專利名稱：橫向角速度檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種橫向角速度檢測裝置。本申請以2010年6月I日提出的日本發(fā)明專利申請2010-125947號為基礎(chǔ)申請主張優(yōu)先權(quán)，在本申請中援引了其內(nèi)容。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在，人們公知如下一種車輛橫向角速度傳感器，其輸出值例如會(huì)因溫度變化而產(chǎn)生偏差。人們還公知如下一種裝置，在車輛行駛中，其用于校正所產(chǎn)生的上述偏差，該裝置根據(jù)左右車輪的車輪直徑之比來求出左右車輪的車輪轉(zhuǎn)速差，再由該左右車輪的車輪轉(zhuǎn)速差來求出由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度，最后由該車輪轉(zhuǎn)速得到的橫向角速度來校正車輛橫向角速度傳感器的輸出值。(例如參照專利文獻(xiàn)I)。 專利文獻(xiàn)I :日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開平11-94874號但是，在上述現(xiàn)有技術(shù)的裝置中，只限于車輛開始行駛后的規(guī)定時(shí)間內(nèi)且直行時(shí)才能計(jì)算左右車輪的車輪直徑之比。但是車輛行駛時(shí)上述行駛條件不一定能得到滿足。因此有可能存在以下問題在車輛開始行駛后無法對車輛橫向角速度傳感器進(jìn)行校正，哪怕是I次。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述情況，本發(fā)明的目的是提供一種橫向角速度檢測裝置，其無關(guān)于車輛的行駛狀態(tài)，能夠很好地對車輛橫向角速度的檢測值進(jìn)行校正。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明各實(shí)施方式中采用以下技術(shù)方案?！睮〕本發(fā)明第I技術(shù)方案中所述的橫向角速度檢測裝置具有車輛橫向角速度檢測機(jī)構(gòu)，由其檢測出車輛的橫向角速度并且輸出其檢測值；左右車輪轉(zhuǎn)速檢測機(jī)構(gòu)，至少由其檢測出左右車輪的車輪轉(zhuǎn)速并且輸出檢測值；由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出機(jī)構(gòu)，由其根據(jù)上述左右車輪的車輪轉(zhuǎn)速的檢測值來求出由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度；轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出機(jī)構(gòu)，由其根據(jù)伴隨規(guī)定時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)向操作而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)量來求出轉(zhuǎn)向修正系數(shù)，上述規(guī)定時(shí)間為上述車輛橫向角速度的檢測值因溫度變化而相差的時(shí)間；車輛橫向角速度修正機(jī)構(gòu)，由其根據(jù)上述車輛橫向角速度的檢測值、由上述車輪轉(zhuǎn)速得到的上述橫向角速度和上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)來修正該車輛橫向角速度的檢測值?！?〕在上述〔I〕所述的橫向角速度檢測裝置中，上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出機(jī)構(gòu)也可以這樣求出上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)隨著上述轉(zhuǎn)動(dòng)量的增大而增大該轉(zhuǎn)向修正系數(shù)的絕對值。〔3〕在上述〔I〕所述的橫向角速度檢測裝置中，通過上述由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出機(jī)構(gòu)來求出前輪和后輪的由上述車輪轉(zhuǎn)速算出的上述橫向角速度；還具有提示機(jī)構(gòu)，在上述前輪的由上述車輪轉(zhuǎn)速得到的上述橫向角速度和上述后輪的由上述車輪轉(zhuǎn)速得到的上述橫向角速度之差大于規(guī)定數(shù)值時(shí)，由該提示機(jī)構(gòu)向駕駛員進(jìn)行提示。〔4〕在上述〔I〕所述的橫向角速度檢測裝置中，還可以具有以下機(jī)構(gòu)用于求出上述車輛橫向角速度的檢測值和上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)的偏差的累計(jì)值的平均值、即時(shí)間平均值的機(jī)構(gòu)；根據(jù)上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)來修正上述時(shí)間平均值而求出時(shí)間平均修正值的機(jī)構(gòu)；根據(jù)上述時(shí)間平均修正值來修正上述車輛橫向角速度的檢測值的機(jī)構(gòu)。〔5〕在上述〔4〕所述的橫向角速度檢測裝置中，根據(jù)上述時(shí)間平均修正值來修正上述車輛橫向角速度的檢測值的機(jī)構(gòu)，還可以根據(jù)上述前輪的時(shí)間平均修正值和上述后輪的時(shí)間平均修正值的平均值來修正上述車輛橫向角速度。