專利名稱：一種汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置及測試方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及一種汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置及使用該裝置進行汽車換檔系統(tǒng)的性能測試方法，屬于汽車零部件檢測技術(shù)領域。
背景技術(shù)：
汽車換檔系統(tǒng)(包括換檔器、拉索和變速箱)性能的好壞直接影響到汽車的使用安全性。中國專利CN200820217704.4公開了一種檢測工作站，將汽車換檔器總成固定在一個工作臺板上，然后使用一個可以相對于汽車換檔器本體前后、左右移動的夾爪夾持住換檔器把手，電氣控制系統(tǒng)控制夾爪前后、左右移動，模擬現(xiàn)實中的把手換檔，從而得出在換檔過程中產(chǎn)生的一系列數(shù)據(jù)，與設定的參數(shù)對比，以檢測待測換檔器總成是否具有缺陷。中國專利CN200520045396公開了一種類似的用于汽車換檔器總成性能測試的試驗臺，包括一個工作臺，工作臺上固定安裝一個安全框架，在其上懸吊安裝一個XY方向的移動機構(gòu)。上述的兩種檢測裝置的特點在于夾爪需要能產(chǎn)生兩個方向的移動，因此夾爪的控制結(jié)構(gòu)和電氣控制的驅(qū)動程序的設計較為復雜，制造成本較高。中國專利CN200910030633.6公開了一種汽車換檔器總成性能檢測工作站及其檢測方法，所述汽車換檔器總成性能檢測工作站包括有第一驅(qū)動系統(tǒng)和第二驅(qū)動系統(tǒng)，以及用于固定換檔器本體的測試板、用于夾持住換檔器把手的夾爪，所述第一驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動測試板和換檔器本體繞第一軸線旋轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動夾爪和換檔器把手繞第二軸線旋轉(zhuǎn)，所述第一軸線與第二軸線相互垂直。該發(fā)明技術(shù)通過使換檔器本體和換檔器把手都由單獨的機構(gòu)控制轉(zhuǎn)動，具有結(jié)構(gòu)簡單，裝配方便，成本大大降低等優(yōu)點。但由于實際換檔過程的運動軌跡是圓弧曲線，而采用直線電機或氣缸作為換檔器動力源，只能實現(xiàn)直線運動，因此，上述技術(shù)的共同缺陷均是不能精確模擬換檔的曲線運動，測量誤差大，而且現(xiàn)有技術(shù)只能進行換檔力的測試，不能進行制造誤差(如間隙)的測試，致使現(xiàn)有的汽車換檔系統(tǒng)的性能測試技術(shù)仍然存在不足之處，不能完全排除制造誤差產(chǎn)生的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題和缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置及使用該裝置進行汽車換檔系統(tǒng)的性能測試方法，實現(xiàn)精確模擬實際換檔的圓弧運動軌跡，不僅可對換檔系統(tǒng)(包括換檔器、拉索和變速箱)的動態(tài)工作過程進行測量，還可對換檔器或拉索單獨進行測量，且測量參數(shù)不僅包括換檔力，還包括換檔器間隙、換檔效率、換檔柔順性、手球彈性變形和換檔器彈性變形，以完全排除換檔系統(tǒng)的制造誤差產(chǎn)生的安全隱患。為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:一種汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，包括工作臺和固定在工作臺上的待測換檔系統(tǒng)，其特征在于:還包括一個六軸工 業(yè)機器人，所述六軸工業(yè)機器人連接有力傳感器、位移傳感器和控制單元；所述控制單元與測試單元雙向連接；所述力傳感器還與夾具連接，所述夾具嵌套在待測換檔系統(tǒng)的測量球頭外。所述的待測換檔系統(tǒng)包括換檔器、拉索或換檔器與拉索的組合或換檔器與拉索、變速箱的組合。所述的測量球頭為待測換檔器手柄球頭或待測拉索球頭。所述的力傳感器為單軸力傳感器。所述的位移傳感器為拉線位移傳感器或/和光柵位移傳感器。所述的測試單元為工控機。所述的工控機上設有數(shù)據(jù)采集單元。所述的工控機上還設有顯示單元。使用所述的測試裝置進行汽車換檔系統(tǒng)的性能測試方法，包括如下步驟:I)將待測換檔系統(tǒng)固定在工作臺上，將力傳感器、位移傳感器與六軸工業(yè)機器人相連接，并將與力傳感器連接的夾具正確嵌套在測量球頭上；2)測試單元根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系之間的位置關系將待測換檔系統(tǒng)在整車坐標系中的位置通過坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中；3)控制單元根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值及待測參數(shù)的測試條件，對機器人進行動作示教；4)實時測量換檔力和/或位移，與設計標準進行比對，即可得知待測換檔系統(tǒng)的各性能參數(shù)結(jié)果是否符合所要求的標準。