救險、沉船打撈、潛水員定位以及航道異物清除等都要用到水聲定位技術(shù)，為人類從事海洋活動提供了更廣闊的前景。擁有全天候、高精度、高可靠性的水聲定位系統(tǒng)也為人類的海洋資源開發(fā)提供了更加可靠的保障。 隨著我國對海洋資源的開發(fā)和保護越來越重視，如目前的水下考古研究、各種海洋工程的建設(shè)、海洋油氣和深海礦產(chǎn)資源的調(diào)查和開發(fā)等方面的投入日益加大，因而對海洋調(diào)查測量的精度和手段的要求也越來越高，高精度的定位系統(tǒng)是獲取各種高精度測量數(shù)據(jù)的最基本保證。水聲定位系統(tǒng)在海洋科學(xué)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，就目前的技術(shù)而言，水聲定位和通信技術(shù)仍然是水下目標(biāo)定位導(dǎo)航的主要方法，在海底需要定位的設(shè)備上綁縛若干水聲應(yīng)答器， 通過對應(yīng)答器的詢問，測定應(yīng)答器應(yīng)答信號的時延和相位差來確定自身的位置，從而實現(xiàn)定位導(dǎo)航精度高，具有便于操作，攜帶方便等特點。超短基線水聲定位是水下目標(biāo)定位與導(dǎo)航的重要設(shè)備，但是目前國內(nèi)的超短基線系統(tǒng)大多或設(shè)備龐大、操作復(fù)雜，或定位范圍小、精度低，很難真正滿足使用需求。

實用新型內(nèi)容(一)要解決的技術(shù)問題本實用新型要解決的技術(shù)問題是簡化超短基線水聲定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和操作繁瑣性，擴大其定位范圍，提高定位精度。( 二 )技術(shù)方案為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置，其包括甲板控制單元，設(shè)置在工作船只上，用于發(fā)出控制命令給超短基線聲頭，接收超短基線聲頭、方位姿態(tài)參考單元和GPS衛(wèi)星回傳的信號，并處理該信號獲得被定位目標(biāo)的位直fe息；超短基線聲頭，固定安裝在工作船只上，按照所述甲板控制單元的控制命令發(fā)出聲信號給水聲應(yīng)答器，并采集水聲應(yīng)答器的應(yīng)答信號，經(jīng)預(yù)處理之后通過通訊網(wǎng)絡(luò)傳輸至所述甲板控制單元；方位姿態(tài)參考單元，設(shè)置在所述超短基線聲頭連接桿上，實時測量所述超短基線聲頭的運動信息，并通過通訊網(wǎng)絡(luò)將所測得的信息傳輸給所述甲板控制單元；若干個水聲應(yīng)答器，設(shè)置在被定位目標(biāo)上，通過水聲無線信道通信接收所述超短基線聲頭發(fā)出的聲信號，并對所述聲信號進行處理和做出應(yīng)答；GPS衛(wèi)星，監(jiān)測所述超短基線聲頭的絕對地理坐標(biāo)，并將所監(jiān)測到的坐標(biāo)信息傳輸至所述甲板控制單元。其中，所述甲板控制單元包括主處理機和分別與所述主處理機相連的DGPS、監(jiān)控終端和聲速剖面儀；所述主處理機與所述監(jiān)控終端利用串口通信，所述主處理機接收所述DGPS和聲速剖面儀的信息數(shù)據(jù)，處理獲得所述水聲應(yīng)答器的位置信息，傳輸給所述監(jiān)控終端進行被定位目標(biāo)的實時位置顯示。