發(fā)明效果采用上述技術(shù)方案〔I〕中所述的橫向角速度檢測裝置時(shí)，除了車輛橫向角速度的檢測值以外，通過利用由左右車輪轉(zhuǎn)速求出的由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度和轉(zhuǎn)向修正系數(shù)，并不限于車輛直行中、即使在車輛轉(zhuǎn)向行駛中也能修正車輛橫向角速度的檢測值。還有，通過檢測左右車輪的車輪轉(zhuǎn)速，既能檢測出車輛橫向角速度還能求出左車 輪和右車輪的車輪直徑之比、即胎壓差。在修正車輛橫向角速度的檢測值時(shí)通過利用上述左車輪和右車輪之間的胎壓差，能夠提高車輛橫向角速度的修正精度。另外，采用上述技術(shù)方案〔2〕中所述的橫向角速度檢測裝置時(shí)，通過隨著轉(zhuǎn)動(dòng)量的增大而增大轉(zhuǎn)向修正系數(shù)的絕對值，能提高車輛在轉(zhuǎn)向行駛時(shí)修正車輛橫向角速度的檢測值的修正精度。另外，采用上述技術(shù)方案〔3〕中所述的橫向角速度檢測裝置時(shí)，通過求出左右前輪和左右后輪的由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度，能夠同時(shí)求出由車輪轉(zhuǎn)速得到的橫向角速度和左右前輪、左右后輪之間的車輪直徑之比、即胎壓差。這樣，在左右前輪的由車輪轉(zhuǎn)速得到的橫向角速度和左右后輪的由車輪轉(zhuǎn)速得到的橫向角速度之差大于規(guī)定數(shù)值時(shí)，判定為左右前輪和左右后輪的胎壓差異常。因此能夠判斷某個(gè)車輪的胎壓下降等異常，能夠很好地將這些異常情況提示給駕駛員。另外，采用上述技術(shù)方案〔4〕中所述的橫向角速度檢測裝置時(shí)，通過根據(jù)上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)來修正上述時(shí)間平均值而求出時(shí)間平均修正值，根據(jù)該時(shí)間平均修正值來修正上述車輛橫向角速度的檢測值，能夠提高車輛橫向角速度的修正精度。另外，采用上述技術(shù)方案〔5〕中所述的橫向角速度檢測裝置時(shí)，通過根據(jù)上述前輪的時(shí)間平均修正值和上述后輪的時(shí)間平均修正值的平均值來修正上述車輛橫向角速度，能提高車輛在轉(zhuǎn)向行駛時(shí)修正車輛橫向角速度的檢測值的修正精度。


圖I是表示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的橫向角速度檢測裝置的構(gòu)成圖。圖2是表示上述實(shí)施方式轉(zhuǎn)向修正系數(shù)和左右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間(左轉(zhuǎn)時(shí)間或右轉(zhuǎn)時(shí)間)的對應(yīng)關(guān)系的一個(gè)例子的圖。圖3是表示上述實(shí)施方式中的有關(guān)時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asfd、時(shí)間平均修正值Λ Asrd之差的規(guī)定的閾值和車速的對應(yīng)關(guān)系的一個(gè)例子的圖。圖4是表示上述實(shí)施方式中的橫向角速度檢測裝置的動(dòng)作的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面參照

本發(fā)明的橫向角速度檢測裝置的一個(gè)實(shí)施方式。
如圖I所示，本實(shí)施方式中的橫向角速度檢測裝置10搭載在車輛上，例如具有車身傳感器部11、控制部12、提示裝置13。車身傳感器部11例如具有車輛橫向角速度傳感器21和4個(gè)車輪的車輪轉(zhuǎn)速傳感器22FL、22FR、22RL、22RR以及轉(zhuǎn)向角傳感器23。由車輛橫向角速度傳感器21檢測出車輛的橫向角速度(以通過車輛重心的上下方向上的軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度)并且輸出檢測值信號。由各車輪轉(zhuǎn)速傳感器22FL、22FR、22RL、22RR依次檢測出左前輪、右前輪、左后輪、右后輪的車輪轉(zhuǎn)速并且輸出各車輪轉(zhuǎn)速Sfl、Sfr, SrUSrr的檢測值。由轉(zhuǎn)向角傳感器23檢測出駕駛員操作方向盤時(shí)的轉(zhuǎn)向角(方向盤轉(zhuǎn)向角)或者對應(yīng)于方向盤轉(zhuǎn)向角的車輪實(shí)際轉(zhuǎn)向角(車輪轉(zhuǎn)向角)并且輸出轉(zhuǎn)向角檢測值ra。控制部12例如具有由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出部31、由后輪車輪轉(zhuǎn) 速算出的橫向角速度求出部32、胎壓差(前輪)求出部33、胎壓差(后輪)求出部34、轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出部35、由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正部36、由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正部37、車輛橫向角速度傳感器修正部38、胎壓下降判定部39。通過由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出部31根據(jù)前輪的各車輪轉(zhuǎn)速傳感器22FL、22FR輸出的左前輪車輪轉(zhuǎn)速的檢測值Sfl和右前輪車輪轉(zhuǎn)速的檢測值Sfr，且參照預(yù)先存儲(chǔ)的規(guī)定的由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度圖表等來求出由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf并輸出其求出值。