專利名稱：最佳路徑檢索系統(tǒng)以及最佳路徑檢索方法
技術領域：
本發(fā)明涉及為了完成預定業(yè)務而使多個移動體的移動路徑最佳化的技木。
背景技術：
對于農田中種植的作物的品種的調查業(yè)務而言，作為一般性方法，由調查員主要依賴于紙質地圖在對象農田中查找來進行。在該調查業(yè)務中可輔助性利用汽車導航系統(tǒng)，但是汽車導航系統(tǒng)用的地圖中通常沒有登記部分農用道路以及農田間的田間小路等。其原因為由于一定寬度以下的道路上駕駛難度高，因此，在面向一般用戶的汽車導航系統(tǒng)中，不適合將如上所述的田間小路等作為路徑進行提不。
因此，可將調查對象農田的附近設定為目的地來利用汽車導航系統(tǒng)，但是在到達目的地點之后，需要調查員依賴于紙質地圖在農田中查找。在上述的調查業(yè)務中，需要在難以利用車輛通行到調查對象農田的狹窄農用道路以及不能利用車輛通行的田間小路上移動。因此，調查路徑的最佳化成為考慮了利用汽車移動和徒歩移動的組合的最佳化問題。作為針對上述課題的解決對策，已知有例如提示將徒步以及利用交通公共機關的移動組合起來的最佳路徑的技術(例如參照專利文獻I)。另外，已知如下方法對考慮了可利用出租車以及租賃汽車的車站和不能利用出租車以及租賃汽車的車站的最佳路徑進行檢索(例如參照專利文獻2)。由此，能夠提示這樣的路線相比在最近車站下車后長時間歩行的路線，即便到達目的地的距離長，但是由于能夠使用出租車，結果較早到達目的地，而且，能夠將如下車站作為下車地進行提示，該車站雖然不是最近車站，但是末班車晚，又能夠利用出租車。此外還已知如下技木在徒步以及汽車等多個移動體從不同出發(fā)點朝向同一目的地移動的情況下，考慮到乘坐汽車移動的人在途中搭載徒步移動的人，來檢索各移動體的最佳路徑(例如參照專利文獻3)。另外，已知檢索代替醫(yī)師或者護士將藥品等醫(yī)療物資搬運至病房的機器材料搬運機器人的移動路徑的技術(例如參照專利文獻4)。專利文獻I :日本特開2003-106858號公報專利文獻2 日本特開2006-292447號公報專利文獻3 :日本特開2005-140664號公報專利文獻4 :日本特開2005-288628號公報但是，在專利文獻I中記載的技術中，交通公共機關以及出租車的移動日程并非配合用戶的方便而最佳化。而且，即便在利用能夠配合用戶的方便來變更路徑的出租車的情況下，僅針對在出發(fā)地點招呼出租車的情況和在車站坐上出租車的情況進行了記載，并非檢索將徒步移動和利用汽車的移動最佳化的路徑。另外，專利文獻2中記載的技術也同專利文獻I中記載的技術ー樣，沒有記載使出租車的移動日程最佳化。另外，在專利文獻3中記載的技術中，由于目的地點相同且只有ー個，因此不能適用于在多個目的地點間移動的農田內調查業(yè)務。而且，不能檢索如下最佳路徑調查員乘車移動至預定地點，然后，為了在車輛不可通行的地點進行調查而下車。另外，在專利文獻4中記載的技術中，醫(yī)師或者護士的目的地點、以及機器材料搬運機器人的目的地點雖然為多個，但均為通過相同目的地點的路徑，因此不能使在不同路徑上移動的移動體的移動路徑最佳化。

發(fā)明內容
本發(fā)明所要解決的課題為提供一種能夠檢索最佳路徑的方法以及系統(tǒng)，針對農田調查或者收獲作業(yè)等，該最佳路徑通過考慮多種移動手段并組合多個移動手段，從而用于高效地進行預定業(yè)務。本發(fā)明具有代表性的一個例子如下所示。即，一種最佳路徑檢索系統(tǒng)，其具備一臺 以上的計算機，使移動體的移動路徑最佳化，其特征在干，所述計算機具備路徑信息數(shù)據(jù)庫，其包括路網管理信息以及移動成本管理信息，該路網管理信息用于管理路網，該路網由表示所述移動體能夠移動到的地點的多個結點以及連接所述結點間的多條線路構成，該移動成本管理信息用于針對在所述線路上移動時采用的各移動手段，管理使用該移動手段在所述線路上移動所需的移動成本；路徑檢索部，其檢索所述移動體的移動路徑中該移動體的移動成本最小的最佳路徑；以及輸出部，其輸出與所述檢索到的最佳路徑有關的信息，所述路徑檢索部進行如下處理決定所述路網上的目的地點；參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索從所述目的地點到交點結點的第一移動路徑，所述交點結點為使用所述多個移動手段能夠移動到的所述結點，計算出所述移動體沿所述檢索到的第一移動路徑移動所需的第一移動成本；針對每個所述目的地點，檢索最臨近結點，該最臨近結點為所述計算出的第一移動成本最小的所述交點結點；參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體路過所有所述目的地點以及ー個以上的所述最臨近結點的第二移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的第二移動路徑移動所需的第二移動成本；將所述計算出的第二移動成本最小的所述第二移動路徑決定為所述最佳路徑；參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體在所述最佳路徑上移動用的采用所述各移動手段的移動路徑，所述輸出部輸出用于顯示與所述最佳路徑以及所述各移動手段的移動路徑有關的信息的數(shù)據(jù)。基于本發(fā)明，能夠滿足所檢索移動路徑的最佳性并且削減計算量，決定各移動手段的移動路徑，使得移動體的移動路徑為最佳。


圖I是說明本發(fā)明第一實施方式的最佳路徑檢索系統(tǒng)的結構的ー個例子的框圖。圖2是表示本發(fā)明第一實施方式中路網的ー個例子的說明圖。圖3A是表示本發(fā)明第一實施方式中路網的其他方式的說明圖。圖3B是表示本發(fā)明第一實施方式中路網的其他方式的說明圖。圖4A是表示本發(fā)明第一實施方式的路網DB中保存的結點信息表的ー個例子的說明圖。圖4B是表不本發(fā)明第一實施方式的路網DB中保存的移動成本信息表的一個例子的說明圖。
圖5是說明本發(fā)明第一實施方式的服務器執(zhí)行的最佳路徑檢索處理的流程圖。圖6是表示本發(fā)明第一實施方式中路網的ー個例子的說明圖。圖7是表示本發(fā)明第一實施方式中連接群組間的最佳路徑的ー個例子的說明圖。圖8是說明本發(fā)明第一實施方式的服務器執(zhí)行的最臨近結點的檢索處理的流程圖。圖9是說明本發(fā)明第一實施方式中列表的ー個例子的說明圖。圖10是說明本發(fā)明第一實施方式中目的地點與最臨近結點的對組的一個例子的說明圖。圖11是說明本發(fā)明第一實施方式中對組的群組化處理的流程圖。
圖12A是表示本發(fā)明第一實施方式中有駕駛員情況下的最佳路徑的ー個例子的說明圖。圖12B是表示本發(fā)明第一實施方式中無駕駛員情況下的最佳路徑的ー個例子的說明圖。圖13是表示本發(fā)明第一實施方式中群組的分割的ー個例子的說明圖。圖14是說明本發(fā)明第一實施方式中對組的群組化處理的流程圖。圖15是表示本發(fā)明第一實施方式中群組的結合例的說明圖。圖16是表示本發(fā)明第二實施方式的最佳路徑檢索系統(tǒng)的結構例的框圖。圖17是說明本發(fā)明第二實施方式的服務器執(zhí)行的最佳路徑檢索處理的流程圖。圖18A是表示本發(fā)明第二實施方式中路網的ー個例子的說明圖。圖18B是表示本發(fā)明第二實施方式中路網的ー個例子的說明圖。圖18C是表示本發(fā)明第二實施方式中路網的ー個例子的說明圖。符號說明100-終端，101-服務器，102-網絡，103-數(shù)據(jù)通信總線，104-控制部，105-輸入部，106-顯示部，107-位置檢測部，108-通信部，109-數(shù)據(jù)通信總線，110-控制部，111-輸入部，112-顯示部，113-通信部，114-路網DB (路網數(shù)據(jù)庫)，115-地圖DB (地圖數(shù)據(jù)庫)，116-路徑檢索部，201-結點(node)，202-線路(link)，203-移動成本信息，400-結點信息表，410-移動成本信息表，701,702-群組，900-列表，1600-終端，1601-服務器，1602-網絡，1603-數(shù)據(jù)通信總線，1604-控制部，1605-輸入部，1606-顯示部，1607-位置檢測部，1608-通信部，1609-數(shù)據(jù)通信總線，1610-控制部，161ト輸入部，1612-顯示部，1613-通信部，1614-路網DB (路網數(shù)據(jù)庫)，1615-地圖DB (地圖數(shù)據(jù)庫)，1616-路徑檢索部，1617-收割順序決定部，1801-結點，1802、1805-線路，1803-路徑，1804-地點。
具體實施例方式第一實施方式在第一實施方式中，對在調查員調查水田、旱田等農田時檢索組合了通過汽車進行的移動和徒步進行的移動的最佳路徑的最佳路徑檢索系統(tǒng)進行說明。以下，將通過汽車進行的移動稱作汽車移動，將徒步進行的移動稱作徒歩移動。圖I是說明本發(fā)明第一實施方式的最佳路徑檢索系統(tǒng)的結構的ー個例子的框圖。第一實施方式中的最佳路徑檢索系統(tǒng)由調查員攜帶的終端100、執(zhí)行最佳路徑的檢索處理的服務器101、連接終端100以及服務器101的網絡102構成。而且，在圖I中，終端100以及服務器101分別為ー個，但也可以為多個。終端100具備控制部104、輸入部105、顯示部106、位置檢測部107以及通信部108，各結構通過數(shù)據(jù)通信總線103相互連接。而且，終端100還可以包括其他結構?？刂撇?04執(zhí)行用于實現(xiàn)終端100所具備的功能的處理?？刂撇?04能夠利用例如處理器等來實現(xiàn)。輸入部105受理來自調查員的信息提示請求以及路徑檢索條件的設定請求。輸入部105能夠利用按鈕、觸摸面板等來實現(xiàn)。顯示部106向調查員顯示地像以及路徑信息等信息。顯示部106能夠利用例如液晶顯示器等來實現(xiàn)。