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過采用六軸工業(yè)機器人為動力源，可實現(xiàn)在運動過程中施力方向始終與換檔器手柄相垂直，能精確模擬換檔器工作的曲線運動過程，避免了直線運動產(chǎn)生的測量誤差(最高可達20% )，可適用于各類汽車手動和自動換檔器的操作。而且針對不同的換檔器，只須在測試前更換相應的夾具即可，使用簡單、成本低。另外，由于機器人編程的靈活性，可以方便的實現(xiàn)不同坐標系的變換，有效避免制造誤差或積木式系統(tǒng)搭建中定位及姿態(tài)誤差的影響。本發(fā)明不僅可對換檔系統(tǒng)的動態(tài)工作過程進行測量，還可對換檔器或拉索單獨進行測量，且測量參數(shù)不僅包括換檔力，還包括換檔器間隙、換檔效率、換檔柔順性、手球彈性變形和換檔器彈性變形，及測量方法簡單易行，可以完全排除換檔系統(tǒng)的制造誤差產(chǎn)生的安全隱患，應用范圍廣，適應性強。


圖1是本發(fā)明提供的一種汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器的換檔力時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器各檔位間隙及前后行程柔順性時的結(jié)構(gòu)不意圖；圖4是使用本發(fā)明提供的測試裝置測試拉索無負荷摩擦力時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是使用本發(fā)明提供的測試裝置測試拉索間隙時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器與拉索的組合系統(tǒng)的換檔力時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器與拉索的組合系統(tǒng)的各檔位間隙時的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器與拉索、變速箱的組合系統(tǒng)的換檔力時的結(jié)構(gòu)不意圖；圖9是使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器彈性變形時的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:1、六軸工業(yè)機器人；2、力傳感器；3、位移傳感器；4、控制單元；5、測試單元；
6、夾具；7、測量球頭；8、換檔器手柄球頭；9、換檔器；10、工作臺；11、拉索球頭；12、拉索固定件；13、拉索；14、固定卡片；15、固定卡頭；16、固定件；17、變速箱；18、位移傳感器；19、回轉(zhuǎn)中心；20、換檔器殼體。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明做進一步詳細說明。如圖1所示:本發(fā)明提供的一種汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，包括一個六軸工業(yè)機器人1，所述六軸工業(yè)機器人I連接有力傳感器2、位移傳感器3和控制單元4 ;所述控制單元4與測試單元5雙向連接；所述力傳感器2還與夾具6連接，所述夾具6嵌套在待測換檔系統(tǒng)的測量球頭7外。所述的待測換檔系統(tǒng)包括換檔器、拉索或換檔器與拉索的組合或換檔器與拉索、變速箱的組合。所述的測量球頭7為待測換檔器手柄球頭8或待測拉索球頭11。所述的力傳感器2為單軸力傳感器。所述的位移傳感器3為拉線位移傳感器或/和光柵位移傳感器。所述的測試單元5為工控機，所述的工控機上還設有數(shù)據(jù)采集單元和顯示單元(圖中未示出)。實施例1使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器的換檔力(測試結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示)的步驟如下:I)將待測換檔器9固定在工作臺10上，將單軸力傳感器(50N，分辨率為0.1N) 2、拉線位移傳感器(500mm，分辨率為0.0lmm) 3與六軸工業(yè)機器人I相連接，并將與力傳感器2連接的夾具6正確嵌套在換檔器手柄球頭8上；2)測試單元5根據(jù)待測換檔器9的RPS點，計算出在各檔位點時手球受力點(POF)的整車坐標系軌跡和各檔位點坐標值，再根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系的位置關系將各檔位在整車坐標系中的坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中的坐標值；3)控制單元4根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值，對機器人進行動作示教:使機器人I通過夾具6推拉換檔器手柄球頭8，使換檔器9進行Pl — P2 — P3及P3 — P2 — Pl的圓弧運動；其中=Pl為運動到P擋的理論位置，P2為運動到PR擋之間的任何一個位置，P3為運動到R擋的理論位置；4)在換檔器運行中實時測量換檔力與位移，即可得到換檔力與位移的關系曲線，與設計標準進行比對，即可得知待測換檔器的換檔力是否符合所要求的標準。