專利名稱：用于對(duì)物體進(jìn)行姿態(tài)確定和/或控制的系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及高頻技術(shù)。特別是，本發(fā)明涉及一種用于對(duì)物體進(jìn)行姿態(tài)確定和/或控制的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
物體的姿態(tài)確定和/或控制不僅在例如借助于機(jī)器人的生產(chǎn)過程的自動(dòng)化中，而且在工件的控制中發(fā)揮重要的作用。在借助于機(jī)器人的這種自動(dòng)化生產(chǎn)過程的范圍中，例如物體的姿態(tài)常常對(duì)機(jī)器人能夠快速拾取物體、正確加工物體和/或?qū)⑽矬w與其他部件連接來說是至關(guān)重要的。在這里不具有在機(jī)器人編程中規(guī)定的姿態(tài)的物體不能被拾取或者只能在需要相當(dāng)大的時(shí)間和技術(shù)耗費(fèi)的更加困難的條件下被拾取。因此，對(duì)于在手動(dòng)加工或者控制工序之前和之后沒有額外地為物體的百分之百的再定位和/相同存放做準(zhǔn)備的手動(dòng)的中間加工或者控制，只能在更加困難的條件下整合到相應(yīng)生產(chǎn)中。同樣地，在這種高度自動(dòng)化的生產(chǎn)中具有重要意義的是，至少在生產(chǎn)內(nèi)的一些點(diǎn)上設(shè)置控制點(diǎn)，通過這些控制點(diǎn)來確保例如在由多個(gè)元件裝配成的物體中所有元件相對(duì)于相應(yīng)的其它元件具有正確的位置。這種控制目前主要是借助于適當(dāng)設(shè)置的有視頻支持的模式識(shí)別系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。盡管這些模式識(shí)別系統(tǒng)可靠地起作用，但是需要的技術(shù)耗費(fèi)相當(dāng)高并且此外這些系統(tǒng)還一般不能進(jìn)行故障分析，例如關(guān)于多個(gè)元件中的某個(gè)元件安裝錯(cuò)誤或者甚至是缺失，而它們只是確定已裝配好的物體是符合規(guī)定模式(OK)還是不符合規(guī)定模式(FAIL)。高頻收發(fā)器在現(xiàn)有技術(shù)中尤其是以RFID標(biāo)記或者說RFID標(biāo)簽(射頻識(shí)別標(biāo)簽)的形式為人所知。這種標(biāo)記或者說標(biāo)簽不僅已廣泛地應(yīng)用于制造中，例如用于對(duì)生產(chǎn)過程的跟蹤和/或控制，而且還廣泛地應(yīng)用于消費(fèi)品貿(mào)易中，例如用于跟蹤物流，用于實(shí)時(shí)驗(yàn)證或者類似情況。此外，DE 10 2007 062 843 Al示出了一種系統(tǒng)，利用該系統(tǒng)，借助于具有方向特性的合適接收系統(tǒng)，考慮將由RFID標(biāo)簽發(fā)出的電磁信號(hào)用于確定標(biāo)簽的位置或者跟蹤其運(yùn)動(dòng)。在DE 10 2006 029 122 Al中描述了基于設(shè)置在醫(yī)療器械上的RFID標(biāo)簽對(duì)醫(yī)療器械進(jìn)行位置確定。在這些已知系統(tǒng)中已經(jīng)表明，它們除了簡(jiǎn)單地確定RFID標(biāo)簽的位置之外只提供少量或者沒有提供其他相關(guān)信息。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于該背景，本發(fā)明的目的是，提供一種用于對(duì)物體進(jìn)行姿態(tài)確定和/或控制的系統(tǒng)，該系統(tǒng)至少部分改善了已知系統(tǒng)并且特別是實(shí)現(xiàn)了對(duì)檢測(cè)到的位置或姿態(tài)信息進(jìn)行至少是部分自動(dòng)化的評(píng)價(jià)。該目的及其它目的是通過一種具有權(quán)利要求1的特征的對(duì)物體進(jìn)行姿態(tài)確定和/或控制的系統(tǒng)得以解決。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的優(yōu)選應(yīng)用是權(quán)利要求17的內(nèi)容。優(yōu)選實(shí)施方式是相應(yīng)從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。 據(jù)此，一種根據(jù)第一方面的相對(duì)于物體對(duì)至少一個(gè)高頻收發(fā)器進(jìn)行位置和/或姿態(tài)確定的系統(tǒng)具有至少一個(gè)第一接收天線，該接收天線被設(shè)置成，它可以接收由至少一個(gè)高頻收發(fā)器發(fā)出的高頻信號(hào)，其中，高頻收發(fā)器位置和方向固定地設(shè)置在物體之上或之中；以及具有至少一個(gè)第一發(fā)射天線，該發(fā)射天線被設(shè)置成發(fā)出至少一個(gè)頻帶的高頻信號(hào)，這些高頻信號(hào)被設(shè)計(jì)成用于由所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器接收并且因此又引發(fā)由所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器發(fā)出高頻信號(hào)。此外，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)具有至少一個(gè)第一天線信號(hào)處理裝置，該第一天線信號(hào)處理裝置與所述至少一個(gè)第一接收天線連接并且被設(shè)置成對(duì)由所述至少一個(gè)接收天線接收的高頻信號(hào)進(jìn)行評(píng)價(jià)，以由此相對(duì)于物體和/或至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)確定進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)的高頻收發(fā)器的空間位置和/或姿態(tài)以及標(biāo)志；以及具有至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置，該數(shù)據(jù)處理裝置與所述第一天線信號(hào)處理裝置至少間接地連接并且從該第一天線信號(hào)處理裝置通過傳送獲得關(guān)于進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)的高頻收發(fā)器的位置、姿態(tài)和/或標(biāo)志。根據(jù)本發(fā)明，在與所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置處于數(shù)據(jù)通信的第一存儲(chǔ)裝置中規(guī)定了數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含物體的部分虛擬表示，以及關(guān)于所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)及其標(biāo)志的信息與物體的虛擬表示一起或者相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中，以及相對(duì)于所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)對(duì)所述虛擬表示的參考系進(jìn)行定義。在這里，所述虛擬表示優(yōu)選是物體的外部幾何參數(shù)的至少一部分的電子描述，優(yōu)選是物體表面的三維定義，或者是規(guī)定點(diǎn)(所謂的興趣點(diǎn))選擇，這些點(diǎn)位于物體之上或之中的預(yù)先給定的位置上并且在這種情況下，物體的精確外部形狀不必是已知的，而是為了實(shí)施本發(fā)明這個(gè)目的，物體的這種部分虛擬表示就已足夠了。在本說明書中，物體或者高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)是指適合用于清楚地定義相應(yīng)物體的所有自由度、即空間位置及其空間方向以及必要時(shí)與相應(yīng)物體的虛擬表示相關(guān)聯(lián)地清楚地定義相應(yīng)物體的外部輪廓的至少一部分的任何信息。一種根據(jù)第一方面設(shè)計(jì)的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)具有這樣的優(yōu)點(diǎn)，即，該系統(tǒng)不是只可以相對(duì)于接收天線和/或至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)確定高頻收發(fā)器或者說其天線的空間位置和/或姿態(tài)，而是建立已確定的高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)與物體的虛擬表示之間的正確且任何時(shí)候都可再現(xiàn)的幾何關(guān)系，特別是對(duì)于高頻收發(fā)器的正確的位置和/或姿態(tài)在測(cè)量之前是未知的情況。因此，借助于高頻收發(fā)器唯一地定義了所述虛擬表示的幾何參考系并且同樣也唯一地定義了物體的幾何參考系。一種根據(jù)本發(fā)明的第二方面的用于對(duì)至少一個(gè)物體進(jìn)行位置和/或姿態(tài)確定和/或控制的系統(tǒng)具有至少一個(gè)第二接收天線，該第二接收天線被設(shè)置成，借助于該接收天線能夠接收由至少一個(gè)高頻收發(fā)器發(fā)出的高頻信號(hào)，其中，該高頻收發(fā)器位置和方向固定地設(shè)置在為位置和/或姿態(tài)確定和/或控制而規(guī)定的物體之上或之中；以及具有至少一個(gè)第二發(fā)射天線，該第二發(fā)射天線被設(shè)置成發(fā)出至少一個(gè)頻帶的高頻信號(hào)，這些高頻信號(hào)被設(shè)計(jì)成用于由所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器接收并且因此又引發(fā)通過所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器發(fā)出高頻信號(hào)。