位置檢測部107檢測終端100的當前位置。位置檢測部107能夠利用例如GPS(Global Position System)、或者自主導航單元等來實現(xiàn)。通信部108經由網絡102與服務器101通信。具體地，通信部108向服務器101發(fā)送關于終端100的當前位置的信息、信息提示請求、以及路徑檢索條件的設定請求等，并且，通信部108從服務器101接收終端100的當前位置周邊的地像、以及最佳路徑信息等。通信部108能夠利用手機通信卡或者WiMAX通信卡等來實現(xiàn)。而且，終端100所具備的各結構也可使用軟件來實現(xiàn)。例如、通過將實現(xiàn)各結構的軟件導入手機、智能手機、便攜游戲機、汽車導航系統(tǒng)、PND (Personal Navigation Device)等既有設備中，也能夠作為終端100來利用。另外，終端100的形態(tài)可以為任何形態(tài)，也可以為調查員能夠在徒步移動中攜帯的終端100，或者能夠設置在汽車中的終端100。服務器101檢索組合了汽車移動和徒歩移動的最佳的農田調查路徑(最佳路徑)，并將檢索到的最佳路徑的相關信息發(fā)送給終端100。服務器101具備控制部110、輸入部111、顯示部112、通信部113、路網DB114、地圖DB115以及路徑檢索部116，各結構通過數(shù)據(jù)通信總線109相互連接?？刂撇?10執(zhí)行用于實現(xiàn)服務器101所具備的功能的處理?？刂撇?10能夠利用例如處理器來實現(xiàn)。另外，控制部110具備保存處理所需信息的存儲部(省略圖示)。輸入部111為由操作服務器101的操作人員進行服務器101的操作用的接ロ。輸入部111能夠利用例如鍵盤、鼠標、按鈕、以及觸摸面板等來實現(xiàn)。操作人員使用輸入部111輸入緯度以及經度信息、或者路網的結點編號，指定調查員為了進行調查所要移動到的場所。以下，將調查員為了進行調查所要移動到的場所稱作目的地點。顯示部112對操作人員顯示各種信息。顯示部112能夠利用例如液晶顯示器等來實現(xiàn)。通信部113經由網絡102與ー個以上的終端100通信。通信部113向終端100發(fā)送最佳路徑的相關信息，并且，將與終端100的當前位置對應的周邊地像向該終端100發(fā)送。通信部113能夠利用例如網絡卡等來實現(xiàn)。路網DB114保存路網的相關イ目息。此處，路網由表不地點的結點(node)和將該結點之間連接起來的線路(link)構成。路網中包含能夠進行汽車移動的道路、能夠進行汽車移動的農用道路以及只能徒步移動的田間小路等的信息。關于路網，將使用圖2、圖3A以及圖3B在后文進彳丁敘述。地圖DB115保存以光柵格式或者矢量格式表現(xiàn)的地像。地圖DB115中保存例如由國土地理院等制作的50m網格標高數(shù)據(jù)等。而且，地像能夠使用JPEG、PNG以及TIFF等格式。另外，地圖DB115按各分辨率保存地像，進ー步按每個區(qū)域進行分割后保存該地像。由此，在終端100的當前位置發(fā)生了變化的情況下，服務器101能夠向終端100發(fā)送恰當?shù)膮^(qū)域并且為恰當?shù)姆直媛实牡叵瘛Ｒ虼?，終端100中顯示對應于當前位置的地圖。而且，作為矢量格式的地像，能夠利用SVG(Scalable Vector Graphics)等。路徑檢索部116檢索用于使調查員最高效地移動過所有目的地 點的最佳路徑，并對操作人員或者調查員輸出檢索到的最佳路徑的相關信息。本實施方式中，檢索的是組合了汽車移動和徒步移動的最佳路徑。此處，組合了兩個移動手段的最佳的路徑表示的是利用汽車移動的路徑、下車地點、徒步移動的路徑、以及再次上車的地點分別被決定為最佳的路徑。以下，將最佳路徑中的上下車地點稱作離合點。圖2是表示本發(fā)明第一實施方式中路網的ー個例子的說明圖。如圖I中所述，路網由多個結點(node) 201和多條線路(link) 202構成。結點201表示調查員能夠移動到的地點。結點201被賦予在路網上能夠唯一識別的識別符。而且，在以下的說明中，結點201被賦予表示能否進行汽車移動的屬性信息。另外，線路202被賦予與汽車移動以及徒步移動的移動時間相關的信息(移動成本信息203)。以下，將汽車移動以及徒步移動的移動時間稱作移動成本。另外，將表示能否進行汽車移動的屬性信息稱作屬性信息，將與汽車移動以及徒步移動的移動時間相關的信息稱作移動成本信息203。在圖2所示的例子中，結點K201以及結點L201表示不能進行汽車移動的結點201。本實施方式中，能夠進行汽車移動的結點201使用實線的圓表現(xiàn)，而不能進行汽車移動的結點201使用虛線的圓表現(xiàn)。另外，以下將構成路網的結點201中的汽車移動以及徒步移動雙方能夠到達或者通過的結點201也稱作交點結點201。在圖2所示的例子中，結點A201 結點J201為交點結點201。線路202為有向線路，也能夠表現(xiàn)單向通行。但是，本實施方式中為了便于說明，以線路202中的移動成本不依賴于移動方向并且相同的情況、也就是無向線路的情況為例進行說明。移動成本信息203保存線路202中各移動手段的移動成本。在圖2所示的例子中，移動成本信息203中保存汽車移動以及徒步移動各自的移動成本。具體地，移動成本信息203中，上層表示徒步移動的移動成本，下層表示汽車移動的移動成本。而且，移動成本信息中設定的“-”表示不能進行采用對應移動手段的移動。作為在計算機上表示“-”的方法，能夠通過賦予最大整數(shù)值等大數(shù)值作為移動成本來實現(xiàn)。另外，線路202還可被賦予表示道路、農用道路或者田間小路等道路的類別的道路類別信息。在對線路202賦予道路類別信息的情況下，汽車移動的移動成本為的線路表示被賦予了 “田間小路”這ー道路類別信息。而且，在路網中不包含屬性信息的情況下，能夠使用如下方法來確定能夠進行汽車移動的結點201。服務器101使用線路202所保持的汽車移動的移動成本信息，從預定的開始地點以深度優(yōu)先搜索法依次追尋結點201。此時，服務器101對曾經追尋到的結點201賦予表示能夠進行汽車移動的標記，在賦予了標記的時間點結束深度方向的捜索。由此，能夠確定從開始地點能夠通過汽車移動到的所有結點201。因此，路網中也可以不包含結點201的屬性信息。

圖2是表現(xiàn)出典型性的農田周邊的道路的路網，由田間小路分割成六塊農田。如圖2所示，在能夠進行汽車移動的線路202 (道路或者農用道路)上徒歩移動時的移動成本與在田間小路上移動的情況相比較少。在圖2所示的例子中，將能夠進行汽車移動的路徑、以及能夠徒步移動的路徑表現(xiàn)為ー個路網。但是，路網并不限定于此，例如還可以基于每種移動手段來保持。圖3A以及圖3B是表示本發(fā)明第一實施方式中路網的其他方式的說明圖。圖3A表示與汽車移動相關的路網，圖3B表示與徒歩移動相關的路網。而且，各個路網中，識別符相同的結點201表示相同地點。接著，說明路網DB114中保存的具體信息的ー個例子。圖4A是表不本發(fā)明第一實施方式的路網DB114中保存的結點信息表400的一個例子的說明圖。圖4B是表示本發(fā)明第一實施方式的路網DB114中保存的移動成本信息表410的ー個例子的說明圖。結點信息表400保存結點201的管理信息。結點信息表400包括結點識別符401、車輛移動402、經度403以及緯度404。結點識別符401保存用于唯一識別結點201的識別符。車輛移動402保存表示與結點識別符401對應的結點201能否實現(xiàn)采用汽車移動所進行的移動的信息。本實施方式中，在能夠實現(xiàn)采用汽車移動所進行的移動的情況下保存“正確(True)”，在不能實現(xiàn)采用汽車移動所進行的移動的情況下保存“錯誤(False)”。經度403以及緯度404保存表示與結點識別符401對應的結點201的位置的經度以及緯度。移動成本信息表410保存針對ー個線路202的各移動手段的移動成本的管理信息。移動成本信息表410包括線路識別符411、結點識別符412、結點識別符413、移動成本(汽車)414、移動成本(徒歩)415以及道路類別416。線路識別符411保存用于唯一識別線路202的識別符。結點識別符412以及結點識別符413保存用于唯一識別與線路識別符411對應的線路202所連接的結點201的識別符。移動成本(汽車)414保存沿與線路識別符411對應的線路202采用汽車進行移動的情況下的移動成本。移動成本(徒歩)415保存沿與線路識別符411對應的線路202徒步移動的情況下的移動成本。道路類別416保存與線路202對應的道路的道路類別信息。道路類別416中保存“田間小路”以及“道路”等信息。而且，由于采用結點識別符412以及結點識別符413能夠確定線路202，因此線路識別符411并非必不可少。以下，針對用于檢索最佳路徑的具體處理進行說明。圖5是說明本發(fā)明第一實施方式的服務器101執(zhí)行的最佳路徑檢索處理的流程圖。圖6是表示本發(fā)明第一實施方式中路網的ー個例子的說明圖。在以下的說明中，以如圖6所示的路網為例進行說明。首先，服務器101決定目的地點(步驟501)。此處，目的地點在種植判別調查中相當于調查員為了確認農田內作物品種而訪問的場所，而在估產調查中相當于用于調查員為了進行估產而進入農田的場所。而且，調查所花費的時間根據(jù)農田的大小以及調查內容的種類而不同，假定調查時間獨立于調查路徑，在本實施方式的檢索處理中不予考慮。以下，如圖6所示，以將結點L201以及結點K201決定為目的地點的情況為例進行說明。以下，將決定為目的地點的結點L201以及結點K201稱作目的地點L以及目的地點K0而且，目的地點不限定于結點201，還能夠在線路202上決定目的地點。該情況下，等同于以下情況，即，在線路202上的目的地點，追加新的結點201，進而，對線路202進行分害I]，將新追加的結點201決定為目的地點。因此，以下針對結點201被決定為目的地點的情況進行說明。服務器101可基于操作人員考慮到作業(yè)內容而指定的信息來決定目的地點，也可參照路網DB114以及地圖DB115自動決定目的地點。作為服務器101自動決定目的地點的方法，可考慮如下方法。