實施例2使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器各檔位間隙(測試結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示)的步驟如下:I)將待測換檔器9固定在工作臺10上，將單軸力傳感器(50N，分辨率為0.1N) 2、光柵位移傳感器(100_，分辨率為0.0Olmm) 3與六軸工業(yè)機器人I相連接，并將與力傳感器2連接的夾具6正確嵌套在換檔器手柄球頭8上，及將換檔器9的卡鎖柱塞解除，并使用拉索固定件12將拉索球頭11固定；2)測試單元5根據(jù)待測換檔器9的RPS點，計算出換檔器9在整車坐標系中的坐標值，再根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系的位置關系將換檔器9在整車坐標系中的坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中的坐標值；3)控制單元4根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值，對機器人進行動作示教:使機器人I通過夾具6對換檔器9在R擋前后施加+/-8N的力；在P擋與D擋左右施加+/-8N的力；4)在施力過程中實時測量各檔位位移，即可得知待測換檔器各檔位間隙是否符合所要求的標準。實施例3使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器前后行程柔順性(測試結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示)的步驟如下:I)將待測換檔器9固定在工作臺10上，將單軸力傳感器(400N，分辨率為0.1N) 2、光柵位移傳感器(100_，分辨率為0.0Olmm) 3與六軸工業(yè)機器人I相連接，并將與力傳感器2連接的夾具6正確嵌套在換檔器手柄球頭8上，及將換檔器9的卡鎖柱塞解除，并使用拉索固定件12將拉索球頭11固定；2)測試單元5根據(jù)待測換檔器9的RPS點，計算出換檔器9在整車坐標系中的坐標值，再根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系的位置關系將換檔器9在整車坐標系中的坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中的坐標值；3)控制單元4根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值，對機器人進行動作示教:使機器人I通過夾具6將換檔桿置于R擋，并對換檔桿沿前后方向施加+/-100N的力；4)在連續(xù)施力過程中實時測量總位移，即可得知待測換檔器的前后行程柔順性是否符合所要求的標準。實施例4使用本發(fā)明提供的測試裝置測試拉索在不加負載時的摩擦力(測試結(jié)構(gòu)示意圖如圖4所示)的步驟如下:I)將待測拉索13通過2組固定卡片14固定在工作臺10上，將單軸力傳感器(50N，分辨率為0.1N) 2、拉線位移傳感器(500mm，分辨率為0.0lmm) 3與六軸工業(yè)機器人I相連接，并將與力傳感器2連接的夾具6正確嵌套在拉索球頭11上；2)測試單元5根據(jù)待測拉索13的RPS點，計算出拉索13在整車坐標系中的坐標值，再根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系的位置關系將拉索13在整車坐標系中的坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中的坐標值；3)控制單元4根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值，對機器人進行動作示教:使機器人I通過夾具6推拉拉索球頭11 ；4)在拉索運行中實時測量拉索不加負載時的摩擦力與位移，即可得到拉索內(nèi)部摩擦力與位移的關系曲線及平均值，與設計標準進行比對，即可得知待測拉索13在無負荷時的摩擦力是否符合所要求的標準。實施例5使用本發(fā)明提供的測試裝置測試拉索間隙(測試結(jié)構(gòu)示意圖如圖5所示)的步驟如下:I)將待測拉索13通過2組固定卡片14固定在工作臺10上，將單軸力傳感器(400N，分辨率為0.1N) 2、光柵位移傳感器(100mm，分辨率為0.0Olmm) 3與六軸工業(yè)機器人I相連接，并將與力傳感器2連接的夾具6正確嵌套在拉索球頭11上，并使用固定卡頭15對固定卡片14進行固定；2)測試單元5根據(jù)待測拉索13的RPS點，計算出拉索13在整車坐標系中的坐標值，再根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系的位置關系將拉索13在整車坐標系中的坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中的坐標值；3)控制單元4根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值，對機器人進行動作示教:使機器人I通過夾具6以12.5mm/s的速度在拉索輸入端分別施加+/-17.8N和+/-67N的交互力；4)在施力過程中實時測量拉索的位移，即可得知待測拉索13的間隙是否符合所要求的標準。實施例6使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器與拉索的組合系統(tǒng)的換檔力(測試結(jié)構(gòu)示意圖如圖6所示)的步驟如下:I)將待測換檔器9、拉索13固定在工作臺10上，將單軸力傳感器(50N，分辨率為