至少一個(gè)第二天線信號(hào)處理裝置與所述至少一個(gè)第二接收天線連接，該第二天線信號(hào)處理裝置被設(shè)置成對(duì)由所述至少一個(gè)第二接收天線接收的高頻信號(hào)進(jìn)行評(píng)價(jià)，以由此相對(duì)于所述至少一個(gè)第二接收天線和/或至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)確定進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)的高頻收發(fā)器的空間位置和/或姿態(tài)以及標(biāo)志。至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置與所述第二天線信號(hào)處理裝置連接，該數(shù)據(jù)處理裝置至少間接地且由此通過傳送獲得關(guān)于進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)的高頻收發(fā)器的位置、姿態(tài)和/或標(biāo)志的信息。根據(jù)本發(fā)明，在與所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置處于數(shù)據(jù)通信的第一存儲(chǔ)裝置中規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)至少包含物體的部分虛擬表示以及包含關(guān)于具有預(yù)先給定的標(biāo)志的所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)的信息，其中，具有預(yù)先給定的標(biāo)志的所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)定義了所述虛擬表示的參考系。所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置基于由所述第二天線信號(hào)處理裝置獲得的關(guān)于所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)的信息，至少是位置和/或姿態(tài)正確地相對(duì)于所述至少一個(gè)第二接收天線和/或預(yù)先給定的參考系輸出物體的虛擬表示，和/或輸出能夠用來相對(duì)于所述至少一個(gè)第二接收天線和/或預(yù)先給定的參考點(diǎn)確定物體的絕對(duì)位置和/或姿態(tài)的信息，和/或輸出反映所述物體的實(shí)際位置和/或姿態(tài)與所述物體的規(guī)定位置和/或姿態(tài)的偏差的變換信息。因此，通過這種與根據(jù)第一方面的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的根據(jù)第二方面的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)，僅僅基于對(duì)所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)的測(cè)量，在已知借助于根據(jù)本發(fā)明的第一方面的系統(tǒng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的信息的情況下，不僅可以絕對(duì)地而且可以相對(duì)地又對(duì)物體進(jìn)行唯一的位置和/或姿態(tài)確定。物體的位置和姿態(tài)確定在這里只以很低的費(fèi)用、快速地、幾乎隨意精確地以及此外還非?？煽康剡M(jìn)行。在這里，具有特別重要意義的是，借助于根據(jù)第一方面的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)被測(cè)量一次的物體(它的至少一個(gè)高頻收發(fā)器位于物體之上或之中的任意位置上)可以僅通過以下方式始終位置和/或姿態(tài)正確地用于多個(gè)取決于物體的位置和/或姿態(tài)的工藝和/或過程:數(shù)據(jù)處理裝置向工藝或者過程控制裝置輸出允許工藝或過程控制裝置絕對(duì)地或者相對(duì)地確定物體的位置和/或姿態(tài)的信息。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的關(guān)于物體的虛擬表示以及所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或狀態(tài)和與之有關(guān)的參考系定義的信息在這里可以簡(jiǎn)單且快速地在不同數(shù)據(jù)處理裝置之間進(jìn)行交換，并且因此關(guān)于物體的基于其標(biāo)志可唯一地識(shí)別的特定的高頻收發(fā)器的具體姿態(tài)的信息也可以簡(jiǎn)單且快速地在不同數(shù)據(jù)里裝置之間進(jìn)行交換，進(jìn)而物體的參考系的信息也可以簡(jiǎn)單且快速地在不同數(shù)據(jù)處理裝置之間進(jìn)行交換。高頻收發(fā)器位置和/或姿態(tài)準(zhǔn)確地設(shè)置在物體之上或之中是一個(gè)復(fù)雜的工藝，該工藝的精確度可能對(duì)隨后的工藝和/或處理步驟的結(jié)果或可靠性有很大的影響。本發(fā)明的特征現(xiàn)在在于，高頻收發(fā)器設(shè)置在物體之上或之中可以隨機(jī)地進(jìn)行，也就是說它們相對(duì)于物體的位置和/或姿態(tài)可以任意選取。例如可以，在造型工藝中，比如在塑料鑄造中，在原材料和/或鑄造模具中就已設(shè)置了高頻收發(fā)器，這些高頻收發(fā)器在造型工藝期間隨機(jī)地設(shè)置在物體之上和/或之中。隨后在完成之后，對(duì)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)進(jìn)行測(cè)量，優(yōu)選在物體仍位于模具中時(shí)進(jìn)行，并且基于此在根據(jù)本發(fā)明的第一方面的存儲(chǔ)裝置內(nèi)對(duì)物體的虛擬表示的參考系進(jìn)行定義。如果這還是在模具中進(jìn)行，優(yōu)選只存在這樣的必要性，即相對(duì)于接收天線確定高頻收發(fā)器的位置，因?yàn)樵摻邮仗炀€相對(duì)于模具具有預(yù)先給定的位置和/或姿態(tài)。作為對(duì)此的替代或者附加，存在這樣的可能性，相對(duì)于至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)測(cè)量高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)，其中，該參考點(diǎn)優(yōu)選地與物體的位置和/或姿態(tài)具有預(yù)先給定的或者固定的位置和/或姿態(tài)關(guān)系。因此，就此而言也存在對(duì)根據(jù)本發(fā)明的第一方面的物體的虛擬表示的參考系進(jìn)行定義的可能性。這樣實(shí)施的對(duì)所述虛擬表示的參考系的定義隨后可以通過用于輸出數(shù)據(jù)和/或信息的本發(fā)明的第二方面，通過數(shù)據(jù)處理裝置被考慮，以在多個(gè)隨后的工藝和/或處理步驟中分別通過一個(gè)根據(jù)本發(fā)明的第二方面的系統(tǒng)絕對(duì)地和/或相對(duì)地確定物體的精確位置和/或姿態(tài)。因此，克服了在對(duì)物體的精確定位和/或再定位的必要性方面，例如在通過機(jī)器人的抓起時(shí)的現(xiàn)有技術(shù)的已知問題，因?yàn)橄鄳?yīng)的工藝和/或處理機(jī)器能夠基于對(duì)物體的精確位置和/或姿態(tài)的已知而考慮與規(guī)定位置的偏差。為此，在本發(fā)明的第二方面的一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)處理裝置與至少一個(gè)工藝和/或處理機(jī)器的至少一個(gè)控制裝置和/或檢驗(yàn)裝置連接，其獲得由數(shù)據(jù)處理裝置輸出的數(shù)據(jù)或者信息，以及其中，從數(shù)據(jù)處理裝置獲得的數(shù)據(jù)或者信息對(duì)控制裝置或者檢驗(yàn)裝置的控制或者檢驗(yàn)程序進(jìn)行影響，使得控制或者檢驗(yàn)程序根據(jù)物體實(shí)際位置和/或姿態(tài)被調(diào)整。這例如可以通過使用轉(zhuǎn)換成控制程序的控制信號(hào)的適當(dāng)變換來進(jìn)行，使得例如預(yù)先給定的軌跡通過變換，根據(jù)物體的實(shí)際位置和/或狀態(tài)被調(diào)整和/或?qū)τ谠谖矬w的規(guī)定位置和實(shí)際位置之間的運(yùn)動(dòng)的控制指令被輸送到控制裝置上。盡管在這里僅給出根據(jù)如利用根據(jù)本發(fā)明的第二方面的系統(tǒng)能確定的實(shí)際位置和/或姿態(tài)調(diào)整控制或檢驗(yàn)裝置的控制或者檢驗(yàn)程序的幾個(gè)例子，但是對(duì)于專業(yè)人員來說清楚的是，由數(shù)據(jù)處理裝置輸出的數(shù)據(jù)或者信息可以以各種方式被考慮用于根據(jù)具體地通過借助于根據(jù)本發(fā)明的第二方面的系統(tǒng)的測(cè)量預(yù)先發(fā)現(xiàn)的情況調(diào)整在各種各樣的工藝和/或處理步驟中的這種裝置的控制或者檢驗(yàn)程序。在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)處理裝置進(jìn)行檢驗(yàn)是否存在物體的實(shí)際位置和/或姿態(tài)與其規(guī)定位置和/或姿態(tài)的偏差并且輸出結(jié)果值，該結(jié)果值以信號(hào)通知“有偏差”或“無偏差”。在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)處理裝置與顯示裝置至少間接地連接，其中，優(yōu)選地，由數(shù)據(jù)處理裝置輸出的位置和/或姿態(tài)正確的物體的虛擬表示和/或處于規(guī)定位置和/或姿態(tài)中的物體的虛擬表示和/或所述結(jié)果值通過顯示裝置以圖形的方式和/或以可視的方式輸出。這實(shí)現(xiàn)了由配備有根據(jù)本發(fā)明的裝置的生產(chǎn)機(jī)器的操作人員簡(jiǎn)單地控制物體的位置和/或姿態(tài)以及在必要時(shí)也可以對(duì)于確定與物體的規(guī)定位置“有偏差”的情況進(jìn)行手動(dòng)干預(yù)。優(yōu)選地，在這里為了簡(jiǎn)單目視觀測(cè)的目的，至少部分以經(jīng)顏色編碼的可視輸出形式，例如分別用綠色區(qū)域或綠色點(diǎn)和紅色區(qū)域或紅色點(diǎn)，通過輸出文字結(jié)果消息(例如分別用“0K”和“FAIL”)的方式，和/或通過語音輸出的方式輸出結(jié)果值。在本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，替代地或者附加地，如果數(shù)據(jù)處理裝置輸出一個(gè)表示“無偏差”或者“有偏差”的信號(hào)作為結(jié)果值，則可以操縱或者不操縱調(diào)整元件和/或打開或者鎖緊至少一個(gè)開關(guān)鎖，優(yōu)選是至少一個(gè)軟件式開關(guān)鎖。