在種植判別調查的情況下，服務器101例如以路網的一部分環(huán)路中的、面對即便是一條農用道路或者田間小路的環(huán)路為農田，將構成該環(huán)路的結點中的、同時還構成其他農田的結點201優(yōu)先決定為目的地點。并且，服務器101追加目的地點至少到構成表示農田的環(huán)路的結點201中的至少ー個結點201被指定為目的地點為止。通過以上處理自動決定目的地點。此處，作為從路網中提取一部分環(huán)路的方法，可考慮如下方法。也就是，在從任意的結點201沿著線路202向下ー結點201移動的情況下，通過反復進行選擇出現(xiàn)在最右方向的線路后向下一結點移動這樣的處理，服務器101能夠提取環(huán)路。在通常的路網中不能確定“最右方向”的線路，但是由于本實施方式的路網DB114的結點信息表400中包含緯度以及經度的信息，因此服務器101能夠根據(jù)該信息掌握連接結點201的線路在地圖上的朝向。服務器101對曾經追尋到的線路202賦予標記，在下一環(huán)路提取處理中選擇未到達過的線路202來執(zhí)行同樣的處理。而且，在連接第一結點以及第ニ結點的線路202中，服務器101對從第一結點向第ニ結點方向的移動和從第二結點向第一結點方向的移動加以區(qū)分地賦予標記。另外，作為服務器101自動決定目的地點的方法，還可考慮如下方法。在即便不到農田也能從農田之外的場所進行種植判別的情況下，服務器101參照保存在地圖DB115中的由國土地理院等制作的50m網格標高數(shù)據(jù)等，將視野好的場所決定為目的地點，對于從決定出的目的地點能夠觀察到的農田以外，采用上述的決定方法決定其他目的地點。
以上為服務器101自動決定目的地點的方法的說明。返回到圖5的說明。接著，服務器101針對決定出的每個目的地點檢索滿足預定條件的結點201、即最臨近結點201，生成目的地點與最臨近結點201的對組(步驟502)。此處，最臨近結點201表示從目的地點能夠移動到的交點結點201，并且是從目的地點的移動成本最小的交點結點 201。而且，關于最臨近結點201的檢索處理以及對組生成處理的詳細過程將使用圖8在后文敘述。接著，服務器101基于生成的對組，生成ー個以上群組(步驟503)。此處，群組表示包括至少ー個對組的路網的子集。作為群組的生成方法，可考慮(方法I)將整體作為ー個群組進行分割的方法、(方法2)將各個對組以及各個群組組合來生成群組的方法、(方法3)最初生成適當?shù)娜航M 后進行調整的方法這三種方法。下文中詳述。接著，服務器101檢索所生成的群組內的最佳路徑(步驟504)。在生成了多個群組的情況下，針對各個群組檢索最佳路徑。服務器101通過針對每個群組檢索最佳路徑能夠減少計算量。在群組內的最佳路徑檢索處理中，服務器101檢索移動過群組內所有目的地點和至少ー個最臨近結點201、并且移動成本最小的最佳路徑。此時，從最臨近結點201中決定離合點。而且，在包括兩個以上離合點的情況下，如下所述地檢索最佳路徑。針對汽車移動，檢索離合點間的移動成本最小的路徑。針對徒步移動，檢索從離合點開始移動后經由ー個以上的目的地點然后到達離合點的、移動成本最小的路徑。而且，作為到達地點的離合點可以與作為移動開始點的離合點相同。更具體地，在不經由目的地點的離合點間移動中，檢索汽車移動的移動成本最小的路徑。另外，針對經由至少ー個目的地點的離合點間移動，檢索徒步移動的移動成本最小的路徑。也就是，使采用汽車移動的路徑與采用徒步移動的路徑最佳化。步驟504中，在包括至少ー個最臨近結點201的條件下，檢索以最小的移動成本移動過群組內的所有目的地點的路徑。由此，能夠保持路徑的最佳性，并且削減檢索處理的計
禪且昇里。而且，在步驟503的處理中，在計算出各群組中最佳路徑以及該最佳路徑的移動成本的情況下，由于已經執(zhí)行與步驟504同樣的處理，因此能夠省略步驟504的處理。接著，服務器101檢索在所有群組間各移動一次的最佳路徑(步驟505)。也就是，執(zhí)行群組間的移動路徑的最佳化。本實施方式中群組間的最佳路徑從連接步驟504中檢索到的一個群組中的最佳路徑的終止地點和其他群組中的最佳路徑的開始地點的路徑中檢索。而且，在假設為無向線路的情況下，能夠調換開始地點和終止地點。在步驟505的處理結束之后，服務器101生成用于顯示與檢索到的最佳路徑相關的信息的輸出信息，并將該輸出信息發(fā)送給終端100。步驟505的檢索處理能夠作為旅行商問題來處理。旅行商問題雖然為NP難題，但是只要群組數(shù)為預定數(shù)以下，服務器101就能夠使用分支定界法等既有方法在實用的時間內檢索最佳路徑。而且，通過預先按作為最佳路徑檢索的對象的每個地域使用本實施方式中的服務器101，能夠避免產生巨大的計算量。圖7是表示本發(fā)明第一實施方式中連接群組間的最佳路徑的ー個例子的說明圖。圖7中表示連接群組701和群組702的最佳路徑。各群組內的目的地點以黑色圓表示，群組內的最佳路徑以粗線表示。如圖7所示，本實施方式中，連接結點A與結點B之間的路徑成為連接群組701與群組702之間的最佳路徑。而且，還考慮到如下可能性，即，如果將各群組內的路徑進行變更，使得連接結點C與結點D之間的路徑成為最佳路徑，則整體上的移動成本最小。但是，考慮到群組內以及群組間的移動成本，如果對所有的開始地點以及終止地點的組合執(zhí)行檢索處理，則導致計算 量會顯著増大。本實施方式中，在檢索通過所有目的地點的最佳路徑的處理中，檢索包括目的地點以及最臨近結點201的群組內的最佳路徑，進而，通過檢索連接群組間的最佳路徑來削減計算量。更具體地，使群組內的開始地點以及終止地點固定，在群組間的移動中采用汽車移動，優(yōu)先進行包括徒步移動的群組內的最佳化，通過這樣執(zhí)行檢索處理，從而具有大幅削減計算量的效果。通過以上敘述的處理，服務器101能夠檢索組合了汽車移動和徒步移動的最佳路徑。接著，針對步驟502中最臨近結點201的檢索處理進行說明。圖8是說明本發(fā)明第一實施方式的服務器101執(zhí)行的最臨近結點201的檢索處理的流程圖。首先，服務器101選擇ー個目的地點(步驟801)。步驟802以后的處理針對選擇出的每個目的地點執(zhí)行。也就是，對于各目的地點執(zhí)行步驟802 步驟808的處理。服務器101參照路網DB114判定采用汽車移動能否移動到選擇出的目的地點(步驟802)。也就是，判定目的地點是否為交點結點201。具體地，服務器101基于選擇出的目的地點的結點識別符參照結點信息表400，判定對應的條目的車輛移動402是否為“正確”。在對應的條目的車輛移動402為“正確”的情況下，判定目的地點是交點結點201。在步驟803以后的處理中，檢索作為最臨近結點201的候補的結點201，通過步驟803步驟808的循環(huán)處理更新該結點201，從而檢索到真正的最臨近結點201。以下將作為最臨近結點201的候補的結點201也稱作候補結點201。在判定目的地點為交點結點201的情況下，由于目的地點本身即為最臨近結點201，因此服務器101結束處理。在判定目的地點不是交點結點201的情況下，服務器101執(zhí)行初始化處理(步驟803)。具體地，服務器101執(zhí)行以下處理。服務器101設定虛擬的結點(以下稱作虛擬結點201)作為候補結點201。而且，服務器101將用于向虛擬結點201移動的線路202的移動成本設定為大的數(shù)值。初始化處理是用于防止候補結點201被再次作為候補結點201檢索到的處理。而且，在首次執(zhí)行處理的情況下，也可以省略虛擬結點201的設定處理。另外，服務器101生成用于檢索最臨近結點201的列表900。圖9是說明本發(fā)明第一實施方式中列表900的ー個例子的說明圖。列表900包括結點識別符901、累積移動成本902以及路徑903。結點識別符901保存用于識別候補結點201的識別符。累積移動成本902保存從目的地點到與結點識別符901對應的結點201為止的移動成本。路徑903保存從目的地點到與結點識別符901對應的結點201為止的移動路徑的相關信息。路徑903中保存的例如為將結點201的識別符以從目的地點開始移動的順序排列的信息。但是，如果是明白移動路徑的信息，可以為任何格式的信息。首次執(zhí)行初始化處理的情況下，結點識別符901中保存選擇出的目的地點的識別符，累積移動成本902中保存“0”，路徑903中保存表示無移動路徑的意思的信息。在步驟803以后的處理中，使用列表900執(zhí)行處理。
·
執(zhí)行初始化處理之后，服務器101參照路網DB114以及列表900，檢索相鄰結點201 (步驟 804)。具體地，服務器101從列表900選擇累積移動成本902的值最小的結點201，檢索與選擇出的結點201相鄰的相鄰結點201。此處，相鄰結點201表示直接通過線路202與對應于結點識別符901的結點201連接的結點201。也就是，表示從對應于結點識別符901的結點201能夠ー步移動到的結點。接著，服務器101在列表900中追加與相鄰結點201有關的信息(步驟805)。具體地，服務器101在對應的條目的結點識別符901中保存相鄰結點201的識別符。另外，服務器101檢索到相鄰結點201為止的移動路徑，在路徑903中保存該移動路徑。另外，服務器101計算出從目的地點到相鄰結點201為止的移動成本，在累積移動成本902中保存計算出的移動成本。接著，服務器101參照路網DB114以及列表900，選擇候補結點201 (步驟806)。具體地，執(zhí)行如下處理。服務器101參照路網DBl 14的結點信息表400，從列表900提取一條以上與交點結點201對應的條目。服務器101從提取出的條目中選擇所有的累積移動成本902最小并且小于到當前的候補結點201的累積移動成本902的交點結點201的條目。服務器101將與選擇出的條目對應的交點結點201選擇為候補結點201。也就是，當前的候補結點201被替換為選擇出的交點結點201。在不存在滿足上述條件的條目的情況下，服務器101選擇所有的累積移動成本902最小并且與到當前的候補結點201的累積移動成本902相等的條目。服務器101將選擇出的條目追加為候補結點201。接著，服務器101從列表900刪除與交點結點201對應的條目。而且，當在該時間點列表900中不存在條目的情況下，由于該候補結點201成為真正的最臨近結點201，因此服務器101可以終止處理。另外，交點結點201以外的結點201所對應的條目不從列表900中刪除。接著，服務器101更新列表900 (步驟807)。