其中，所述超短基線聲頭包括四陣元接收水聽器，用于接收所述水聲應(yīng)答器的應(yīng)答信號；前置放大模塊，與所述四陣元接收水聽器相連，對四陣元接收水聽器接收的應(yīng)答信號進行低噪聲放大；帶通濾波模塊，與所述前置放大模塊相連，對低噪聲放大的信號進行干擾濾除；自動增益控制模塊，與所述低通濾波模塊相連，對濾波后的信號進行可變增益放大；A/D轉(zhuǎn)換模塊，與所述自動增益控制模塊和微處理器模塊相連，將所述自動增益控制模塊輸出的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并傳輸給所述微處理器模塊進行數(shù)字信號處理；數(shù)據(jù)存儲和網(wǎng)絡(luò)通信模塊，與所述微處理器模塊相連，將所述數(shù)字信號傳輸給所述主處理機；功放模塊，與所述微處理器模塊相連，將所述數(shù)字信號放大，并傳輸給發(fā)射換能器進行發(fā)送；發(fā)射換能器，與所述功放模塊相連，用于信號的發(fā)送。其中，所述水聲應(yīng)答器包括收發(fā)合置水聲換能器，用于聲信號的接收和發(fā)射；發(fā)射接收模塊，與所述收發(fā)合置水聲換能器相連，對其發(fā)射和接收的信號分別進行處理；核心信號處理模塊，與所述發(fā)射接收模塊相連，用于信號的識別和處理；電池組，與所述核心信號處理模塊相連，為所述水聲應(yīng)答器供電。其中，所述收發(fā)合置水聲換能器內(nèi)設(shè)置有收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)，進行所述收發(fā)合置水聲換能器發(fā)射和接收聲信號的切換。其中，所述核心信號處理模塊包括順次相連的接收與處理模塊、單片機值班電路模塊和數(shù)字處理模塊；所述單片機值班電路模塊由檢波電路、噪聲門限電路、比較器和積分電路組成。其中，所述超短基線聲頭設(shè)置為正交垂直十字陣。(三)有益效果上述技術(shù)方案所提供的基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置中，采用擴頻通信方式，可同時對多個水聲應(yīng)答器進行定位，縮短系統(tǒng)定位時間，提高系統(tǒng)工作效率；在超短基線聲頭垂直方向上設(shè)置一定的孔徑尺寸，極大提高水平大開角方向上的坐標(biāo)定位精度； 水聲應(yīng)答器組成一個無線網(wǎng)絡(luò)，每一個都有其ID地址，采用碼分多址系統(tǒng)可以為每個應(yīng)答器分配各自特定的地址碼，利用公共信道來傳輸信息，在頻率、時間和空間上都可以重疊，
5靈活有效地使用系統(tǒng)頻帶資源，可以擴展傳輸信號帶寬，因而具有很強的抗干擾能力；系統(tǒng)具有低功耗的寬帶水聲應(yīng)答器，工作時間長。

圖1是本實用新型實施例的基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置的結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖2是本實用新型實施例的甲板控制單元的功能結(jié)構(gòu)圖；圖3是本實用新型實施例的超短基線聲頭的工作原理圖；圖4是本實用新型實施例的水聲應(yīng)答器的功能結(jié)構(gòu)圖。其中，1 甲板控制單元；2 超短基線聲頭；3 方位姿態(tài)參考單元；4 =GPS衛(wèi)星；5 第一水聲應(yīng)答器；6 第二水聲應(yīng)答器；7 第η水聲應(yīng)答器。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式
作進一步詳細(xì)描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。圖1示出了本實用新型實施例的基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置的結(jié)構(gòu)組成示意圖，其包括甲板控制單元1、方位姿態(tài)參考單元3、超短基線聲頭2、GPS衛(wèi)星4和利用水聲擴頻通信技術(shù)詢問應(yīng)答的若干個寬帶水聲應(yīng)答器，若干個水聲應(yīng)答器分別記作第一水聲應(yīng)答器5，第二水聲應(yīng)答器6，......，第η水聲應(yīng)答器7。