通過由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出部32根據(jù)后輪的各車輪轉(zhuǎn)速傳感器22RL、22RR輸出的左后輪車輪轉(zhuǎn)速的檢測值Srl和右后輪車輪轉(zhuǎn)速的檢測值Srr，且參照預(yù)先存儲(chǔ)的規(guī)定的由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度圖表等來求出由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yr并輸出其求出值。以上，所謂的規(guī)定的由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度圖表例如為表示左右車輪轉(zhuǎn)速差(即左前輪和右前輪的車輪轉(zhuǎn)速差或者左后輪和右后輪的車輪轉(zhuǎn)速差)與橫向角速度、即由各車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf、Yr之間對應(yīng)關(guān)系的圖表。由胎壓差(前輪)求出部33根據(jù)由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出部31輸出的由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf的求出值和車輛橫向角速度傳感器21輸出的車輛橫向角速度(檢測值)Ys，例如通過由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf和車輛橫向角速度(檢測值)Ys之差來求出一定時(shí)間內(nèi)的平均值(時(shí)間平均值A(chǔ)Asf)。接著根據(jù)該時(shí)間平均值Λ Asf等來檢索規(guī)定的胎壓差圖表而求出左前輪和右前輪的胎壓差A(yù)f。由胎壓差(后輪)求出部34根據(jù)由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出部32輸出的由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yr的求出值和車輛橫向角速度傳感器21輸出的車輛橫向角速度(檢測值)Ys，例如通過由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yr和車輛橫向角速度(檢測值)Ys之差來求出一定時(shí)間內(nèi)的平均值(時(shí)間平均值A(chǔ)Asr)。接著根據(jù)該時(shí)間平均值A(chǔ)Asr等來檢索規(guī)定的胎壓差圖表而求出左后輪和右后輪的胎壓差A(yù)r。還有，所謂的規(guī)定的胎壓差圖表例如為表示各前后輪的由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf、Yr和車輛橫向角速度(檢測值)Ys之差，與各前后輪的胎壓差A(yù)f、Ar之間對應(yīng)關(guān)系的圖表。由轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出部35根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器23輸出的轉(zhuǎn)向角檢測值Ra，且參照預(yù)先存儲(chǔ)的規(guī)定的圖表等來求出轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp。還有，轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp為根據(jù)伴隨規(guī)定時(shí)間內(nèi)的駕駛員進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作而產(chǎn)生的車輛的轉(zhuǎn)動(dòng)量而求出的系數(shù)，上述規(guī)定時(shí)間對應(yīng)于車輛橫向角速度(檢測值)Ys因車輛橫向角速度傳感器21的溫度變化等而產(chǎn)生偏差的時(shí)間。如圖2所示，規(guī)定的圖表例如為表示與車輛的轉(zhuǎn)動(dòng)量相對應(yīng)的左右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間(即左轉(zhuǎn)時(shí)間或右轉(zhuǎn)時(shí)間)和轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp之間對應(yīng)關(guān)系的圖表。另外，以左轉(zhuǎn)時(shí)的車輛橫向角速度Ys為正值且右轉(zhuǎn)時(shí)的車輛橫向角速度Ys為負(fù)值、左轉(zhuǎn)時(shí)間和右轉(zhuǎn)時(shí)間不足各自規(guī)定時(shí)間tL、tR時(shí)，轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp為O。還有，左轉(zhuǎn)時(shí)間超過規(guī)定時(shí)間tL (例如IOs等)時(shí)，隨著左轉(zhuǎn)時(shí)間的增大，轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp相應(yīng)地從O向正方向增大，而右轉(zhuǎn)時(shí)間超過規(guī)定時(shí)間tR (例如IOs等)時(shí)，隨著右轉(zhuǎn)時(shí)間的增大，轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp相應(yīng)地從O向負(fù)方向減小。