以這種方式，例如可以確保只有能通過根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)進(jìn)行校正的物體的錯(cuò)誤定位才引起在物體上的進(jìn)一步加工，相反地對(duì)于實(shí)際位置和/或姿態(tài)與規(guī)定位置和/或姿態(tài)存在通過調(diào)整控制和/或檢驗(yàn)程序不再能夠校正的很大偏差的情形，要么修改、停止、中斷、取消進(jìn)一步加工，要么輸出信號(hào)，要么設(shè)置標(biāo)記，和/或類似情況。在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)通過至少一個(gè)第二、優(yōu)選是位置和/或姿態(tài)固定的高頻收發(fā)器定義，該第二高頻收發(fā)器的高頻信號(hào)由相應(yīng)的至少一個(gè)第一和/或第二接收天線接收，并且由此相對(duì)于相應(yīng)的至少一個(gè)第一和/或第二接收天線和/或相對(duì)于所述物體確定所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)。盡管預(yù)先給定的參考點(diǎn)優(yōu)選通過高頻收發(fā)器定義，也存在這樣的可能性，在本發(fā)明中例如相對(duì)于基本上位置和姿態(tài)固定的加工模具進(jìn)行定義，比如注塑模具、鑄造模具、和/或類似模具，優(yōu)選是在物體設(shè)置在這些模具中的期間進(jìn)行定義，或者相對(duì)于配合孔、測(cè)量銷、和/或類似部位(高頻收發(fā)器的位置相對(duì)于這些部位進(jìn)行確定)進(jìn)行定義。在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)第一和/或第二接收天線由多個(gè)共同作用的接收天線的矩陣構(gòu)成，其中，共同作用優(yōu)選是通過至少一個(gè)第三天線信號(hào)處理裝置和/或第一和/或第二天線信號(hào)處理裝置進(jìn)行控制。形式為矩陣的多個(gè)接收天線的這種共同作用確保了提高的接收天線矩陣的方向特性以及提高的幾何分辨率以及特別是更加可靠的所有設(shè)置在天線矩陣的范圍內(nèi)的高頻收發(fā)器的檢測(cè)，即使在這些高頻收發(fā)器的發(fā)射信號(hào)通過具有很大衰減作用的元件、比如金屬物品被衰減的情況下也是如此。在接收天線的這種矩陣形式的布置方式中，此外也特別有利的是，通過所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置，高頻收發(fā)器的由多個(gè)接收天線記錄的發(fā)射信號(hào)引起從不同方向?qū)ξ矬w的位置和/或姿態(tài)進(jìn)行多次測(cè)量，并且因此在由各個(gè)發(fā)射/接收系統(tǒng)確定的位置和/或姿態(tài)之間的偏差能夠被識(shí)別并且在必要時(shí)被校正。在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，所述數(shù)據(jù)處理裝置由多個(gè)共同作用的數(shù)據(jù)處理裝置構(gòu)成，其中，多個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置之間的數(shù)據(jù)通信優(yōu)選借助于光學(xué)、無線電或電學(xué)數(shù)據(jù)連接而實(shí)現(xiàn)。特別是在這里固定的數(shù)據(jù)處理裝置與移動(dòng)數(shù)據(jù)處理裝置的共同作用可以是有利的，特別是在數(shù)據(jù)處理的范圍內(nèi)大量數(shù)據(jù)需要處理或者需要存儲(chǔ)的情況下。移動(dòng)數(shù)據(jù)處理裝置在這種情況下可以至少部分是用于固定的數(shù)據(jù)處理裝置的一種輸入/輸出單元。在本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，存儲(chǔ)裝置以常規(guī)的方式與數(shù)據(jù)處理裝置連接，其中，數(shù)據(jù)處理裝置與存儲(chǔ)裝置之間的數(shù)據(jù)通信優(yōu)選是借助于光學(xué)、無線電和/或電學(xué)數(shù)據(jù)連接而實(shí)現(xiàn)。對(duì)此的替代或者附加，此外還在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，存儲(chǔ)裝置與高頻收發(fā)器連接并且特別是設(shè)置在高頻收發(fā)器中。優(yōu)選地，存儲(chǔ)在高頻收發(fā)器的存儲(chǔ)裝置中的測(cè)量值或者信息然后作為數(shù)據(jù)記錄合并到由高頻收發(fā)器發(fā)出的高頻信號(hào)中并且通過第一和/或第二天線信號(hào)處理裝置評(píng)價(jià)并且傳送到所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置中。這產(chǎn)生了本發(fā)明的一種特別有利的設(shè)計(jì)方案，因?yàn)榻璐藢?duì)于處理物體所需要的關(guān)于高頻收發(fā)器在物體之上或之中的定位和/或存放進(jìn)而物體的參考系定義的信息寄存在收發(fā)器本身之內(nèi)并且可以由根據(jù)本發(fā)明的第二方面的根據(jù)本發(fā)明的接收系統(tǒng)讀取并且進(jìn)行處理。也就是說，與相應(yīng)物體相關(guān)的信息在這種情況下不可分地與該物體相結(jié)合，但是在其內(nèi)容方面仍可靈活且特別是在通過根據(jù)本發(fā)明的第一方面的系統(tǒng)檢測(cè)和處理之后才唯一且持久地對(duì)應(yīng)于物體。這使制造和生產(chǎn)過程具有很大靈活性，因?yàn)樵诓煌瑪?shù)據(jù)處理裝置之間不必進(jìn)行數(shù)據(jù)交換(盡管這當(dāng)然仍可以進(jìn)行)，而是可以只基于存儲(chǔ)在高頻收發(fā)器的存儲(chǔ)裝置中數(shù)據(jù)和信息靈活地處理物體。優(yōu)選地，所述至少一個(gè)第一和/或第二發(fā)射天線是所述至少一個(gè)第一和/或第二接收天線。盡管這一般來說看起來是有利的，但是必要時(shí)發(fā)射和接收系統(tǒng)的區(qū)域性分開也可能是有利的。例如，從能量方面看可能贊成將發(fā)射系統(tǒng)設(shè)計(jì)成與接收系統(tǒng)相獨(dú)立。在本發(fā)明的一種實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)第一和/或第二接收天線和/或所述至少一個(gè)第一和/或第二發(fā)射天線被設(shè)置成，它們可以在多個(gè)頻帶上接收或者發(fā)射，以及特別是所述至少一個(gè)第一和/或第二接收天線、所述至少一個(gè)第一和/或第二發(fā)射天線和/或所述第一、第二和/或第三天線信號(hào)處理裝置被設(shè)置成，可以至少基本上同時(shí)或者頻域可變地發(fā)射和/或接收在多個(gè)頻帶上的高頻信號(hào)。通過這種設(shè)計(jì)方案，可以必要時(shí)以多階段過程改善所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)的確定，直到達(dá)到所確定的位置和/或姿態(tài)的期望精度。為此，例如首先在小的發(fā)射和/或接收頻率，也就是在較大波長(zhǎng)下確定所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)，然后為了改善測(cè)量在較高的發(fā)射和/或接收頻率，也就是較短的波長(zhǎng)下對(duì)同一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)至少進(jìn)行一次確定。在這里，發(fā)射和/或接收頻率不僅可理解為所述至少一個(gè)發(fā)射天線的發(fā)射頻率，而且也可理解為所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的發(fā)射頻率，其中，接收頻率同樣不僅可以是所述至少一個(gè)接收天線的接收頻率，而且也可以是所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的接收頻率。另一種可能方案提供了在測(cè)量期間對(duì)發(fā)射和/或接收頻率的連續(xù)變化，從而通過由此得到(并且可測(cè)得)的在所述至少一個(gè)接收天線范圍內(nèi)的在很大程度上與距離和角度有關(guān)的相位和振幅，可以精確地確定至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)。