超短基線聲頭2根據(jù)需要安裝在工作船只的船側(cè)或船底，甲板控制單元1安置在船上，通過TCP/IP協(xié)議通訊網(wǎng)絡(luò)接收超短基線聲頭2的信號以及方位姿態(tài)參考單元3的信號，以及GPS衛(wèi)星4的信號的處理，并對這些數(shù)據(jù)聯(lián)合處理。方位姿態(tài)參考單元3外置在超短基線聲頭2的連接桿上，其數(shù)據(jù)和超短基線聲頭2的數(shù)據(jù)通過TCP/IP協(xié)議通訊網(wǎng)絡(luò)傳送給甲板控制單元1。若干個寬帶水聲應(yīng)答器綁縛在需要定位的目標(biāo)上，具體個數(shù)取決于待定位的目標(biāo)大小及形狀，分散固定在目標(biāo)上，超短基線聲頭2與水聲應(yīng)答器通過水聲無線信道通信。甲板控制單元1負(fù)責(zé)聲陣信號的采集和超短基線聲頭2方位姿態(tài)信號的接收，以及GPS數(shù)據(jù)的接收，并對這些數(shù)據(jù)聯(lián)合處理，顯示人機界面，輸出定位指令，對寬帶水聲應(yīng)答器2進行編碼、測試等工作。甲板控制單元1的組成結(jié)構(gòu)圖如圖2所示，其主要包括監(jiān)控終端，主處理機，DGPS (Difference Global Positioning System，差分全球定位系統(tǒng))和聲速剖面儀四個部分，監(jiān)控終端，DGPS和聲速剖面儀分別與主處理機相連接。監(jiān)控終端實時顯示被定位目標(biāo)的實時位置，主處理機主要完成算法實現(xiàn)與網(wǎng)絡(luò)傳輸，協(xié)調(diào)各個處理器之間的協(xié)同工作關(guān)系與存儲器之間的協(xié)同工作關(guān)系，同時接收控制網(wǎng)絡(luò)與運動參考單元的數(shù)據(jù)，將定位數(shù)據(jù)傳給監(jiān)控終端，聲速剖面儀對聲速進行實時修正，以提高定位精度。主處理機接收DGPS以及聲速剖面儀的數(shù)據(jù)，并且和監(jiān)控終端利用串口進行通信，向監(jiān)控終端發(fā)送應(yīng)答器的位置信息，接收監(jiān)控終端的控制命令。甲板控制單元1的主處理機接收方位姿態(tài)參考單元3的數(shù)據(jù)，并和超短基線聲頭 2之間進行數(shù)據(jù)傳輸。超短基線聲頭2和寬帶水聲應(yīng)答器通過水聲信道進行無線通信。超短基線聲頭2完成數(shù)據(jù)采集、預(yù)處理和傳輸?shù)娜蝿?wù)，其工作原理圖如圖3所示，主要包括一個四陣元接收水聽器和一個發(fā)射器構(gòu)成的聲頭、前置放大模塊、帶通濾波模塊、 自動增益控制模塊、AD轉(zhuǎn)換模塊、微處理器模塊、數(shù)據(jù)存儲與網(wǎng)絡(luò)通信模塊和功放模塊。其中超短基線聲頭2結(jié)構(gòu)采用正交垂直十字陣是系統(tǒng)設(shè)計的獨特之處，使系統(tǒng)可以實現(xiàn)大開角范圍內(nèi)高精度的目標(biāo)定位；所謂正交垂直十字陣即類似于正交十字陣子天線的設(shè)計結(jié)構(gòu)。前置放大模塊與四陣元接收水聽器相連，其作用是對接收到的微弱信號進行低噪聲放大，以便后續(xù)的濾波采集處理。帶通濾波模塊與前置放大模塊相連，其作用是將信號的有用頻率成分粗略的提取出來，濾除掉干擾，為后級放大提供更好的信號，同時也為AD采集做好低通濾波的準(zhǔn)備，避免高頻重疊的AD采集對信號帶來的影響。自動增益控制模塊與帶通濾波模塊相連，其作用是對濾波后的信號進行可變增益的放大，目的是為了使其輸出的電壓均勻分布在AD的轉(zhuǎn)換范圍內(nèi)，使信號的信噪比大大提高，是提高系統(tǒng)精度的必要模塊。AD轉(zhuǎn)換模塊與自動增益控制模塊相連，其功能是將模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，再通過接口與微處理器模塊相連，以便進行后續(xù)的數(shù)字信號處理。