具體地，服務器101參照路網DB114，從列表900刪除累積移動成本902為候補結點201的累積移動成本902以上的結點201。接著，服務器101判定列表900中是否存在條目(步驟808)。在判定為列表900中存在條目的情況下，服務器101返回步驟803，執(zhí)行同樣的處理。而且，在步驟803中的初始化處理中，將候補結點201的移動成本設定為大的數(shù)值，是為了防止該最臨近結點201被重復選擇。在判定為列表900中不存在條目的情況下，服務器101將當前的候補結點201決定為最臨近結點201，并終止處理。通過以上的處理，能夠檢索最臨近結點201、從目的地點到最臨近結點201為止的 移動成本、以及從目的地點到最臨近結點201為止的移動路徑(最佳路徑)。連接目的地點與最臨近結點201的最佳路徑是從汽車下來后徒步移動至最初的目的地點的路徑的候補，并且，還是從目的地點通過徒步移動移動至能夠乘上汽車的場所的路徑的候補。即，最臨近結點201為成為離合點的候補的結點201。本實施方式中，通過將離合點的候補限定為最臨近結點201，與將所有的結點201作為離合點來檢索最佳路徑的情況相比，能夠限定檢索范圍。因此，能夠得到削減計算量以及縮短對最佳路徑進行檢索處理的時間的效果。另ー方面，通過限定檢索范圍，存在檢索到與真正的最佳路徑背離的路徑的可能。但是，由于汽車移動與徒步移動的移動成本大有不同，因此通過優(yōu)先進行路徑的最佳化使得徒步移動的移動成本為最小，并將某一個最臨近結點201作為離合點，從而使得對解的最佳性的損害達到極小。在上述的方法中，即便在存在多個移動成本最小的候補結點201的情況下，也是選擇某ー個候補結點201，但是本發(fā)明并不限定于此。也就是，也可以提取多個最臨近結點201。該情況下，可以為如下方法針對各最臨近結點201執(zhí)行最佳路徑檢索處理，從而決定最終的離合點。而且，在圖6所示的例子中，生成如圖10所示的對組。也就是，生成目的地點L與最臨近結點G201的對組、目的地點K與最臨近結點B201的對組。接著，針對步驟303中對組的群組化方法進行說明。圖11是說明本發(fā)明第一實施方式中對組的群組化處理的流程圖。圖11中，針對與(方法I)對應的群組化處理、也就是將整體作為ー個群組分割的群組化處理進行說明。而且，以下以圖6為例進行說明。最初，服務器101將整體作為ー個群組追加到未處理群組列表(步驟1101)。在圖6的情況下，圖6中所示的路網被作為ー個群組追加到未處理群組列表。接著，服務器101從未處理群組列表中選擇ー個作為處理對象的群組，檢索選擇出的群組中的最佳路徑，進而，計算出檢索到的最佳路徑的移動成本(步驟1102)。而且，最佳路徑從以交點結點201為開始點、通過全部目的地點、并以交點結點作為終止點的路徑中檢索。此處，針對群組內的最佳路徑檢索方法進行說明。檢索通過群組內全部目的地點的最佳路徑的問題也能夠作為旅行商問題進行處理，目的地點的數(shù)量如果不多，則能夠使用分支定界法等既有手法在實用的時間內檢索最佳路徑。另ー方面，在目的地點的數(shù)量多的情況下，相比于使用(方法1)，優(yōu)選使用(方法2)以及(方法3)。而且，在群組內的最佳路徑的檢索處理中，有必要考慮是否有駕駛汽車的駕駛員。這是由于，在有駕駛員的情況下，能夠在進行目的地點處的調查以及徒歩移動期間將汽車移動到其它地點。因此，在有駕駛員的情況下，可以使群組內的作為開始地點的結點201與作為終止地點的結點201不同。
例如，在圖6的情況下，能夠將結點A201 結點J201的全部結點201作為開始地點，進而能夠不依賴于開始地點地、獨立地將結點A201 結點J201的某一個作為終止地點。而且，在結點間的移動成本不依賴于移動方向的無向線路的路網中，以結點A201作為開始地點、以結點H201作為終止地點的路徑與在相逆方向上移動的路徑的移動成本相同，因此檢索任一條單向路徑即可。另ー方面，在有向線路的路網中，在檢索最佳路徑的情況下，即便是同一路徑，考慮到移動方向，也有必要計算出關于兩個移動方向的移動成本。另外，本實施方式中，假設的是在徒步移動期間以及調查期間汽車完成了到交點結點201為止的移動，在該假設不成立的情況下，將從下車地點到乘車地點為止的汽車移動的移動成本、同徒步移動的移動成本以及調查成本的合計進行比較，將較大一方的移動成本認為是路徑的移動成本即可。在沒有駕駛員的情況下，服務器101在開始地點與終止地點相同這一條件下執(zhí)行最佳路徑的檢索處理即可。而且，表示是否有駕駛員的信息由操作人員或者調查員來指定。通過該指定決定路徑開始地點與路徑終止地點是否相同。另外，操作人員或者調查員也可指示服務器101針對有駕駛員這一條件和沒有駕駛員這一條件這兩個條件執(zhí)行最佳路徑檢索處理。該情況下，服務器101通過向操作人員或者調查員顯示各條件下的最佳路徑，能夠支援調查時是否讓駕駛員同行的判斷。此外，服務器101還能夠顯示不同條件下每條最佳路徑的調查時間的區(qū)別、所需燃料的區(qū)別、讓駕駛員同行情況下的人事費(或者出租車費)等成本。另外，服務器101還能夠基于與調查時間的區(qū)別以及燃料的區(qū)別等對應的系數(shù)換算成調查所使用的金額，顯示在哪個條件下進行調查在金錢方面是有利的。以圖6為例，在有駕駛員的情況下和沒有駕駛員的情況下的各各自的最佳路徑如圖12A以及圖12B所示。圖12A是說明本發(fā)明第一實施方式中有駕駛員情況下的最佳路徑的ー個例子的說明圖。圖12B是說明本發(fā)明第一實施方式中無駕駛員情況下的最佳路徑的ー個例子的說明圖。圖12A以及圖12B表示調查員所移動的路徑。如圖12A所示，有駕駛員情況下的調查員的最佳路徑為路徑(B、K、L、G)或者路徑(G、L、K、B)。而且，對于汽車的駕駛員的移動路徑而言，路徑(B、C、D、E、F、G)或者路徑(B、A、J、I、H、G)的某一條為最佳路徑。如圖12B所示，無駕駛員情況下的最佳路徑為路徑(B、K、L、C、B)、路徑(B、C、L、K、B)、路徑(C、L、K、B、C)或者路徑(C、B、K、L、C)。而且，在路徑(B、K、L、C、B)中，從結點C201到結點B201為止為采用徒步移動的移動。其他路徑也相同。圖12A以及圖12B所示的最佳路徑中，上下汽車次數(shù)分別為I次，但是在通過全部目的地點的路徑中，也存在上下汽車的次數(shù)分別為多次的路徑。例如，可考慮如下路徑以結點B201作為開始地點，徒步移動至結點K201，返回結點B201，在結點B201再次上車，通過汽車移動至結點C201，在結點C201下車后徒步移動至結點L201，接著，返回到結點C201后上車。在該情況下，最佳路徑的移動成本也可以考慮上下車時的成本。例如，在將測量設備裝載在車的行李箱中移動的情況下，下車后的測量設備的準備、或者調查后測量設備的收納所花費的時間相當于上下車時成本。該情況下，服務器101在從徒步移動改為汽車移動的交點結點201加上預定的上下車時成本后檢索最佳路徑即可。返回到圖11的說明。 接著，服務器101將群組分為兩個(步驟1103)。作為分割方法，可以考慮多種方法，例如，使用目的地點間在地圖上的位置(緯度以及經度)，通過采用歐式距離作為距離尺度的K-means法等能夠進行分割。圖13是說明本發(fā)明第一實施方式中群組的分割的ー個例子的說明圖。接著，服務器101在分割得到的各群組中檢索以交點結點201作為路徑的開始地點、通過全部目的地點、以交點結點201作為路徑的終止地點的最佳路徑，計算出兩個群組各自的移動成本LI、L2(步驟1104)。最佳路徑的檢索方法與步驟1102相同，因此省略說明。在如圖13所示分割的情況下，在上方的群組中，路經(G、L、G)為最佳路徑，在下方的群組中，路徑(B、K、B)為最佳路徑。接著，服務器101判定分割后各群組中最佳路徑的移動成本是否大于分割前群組中最佳路徑的移動成本(步驟1105)。具體地，使分割前群組中最佳路徑的移動成本為L，使分割后各群組中最佳路徑的移動成本為LI、L2，使群組間的移動所需的移動成本為LG的情況下，判定是否滿足“L >L1+L2+LG”。在圖13所示的例子中，對于群組間的移動而言，由于路經(B、C、D、E、F、G)或者路徑(B、A、J、I、H、G)的移動成本最小，因此為最佳路徑。在判定為分割后的最佳路徑的移動成本大于分割前的最佳路徑的移動成本的情況下，由于分割后的整體移動成本能夠削減，因此，服務器101將分割而得的群組追加到未處理群組列表(步驟1106)，返回到步驟1102執(zhí)行同樣的處理。在判定為分割后的最佳路徑的移動成本在分割前的最佳路徑的移動成本以下的情況下，由于分割前的整體移動成本能夠削減，因此，服務器101將分割前的群組從未處理群組列表刪除，進而追加到已處理群組列表(步驟1107)。接著，服務器101判定未處理群組列表中是否存在未處理的群組(步驟1108)。在判定為未處理群組列表中存在未處理的群組的情況下，服務器101返回到步驟1102執(zhí)行同樣的處理。在判定為未處理群組列表中不存在未處理的群組的情況下，服務器101結束處理。通過以上的處理，在已處理群組列表中保存分割后的群組。在圖12A的情況下，調查員的移動成本為“8+10+9 = 27”。在圖12B的情況下，調查員的移動成本為“8+10+11+6 = 35”。