例如，在測(cè)量期間在相對(duì)較小的頻率范圍內(nèi)對(duì)高頻收發(fā)器的發(fā)射信號(hào)進(jìn)行的所謂的搜尋(掃描)可以使高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)的確定非常精確。所述至少一個(gè)發(fā)射和/或接收裝置在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)中優(yōu)選被實(shí)施為，實(shí)現(xiàn)在高kHz范圍內(nèi)同時(shí)地(同時(shí)并不是必要的)發(fā)射和/或接收頻率，以及可選地且優(yōu)選地在低、中和/或高M(jìn)Hz范圍內(nèi)，此外還優(yōu)選地在低、中和/或高GHz范圍內(nèi)，以及此外還直到THz范圍，直到遠(yuǎn)紅外區(qū)域中的波長(zhǎng)也可實(shí)現(xiàn)。這種頻率范圍可以通過在現(xiàn)有技術(shù)中已知的不同方式產(chǎn)生并且發(fā)射或者接收。但是優(yōu)選的是，在使用多個(gè)發(fā)射和/或接收裝置，也就是說由發(fā)射和/或接收天線與各自相應(yīng)的天線驅(qū)動(dòng)器和天線信號(hào)處理裝置的聯(lián)合體的情況下，這些發(fā)射和/或接收裝置可以分別針對(duì)不同的發(fā)射和/或接收頻率范圍進(jìn)行設(shè)計(jì)，使得例如負(fù)責(zé)較大范圍的發(fā)射天線(包括相應(yīng)的元件和接收裝置在內(nèi))在MHz范圍內(nèi)工作,但同時(shí)只負(fù)責(zé)該范圍的相對(duì)較小的子范圍的天線矩陣(包括相應(yīng)的元件和接收裝置在內(nèi))在GHz范圍內(nèi)工作?；谙鄳?yīng)的發(fā)射和/或接收裝置工作所用的不同頻率范圍以及與之有關(guān)的物體、干擾元件等的各種影響進(jìn)行檢測(cè)。這種實(shí)施方式也允許在一致性方面對(duì)由不同發(fā)射和/或接收裝置或者說系統(tǒng)確定的高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)進(jìn)行檢查。就此而言，這不僅是冗余的位置和/或姿態(tài)確定的可能方案，而且此外還實(shí)現(xiàn)了根據(jù)需要對(duì)不同系統(tǒng)的測(cè)量進(jìn)行驗(yàn)證并且就此而言實(shí)現(xiàn)了可信性檢驗(yàn)，這特別是對(duì)于具有高要求的應(yīng)用以及對(duì)于精度來說是有利的。作為建立在一定的頻率范圍內(nèi)的發(fā)射和/或接收頻率(也可動(dòng)態(tài)變化)的示例性可能方案，只示例性地提到頻率混合。重要的是，通過使用更高的發(fā)射和/或接收頻率僅僅基于較短的波長(zhǎng)以及與之有關(guān)的較高的測(cè)量精度和使用更加緊湊型天線的可能性，位置和/或姿態(tài)確定的精度就可增加，因此根據(jù)所需要的位置和/或姿態(tài)確定的精度，使用非常高的頻率有時(shí)可以是有利的。在本發(fā)明的第二方面的一種實(shí)施方式中，所述虛擬表示包括關(guān)于所需要的對(duì)所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)一致性精度的信息，其中，特別是，與優(yōu)選在所述虛擬表示范圍內(nèi)的分別具有預(yù)先給定的標(biāo)志的所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的規(guī)定位置和/或姿態(tài)相關(guān)聯(lián)地，分別給出關(guān)于所需要的在高頻收發(fā)器的規(guī)定和實(shí)際位置和/或姿態(tài)之間的位置和/或姿態(tài)一致性精度的信息。替代地，關(guān)于所需要的在高頻收發(fā)器的規(guī)定和實(shí)際位置和/或姿態(tài)之間的位置和/或姿態(tài)一致性精度的信息也可以與所述虛擬表示無關(guān)地進(jìn)行存儲(chǔ)，其中，通過高頻收發(fā)器的相應(yīng)的優(yōu)選是唯一的標(biāo)志，可以建立位置和/或姿態(tài)一致性的“匹配精度”與所述虛擬表示的相應(yīng)的收發(fā)器的唯一的對(duì)應(yīng)關(guān)系。因此，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)也提供這樣的可能性，即對(duì)于通過分別設(shè)置在其之上或之中的高頻收發(fā)器的標(biāo)志能夠被識(shí)別的一定的物體，允許規(guī)定和實(shí)際位置和/或姿態(tài)之間有較大的偏差。直至單個(gè)物體的水平這都可以實(shí)現(xiàn)。在一種優(yōu)選實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置與至少一個(gè)外部成像記錄裝置至少間接地連接，其中，成像記錄裝置優(yōu)選是視頻攝像機(jī)、紅外線攝像機(jī)、倫琴射線攝像機(jī)或者回波記錄器，以及特別優(yōu)選地包括高分辨率的視頻攝像機(jī)。在一種特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，成像記錄裝置被用于，在對(duì)物體或者設(shè)置在其之上或之中的高頻收發(fā)器進(jìn)行測(cè)量時(shí)通過使用所述系統(tǒng)，例如為了管理和/或控制目的而記錄圖像。優(yōu)選地也可規(guī)定，由成像記錄裝置記錄的圖像在數(shù)據(jù)處理裝置的顯示裝置上顯示。優(yōu)選地，至少一個(gè)通過外部成像記錄裝置記錄的圖像與物體的虛擬表示一起或者相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中，其中，該圖像在其存儲(chǔ)之前可選地可以經(jīng)過圖像加工處理，特別是提高對(duì)比度、細(xì)化、邊緣識(shí)別、裁剪或者類似操作，由此必要時(shí)可以增強(qiáng)在測(cè)量物體或者設(shè)置在其之上或之中的高頻收發(fā)器時(shí)存在的記錄情況的輪廓并且由此可以實(shí)現(xiàn)改善的在重放時(shí)的視覺感知。特別優(yōu)選地，由圖像記錄裝置記錄的圖像和/或存儲(chǔ)的圖像與由數(shù)據(jù)處理裝置輸出的且借助于顯示器示出的數(shù)據(jù)和信息一起顯示。這例如可以通過顯示器按照所謂的“增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)”類型實(shí)現(xiàn)，在該類型中，顯示由圖像記錄裝置實(shí)時(shí)拍攝的包含圖元的視頻圖像，這些圖元表示高頻收發(fā)器的規(guī)定和/或?qū)嶋H位置和/或姿態(tài)。在本發(fā)明的一種特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器具有用于檢測(cè)物理和/或化學(xué)參數(shù)的器件，這些器件選自包含以下部件的組中:熱敏傳感器、壓力傳感器、濕度傳感器、特別是用于檢測(cè)特定化學(xué)物質(zhì)的化學(xué)傳感器、特別是用于檢測(cè)可見光、UV、倫琴射線以及類似物的輻射傳感器、用于測(cè)量時(shí)間的傳感器及類似器件；以及具有存儲(chǔ)由用于檢測(cè)物理和/或化學(xué)參數(shù)的器件連續(xù)地或者在離散的時(shí)間點(diǎn)上確定的測(cè)量值的存儲(chǔ)器件。優(yōu)選地，存儲(chǔ)在這些存儲(chǔ)器件中的測(cè)量值或者說信息作為數(shù)據(jù)記錄合并到由高頻收發(fā)器發(fā)出的高頻信號(hào)中并且由所述第一和/或第二天線信號(hào)處理裝置評(píng)價(jià)并且傳送到所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置中。因此，通過根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)，從借助于這些用于檢測(cè)物理和/或化學(xué)參數(shù)的器件記錄且存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器件中的信息中，除了可獲得高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)信息以及標(biāo)志之外，還可以獲得主要是歷史性質(zhì)或者也可以是具體狀態(tài)說明的大量數(shù)據(jù)和信息，還可以獲得關(guān)于高頻收發(fā)器直至測(cè)量時(shí)刻或者在測(cè)量時(shí)刻所受到的環(huán)境影響的情況。僅為示例性地提到了場(chǎng)景，在這些場(chǎng)景中，高頻收發(fā)器的傳感器在例如為2小時(shí)的時(shí)間段期間已測(cè)量并存儲(chǔ)環(huán)境溫度。這例如可以在傳感器設(shè)置在制造碳纖維材料時(shí)所使用的織物墊上的情況下被用于獲得關(guān)于在烘烤時(shí)存在的溫度以及特別是隨時(shí)間的溫度變化的說明。這種信息對(duì)于質(zhì)量控制有時(shí)具有很大的意義。類似地，也可通過以下方式檢測(cè)物體的年齡:由用于測(cè)量時(shí)間的傳感器檢測(cè)到的時(shí)間段自從該傳感器的激活開始，這優(yōu)選可以是在借助于根據(jù)本發(fā)明的第一方面的系統(tǒng)對(duì)高頻收發(fā)器進(jìn)行測(cè)量時(shí)進(jìn)行。在一種優(yōu)選的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)中，使用RFID標(biāo)記作為高頻收發(fā)器，其中，該標(biāo)記優(yōu)選可以在多個(gè)頻帶中進(jìn)行接收和發(fā)射以及除此之外還可以對(duì)標(biāo)記進(jìn)行編程。