數(shù)據(jù)存儲與網(wǎng)絡(luò)通信模塊與自動增益控制模塊、AD轉(zhuǎn)換模塊相連，其主要功能是與主處理機進行實時通信，將采集的數(shù)字信號傳輸給主處理機進行定位解算。功放模塊與微處理器模塊相連，將數(shù)字信號放大，并傳輸給發(fā)射換能器進行發(fā)送。寬帶水聲應(yīng)答器的功能結(jié)構(gòu)圖如圖4所示，其用于聲信號接收、處理和應(yīng)答，主要包括發(fā)射和接收合置的水聲換能器，核心信號處理模塊，發(fā)射接收模塊，高性能電池四個部分。發(fā)射和接收合置的水聲換能器主要功能是聲信號接收和發(fā)射，發(fā)射和接收的切換采用收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)。核心信號處理板主要實現(xiàn)對喚醒信號的識別、信號的預(yù)處理以及ID號的匹配解
笪弁。核心信號處理板主要由接收預(yù)處理、單片機值班電路、數(shù)字處理部分三個模塊組成。單片機值班電路由檢波電路、噪聲門限電路、比較器、積分電路組成，其功能是判斷當(dāng)前接收信號是否是喚醒信號。如果信號的幅值和寬度都達(dá)到門限值，那么就認(rèn)為此信號為喚醒信號，便向單片機發(fā)送中斷請問求，從而給數(shù)字處理模塊上電，準(zhǔn)備對此后到來的擴頻信號進行處理。發(fā)射和接收模塊主要實現(xiàn)對換能器發(fā)射信號進行功率放大、阻抗匹配、濾波等功能；對換能器接收的小信號進行前置放大、濾波、后置放大等功能。高性能電池組對應(yīng)答器進行供電，水聲應(yīng)答器長期工作在水下，靠電池供電，需要 +2. 5V、-2. 5V、3. 3V、1. 2V供電，采用一塊電池組為整個系統(tǒng)供電，滿足大壓差、高效率、低功耗、大電流的供電要求。在上述四個組成部分當(dāng)中，模擬接收和模擬值守電路為常開電路，單片機工作在待機狀態(tài)下，等待模擬值守電路的喚醒；數(shù)字信號處理部分和發(fā)射模塊平時工作在掉電狀態(tài)，由單片機控制其工作狀態(tài)。方位姿態(tài)參考單元3用于測量超短基線聲頭縱傾、橫搖和航向角的信息，是超短基線定位裝置獲取水下絕對地理坐標(biāo)不可或缺的設(shè)備。使用上述基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置進行目標(biāo)定位的工作流程如下當(dāng)系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒，首先由甲板控制單元1通過顯控計算機向超短基線聲頭2下達(dá)發(fā)射指令，且同時向?qū)Ｓ眯盘柼幚頇C提供若干個水聲應(yīng)答器的預(yù)先分組情況。超短基線聲頭2接收到指令后，通過功率放大器驅(qū)動發(fā)射換能器發(fā)送聲信號，在寬帶發(fā)射信號之前預(yù)置應(yīng)答器喚醒信號，正處于低功耗待機狀態(tài)的水聲應(yīng)答器一旦收到先期抵達(dá)的喚醒信號后即刻進入正常工作狀態(tài)，應(yīng)答發(fā)射內(nèi)置的特定擴頻信號。超短基線聲頭2接收經(jīng)水聲通道傳播的應(yīng)答信號，并將其傳輸至甲板控制單元1 的專用信號處理機，完成應(yīng)答信號同步和解碼，解得水聲應(yīng)答器的相對坐標(biāo)。同時利用方位姿態(tài)參考單元3以及GPS衛(wèi)星4所測得的信息給出水聲應(yīng)答器的絕對地理坐標(biāo)，從而給出被定位目標(biāo)或設(shè)備的定位信息，并將定位信息實時傳輸給顯控終端。