通過由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正部36根據(jù)轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出部35輸出的轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp，修正由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出部31輸出的由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf。更具體地講，通過由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正 部36利用轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp來修正由胎壓差(前輪)求出部33求出的由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf和車輛橫向角速度(檢測值)Ys的偏差在一定時(shí)間內(nèi)的平均值(時(shí)間平均值A(chǔ)Asf)。接著，利用進(jìn)行上述修正而獲得的修正值(時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asfd)來修正由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf，并且輸出修正后的由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yfd。通過由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正部37根據(jù)轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出部35輸出的轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp，修正由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出部32輸出的由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yr。更具體地講，通過由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正部37利用轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp來修正由胎壓差(后輪)求出部34求出的由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yr和車輛橫向角速度(檢測值)Ys的偏差在一定時(shí)間內(nèi)的平均值(時(shí)間平均值A(chǔ)Asr)。接著，利用進(jìn)行上述修正而獲得的修正值(時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asrd)來修正由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yr，并且輸出修正后的由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度YrcL由車輛橫向角速度傳感器修正部38至少根據(jù)通過由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正部36求出的時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asfd或通過由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正部37求出的時(shí)間平均修正值Λ Asrd，修正車輛橫向角速度傳感器21輸出的車輛橫向角速度(檢測值)Ys0例如，由車輛橫向角速度傳感器修正部38利用時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asfd和時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asrd的平均值來修正車輛橫向角速度(檢測值)Ys。由胎壓下降判定部39根據(jù)通過由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正部36求出的時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asfd和通過由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度修正部37求出的時(shí)間平均修正值Λ Asrd，例如判定時(shí)間平均修正值Λ Asfd和時(shí)間平均修正值Λ asrd之差是否大于規(guī)定的閾值。該偏差大于規(guī)定的閾值時(shí)，判定為左右前輪和左右后輪的車輪直徑之比、即左右前輪和左右后輪的車輪的胎壓差異常(例如其中之一處于壓力下降狀態(tài)等)。通過進(jìn)行該判定，能夠通過提示裝置13向車輛的駕駛員發(fā)出警報(bào)。還有，如圖3所示，判定時(shí)間平均修正值Λ Asfd和時(shí)間平均修正值Λ Asrd之差大小的閾值隨著車速而產(chǎn)生變化。具體地講，閾值的絕對值隨著車速的增大而增大。