特別地，優(yōu)選地使用無源的RFID標(biāo)記，也就是說不具有形式為長(zhǎng)壽命電池或者類似物的能量供給裝置的這種標(biāo)志。優(yōu)選通過發(fā)射裝置的電磁場(chǎng)給這種RFID標(biāo)記供能，以便將其激活并且然后在必要時(shí)接收隨后引起發(fā)出RFID標(biāo)記的回答序列的指令。該回答序列可以包含由標(biāo)記存儲(chǔ)的信息，比如標(biāo)志和其它通過事先編程存入的信息。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)用在大量的應(yīng)用中，特別是用在物體或者人體(或人體部分)的精確位置和/或姿態(tài)是必需的并且必須進(jìn)行檢查的這樣的應(yīng)用中。特別地，根據(jù)本發(fā)明的一種系統(tǒng)用在對(duì)至少一個(gè)物體或者人體部分的定位和/或存放的控制中，其中，根據(jù)具體確定的物體或者人體部分的位置和/或姿態(tài)調(diào)整應(yīng)用情況。這例如在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中具有很大的意義，在該領(lǐng)域中，物體的位置和/或姿態(tài)原則上必須總是相同的(例如在通過機(jī)器人抓取物體時(shí))，以便在機(jī)器人和物體或者人體上都不會(huì)出現(xiàn)損壞?，F(xiàn)在，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了，避免該要求，而是根據(jù)物體的具體位置單獨(dú)地調(diào)整對(duì)機(jī)器人的控制。因此，以相當(dāng)大的程度簡(jiǎn)化了工作前提條件。另一個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域在于相對(duì)地檢測(cè)多個(gè)高頻收發(fā)器或者物體，例如在進(jìn)行有機(jī)器人輔助的零件接合時(shí)。但是，本發(fā)明也可以用在質(zhì)量控制中，例如在碳纖維產(chǎn)品的控制中。在這里，具有高頻收發(fā)器且其編織方向能通過收發(fā)器的位置和姿態(tài)被確定(也就是說織物墊的參考系由沿編織方向的高頻收發(fā)器定義)的織物墊的姿態(tài)在最終產(chǎn)品中唯一地被檢測(cè)(這也適用于位于內(nèi)部的層)，以及因此可確保對(duì)于大量碳纖維部件所需的在部件的各個(gè)不同層中的編織方向的纖維定向的遵循。清楚的是，本發(fā)明的應(yīng)用領(lǐng)域主要在于生產(chǎn)過程的管理和控制。因此，在隨后的描述中對(duì)這種應(yīng)用實(shí)例的個(gè)別情況進(jìn)行詳細(xì)闡明。但是，個(gè)別實(shí)施方式的描述明顯不是對(duì)如前面所述的以及此外還有對(duì)于專業(yè)人員來說可得出的本發(fā)明的非常一般性的教導(dǎo)的限制。相反地，本發(fā)明及其實(shí)施方式還有大量的另外的應(yīng)用情況。


本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)至少部分也由下面對(duì)本發(fā)明的各種實(shí)施方式的詳細(xì)描述與附圖和權(quán)利要求的相結(jié)合得出。附圖中:圖1不出了本發(fā)明的第一方面的一種實(shí)施方式在第一應(yīng)用情況中的不意圖；圖2示出了本發(fā)明的第二方面的一種實(shí)施方式的應(yīng)用情況的示意圖3示出了本發(fā)明的第二方面的第二實(shí)施方式的另一種應(yīng)用情況的示意圖；圖4又示出了本發(fā)明的第二方面的又一種實(shí)施方式的又一種應(yīng)用情況的示意圖。
具體實(shí)施例方式圖1示意地示出了由頂料器側(cè)部件2和噴嘴側(cè)部件I構(gòu)成的注塑機(jī)注塑模具，該注塑模具處于在容納在注塑模具中且通過對(duì)模制件型腔進(jìn)行注射而制成的物體10即將被頂出之前的打開狀態(tài)下。為了清楚起見，注塑機(jī)的其它部件沒有示出，但對(duì)于注塑技術(shù)的專業(yè)人員來說是已知的。如從圖1中同樣可見，在物體10上設(shè)置了高頻收發(fā)器20。在這里的圖示中，高頻收發(fā)器20設(shè)置在物體10的表面區(qū)域中，但這只是多種設(shè)置中的一種而已。決定性的是，高頻收發(fā)器的設(shè)置可以是任意的并且不必在預(yù)先給定的位置上進(jìn)行。更確切地說，本發(fā)明正是提供了一種辦法，以便可以精確且可靠地處理高頻收發(fā)器任意設(shè)置在其中的物體。例如可想到的是，在注塑工藝所使用的原材料，也就是塑料顆粒材料中混入高頻收發(fā)器，這些高頻收發(fā)器當(dāng)然應(yīng)當(dāng)被實(shí)施為它們能夠承受在注塑工藝中產(chǎn)生的機(jī)械和熱負(fù)荷，這些高頻收發(fā)器然后在模制件型腔的注射期間任意地分布在物體中。于是，高頻收發(fā)器的這種任意分布允許在使用根據(jù)第一和第二方面的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的條件下與物體的位置和/或姿態(tài)無關(guān)地在隨后的處理工藝中可靠地加工或者使用物體。但是，作為將高頻收發(fā)器撒入原材料中的替代方案，也可以簡(jiǎn)單地將收發(fā)器插入注塑模具的模制件型腔中，其中，在這里不重要的是，收發(fā)器設(shè)置在型腔內(nèi)的哪個(gè)位置上并且因此最終設(shè)置在物體中。通過本發(fā)明的第一方面，在任何所述情況中確保每個(gè)單個(gè)物體的參考系唯一地定義并且因此可以使用物體的至少是部分虛擬表示，以便在隨后的處理工藝中能夠可靠地檢測(cè)物體的精確位置和/或姿態(tài)并且因此確保無故障的繼續(xù)加工或者使用。在圖1中所示的情況中，在模具在物體10即將從模制件型腔中被頂出之前處于打開狀態(tài)的情況下，通過第一接收天線51和與之相連的第一天線信號(hào)處理裝置52確定高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)。由于物體10在這個(gè)時(shí)間點(diǎn)還位于模具中并且因此處于相對(duì)于接收天線51定義的空間位置和姿態(tài)中，可以基于借助于接收天線51和第一天線信號(hào)處理裝置52確定且隨后與物體10的虛擬表示一起存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)，物體相對(duì)于被測(cè)的高頻收發(fā)器20的參考系的唯一定義也可以實(shí)現(xiàn)并且同樣寄存在存儲(chǔ)裝置53中。因此，在已知存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置53中的信息的情況下，僅通過確定高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)總是能可靠地確定物體10的位置和/或姿態(tài)。在物體10的位置和/或姿態(tài)在高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)的測(cè)量期間不是處于相對(duì)于接收天線51定義的控制位置和姿態(tài)中的情況中，高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)的確定也可以相對(duì)于預(yù)先給定的參考點(diǎn)21進(jìn)行，其中，該參考點(diǎn)優(yōu)選通過另一個(gè)高頻收發(fā)器21定義，該另一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)在測(cè)量時(shí)通過接收天線51和第一天線信號(hào)處理裝置52同樣進(jìn)行確定。預(yù)先給定的參考點(diǎn)21在這里同樣具有相對(duì)于高頻收發(fā)器21的定義的空間位置和姿態(tài)。也就是說，因此物體10相對(duì)于已測(cè)量的高頻收發(fā)器20的參考系的唯一定義也可以實(shí)現(xiàn)并且寄存在存儲(chǔ)裝置53中，從而此后在已知存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置53中的信息的情況下，僅通過確定高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)總是能可靠地確定物體10的位置和/或姿態(tài)。在一種與圖1不同的優(yōu)選實(shí)施方式中，存儲(chǔ)裝置53與高頻收發(fā)器20連接并且特別優(yōu)選地設(shè)置在高頻收發(fā)器20內(nèi)。因此，在通過接收天線51和第一天線信號(hào)處理裝置52對(duì)高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)之后，優(yōu)選地已確定的位置和/或姿態(tài)信息以及由此通過數(shù)據(jù)處理裝置54確定的與參考系定義以及必要時(shí)也與虛擬表示有關(guān)的信息通過射頻傳輸借助于發(fā)射天線51傳輸?shù)脚c高頻收發(fā)器20連接的存儲(chǔ)裝置53并且存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)裝置中。但是，無論如何存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置53中的信息和數(shù)據(jù)與高頻收發(fā)器之間存在唯一關(guān)系，其基于在分配給高頻收發(fā)器本身的存儲(chǔ)裝置中的存儲(chǔ)和/或?qū)Ω哳l收發(fā)器的識(shí)別，這些唯一關(guān)系使存儲(chǔ)在與數(shù)據(jù)處理裝置相連的存儲(chǔ)裝置中的信息和數(shù)據(jù)，特別是所述虛擬表示、所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)和/或物體的參考系定義，唯一地對(duì)應(yīng)于相應(yīng)的有關(guān)聞?lì)l收發(fā)器(進(jìn)而對(duì)應(yīng)于相應(yīng)的有關(guān)物體)。