采用上述超短基線水聲定位裝置進行目標(biāo)定位，具有以下顯著優(yōu)點1、采用擴頻通信方式，可同時對多個水聲應(yīng)答器進行定位，縮短系統(tǒng)定位時間，提高系統(tǒng)工作效率；2、為了提高系統(tǒng)對水平遠(yuǎn)距離入射聲線的測向精度，在超短基線聲頭垂直方向上設(shè)置一定的孔徑尺寸，極大提高水平大開角方向上的坐標(biāo)定位精度。由于水平遠(yuǎn)距離入射聲線的定位誤差主要來源于垂直方向上的坐標(biāo)定位誤差，所以垂直孔徑的引入提高了水平遠(yuǎn)距離應(yīng)答信號的定位精度，從而提高整個系統(tǒng)的定位精度。3、甲板控制單元在測距的同時能夠識別水聲應(yīng)答器的地址碼信息，參照無線移動網(wǎng)CDMA中多用戶分區(qū)的概念，利用較小的發(fā)射功率覆蓋某一區(qū)域內(nèi)的水聲應(yīng)答器，而該區(qū)中的水聲應(yīng)答器擁有不同的組號，相同的組號中又擁有互相關(guān)性很小的地址碼號，利用兩層搜尋方式大大提高了地址碼的識別效率。水下的水聲應(yīng)答器組成一個無線網(wǎng)絡(luò)，每一個都有其ID地址，采用碼分多址系統(tǒng)可以為每個應(yīng)答器分配各自特定的地址碼，利用公共信道來傳輸信息，在頻率、時間和空間上都可以重疊，靈活有效地使用系統(tǒng)頻帶資源，可以擴展傳輸信號帶寬，因而具有很強的抗干擾能力。4、該系統(tǒng)具有低功耗的寬帶水聲應(yīng)答器，工作時間長。在電源管理方面，模擬接收模塊、值班電路模塊、數(shù)字處理模塊和發(fā)射模塊電源全部可控，只有在應(yīng)答模式下數(shù)字處理模塊和發(fā)射模塊才接通電源。電源轉(zhuǎn)化模塊采用高效率芯片，提高電池利用率，MCU及DSP 在低功耗模式下有極低的待機電流。以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和替換，這些改進和替換也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
權(quán)利要求1.基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置，其特征在于，包括甲板控制單元，設(shè)置在工作船只上，用于發(fā)出控制命令給超短基線聲頭，接收超短基線聲頭、方位姿態(tài)參考單元和GPS衛(wèi)星回傳的信號，并處理該信號獲得被定位目標(biāo)的位置信息；超短基線聲頭，固定安裝在工作船只上，按照所述甲板控制單元的控制命令發(fā)出聲信號給水聲應(yīng)答器，并采集水聲應(yīng)答器的應(yīng)答信號，經(jīng)預(yù)處理之后通過通訊網(wǎng)絡(luò)傳輸至所述甲板控制單元；方位姿態(tài)參考單元，設(shè)置在所述超短基線聲頭連接桿上，實時測量所述超短基線聲頭的運動信息，并通過通訊網(wǎng)絡(luò)將所測得的信息傳輸給所述甲板控制單元；若干個水聲應(yīng)答器，設(shè)置在被定位目標(biāo)上，通過水聲無線信道通信接收所述超短基線聲頭發(fā)出的聲信號，并對所述聲信號進行處理和做出應(yīng)答；GPS衛(wèi)星，監(jiān)測所述超短基線聲頭的絕對地理坐標(biāo)，并將所監(jiān)測到的坐標(biāo)信息傳輸至所述甲板控制單元。
2.如權(quán)利要求1所述的基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置，其特征在于，所述甲板控制單元包括主處理機和分別與所述主處理機相連的DGPS、監(jiān)控終端和聲速剖面儀； 所述主處理機與所述監(jiān)控終端利用串口通信，所述主處理機接收所述DGPS和聲速剖面儀的信息數(shù)據(jù)，處理獲得所述水聲應(yīng)答器的位置信息，傳輸給所述監(jiān)控終端進行被定位目標(biāo)的實時位置顯示。