還有，提示裝置13例如具有觸覺傳遞裝置、視覺傳遞裝置、聽覺傳遞裝置。觸覺傳遞裝置例如為安全帶裝置或方向盤轉(zhuǎn)向控制裝置等。具體地講，根據(jù)胎壓下降判定部39輸出的控制信號，例如使安全帶產(chǎn)生規(guī)定的張力，能夠使自己車輛的乘員通過觸覺感知得到的張緊力作用于該乘員，或者能夠使方向盤產(chǎn)生自己車輛的乘員通過觸覺感知得到的振動(dòng)(轉(zhuǎn)向器振動(dòng))。視覺傳遞裝置例如為顯示裝置等，根據(jù)胎壓下降判定部39輸出的控制信號，例如在顯示裝置上顯示規(guī)定的信息，或使規(guī)定的燈進(jìn)行閃滅。聽覺傳遞裝置例如為揚(yáng)聲器等，根據(jù)胎壓下降判定部39輸出的控制信號而發(fā)出規(guī)定的聲響或聲音等。本實(shí)施方式中的橫向角速度檢測裝置10具有上述結(jié)構(gòu)。接下來說明橫向角速度檢測裝置10的動(dòng)作。 首先，在圖4所示的步驟SOl中，獲取車輛橫向角速度傳感器21輸出的車輛橫向角速度(檢測值)Ys。接著在步驟S02中，根據(jù)前輪的各車輪轉(zhuǎn)速傳感器22FL、22FR輸出的左前輪車輪轉(zhuǎn)速的檢測值Sfl和右前輪車輪轉(zhuǎn)速的檢測值Sfr求出由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf,根據(jù)后輪的各車輪轉(zhuǎn)速傳感器22RL、22RR輸出的左后輪車輪轉(zhuǎn)速的檢測值Srl和右后輪車輪轉(zhuǎn)速的檢測值Srr求出由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yr。接著在步驟S03中，判定是否經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間(例如對應(yīng)于車輛橫向角速度(檢測值)Ys因溫度變化等而產(chǎn)生偏差的時(shí)間、亦即對車輛橫向角速度(檢測值)Ys進(jìn)行修正的周期，如為50s等)。上述判定結(jié)果為“否”時(shí)，進(jìn)入步驟S04。另外，上述判定結(jié)果為“是”時(shí)，進(jìn)入后述的步驟S08。接著在步驟S04中，求出車輛橫向角速度(檢測值)Ys與由各車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度 Yf、Yr 的偏差 AYsf = (Ys — Yf )> Δ Ysr= (Ys — Yr)。接著在步驟S05中，例如根據(jù)車輛橫向角速度(檢測值)Ys或由各車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf、Yr等來檢測車輛的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。接著在步驟S06中，求出各偏差A(yù)Ysf、AYsr的累計(jì)值。接著在步驟S07中，累計(jì)車輛的轉(zhuǎn)向時(shí)間并返回上述步驟S01。還有，車輛的轉(zhuǎn)向時(shí)間的累計(jì)，按照左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)的不同相應(yīng)改變符號。因此通過累計(jì)轉(zhuǎn)向時(shí)間而得的時(shí)間(左右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間)為對應(yīng)于轉(zhuǎn)動(dòng)方向的偏差的數(shù)值。另外，在步驟S08中，根據(jù)轉(zhuǎn)向時(shí)間的累計(jì)值(左右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間、即左轉(zhuǎn)時(shí)間tL或右轉(zhuǎn)時(shí)間tR)且參照例如圖2所示的圖表等而求出轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp。接下來，在步驟S09中，求出各偏差A(yù)Ysf、AYsr的累計(jì)值的平均值(時(shí)間平均值ΔAsf> AAsr)。接下來，在步驟SlO中，利用轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp來修正各時(shí)間平均值A(chǔ)Asf、AAsr而求出各時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asfd(=AAsf + Kp)、AAsrd ( = AAsr + Kp)。接下來，在步驟Sll中，判定時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asfd和時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asrd之差(AAsfd — AAsrd)是否大于規(guī)定的閾值。上述判定結(jié)果為“否”時(shí)，進(jìn)入后述的步驟S13。
另外，上述判定結(jié)果為“是”時(shí)，進(jìn)入步驟S12。接下來，在步驟S12中，判定為前后車輪的胎壓異常(例如處于下降狀態(tài))并且將該異常情況提示給車輛的駕駛員。接下來，在步驟S13中，利用各平均修正值Λ Asf d、Λ Asrd來修正由各前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf和由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yr，并且輸出修正后的由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yfd (=Yf + AAsfd)和由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yrd (=Yr + AAsrcD0還有，利用時(shí)間平均修正值ΔAsfd和時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asrd的平均值A(chǔ)As (= (AAsfd+ AAsrd)/2)來修正車輛橫向角速度(檢測值)Ys，并且輸出修正后的車輛橫向角速度(檢測值)Ysd (=Ys + AAs)并結(jié)束。如上所述，采用本發(fā)明實(shí)施方式中所述的橫向角速度檢測裝置10時(shí)，根據(jù)車輛橫向角速度傳感器21輸出的車輛橫向角速度(檢測值)Ys、由各車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf■和Yr以及轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Kp，并不限于車輛直行中、即使在車輛轉(zhuǎn)向行駛中也能夠修正車輛橫向角速度(檢測值)Ys。另外，通過隨著車輛的轉(zhuǎn)動(dòng)量(即左轉(zhuǎn)時(shí)間和右轉(zhuǎn)時(shí)間)的增大而增大轉(zhuǎn)向修正系數(shù)Κρ，能提高車輛橫向角速度(檢測值)Ys的修正精度。