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的第二方面的一種優(yōu)選實(shí)施方式的示例性應(yīng)用情況。在這里簡(jiǎn)化地示出物體10通過機(jī)器人30的加工，其中，在加工步驟的輸入側(cè)100的物體10具有高頻收發(fā)器20。然而，如從圖2可得出，物體10在輸入側(cè)100的傳送帶上的位置和姿態(tài)偏離其規(guī)定位置11。在常規(guī)裝置中，這可能在通過機(jī)器人30對(duì)物體10的加工中導(dǎo)致干擾，因?yàn)闄C(jī)器人的控制程序被設(shè)置成以物體10的正確定位和存放為出發(fā)點(diǎn)。也就是說，機(jī)器人30在沒有采取另外的措施、例如根據(jù)本發(fā)明的這些措施的條件下不能抓住物體10。根據(jù)圖2，機(jī)器人30的控制裝置31與數(shù)據(jù)處理裝置54連接并且可以從該數(shù)據(jù)處理裝置獲得數(shù)據(jù)和信息。機(jī)器人30的控制裝置31借助于其控制程序用于對(duì)機(jī)器人部件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，從而機(jī)器人30沿著預(yù)先給定的軌跡行駛并且可以進(jìn)行規(guī)定的動(dòng)作，例如抓住或放開物體。在所示的應(yīng)用情況中，機(jī)器人30在輸入側(cè)100抓住物體10并且將該物體以相反的方向放到輸出側(cè)101的傳送帶上的為此規(guī)定的位置12上。當(dāng)然，為了簡(jiǎn)化對(duì)本發(fā)明的描述，這只是通過機(jī)器人的處理的一種示例性形式并且對(duì)于專業(yè)人員來說清楚的是，借助于本發(fā)明必要時(shí)可簡(jiǎn)化任何形式的通過一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人或其他裝置對(duì)物體10的處理或加工。根據(jù)本發(fā)明，與第二天線處理裝置52連接的接收天線51檢測(cè)設(shè)置在物體10上的高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)以及標(biāo)志，以及必要時(shí)除此之外還檢測(cè)例如可以固定在空間中和/或設(shè)置在機(jī)器人30的臂上的高頻收發(fā)器21的位置和/或姿態(tài)?？梢栽诮邮仗炀€51之間存在空間固定關(guān)系且已知物體10的規(guī)定位置和姿態(tài)11以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置53中的信息和數(shù)據(jù)，特別是所述虛擬表示、至少一個(gè)高頻收發(fā)器和所述參考系的情況下，僅從檢測(cè)到的高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)唯一地確定在輸入側(cè)100的物體10的位置和姿態(tài)。此外，可以相對(duì)于位置固定地設(shè)置在空間中的用作參考點(diǎn)的高頻收發(fā)器21確定物體10的絕對(duì)位置和/或姿態(tài)，和/或相對(duì)于設(shè)置在機(jī)器人的臂上的高頻收發(fā)器21確定物體10的相對(duì)位置和/或姿態(tài)。也就是說以不同的方式，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)可以借助于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置53中的信息，僅基于設(shè)置在物體10之上或之中的高頻收發(fā)器20在空間中絕對(duì)地和/或相對(duì)于機(jī)器人的臂，由這樣獲得的信息確定物體10的精確的位置和/或姿態(tài)。因此，數(shù)據(jù)處理裝置54可以相應(yīng)的數(shù)據(jù)和信息傳送到機(jī)器人30的控制裝置31，該控制裝置31此后可調(diào)整其控制程序，從而考慮與物體10的規(guī)定位置和姿態(tài)11有偏差的位置和/或姿態(tài)并且機(jī)器人30獲得相應(yīng)改變的控制指令，這些控制指令促使機(jī)器人也能正確且無故障地抓起并進(jìn)一步處理這樣存放的物體10。圖3示出了本發(fā)明的另一種實(shí)施方式，處于與圖2的應(yīng)用情況對(duì)應(yīng)的情況。倘若在圖3中對(duì)所示元件沒有做詳細(xì)說明，在此可以參見對(duì)圖2的描述。在這里規(guī)定，接收天線51設(shè)置在機(jī)器人30的臂上，而不是如在圖2中設(shè)置在空間中。第二天線處理裝置52在這里不僅可以同樣設(shè)置在機(jī)器人之上或者之中，或者也可以與數(shù)據(jù)處理裝置54構(gòu)成一體。盡管在圖3中所示為另外的情況，但當(dāng)然同樣地也可以將數(shù)據(jù)處理裝置54包括其所有部件設(shè)置在機(jī)器人30的控制器31內(nèi)。圖3示出了如圖2的實(shí)施方式的以一定方式簡(jiǎn)化的變型，因?yàn)樵谶@里通過根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)，利用設(shè)置在機(jī)器人30上的接收天線51可以直接相對(duì)于接收天線51確定高頻收發(fā)器20的位置和/或姿態(tài)并且作為結(jié)果又可以調(diào)整控制裝置31的用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制程序。也就是說，在這種情況下，對(duì)于正確控制機(jī)器人30不需要已知物體10的規(guī)定位置，而是所述系統(tǒng)允許根據(jù)個(gè)別情況的給定條件連續(xù)地進(jìn)行調(diào)整。此外，如果例如需要驗(yàn)證這樣確定的相對(duì)位置和/或姿態(tài)或者確定物體在空間中的絕對(duì)位置和/或姿態(tài)，這可以通過檢測(cè)位置固定地固定在空間中的高頻收發(fā)器21的位置和姿態(tài)來實(shí)現(xiàn)，該高頻收發(fā)器又用作用于確定高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)的參考點(diǎn)。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的第二方面的與如圖3的實(shí)施方式基本上對(duì)應(yīng)的實(shí)施方式，但是示出了與此不同的應(yīng)用情況。只要在圖4中對(duì)所示元件沒有做詳細(xì)說明，在這里可以參見對(duì)圖3和圖2的描述。在如圖4的應(yīng)用情況中，通過機(jī)器人30按照前述方式抓起物體10并且將其與在此示例性地放置在輸出側(cè)101的物體15接合。如從圖4可見，在輸出側(cè)101的物體15同樣不是處于其規(guī)定位置和姿態(tài)13中，從而在沒有采取根據(jù)本發(fā)明的另外的準(zhǔn)備措施的條件下不能將兩個(gè)物體10和15正確地接合。以與如可以確定物體10相對(duì)于機(jī)器人30的臂的相對(duì)位置和/或姿態(tài)或者物體10相對(duì)于位置固定地設(shè)置在空間中的高頻收發(fā)器21的絕對(duì)位置和/或姿態(tài)相應(yīng)的方式，這通過根據(jù)第二方面的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)，對(duì)于設(shè)置在第二物體15之上或之中的高頻收發(fā)器23來說也是可行的。同樣地，通過這里所示的系統(tǒng)可以通過以下方式相對(duì)于第二物體15的高頻收發(fā)器(進(jìn)而第二物體本身)的位置和/或姿態(tài)確定第一物體10的高頻收發(fā)器進(jìn)而第一物體本身的位置和/或姿態(tài):兩個(gè)高頻收發(fā)器20、23中的一個(gè)被確定為用于具體應(yīng)用情況的預(yù)先給定的參考點(diǎn)并且相對(duì)于該參考點(diǎn)確定相應(yīng)的另一個(gè)高頻收發(fā)器23、20的位置和/或姿態(tài)。借助于本發(fā)明的這種設(shè)計(jì)方案，可以由數(shù)據(jù)處理裝置54向機(jī)器人30的控制裝置31傳送數(shù)據(jù)和信息，于是控制裝置31可以基于這些數(shù)據(jù)和信息根據(jù)物體10、15的具體位置和/或姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整并且因此相應(yīng)地改變機(jī)器人30的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向。以這種方式，在物體10、15沒有正確放置的情況下也可以通過以下方式確保在給定條件下精確地進(jìn)行這兩個(gè)物體的接合:使基于高頻收發(fā)器21、23的位置和/或姿態(tài)、所述虛擬表示和借此定義的參考系已確定的物體10、15的相對(duì)位置和/或姿態(tài)正確相互匹配。在本發(fā)明的沒有通過圖形詳細(xì)描述的另一種應(yīng)用情況中，至少一個(gè)高頻收發(fā)器、優(yōu)選是多個(gè)高頻收發(fā)器設(shè)置在用于制造玻璃或碳纖維部件的預(yù)浸料坯(織物墊)，其中，通過根據(jù)本發(fā)明的第一方面的系統(tǒng)通過由此產(chǎn)生織物的編織方向的方式確定預(yù)浸料坯的參考系并且存儲(chǔ)相應(yīng)的信息。然后，在將預(yù)浸料坯加工成組件之后，通過根據(jù)本發(fā)明的第二方面的系統(tǒng)確定所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器的位置和/或姿態(tài)并且基于這些信息也特別是相對(duì)于預(yù)浸料坯在組件中的編織方向確定預(yù)浸料坯的設(shè)置方式。這樣，在由多個(gè)預(yù)浸料坯層構(gòu)成的組件中也可以確定不同層的編織方向處于什么關(guān)系并且借此檢查組件是否符合特定的預(yù)先給定的質(zhì)量規(guī)范。同樣存在這樣的可能性，根據(jù)這樣確定的已加工好的預(yù)浸料坯的編織方向調(diào)整在組件上的另外的加工步驟。