0.1N) 2、拉線位移傳感器(500mm，分辨率為0.0lmm) 3與六軸工業(yè)機器人I相連接，并將與力傳感器2連接的夾具6正確嵌套在換檔器手柄球頭8上；2)測試單元5根據(jù)待測換檔器9及拉索13的RPS點，計算出在各檔位點時手球受力點(POF)及拉索13在整車坐標系中的坐標值，再根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系的位置關系將各檔位及拉索13在整車坐標系中的坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中的坐標值；3)控制單元4根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值，對機器人進行動作示教:使機器人I通過夾具6推拉換檔器手柄球頭8，使換檔器9進行Pl — P2 — P3及P3 — P2 — Pl的圓弧運動；其中=Pl為運動到P擋的理論位置，P2為運動到PR擋之間的任何一個位置，P3為運動到R擋的理論位置；4)在換檔器運行中實時測量換檔力與位移，即可得到換檔力與位移的關系曲線，與設計標準進行比對，即可得知待測換檔器與拉索的組合系統(tǒng)的換檔力是否符合所要求的標準。實施例7使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器與拉索的組合系統(tǒng)的各檔位間隙(測試結(jié)構(gòu)示意圖如圖7所示)的步驟如下:I)將待測換檔器9、拉索13固定在工作臺10上，將單軸力傳感器(50N，分辨率為
0.1N) 2、光柵位移傳感器(100mm，分辨率為0.0Olmm) 3與六軸工業(yè)機器人I相連接，并將與力傳感器2連接的夾具6正確嵌套在換檔器手柄球頭8上，及將換檔器9的卡鎖柱塞解除，并使用固定件16對固定卡片14進行固定；2)測試單元5根據(jù)待測換檔器9及拉索13的RPS點，計算出換檔器9及拉索13在整車坐標系中的坐標值，再根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系的位置關系將換檔器9及拉索13在整車坐標系中的坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中的坐標值；3)控制單元4根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值，對機器人進行動作示教:使機器人I通過夾具6對換檔器9在R擋前后施加+/-8N的力；在P擋與D擋左右施加+/-8N的力；4)在施力過程中實時測量各檔位位移，即可得知待測換檔器與拉索的組合系統(tǒng)的各檔位間隙是否符合所要求的標準。實施例8使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器與拉索、變速箱的組合系統(tǒng)的換檔力(測試結(jié)構(gòu)示意圖如圖8所示)的步驟如下:I)將待測換檔器9、拉索13、變速箱17固定在工作臺10上，將單軸力傳感器(400N，分辨率為0.1N) 2、拉線位移傳感器(500mm，分辨率為0.0lmm) 3與六軸工業(yè)機器人I相連接，并將與力傳感器2連接的夾具6正確嵌套在換檔器手柄球頭8上，及使變速箱17也連接一個拉線位移傳感器(500_，分辨率為0.01_)；2)測試單元5根據(jù)待測換檔器9、拉索13及變速箱17的RPS點，計算出在各檔位點時手球受力點(POF)及拉索13、變速箱17在整車坐標系中的坐標值，再根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系的位置關系將各檔位及拉索13、變速箱17在整車坐標系中的坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中的坐標值；3)控制單元4根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值，對機器人進行動作示教:使機器人I通過夾具6推拉換檔器手柄球頭8，使換檔器9進行Pl — P2 — P3及P3 — P2 — Pl的圓弧運動；其中=Pl為運動到P擋的理論位置，P2為運動到PR擋之間的任何一個位置，P3為運動到R擋的理論位置；4)在換檔器運行中實時測量換檔力與位移，即可得到換檔力與位移的關系曲線，與設計標準進行比對，即可得知待測換檔器與拉索、變速箱的組合系統(tǒng)的換檔力是否符合所要求的標準。實施例9使用本發(fā)明提供的測試裝置測試換檔器彈性變形量(測試結(jié)構(gòu)示意圖如圖9所示)的步驟如下:I)將待測換檔器9固定在工作臺10上，將單軸力傳感器(400N，分辨率為0.1N) 2、光柵位移傳感器(100_，分辨率為0.0Olmm) 3與六軸工業(yè)機器人I相連接，并將與力傳感器2連接的夾具6正確嵌套在換檔器手柄球頭8上；2)測試單元5根據(jù)待測換檔器9的RPS點，計算出換檔器9在整車坐標系中的坐標值，再根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系的位置關系將換檔器9在整車坐標系中的坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中的坐標值；3)控制單元4根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值，對機器人進行動作示教:使機器人I通過夾具6在換檔器換檔和選擋方向上分別施加+/-18.5N和+/-222N的力；4)在施力過程中實時測量位移，絕對值之和即為換檔器彈性變形量。