另ー方面，在如圖13所示分割的情況下，不管有無駕駛員，包含目的地點L的群組的移動成本為“9+9 = 18”，另外，不管有無駕駛員，包含目的地點K的群組的移動成本為“8+8 = 16”。另外，關于群組間的移動成本，路徑(B、C、D、E、F、G)或者路徑(B、A、J、I、H、G)為最佳路徑，該最佳路徑的移動成本為“5”。而且，群組間移動成本為單純的最佳路徑檢索問題，能夠通過戴克斯特拉法等既有方法進行檢索。因此，由于分割前的移動成本小于分割后的移動成本，所以不管有無駕駛員，群組不被分割。在上述的分割處理中，根據(jù)分割方法的不同，步驟1105的判定結果有可能不同。例如，在使用K-means法進行分割的情況下，即便在判定為分割前的移動成本小于分割后的移動成本的情況下，在使用其他分割法進行分割時，也存在判定為分割后的移動成本小于分割前的移動成本的可能性。因此，可以在步驟1103以及步驟1104中使用多種分割方法對群組進行分割，比較每種分割方法的移動成本，針對分割后的移動成本最小的分割方法，執(zhí)行步驟1105的判定處理。圖14是說明本發(fā)明第一實施方式中對組的群組化處理的流程圖。圖14中，說明的是與(方法2)對應的群組化處理、也就是將對組或者群組彼此進行組合來生成群組的群組化方法。而且，以下以圖6為例進行說明。 首先，服務器101將目的地點與最臨近結點201的對組作為ー個群組追加到未處理群組列表(步驟1401)。而且，在以下的處理中，通過多個對組的結合來生成群組。因此，在該群組化處理中，一個對組也作為ー個群組來處理。以下，將對組也記載為對組群組。接著，服務器101從未處理群組列表中取出相鄰的兩個對組群組，檢索各對組群組中的最佳路徑，并且計算出檢索到的各條最佳路徑的移動成本(步驟1402)。此處，作為相鄰兩個對組群組的選擇方法，可以考慮選擇對組群組間的移動成本最小的兩個對組群組的方法、選擇對組群組內的目的地點與最臨近結點的整體重心間距離最小的兩個對組群組的方法等各種方法。本實施方式中，將對組群組間的移動成本最小的對組群組選擇為相鄰的對組群組。接著，服務器101將被取出的兩個對組群組(步驟1403)結合。此處，對組群組的結合的含義是指生成兩個對組群組中所含的全部目的地點與最臨近結點的對組的集合的并集。接著，服務器101檢索結合成的對組群組內的最佳路徑，計算出該最佳路徑的移動成本(步驟1404)。接著，服務器101判定結合成的對組群組中的最佳路徑的移動成本是否小于結合前的各對組群組中最佳路徑的移動成本(步驟1405)。具體地，在使結合前的各對組群組中的最佳路徑的移動成本為L1、L2，使對組群組間的移動成本為LG，而且，使結合后的對組群組中的最佳路徑的移動成本為L的情況下，判定是否滿足“L < L1+L2+LG”。在判定為結合后的對組群組中最佳路徑的移動成本小于結合前的各對組群組中最佳路徑的移動成本的情況下，服務器101將結合成的對組群組追加到未處理群組列表(步驟1406)，進入到步驟1408。這是由于將兩個對組群組進行結合能夠削減整體的移動成本。在判定為結合后的對組群組中最佳路徑的移動成本在結合如的各對組群組中最佳路徑的移動成本以上的情況下，服務器101將結合前的各對組群組追加到已處理群組列表(步驟1407)，進入到步驟1408。這是由于不對兩個對組群組進行結合能夠削減整體的移動成本。接著，服務器101判定未處理群組列表中是否存在兩個以上未處理的對組群組(步驟 1408)。
在判定為未處理群組列表中存在兩個以上未處理的對組群組的情況下，服務器101返回到步驟1402，執(zhí)行同樣的處理。在判定為未處理群組列表中未處理的對組群組為ー個以下的情況下，服務器101將未處理的對組群組追加到已處理群組列表后結束處理。通過以上的處理，已處理群組列表中留有結合成的對組群組。而且，在步驟1407中，將選擇出的兩個對組群組追加到了已處理群組列表，這是基于如下考慮在與相鄰的兩個對組群組進行結合也不會削減移動成本的情況下，即便與其他對組群組結合，移動成本被削減的可能性也很低。關于上述的假設，也考慮了由于相鄰群組的定義、對組群組內的目的地點的分布、路網的性質等而不符合的情況。因此，也可以不選擇相鄰的兩個對組群組，而使用這樣的方法選擇多個結合候補，計算出將其分別結合情況下的移動成本的削減量，將移動成本削減量最多的實際結合起來。以下，針對將圖14所示方法應用于圖6所示路網的情況進行說明。在步驟1401中，服務器101將圖10所示的、目的地點K以及最臨近結點B201的對組、以及、目的地點L以及最臨近結點G201的對組這兩個群組分別追加到群組列表。在步驟1402中，服務器101從群組列表中取出兩個群組，分別檢索群組的最佳路徑，進而計算出各條最佳路徑的移動成本LI、L2。此處，由于群組列表中只含有兩個群組，因此該群組被自動選擇。具體地，由目的地點K以及最臨近結點B201的對組所組成的群組中的移動成本經計算為“ 18”，而由目的地點L以及最臨近結點G201的對組所組成的群組中的移動成本經計算為“16”。另外，由于結合前的群組中從交點結點B201到交點結點G201的汽車移動為最佳路徑，因此，在使交點結點201處的移動成本為“O”的情況下，結合前的群組間的移動成本經計算為“5”。因此，結合前的移動成本經計算為“39”。在步驟1403中，兩個群組如圖15所示進行結合。此時，在步驟1404中，結合后的移動成本經計算為“27”。在步驟1405中，服務器101判定結合后的移動成本小于結合前的移動成本，進而在步驟1406中將結合成的群組追加到群組列表。由于在該時間點群組列表中只存在ー個群組，因此該群組保留在已處理群組。因此，得到一個群組中的最佳路徑的移動成本為“27”的群組。而且，在圖6所示的例子中，不管有無駕駛員，結論相同。(方法3)是基于相鄰的目的地點結果成為相同群組的可能性高這ー假設的群組化方法。例如，服務器101采用Κ-means聚類(K-means clustering)等,基于目的地點的位置信息，由初始的群組生成適當數(shù)量的群組。進而能夠考慮應用如下算法服務器101對生成的群組隨機執(zhí)行(方法I)以及(方法2)的群組化方法，在移動成本的削減成為一定次數(shù)“O”的情況下使處理結束。(方法3)的優(yōu)點為通過使用計算量少的K-means法等聚類手法大致進行群組化，能夠削減對計算量多的旅行商問題求解的次數(shù)。 另外，操作人員或者調查員還可以指定初始的群組。而且，該群組以村落以及地域等任意的基準來指定，不一定是調查時的最佳的群組，因此，優(yōu)選組合上述的各種群組化方法來生成最佳的群組。第一實施方式中最佳路徑檢索系統(tǒng)的結構不限定為以上所說明的結構。例如，也可以為終端100具備路網DBl 14或者地圖DBl 15，由該終端100執(zhí)行最佳路徑的檢索處理。該情況下，服務器101向終端100發(fā)送攜帶終端100的調查員所負責的目的地點的信息，終端100只對指定的目的地點執(zhí)行最佳路徑檢索處理即可。根據(jù)第一實施方式，通過在組合了移動成本不同的徒歩移動以及汽車移動的最佳路徑的檢索處理中檢索移動過目的地點與離合點的最佳路徑，能夠保持路徑的最佳性，并且降低檢索處理所需的計算處理。另外，通過將各目的地點的最臨近結點201作為離合點的候補執(zhí)行檢索處理，能夠無損路徑的最佳性地大幅削減路徑檢索的范圍。因此，能夠削減計算量，迅速提示最佳路徑。另外，通過將路網分割成包含目的地點的多個群組，能夠將問題分割成群組中采用徒步移動的移動路徑的最佳化以及群組間采用汽車移動的移動路徑的最佳化。由此，能夠無損路徑的最佳性地大幅削減路徑檢索的范圍。另外，針對有駕駛員的情況、無駕駛員的情況等不同條件，能夠向調查員提示組合了汽車移動以及徒歩移動的最佳路徑。也就是，能夠對采用汽車移動的移動路徑、采用徒歩移動的移動路徑以及上下汽車地點(離合點)分別進行顯示。第二實施方式第二實施方式中，針對使聯(lián)合收割機、運輸卡車以及搬運機各自的移動路徑以及作物的倒裝地點最佳化的最佳路徑檢索系統(tǒng)進行說明。聯(lián)合收割機進行農田內作物收割、已收割作物的脫粒作業(yè)等來收獲作物。聯(lián)合收割機能夠儲存一定量收獲到的作物，但是不具有儲存整個農田作物的程度的裝載量。因此，有必要將裝載在聯(lián)合收割機中的作物適當?shù)寡b到搬運機中。運輸卡車裝載大量作物，向大型農業(yè)糧庫等設施進行運輸。運輸卡車具有不能在農田內移動而只能在農田外周移動的特性。
搬運機將裝載在聯(lián)合收割機中的作物搬運到運輸卡車，將收獲到的作物倒裝到運輸卡車中。搬運機能夠在農田內自由移動，并且能夠移動到可向運輸卡車倒裝的地點。聯(lián)合收割機的裝載量達到預定值以上吋，收割作業(yè)被中斷，因此作業(yè)效率下降。也就是，由于收獲的作業(yè)效率依賴于聯(lián)合收割機的工作狀況，因此聯(lián)合收割機的運行計劃是最優(yōu)先的。因此，第二實施方式中最佳路徑檢索系統(tǒng)的課題為實現(xiàn)搬運機和運輸用卡車的移動路徑、以及作物倒裝地點的最佳化，而不使聯(lián)合收割機的收割作業(yè)中斷。圖16是表示本發(fā)明第二實施方式的最佳路徑檢索系統(tǒng)的結構例的框圖。第二實施方式中的最佳路徑檢索系統(tǒng)由聯(lián)合收割機、運輸卡 車以及搬運機上分別搭載的終端1600、服務器1601、連接終端1600以及服務器1601的網絡1602構成。終端1600具備控制部1604、輸入部1605、顯示部1606、位置檢測部1607以及通信部1608，各結構通過數(shù)據(jù)通信總線1603相互連接。并且，終端1600還可以包括其他結構?？刂撇?604執(zhí)行用于實現(xiàn)終端1600所具備的功能的處理。控制部1604能夠利用例如處理器等來實現(xiàn)。輸入部1605從作業(yè)人員受理信息的提示請求以及路徑檢索條件的設定請求等。輸入部1605能夠利用例如按鈕、觸摸面板等來實現(xiàn)。顯示部1606向作業(yè)人員顯示地像以及路徑信息等信息。顯示部1606能夠利用例如液晶顯示器等來實現(xiàn)。位置檢測部1607檢測終端1600的當前位置。位置檢測部1607能夠利用例如GPS、