權(quán)利要求
1.用于相對(duì)于物體(10)對(duì)至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)進(jìn)行位置和/或姿態(tài)確定的系統(tǒng)，包括: 至少一個(gè)第一接收天線(51),該第一接收天線被設(shè)置成，借助于該接收天線能夠接收由至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)發(fā)出的高頻信號(hào)，其中，所述高頻接收器(20)位置且方向固定地設(shè)置在所述物體(10)之上或之中； 至少一個(gè)第一發(fā)射天線，該第一發(fā)射天線被設(shè)置成發(fā)出至少一個(gè)頻帶的高頻信號(hào)，這些高頻信號(hào)能夠由所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)接收并且因此又引起由所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)發(fā)出高頻信號(hào)； 至少一個(gè)天線信號(hào)處理裝置(52)，該天線信號(hào)處理裝置與所述至少一個(gè)第一接收天線(51)連接且被設(shè)置成對(duì)由所述至少一個(gè)第一接收天線接收的高頻信號(hào)進(jìn)行評(píng)價(jià)，以由此相對(duì)于所述物體(10)和/或至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)確定進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)的高頻收發(fā)器(20)的空間位置和/或空間姿態(tài)以及標(biāo)志；以及 至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(54)，該數(shù)據(jù)處理裝置與所述第一天線信號(hào)處理裝置(52)至少間接地連接并且從該第一天線信號(hào)處理裝置通過傳送獲得關(guān)于進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)的高頻收發(fā)器(20)的位置、姿態(tài)和/或標(biāo)志的信息； 其特征在于， 在與所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(54)處于數(shù)據(jù)通信的第一存儲(chǔ)裝置(53)中規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含所述物體(10)的部分虛擬表示；以及 關(guān)于所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)的位置和/或姿態(tài)及其標(biāo)志的信息與所述物體(10)的虛擬表示一起或者相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置(53)中，以及相對(duì)于所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)的位置和/或姿態(tài)對(duì)所述虛擬表示的參考系進(jìn)行定義。
2.用于對(duì)至少一個(gè)物體(10)進(jìn)行位置和/或姿態(tài)確定和/或控制的系統(tǒng)，包括: 至少一個(gè)第二接收天線(51),該第二接收天線被設(shè)置成，借助于該接收天線能夠接收由至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)發(fā)出的高頻信號(hào)，其中，所述高頻收發(fā)器(20)位置和方向固定地設(shè)置在為位置和/或姿態(tài)確定和/或控制而規(guī)定的所述物體(10)之上或之中； 至少一個(gè)第二發(fā)射天線，該第二發(fā)射天線被設(shè)置成發(fā)出至少一個(gè)頻帶的高頻信號(hào)，這些高頻信號(hào)能夠由所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)接收并且因此又引發(fā)由所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)發(fā)出高頻信號(hào)； 至少一個(gè)第二天線信號(hào)處理裝置(52)，該第二天線處理裝置與所述至少一個(gè)第二接收天線(51)連接并且被設(shè)置成對(duì)由所述至少一個(gè)第二接收天線接收的高頻信號(hào)進(jìn)行評(píng)價(jià)，以由此相對(duì)于所述至少一個(gè)第二接收天線(51)和/或至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)確定進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)高頻收發(fā)器(20)的空間位置和/或空間姿態(tài)以及標(biāo)志；以及 至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(54)，該數(shù)據(jù)處理裝置與所述第二天線信號(hào)處理裝置(52)至少間接地連接并且從所述第二天線信號(hào)處理裝置通過傳送獲得關(guān)于進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)高頻收發(fā)器(20)的位置、姿態(tài)和/或標(biāo)志的信息； 其特征在于， 在與所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(54)處于數(shù)據(jù)通信的第一存儲(chǔ)裝置(53)中規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)至少包含所述物體(10)的部分虛擬表示以及包含關(guān)于具有預(yù)先給定的標(biāo)志的所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)的位置和/或姿態(tài)的信息，其中，具有預(yù)先給定的標(biāo)志的所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)的位置和/或姿態(tài)定義所述虛擬表示的參考系；以及 所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(54)基于由所述第二天線信號(hào)處理裝置(52)獲得的關(guān)于所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)的位置和/或姿態(tài)的信息，至少以位置正確和/或姿態(tài)正確的方式相對(duì)于所述至少一個(gè)第二接收天線(51)和/或預(yù)先給定的參考點(diǎn)輸出所述物體(10)的虛擬表示，和/或輸出能夠用來相對(duì)于所述至少一個(gè)第二接收天線(51)和/或預(yù)先給定的參考點(diǎn)確定所述物體(10)的絕對(duì)位置和/或絕對(duì)姿態(tài)的信息，和/或輸出反映所述物體(10)的實(shí)際位置和/或?qū)嶋H姿態(tài)與所述物體的規(guī)定位置和/或規(guī)定姿態(tài)的偏差的變換信息。
3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)與至少一個(gè)控制裝置(31)和/或檢驗(yàn)裝置連接，該檢驗(yàn)裝置獲得由所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)輸出的數(shù)據(jù)或者信息，其中，從所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)獲得的數(shù)據(jù)或者信息影響所述控制裝置(31)或者所述檢驗(yàn)裝置的控制或者檢驗(yàn)程序，從而根據(jù)所述物體(10)的實(shí)際位置和/或?qū)嶋H姿態(tài)調(diào)整控制或者檢驗(yàn)程序。
4.如權(quán)利要求2或3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)檢驗(yàn)所述物體(10)的實(shí)際位置和/或?qū)嶋H姿態(tài)與其規(guī)定位置和/或規(guī)定姿態(tài)是否存在偏差，并且輸出結(jié)果值，該結(jié)果值通過信號(hào)通知“有偏差”或者“無偏差”。
5.如權(quán)利要求2至4中 任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)與顯示裝置至少間接地連接，其中，由所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)輸出的所述物體(10)的位置正確和/或姿態(tài)正確的虛擬表示和/或處于規(guī)定位置和/或規(guī)定姿態(tài)中的所述物體(10)的虛擬表示和/或所述結(jié)果值通過所述顯示裝置以可視的方式和/或以圖形的方式輸出。
6.如權(quán)利要求2至5中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)輸出表示“無偏差”或者“有偏差”的信號(hào)作為結(jié)果值時(shí)，至少部分以經(jīng)顏色編碼的可視輸出形式，例如分別用綠色區(qū)域或綠色點(diǎn)和紅色區(qū)域或紅色點(diǎn)、通過輸出文字結(jié)果消息的方式，例如分別用“OK”和“FAIL”的方式、通過語音輸出的方式、通過操縱或者不操縱調(diào)整元件的方式和/或通過打開或鎖緊至少一個(gè)開關(guān)鎖，優(yōu)選是至少一個(gè)軟件式開關(guān)鎖的方式，來輸出所述結(jié)果值。