3.如權(quán)利要求2所述的基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置，其特征在于，所述超短基線聲頭包括四陣元接收水聽器，用于接收所述水聲應(yīng)答器的應(yīng)答信號；前置放大模塊，與所述四陣元接收水聽器相連，對四陣元接收水聽器接收的應(yīng)答信號進行低噪聲放大；帶通濾波模塊，與所述前置放大模塊相連，對低噪聲放大的信號進行干擾濾除；自動增益控制模塊，與所述低通濾波模塊相連，對濾波后的信號進行可變增益放大；A/D轉(zhuǎn)換模塊，與所述自動增益控制模塊和微處理器模塊相連，將所述自動增益控制模塊輸出的模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并傳輸給所述微處理器模塊進行數(shù)字信號處理；數(shù)據(jù)存儲和網(wǎng)絡(luò)通信模塊，與所述微處理器模塊相連，將所述數(shù)字信號傳輸給所述主處理機；功放模塊，與所述微處理器模塊相連，將所述數(shù)字信號放大，并傳輸給發(fā)射換能器進行發(fā)送；發(fā)射換能器，與所述功放模塊相連，用于信號的發(fā)送。
4.如權(quán)利要求3所述的基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置，其特征在于，所述水聲應(yīng)答器包括收發(fā)合置水聲換能器，用于聲信號的接收和發(fā)射；發(fā)射接收模塊，與所述收發(fā)合置水聲換能器相連，對其發(fā)射和接收的信號分別進行處理；核心信號處理模塊，與所述發(fā)射接收模塊相連，用于信號的識別和處理；電池組，與所述核心信號處理模塊相連，為所述水聲應(yīng)答器供電。
5.如權(quán)利要求4所述的基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置，其特征在于，所述收發(fā)合置水聲換能器內(nèi)設(shè)置有收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)，進行所述收發(fā)合置水聲換能器發(fā)射和接收聲信號的切換。
6.如權(quán)利要求4所述的基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置，其特征在于，所述核心信號處理模塊包括順次相連的接收與處理模塊、單片機值班電路模塊和數(shù)字處理模塊; 所述單片機值班電路模塊由檢波電路、噪聲門限電路、比較器和積分電路組成。
7.如權(quán)利要求1-6中任一項所述的基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置，其特征在于，所述超短基線聲頭設(shè)置為正交垂直十字陣。
專利摘要本實用新型涉及水聲定位與通信設(shè)備領(lǐng)域，公開了一種基于擴頻通信的超短基線水聲定位裝置，包括甲板控制單元，超短基線聲頭，方位姿態(tài)參考單元，若干個水聲應(yīng)答器和GPS衛(wèi)星。本實用新型采用擴頻通信方式，可同時對多個水聲應(yīng)答器進行定位，縮短系統(tǒng)定位時間，提高工作效率；在超短基線聲頭垂直方向上設(shè)置一定的孔徑尺寸，極大提高水平大開角方向上坐標(biāo)定位精度；水聲應(yīng)答器組成一個無線網(wǎng)絡(luò)，每一個都有其ID地址，采用碼分多址系統(tǒng)可以為每個應(yīng)答器分配各自特定的地址碼，利用公共信道來傳輸信息，在頻率、時間和空間上都可以重疊，靈活有效地使用系統(tǒng)頻帶資源，可以擴展傳輸信號帶寬，因而具有很強的抗干擾能力。
文檔編號G01S5/18GK202093165SQ20112016841
公開日2011年12月28日 申請日期2011年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月24日
發(fā)明者仇付鵬, 張海云, 施劍, 褚露, 黃新華, 龍軼偉 申請人:北京寰宇聲望智能科技有限公司