還有，求出由各車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf、Yr時(shí)所用的左右前輪和左右后輪的車輪轉(zhuǎn)速的檢測值除了與車輛橫向角速度有關(guān)以外，還和左右車輪的車輪直徑之比、即左右車輪的胎壓差有關(guān)。即，能夠通過左右前輪和左右后輪的車輪直徑之比來判斷左右前輪和左右后輪的車輪的胎壓差。具體地講，利用每個(gè)前輪和每個(gè)后輪的由各車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf、Yr和車輛橫向角速度(檢測值)Ys的偏差在一定時(shí)間內(nèi)的平均值(時(shí)間平均值A(chǔ)Asf、AAsr)來求出左右前輪和左右后輪的胎壓差，在對車輛橫向角速度(檢測值)Ys進(jìn)行修正時(shí)通過使用上述胎壓差而能提高車輛橫向角速度(檢測值)Ys的修正精度。而且，無需在各車輪上設(shè)置胎壓傳感器就能夠求出左右前輪和左右后輪的胎壓差，所以還能削減構(gòu)成該裝置時(shí)的費(fèi)用。另外，在對應(yīng)于由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf、由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yr之差的時(shí)間平均修正值Δ Asfd、時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asrd之差大于規(guī)定的閾值時(shí)，判定為因某個(gè)車輪的胎壓下降等而導(dǎo)致前后車輪的胎壓差異常。因此，時(shí)間平均修正值Δ Asfd、時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asrd之差大于規(guī)定的閾值時(shí),通過向駕駛員發(fā)出警報(bào)而能夠很好地將前后車輪的胎壓差異常情況提示給該駕駛員。還有，在上述實(shí)施方式中，對于車輛橫向角速度傳感器修正部38，利用時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asfd和時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asrd的平均值A(chǔ)As (= (AAsfd+ AAsrd)/2)來修正車輛橫向角速度(檢測值)Ys，但車輛橫向角速度傳感器修正部38的動(dòng)作并不局限于此。例如對于車輛橫向角速度傳感器修正部38，也可以只利用時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asfd或時(shí)間平均修正值A(chǔ)Asrd來修正車輛橫向角速度(檢測值)Ys。還有，在上述實(shí)施方式中，胎壓差(前輪)求出部33和胎壓差(后輪)求出部34利用由各車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf、Yr和車輛橫向角速度(檢測值)Ys的偏差在一定時(shí)間內(nèi)的平均值(時(shí)間平均值A(chǔ)Asf、AAsr)來求出各胎壓差(前輪、后輪)，但是本發(fā)明并不局限于此，也可根據(jù)有關(guān)于由各車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度Yf、Yr和車輛橫向角速度(檢測值)Ys之差的其他數(shù)值來求出各胎壓差(左右前輪、左右后輪)。
附圖標(biāo)記說明10:橫向角速度檢測裝置；11 :車身傳感器部；12 :控制部；13 :提示裝置(提示機(jī)構(gòu))；21 :車輛橫向角速度傳感器(車輛橫向角速度檢測機(jī)構(gòu))；22FL、22FR、22RL、22RR:車輪轉(zhuǎn)速傳感器(左右車輪轉(zhuǎn)速檢測機(jī)構(gòu));23 :轉(zhuǎn)向角傳感器；31 :由前輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出部(由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出機(jī)構(gòu))；32 :由后輪車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出部(由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出機(jī)構(gòu));35 :轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出部(轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出機(jī)構(gòu))；38 :車輛橫向角速度傳感器修正部(車輛橫向角速度修正機(jī)構(gòu))；39 :胎壓
下降判定部(提示機(jī)構(gòu))；Sfl、Sfr、Sri、Srr :左右車輪轉(zhuǎn)速檢測值；Af :左前輪和右前輪的胎壓差；Ar :左后輪和右后輪的胎壓差；Ra :轉(zhuǎn)向角檢測值