7.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)通過至少一個(gè)優(yōu)選是位置和姿態(tài)固定的第二高頻收發(fā)器(21)定義，該高頻收發(fā)器的高頻信號(hào)由相應(yīng)的至少一個(gè)第一和/或第二接收天線(51)接收并且由此相對(duì)于相應(yīng)的至少一個(gè)第一和/或第二接收天線(51)和/或相對(duì)于所述物體(10)確定所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)的位置和/或姿態(tài)。
8.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)第一和/或第二接收天線(51)由多個(gè)共同作用的接收天線的矩陣構(gòu)成，其中，所述共同作用優(yōu)選由至少一個(gè)第三天線信號(hào)處理裝置和/或所述第一和/或第二天線信號(hào)處理裝置(52)控制。
9.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)由多個(gè)共同作用的數(shù)據(jù)處理裝置構(gòu)成，其中，所述多個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置之間的數(shù)據(jù)通信優(yōu)選借助于光學(xué)、無線電或者電子數(shù)據(jù)連接實(shí)現(xiàn)。
10.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述存儲(chǔ)裝置(53)與所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)和/或所述高頻收發(fā)器(20)連接并且所述數(shù)據(jù)處理裝置(54)與所述存儲(chǔ)裝置(53)之間的數(shù)據(jù)通信優(yōu)選借助于光學(xué)、無線電和/或電子的數(shù)據(jù)連接實(shí)現(xiàn)。
11.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)第一和/或第二發(fā)射天線是所述至少一個(gè)第一或者第二接收天線(51)。
12.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)第一和/或第二接收天線(51)和/或所述至少一個(gè)第一和/或第二發(fā)射天線被設(shè)置成，它們能夠在多個(gè)頻帶上進(jìn)行接收或者發(fā)射，以及特別是所述至少一個(gè)第一和/或第二接收天線(51)、所述至少一個(gè)第一和/或第二發(fā)射天線和/或所述第一、第二和/或第三天線信號(hào)處理裝置(52)被設(shè)置成，能夠至少基本上同時(shí)或者頻域可變地發(fā)射和/或接收在多個(gè)頻帶上的高頻信號(hào)。
13.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(54)與至少一個(gè)外部成像記錄裝置至少間接地連接，其中，所述成像記錄裝置優(yōu)選是視頻攝像機(jī)、紅外線攝像機(jī)、倫琴射線攝像機(jī)或者回波記錄器，以及特別優(yōu)選地包括高分辨率的視頻攝像機(jī)。
14.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于，至少一個(gè)由所述外部成像記錄裝置記錄的圖像與所述物體(10)的虛擬表示一起或者相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置(53)中，其中，所述圖像在其存儲(chǔ)之前可選地經(jīng)過圖像加工處理，特別是提高對(duì)比度、細(xì)化、邊緣識(shí)別、裁剪或者類似操作。
15.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)具有用于檢測(cè)物理參數(shù)和/或化學(xué)參數(shù)的器件，這些器件選自包含以下器件的組中:熱敏傳感器、壓力傳感器、濕度傳感器、特別是用于檢測(cè)特定化學(xué)物質(zhì)的化學(xué)傳感器、特別是用于檢測(cè)可見光、UV、倫琴射線以及類似物的輻射傳感器、用于測(cè)量時(shí)間的傳感器及類似器件；以及具有存儲(chǔ)由用于檢測(cè)物理參數(shù)和/或化學(xué)參數(shù)的器件連續(xù)地或者在離散的時(shí)間點(diǎn)上確定的測(cè)量值的存儲(chǔ)器件。
16.如權(quán)利要求10或15所述的系統(tǒng)，其特征在于，存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器件和/或所述存儲(chǔ)裝置(53)中的測(cè)量值或者信息作為數(shù)據(jù)記錄合并到由所述高頻收發(fā)器(20)發(fā)出的高頻信號(hào)中并且通過所述第一和/或第二天線信號(hào)處理裝置(52)評(píng)價(jià)并傳送到所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(54)中。
17.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(20)是RFID裝置(射頻識(shí)別裝置)。
18.如權(quán)利要求1至17中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)在至少一個(gè)物體(10)的空間定位和/或空間存放的控制中的應(yīng)用。
19.如權(quán)利要求18所述的應(yīng)用，其特征在于，所述系統(tǒng)用于根據(jù)所述物體(10)的空間位置和/或空間存放狀態(tài)調(diào)整運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于相對(duì)于物體(10)對(duì)至少一個(gè)高頻收發(fā)器(100)進(jìn)行位置和/或姿態(tài)確定的系統(tǒng)，其中，至少一個(gè)高頻收發(fā)器(100)位置和方向固定地設(shè)置在所述物體(10)之上或者之中，以及借助于至少一個(gè)第一接收裝置相對(duì)于所述物體(10)和/或至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)確定進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)高頻收發(fā)器(100)的空間位置和/或姿態(tài)以及標(biāo)志，以及在與至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(35)連接的第一存儲(chǔ)裝置(36)中規(guī)定包含所述物體(10)的部分虛擬表示的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以及關(guān)于所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(100)的位置和/或姿態(tài)及其標(biāo)志的信息與所述物體(10)的虛擬表示一起或相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)裝置(36)中，以及相對(duì)于所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(100)的位置和/或姿態(tài)對(duì)所述虛擬表示的參考系進(jìn)行定義。此外，本發(fā)明還涉及一種用于對(duì)至少一個(gè)物體(10)進(jìn)行位置和/或姿態(tài)確定和/或姿態(tài)控制的系統(tǒng)，其中，至少一個(gè)高頻收發(fā)器(100)位置和方向固定地設(shè)置在所述物體(10)之上或之中，以及借助于至少一個(gè)第二接收裝置相對(duì)于所述至少一個(gè)第二接收裝置和/或至少一個(gè)預(yù)先給定的參考點(diǎn)確定進(jìn)行發(fā)射的相應(yīng)高頻收發(fā)器(100)的空間位置和/或姿態(tài)以及標(biāo)志，以及在與至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(35)連接的第一存儲(chǔ)裝置(36)中規(guī)定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)至少包含所述物體(10)的部分虛擬表示以及包含關(guān)于具有預(yù)先給定的標(biāo)志的所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(100)的位置和/或姿態(tài)的信息，其中，具有預(yù)先給定的標(biāo)志的所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(100)的位置和/或姿態(tài)定義所述虛擬表示的參考系，以及所述至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置(35)基于由所述第二天線信號(hào)處理裝置(91)獲得的關(guān)于所述至少一個(gè)高頻收發(fā)器(100)的位置和/或姿態(tài)的信息發(fā)出基于其能夠確定所述物體(10)的絕對(duì)位置和/或姿態(tài)的信息。
文檔編號(hào)G01S13/74GK103201645SQ201180054476
公開日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2011年11月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月12日
發(fā)明者克里斯蒂安·希羅尼米 申請(qǐng)人:克里斯蒂安·希羅尼米