或者自主導航單元等來實現(xiàn)。通信部1608經由網絡1602與服務器1601通信。具體地，通信部1608向服務器1601發(fā)送關于終端1600的當前位置的信息、信息提示請求、以及路徑檢索條件的設定請求等，并且，從服務器1601接收終端1600的當前位置周邊的地像以及最佳路徑信息等。通信部1608能夠利用手機通信卡或者WiMAX通信卡等來實現(xiàn)。而且，終端1600所具備的各結構也可使用軟件來實現(xiàn)。例如、通過將實現(xiàn)各結構的軟件導入手機、智能手機、便攜游戲機、汽車導航系統(tǒng)、PND(Personal NavigationDevice)等既有設備中，也能夠作為調查員可攜帯的終端1600來利用。服務器1601為本發(fā)明的核心部分，檢索將聯(lián)合收割機、搬運機以及運輸卡車組合起來的最佳收獲路徑(最佳路徑)，井向終端1600發(fā)送與檢索到的最佳路徑有關的信息。服務器1601具備控制部1610、輸入部1611、顯示部1612、通信部1613、路網DB1614、地圖DB1615、路徑檢索部1616以及收割順序決定部1617，各結構通過數(shù)據(jù)通信總線1609連接?？刂撇?610執(zhí)行用于實現(xiàn)服務器1601所具備的功能的處理?？刂撇?610能夠利用例如處理器來實現(xiàn)。輸入部1611為用于由操作人員進行服務器1601的操作的接ロ。輸入部1611能夠利用例如鍵盤、鼠標、按鈕、以及觸摸面板等來實現(xiàn)。顯示部1612對操作人員顯示各種信息。顯示部1612能夠利用例如液晶顯示器等來實現(xiàn)。通信部1613經由網絡1602與ー個以上的終端1600通信。通信部1613向終端1600發(fā)送與最佳路徑相關的信息，并且，將與終端1600的當前位置對應的周邊地像向該終端1600發(fā)送。通信部1613能夠利用例如網絡卡等來實現(xiàn)。路網DB1614保存與路網相關的信息。本實施方式的路網由運輸卡車能夠通行的道路、表示地點的結點、將該結點間連接起來的線路構成。而且,結點保持表示是否能夠倒裝的屬性信息。另外，運輸卡車能夠通行的道路上聯(lián)合收割機以及搬運機也能夠通行。地圖DB1615保存以光柵格式或者矢量格式表現(xiàn)的地像。地像能夠使用JPEG、PNG以及TIFF等格式。地圖DB1615按分辨率保存地像，并按區(qū)域進行分割后保存該地像。由此，在終端1600的當前位置發(fā)生了變化的情況下，服務器1601能夠向終端1600發(fā)送適當區(qū)域并且適當分辨率的地像。因此，終端1600中顯示對應于當前位置的地圖。而且，作為矢量格式的地像，能夠利用SVG(Scalable Vector Graphics)等。路徑檢索部1616檢索用于聯(lián)合收割機、搬運機以及運輸卡車協(xié)同進行收獲作業(yè)的最佳路徑，并對操作人員或者作業(yè)人員輸出與檢索到的最佳路徑相關的信息。 此處，用于聯(lián)合收割機、搬運機以及運輸卡車協(xié)同進行收獲作業(yè)的最佳路徑的檢索的含義為將聯(lián)合收割機的移動路徑、搬運機的移動路徑、從聯(lián)合收割機倒裝到搬運機的地點、倒裝到運輸卡車的地點、以及運輸卡車的移動路徑分別決定為最佳。收割順序決定部1617決定農田的收割順序。而且,收割順序根據(jù)不同于移動成本的基準來決定。以下針對第二實施方式中的最佳路徑的檢索處理進行說明。圖17是說明本發(fā)明第二實施方式的服務器1601執(zhí)行的最佳路徑檢索處理的流程圖。路徑檢索部1616首先決定聯(lián)合收割機在農田內的移動路徑。聯(lián)合收割機的移動路徑分為農田間的移動路徑和農田內的移動路徑來檢索。這對應于第一實施方式中的檢索群組間的最佳路徑和群組內的最佳路徑的處理。首先，服務器1601檢索各農田內的聯(lián)合收割機的最佳路徑(步驟1702)。關于農場內的聯(lián)合收割機的最佳路徑的檢索方法，通過使用例如日本特開2004-354117號公報中公開的方法，從通常方式(近)、通常方式(遠)、無枕木方式、單方無枕木方式這樣的既有行駛模式中選擇用戶的模式，能夠進行檢索。而且，在上述的公報中所記載的方法中，操作人員能夠選擇考慮到了農田的入口和出口的組合的農田內的移動路徑。在不存在操作人員的選擇的情況下，可選擇相對于入口和出口的組合默認的移動路徑類型。接著，服務器1601參照路網DB1614，對于僅表現(xiàn)了運輸卡車能夠通行的道路的路網，追加農田內的聯(lián)合收割機的移動路徑(步驟1703)。在步驟1703中，執(zhí)行如下處理。首先，服務器1601在聯(lián)合收割機的最佳路徑上決定目的地點。具體地，由于聯(lián)合收割機需要每隔一定時間向搬運機進行倒裝作業(yè)，因此服務器1601將每隔一定時間間隔的聯(lián)合收割機的移動地點決定為目的地點。為了在路網上表現(xiàn)目的地點，在目的地點上生成結點，將該結點決定為目的地點即可。該處理為對應于第一實施方式中的步驟501的處理。服務器1601在決定出的目的地點周邊的路網上檢索搬運機能夠將收獲的作物倒裝到運輸卡車上的地點(結點)。其為與第一實施方式中的交點結點201對應的結點。以下將能夠向運輸卡車進行倒裝的地點稱作倒裝地點。服務器1601在目的地點與倒裝地點之間生成線路。此處，線路的移動成本能夠根據(jù)地點間的地理上的距離以及搬運機的平均移動速度計算出來。另外，服務器1601針對相對于各個目的地點移動成本最少的倒裝地點生成線路。生成的線路對應于第一實施方式中不能進行汽車移動的線路。另外，由于針對相對于目的地點分別只有唯一一個的倒裝地點生成線路，因此該倒裝地點相當于第一實施方式中最臨近結點。也就是，該處理為相當于第一實施方式中步驟502的處理。另ー方面，在按照聯(lián)合收割機的行進順序將目的地點表示為目的地點k(k = 1、2、3、...)的情況下，服務器1601從目的地點k相對于目的地點k-Ι以及目的地點k+Ι的最臨近結點也同樣生成線路。但是，對于目的地點1，只生成與目的地點2的最臨近結點之間的線路，而且，對于最后的目的地點，只生成與前ー個目的地點的最臨近結點之間的線路。這是由于最初的目的地點之前不存在相應的目的地，而且最后的目的地點之后不存在相應的目的地點?！ざ?，當在目的地點與最臨近結點之間存在線路的情況下，服務器1601沒有必要重復生成線路。通過該處理，能夠生成與第一實施方式中的圖2同樣的路網。接著，服務器1601檢索搬運機的最佳路徑(步驟1704)。該步驟為相當于第一實施方式中步驟503和步驟504的處理。首先，在目的地點與最臨近結點的對組的群組化處理中，將農田內的對組全部群組化即可。接著，服務器1601檢索群組內的最短路徑(相當于步驟504)。在第一實施方式中，目的地點的移動順序是任意的，但是在第二實施方式中，需要配合聯(lián)合收割機的行進使目的地點移動。另外，搬運機在移動到目的地點之后，有必要一定移動到倒裝地點。例如，在聯(lián)合收割機按目的地點I、目的地點2、目的地點3的順序行進的情況下，移動路徑為(目的地點I的最臨近結點、目的地點I、目的地點I的最臨近結點或者目的地點2的最臨近結點、目的地點2、目的地點2的最臨近結點或者目的地點3的最臨近結點、目的地點3、目的地點3的最臨近結點)的順序。因此，關于搬運機的最短路徑，選擇(目的地點k、目的地點k的最臨近結點、目的地點k+Ι)和(目的地點k、目的地點k+Ι的最臨近結點、目的地點k+Ι)中移動成本小的路徑。選擇出的路徑中包含的最臨近結點相當于第一實施方式中的離合點。通過以上處理計算出搬運機的最佳的移動路徑。接著，服務器1601檢索運輸卡車的移動路徑(步驟1705)。運輸卡車的移動路徑是以最小成本在離合點之間移動的路徑。也就是，對于運輸卡車的移動路徑而言，在搬運機在預定的倒裝地點進行倒裝后，如果下ー個倒裝地點不同，則移動到該倒裝地點，像這樣的單純的路徑為最佳路徑。此處，雖然是假設運輸卡車移動到不同倒裝地點的成本一定小于搬運機的移動成本、以及聯(lián)合收割機所收獲的作物的倒裝花費的成本，但是通常該假設都會得到滿足。最后，服務器1601檢索農田間的聯(lián)合收割機、搬運機以及運輸卡車的最佳路徑(步驟 1706)。由于在農田間的移動通常利用鋪裝好的寬的道路，因此相對于各種機械的最佳路徑相同的情況很多，但是通過相對于各種機械設定不同的路網，也存在最佳路徑不同的情況。在農田間移動的順序沒有限制的情況下的最佳路徑的檢索處理中，服務器1601利用戴克斯特拉法計算出各農田間的最佳路徑，能夠作為旅行商問題通過分支定界法等既有的手法在實用的時間內檢索最佳路徑。另ー方面，存在每塊農田的收割順序預先被確定的情況。例如，對于玉米或者水稻而言，通?；景凑辗N植順序收割，而對于小麥而言，實際使用下述方法根據(jù)人工衛(wèi)星照片求出植被指標NDVI =(近紅外波段強度-紅色波段強度)/ (近紅外波段強度+紅色波段強度)，通過根據(jù)計算出的值推定水分含有量來決定收獲順序。收割順序決定部1617使用上述的既有的收割順序的決定方法決定農田間的收割順序。路徑檢索部1616基于通過收割順序決定部1617決定出的收割順序檢索各農田間的聯(lián)合收割機、搬運機、運輸卡車的最佳路徑。檢索方法可以考慮例如使用戴克斯特拉法，但 也可使用其他方法。如以上所說明的那樣，在第二實施方式中，在聯(lián)合收割機的移動路徑(最佳路徑)上決定目的地點，生成該目的地點與倒裝地點的對組，根據(jù)該對組檢索搬運機的最佳路徑。也就是，根據(jù)倒裝地點的某ー個決定離合點，檢索通過目的地點以及離合點的搬運機的最佳路徑。進而，還檢索用于最佳地移動過該決定出的離合點的運輸卡車的路徑。圖18A、圖18B以及圖18C是表示本發(fā)明第二實施方式中路網的一個例子的說明圖。圖18A表示執(zhí)行步驟1702的處理、進而在聯(lián)合收割機的最佳路徑上決定目的地點后的路網。圖18A中，結點A1801 結點D1801表示只有聯(lián)合收割機以及搬運機能夠移動到的地點。結點E1801 結點G1801表示倒裝地點。結點1801與線路1802所包圍的部分表示農田。線路1802表示運輸卡車能夠移動的路徑。路徑1803表示聯(lián)合收割機的最佳路徑。在圖18A所示的例子中表示的是，聯(lián)合收割機從結點A1801起開始作業(yè)并移動至結點D1801的路徑。地點1804表示倒裝聯(lián)合收割機所收獲的作物的地點、也就是目的地點。在圖18A所示的例子中表示聯(lián)合收割機按照地點1804的數(shù)字順序移動。圖18B表示生成目的地點與倒裝地點之間的線路后的路網。線路1805表示目的地點與倒裝地點之間的線路。圖18C表示執(zhí)行步驟1704的處理后的路網。連接目的地點與倒裝地點的實線1805表示搬運機的最佳路徑。圖18C所示的例子中，實線1805上所帯的數(shù)字表示搬運機的移動順序。在第二實施方式中，能夠使組合了聯(lián)合收割機、搬運機以及運輸卡車的收獲路徑