權(quán)利要求
1.一種橫向角速度檢測裝置，其特征在于，具有 車輛橫向角速度檢測機(jī)構(gòu)，由其檢測出車輛的橫向角速度并且輸出其檢測值； 左右車輪轉(zhuǎn)速檢測機(jī)構(gòu)，至少由其檢測出左右車輪的車輪轉(zhuǎn)速并且輸出檢測值； 由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出機(jī)構(gòu)，由其根據(jù)上述左右車輪的車輪轉(zhuǎn)速的檢測值來求出由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度； 轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出機(jī)構(gòu)，由其根據(jù)伴隨規(guī)定時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)向操作而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)量來求出轉(zhuǎn)向修正系數(shù)，上述規(guī)定時(shí)間對應(yīng)于上述車輛橫向角速度的檢測值因溫度變化而產(chǎn)生偏差的時(shí)間； 車輛橫向角速度修正機(jī)構(gòu)，由其根據(jù)上述車輛橫向角速度的檢測值、由上述車輪轉(zhuǎn)速得到的上述橫向角速度和上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)來修正該車輛橫向角速度的檢測值。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的橫向角速度檢測裝置，其特征在于， 上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出機(jī)構(gòu)也可以這樣求出上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)隨著上述轉(zhuǎn)動(dòng)量的增大而增大該轉(zhuǎn)向修正系數(shù)的絕對值。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的橫向角速度檢測裝置，其特征在于， 通過由上述車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出機(jī)構(gòu)來求出前輪和后輪的由上述車輪轉(zhuǎn)速算出的上述橫向角速度； 還具有提示機(jī)構(gòu)，在上述前輪的由上述車輪轉(zhuǎn)速得到的上述橫向角速度和上述后輪的由上述車輪轉(zhuǎn)速得到的上述橫向角速度之差大于規(guī)定數(shù)值時(shí)，由該提示機(jī)構(gòu)向駕駛員進(jìn)行提示。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的橫向角速度檢測裝置，其特征在于， 還具有以下機(jī)構(gòu) 用于求出上述車輛橫向角速度的檢測值和上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)的偏差的累計(jì)值的平均值、即時(shí)間平均值的機(jī)構(gòu)； 根據(jù)上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)來修正上述時(shí)間平均值而求出時(shí)間平均修正值的機(jī)構(gòu)； 根據(jù)上述時(shí)間平均修正值來修正上述車輛橫向角速度的檢測值的機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的橫向角速度檢測裝置，其特征在于， 根據(jù)上述時(shí)間平均修正值來修正上述車輛橫向角速度的檢測值的機(jī)構(gòu)，還根據(jù)上述前輪的時(shí)間平均修正值和上述后輪的時(shí)間平均修正值的平均值來修正上述車輛橫向角速度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種橫向角速度檢測裝置，具有車輛橫向角速度檢測機(jī)構(gòu)，由其檢測出車輛的橫向角速度并且輸出其檢測值；左右車輪轉(zhuǎn)速檢測機(jī)構(gòu)，至少由其檢測出左右車輪的車輪轉(zhuǎn)速并且輸出檢測值；由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度求出機(jī)構(gòu)，由其根據(jù)上述左右車輪的車輪轉(zhuǎn)速的檢測值來求出由車輪轉(zhuǎn)速算出的橫向角速度；轉(zhuǎn)向修正系數(shù)求出機(jī)構(gòu)，由其根據(jù)伴隨規(guī)定時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)向操作而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)量來求出轉(zhuǎn)向修正系數(shù)，上述規(guī)定時(shí)間為上述車輛橫向角速度的檢測值因溫度變化而相差的時(shí)間；車輛橫向角速度修正機(jī)構(gòu)，由其根據(jù)上述車輛橫向角速度的檢測值、由上述車輪轉(zhuǎn)速得到的上述橫向角速度和上述轉(zhuǎn)向修正系數(shù)來修正上述車輛橫向角速度的檢測值。
文檔編號G01P21/02GK102906575SQ20118002500
公開日2013年1月30日 申請日期2011年6月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月1日
發(fā)明者金森亮平, 石山真人 申請人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社