使用本發(fā)明的測試裝置還可測試換檔器的檔位柔順性、工作效率、手球彈性變形等參數(shù)，不僅可對換檔系統(tǒng)的動態(tài)工作過程進行測量，還可對換檔器或拉索單獨進行測量，且測量參數(shù)全面。另外，本發(fā)明通過將換檔系統(tǒng)在整車坐標系中的位置精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中，進行精確定位，有效避免了制造誤差或積木式系統(tǒng)搭建中定位及姿態(tài)誤差的影響，保證了測量精度，且測試參數(shù)全面，適應性強。最后有必要在此指出的是:以上內(nèi)容只用于對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步詳細說明，不能理解為對本發(fā)明保護范圍的限制，本領域的技術(shù)人員根據(jù)上述內(nèi)容作出的一些非本質(zhì)的改進和調(diào)整均屬于本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，包括工作臺和固定在工作臺上的待測換檔系統(tǒng)，其特征在于:還包括一個六軸工業(yè)機器人，所述六軸工業(yè)機器人連接有力傳感器、位移傳感器和控制單元；所述控制單元與測試單元雙向連接；所述力傳感器還與夾具連接，所述夾具嵌套在待測換檔系統(tǒng)的測量球頭外。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，其特征在于:所述的待測換檔系統(tǒng)包括換檔器、拉索或換檔器與拉索的組合或換檔器與拉索、變速箱的組合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，其特征在于:所述的測量球頭為待測換檔器手柄球頭或待測拉索球頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，其特征在于:所述的力傳感器為單軸力傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，其特征在于:所述的位移傳感器為拉線位移傳感器或/和光柵位移傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，其特征在于:所述的測試單元為工控機。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，其特征在于:所述的工控機上設有數(shù)據(jù)采集單元。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置，其特征在于:所述的工控機上還設有顯示單元。
9.一種使用權(quán)利要求1所述的測試裝置進行汽車換檔系統(tǒng)的性能測試方法，其特征在于，包括如下步驟: 1)將待測換檔系統(tǒng)固定在工作臺上，將力傳感器、位移傳感器與六軸工業(yè)機器人相連接，并將與力傳感器連接的夾具正確嵌套在測量球頭上； 2)測試單元根據(jù)整車坐標系與用戶坐標系之間的位置關系將待測換檔系統(tǒng)在整車坐標系中的位置通過坐標值精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中； 3)控制單元根據(jù)測試單元轉(zhuǎn)換的用戶坐標系值及待測參數(shù)的測試條件，對機器人進行動作示教； 4)實時測量換檔力和/或位移，與設計標準進行比對，即可得知待測換檔系統(tǒng)的各性能參數(shù)結(jié)果是否符合所要求的標準。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種汽車換檔系統(tǒng)性能測試裝置及測試方法，所述裝置包括工作臺和固定在工作臺上的待測換檔系統(tǒng)，其特征在于還包括一個六軸工業(yè)機器人，所述六軸工業(yè)機器人連接有力傳感器、位移傳感器和控制單元；所述控制單元與測試單元雙向連接；所述力傳感器還與夾具連接，所述夾具嵌套在待測換檔系統(tǒng)的測量球頭外。本發(fā)明的測試裝置可精確模擬換檔器工作的曲線運動過程，避免了直線運動產(chǎn)生的測量誤差，而且制造成本低，應用范圍廣。另外，本發(fā)明通過將換檔系統(tǒng)在整車坐標系中的位置精確轉(zhuǎn)換到用戶坐標系中，進行精確定位，有效避免了制造誤差或積木式系統(tǒng)搭建中定位及姿態(tài)誤差的影響，保證了測量精度，且測試參數(shù)全面，適應性強。
文檔編號G01M13/02GK103217285SQ20121001916
公開日2013年7月24日 申請日期2012年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月20日
發(fā)明者朱沂, 俞皆健, 巴軍, 曹勇 申請人:上海崧杰自動化系統(tǒng)有限公司