最佳化。
權利要求
1.一種最佳路徑檢索系統(tǒng)，其具備一臺以上的計算機，使移動體的移動路徑最佳化，其特征在干， 所述計算機具備 路徑信息數(shù)據(jù)庫，其包括路網管理信息以及移動成本管理信息，該路網管理信息用于管理路網，該路網由表示所述移動體能夠移動到的地點的多個結點以及連接所述結點間的多條線路構成，該移動成本管理信息用于針對在所述線路上移動時采用的各移動手段，管理使用該移動手段在所述線路上移動所需的移動成本； 路徑檢索部，其檢索所述移動體的移動路徑中該移動體的移動成本最小的最佳路徑；以及 輸出部，其輸出與所述檢索到的最佳路徑有關的信息， 所述結點包括采用所述多個移動手段沿所述線路移動而能夠到達的交點結點， 所述路徑檢索部進行如下處理 決定所述路網上的目的地點； 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索從所述目的地點移動至所述交點結點的第一移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的第一移動路徑移動所需的第一移動成本； 針對每個所述目的地點，檢索最臨近結點，該最臨近結點為所述計算出的第一移動成本最小的所述交點結點； 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體路過所有所述目的地點以及ー個以上的所述最臨近結點進行移動的第二移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的第二移動路徑移動所需的第二移動成本； 將所述計算出的第二移動成本最小的所述第二移動路徑決定為所述最佳路徑； 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體在所述最佳路徑上移動用的采用所述各移動手段的移動路徑， 所述輸出部輸出用于顯示與所述最佳路徑以及所述各移動手段的移動路徑有關的信息的數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權利要求I所述的最佳路徑檢索系統(tǒng)，其特征在干， 所述移動成本為移動時間， 所述移動成本管理信息包括能夠沿所述各線路移動的每個所述移動手段的移動時間。
3.根據(jù)權利要求I所述的最佳路徑檢索系統(tǒng)，其特征在干， 在檢索所述最佳路徑的情況下，生成將所述目的地點與所述最臨近結點對應起來的對組， 生成包括至少ー個所述ー個以上的結點以及至少ー個所述生成的對組、并且為所述路網的子集的群組， 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體移動過包含于所述群組的所述最臨近結點的至少ー個以及包含于所述群組內的所有所述目的地點的、群組內的第三移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的群組內的第三移動路徑移動所需的第三移動成本， 將所述計算出的第三移動成本最小的所述群組內的第三移動路徑決定為群組內最佳路徑， 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體在所述各群組間移動的群組間的第四移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的群組間的第四移動路徑移動所需的第四移動成本， 將所述計算出的第四移動成本最小的所述群組間的第四移動路徑決定為群組間最佳路徑， 基于所述群組內最佳路徑以及所述群組間最佳路徑來決定所述最佳路徑。
4.根據(jù)權利要求3所述的最佳路徑檢索系統(tǒng)，其特征在干， 在檢索所述群組內的第三移動路徑的情況下，從以包含于所述群組的所述最臨近結點為開始點、移動過包含于所述群組的所有所述目的地點、并且以包含于所述群組的所述最臨近結點為終止點的移動路徑中，檢索所述群組內的第三移動路徑。
5.根據(jù)權利要求4所述的最佳路徑檢索系統(tǒng)，其特征在干， 以同一所述最臨近結點作為所述開始點以及所述終止點。
6.根據(jù)權利要求4所述的最佳路徑檢索系統(tǒng)，其特征在干， 所述最佳路徑檢索部進行如下處理 在生成所述群組的情況下定義第一群組， 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第一群組的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第一群組的群組內最佳路徑移動所需的第五移動成本， 在假定將所述第一群組分割成第二群組以及第三群組的情況下，參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第二群組以及所述第三群組各自的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第二群組的群組內最佳路徑移動所需的第六移動成本、以及所述移動體沿所述第三群組的群組內最佳路徑移動所需的第七移動成本， 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第二群組與所述第三群組之間的所述群組間最佳路徑，計算出所述移動體沿該群組間最佳路徑移動所用的第八移動成本， 將所述第六移動成本、所述第七移動成本以及所述第八移動成本的合計值與所述第五移動成本進行比較， 在判定為所述第六移動成本、所述第七移動成本以及所述第八移動成本的合計值小于所述第五移動成本的情況下，將所述第一群組分割成所述第二群組和所述第三群組。
7.根據(jù)權利要求4所述的最佳路徑檢索系統(tǒng)，其特征在干， 所述最佳路徑檢索部進行如下處理 在生成所述群組的情況下定義第一群組以及第ニ群組， 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第一群組的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第一群組的群組內最佳路徑移動所需的第九移動成本， 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第二群組的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第二群組的群組內最佳路徑移動所需的第十移動成本， 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第一群組與所述第二群組之間的所述群組間最佳路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的群組間最佳路徑移動所需的第十一移動成本，在假定生成了將所述第一群組和所述第二群組結合起來的第三群組的情況下，參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第三群組的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第三群組的群組內最佳路徑移動所需的第十二移動成本， 將所述第九移動成本、所述第十移動成本以及所述第十一移動成本的合計值與所述第十二移動成本進行比較， 在判定為所述第十二移動成本小于所述第九移動成本、所述第十移動成本以及所述第十一移動成本的合計值的情況下，將所述第一群組與所述第二群組結合來生成所述第三群組。
8.根據(jù)權利要求I所述的最佳路徑檢索系統(tǒng)，其特征在干， 在決定所述目的地點的情況下，參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，從所述路網提取ー個以上的環(huán)路， 針對所述提取出的環(huán)路，將構成該環(huán)路的所述結點中的至少ー個所述交點結點決定為目的地點。
9.根據(jù)權利要求I所述的最佳路徑檢索系統(tǒng)，其特征在干， 所述移動手段包括第一移動手段、第二移動手段以及第三移動手段， 所述最佳路徑檢索部進行如下處理 在決定所述目的地點的情況下，決定采用所述第一移動手段的移動路徑， 在采用所述第一移動手段的移動路徑上決定所述目的地點， 在檢索所述最佳路徑的情況下，檢索交替移動過所述目的地點與所述第二移動手段以及所述第三移動手段能夠移動到的所述交點結點的所述第二移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的第二移動路徑移動所需的第十三移動成本， 將所述計算出的第十三移動成本最小的所述第二移動路徑決定為所述最佳路徑， 檢索所述移動體在所述最佳路徑上移動用的所述第三移動手段的移動路徑。
10.根據(jù)權利要求9所述的最佳路徑檢索系統(tǒng)，其特征在干， 采用所述第一手段的移動路徑是基于預先決定好的移動條件而決定的。
11.一種最佳路徑檢索方法，是具備一臺以上的計算機、使移動體的移動路徑最佳化的最佳路徑檢索系統(tǒng)中的最佳路徑檢索方法，其特征在于， 所述計算機具備 路徑信息數(shù)據(jù)庫，其包括路網管理信息以及移動成本管理信息，該路網管理信息用于管理路網，該路網由表示所述移動體能夠移動到的地點的多個結點以及連接所述結點間的多條線路構成，該移動成本管理信息用于針對在所述線路上移動時采用的各移動手段，管理使用該移動手段在所述線路上移動所需的移動成本； 路徑檢索部，其檢索所述移動體的移動路徑中的該移動體的移動成本最小的最佳路徑；以及 輸出部，其輸出與所述檢索到的最佳路徑有關的信息， 所述結點包括采用所述多種移動手段沿所述線路移動而能夠到達的交點結點， 所述方法包括 第一步驟所述路徑檢索部決定所述路網上的目的地點； 第二步驟所述路徑檢索部參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索從所述目的地點移動至所述交點結點的第一移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的第一移動路徑移動所需的第一移動成本； 第三步驟所述路徑檢索部針對每個所述目的地點，檢索最臨近結點，該最臨近結點為所述計算出的第一移動成本最小的所述交點結點；第四步驟所述路徑檢索部參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體路過所有所述目的地點以及ー個以上的所述最臨近結點進行移動的第二移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的第二移動路徑移動所需的第二移動成本； 第五步驟所述路徑檢索部將所述計算出的第二移動成本最小的所述第二移動路徑決定為所述最佳路徑； 第六步驟所述路徑檢索部參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體在所述最佳路徑上移動用的采用所述各移動手段的移動路徑；以及 第七步驟所述輸出部輸出用于顯示與所述最佳路徑以及所述各移動手段的移動路徑有關的信息的數(shù)據(jù)。
12.根據(jù)權利要求11所述的最佳路徑檢索方法，其特征在干， 所述移動成本為移動時間， 所述移動成本管理信息包括能夠沿所述各線路移動的每個所述移動手段的移動時間。
13.根據(jù)權利要求11所述的最佳路徑檢索方法，其特征在干， 所述第四步驟包括 第八步驟生成將所述目的地點與所述最臨近結點對應起來的對組； 第九步驟生成包括至少ー個所述ー個以上的結點以及至少ー個所述生成的對組、并且為所述路網的子集的群組； 第十步驟參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體移動過包含于所述群組的所述最臨近結點的至少ー個以及包含于所述群組內的所有所述目的地點的、群組內的第三移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的群組內的第三移動路徑移動所需的第三移動成本； 第十一步驟將所述計算出的第三移動成本最小的所述群組內的第三移動路徑決定為群組內最佳路徑； 第十二步驟參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述移動體在所述各群組間移動的群組間的第四移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的群組間的第四移動路徑移動所需的第四移動成本；以及 第十三步驟將所述計算出的第四移動成本最小的所述群組間的第四移動路徑決定為群組間最佳路徑， 所述第五步驟包括基于所述群組內最佳路徑以及所述群組間最佳路徑來決定所述最佳路徑的步驟。
14.根據(jù)權利要求13所述的最佳路徑檢索方法，其特征在干， 在所述第十步驟中，從以包含于所述群組的所述最臨近結點為開始點、移動過包含于所述群組的所有所述目的地點、并且以包含于所述群組的所述最臨近結點為終止點的移動路徑中，檢索所述群組內的第三移動路徑。
15.根據(jù)權利要求14所述的最佳路徑檢索方法，其特征在干， 以同一所述最臨近結點作為所述開始點以及所述終止點。
16.根據(jù)權利要求14所述的最佳路徑檢索方法，其特征在干， 所述第九步驟包括以下步驟 定義第一群組；參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第一群組的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第一群組的群組內最佳路徑移動所需的第五移動成本； 在假定將所述第一群組分割成第二群組以及第三群組的情況下，參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第二群組以及所述第三群組各自的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第二群組的群組內最佳路徑移動所需的第六移動成本、以及所述移動體沿所述第三群組的群組內最佳路徑移動所需的第七移動成本； 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第二群組與所述第三群組之間的所述群組間最佳路徑，計算出所述移動體沿該群組間最佳路徑移動所用的第八移動成本； 將所述第六移動成本、所述第七移動成本以及所述第八移動成本的合計值與所述第五移動成本進行比較；以及 在判定為所述第六移動成本、所述第七移動成本以及所述第八移動成本的合計值小于 所述第五移動成本的情況下，將所述第一群組分割成所述第二群組和所述第三群組。
17.根據(jù)權利要求14所述的最佳路徑檢索方法，其特征在干， 所述第九步驟包括以下步驟 定義第一群組以及第ニ群組； 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第一群組的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第一群組的群組內最佳路徑移動所需的第九移動成本； 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第二群組的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第二群組的群組內最佳路徑移動所需的第十移動成本； 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第一群組與所述第二群組之間的所述群組間最佳路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的群組間最佳路徑移動所需的第十一移動成本；在假定生成了將所述第一群組和所述第二群組結合起來的第三群組的情況下，參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，檢索所述第三群組的所述群組內最佳路徑，計算出所述移動體沿所述第三群組的群組內最佳路徑移動所需的第十二移動成本； 將所述第九移動成本、所述第十移動成本以及所述第十一移動成本的合計值與所述第十二移動成本進行比較；以及 在判定為所述第十二移動成本小于所述第九移動成本、所述第十移動成本以及所述第十一移動成本的合計值的情況下，將所述第一群組與所述第二群組結合來生成所述第三群組。
18.根據(jù)權利要求11所述的最佳路徑檢索方法，其特征在干， 所述第一步驟包括以下步驟 參照所述路徑信息數(shù)據(jù)庫，從所述路網提取ー個以上的環(huán)路；以及針對所述提取出的環(huán)路，將構成該環(huán)路的所述結點中的至少ー個所述交點結點決定為目的地點。
19.根據(jù)權利要求11所述的最佳路徑檢索方法，其特征在干， 所述移動手段包括第一移動手段、第二移動手段以及第三移動手段， 所述第一步驟包括以下步驟 決定采用所述第一移動手段的移動路徑；以及 在采用所述第一移動手段的移動路徑上決定所述目的地點，所述第四步驟包括以下步驟 檢索交替移動過所述目的地點與所述第二移動手段以及所述第三移動手段能夠移動到的所述交點結點的所述第二移動路徑，計算出所述移動體沿所述檢索到的第二移動路徑移動所需的第十ニ移動成本， 所述第五步驟包括以下步驟將所述計算出的第十三移動成本最小的所述第二移動路徑決定為所述最佳路徑， 所述第六步驟包括以下步驟檢索所述移動體在所述最佳路徑上移動用的所述第三移動手段的移動路徑。
20.根據(jù)權利要求19所述的最佳路徑檢索方法，其特征在干， 采用所述第一手段的移動路徑是基于預先決定好的移動條件而決定的。
全文摘要
本發(fā)明提供最佳路徑檢索系統(tǒng)及最佳路徑檢索方法，考慮到移動手段特征，并將多種移動手段組合，來檢索用于高效進行預定業(yè)務的最佳路徑。該最佳路徑檢索系統(tǒng)具備一臺以上計算機，使移動體的移動路徑最佳化，計算機具備包含管理由結點及連接結點間線路所構成路網的路網管理信息的路徑信息數(shù)據(jù)庫及檢索移動體移動成本為最小的最佳路徑的路徑檢索部，路徑檢索部決定目的地點，針對每個目的地點檢索最臨近結點，檢索移動體在所有目的地點及至少一個最臨近結點移動的移動路徑，計算出移動體在檢索到的移動路徑上移動所需移動成本，將計算出的移動成本為最小的移動路徑決定為所述最佳路徑，檢索用于移動體在最佳路徑上移動的采用各移動手段的移動路徑。
文檔編號G01C21/00GK102692222SQ201210020680
公開日2012年9月26日 申請日期2012年1月30日 優(yōu)先權日2011年2月10日
發(fā)明者久保憐子, 渡邊高志, 風間賴子, 鯨井俊宏, 龜田昌宏 申請人:株式會社日立制作所