專(zhuān)利名稱(chēng)：一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請(qǐng)涉及導(dǎo)航系統(tǒng)，特別是涉及一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法和裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)今的行人導(dǎo)航系統(tǒng)大多是基于全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(如GPS，Global PositioningSystem，全球定位系統(tǒng))對(duì)行人的位置進(jìn)行確定的，匹配地圖導(dǎo)航可以提高地位的精度。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的缺點(diǎn)在于，行人在城市行走時(shí)，衛(wèi)星信號(hào)容易受到建筑物的遮擋，以及多路徑的干擾，會(huì)使其不能定位或影響定位精度，特別是在一些特殊環(huán)境中時(shí)，GPS信號(hào)在某些區(qū)域時(shí)，GPS衛(wèi)星信號(hào)會(huì)變得不穩(wěn)定。此時(shí)就需要采用慣性導(dǎo)航設(shè)備來(lái)彌補(bǔ)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的不足。慣性導(dǎo)航設(shè)備在確定行人的航向時(shí)，是通過(guò)對(duì)陀螺的積分來(lái)確定。這種方式航向的誤差會(huì)隨著時(shí)間的積累而變大，因此需要通過(guò)其他手段來(lái)修正航向，以滿足行 人導(dǎo)航定位精度的要求。以上現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題是，磁航向計(jì)是非常常用的用于輔助慣性導(dǎo)航設(shè)備進(jìn)行航向修正的設(shè)備，但是在一些裝有大型機(jī)械設(shè)備的工廠中，磁航向計(jì)容易受到干擾。因此，目前需要本領(lǐng)域技術(shù)人員解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題就是，提供一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法，使慣性導(dǎo)航設(shè)備的導(dǎo)航精度在滿足要求的范圍內(nèi)。

發(fā)明內(nèi)容
本申請(qǐng)所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法，使慣性導(dǎo)航設(shè)備的導(dǎo)航精度在滿足要求的范圍內(nèi)。本申請(qǐng)還提供了一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的裝置，用以保證上述方法在實(shí)際中的應(yīng)用及實(shí)現(xiàn)。為了解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)公開(kāi)了一種用于導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和圖像獲取設(shè)備，所述方法包括獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間，并判斷所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間是否大于預(yù)設(shè)閥值；若是，則啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片；解析所述圖片，獲得行人與參照物相對(duì)位置信息；依據(jù)所述相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正。優(yōu)選的，所述行人與參照物相對(duì)位置信息為行人航向與參照物的夾角，所述行人航向與拍攝視線方向一致。優(yōu)選的，所述依據(jù)相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正的步驟包括由所述行人航向與參照物的夾角，以及參照物的走向獲得當(dāng)前航向角的參考值；將所述當(dāng)前航向角的原始值和參考值的加權(quán)平均值作為當(dāng)前航向角的修正值。優(yōu)選的，所述行人航向與參照物的夾角有一個(gè)或兩個(gè)，所述行人航向與參照物的夾角有兩個(gè)時(shí)，所述依據(jù)相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正的步驟還包括
去除與所述原始值差值比較大的一個(gè)參考值。優(yōu)選的，所述導(dǎo)航系統(tǒng)還包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GPS，所述參照物為工廠的標(biāo)志性物體。優(yōu)選的，所述方法重復(fù)執(zhí)行，所述使用時(shí)間從上一次修正之后開(kāi)始累積；在啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片之后，所述方法還包括判斷所述圖片中是否包含參照物，若否，則生成重新拍攝的提示信息，并重新拍攝圖片。
本申請(qǐng)還提供了一種用于導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的裝置，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和圖像獲取設(shè)備，所述裝置包括數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間，以及導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的行人當(dāng)前航向角的原始值，并判斷所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間是否大于預(yù)設(shè)閥值，若是，則執(zhí)行圖片獲取模塊；圖片獲取模塊，用于啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片；圖片解析模塊，用于解析所述圖片，獲得行人與參照物相對(duì)位置信息；修正模塊，用于依據(jù)所述相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正。優(yōu)選的，所述行人與參照物相對(duì)位置信息為行人航向與參照物的夾角，所述行人航向與拍攝視線方向一致。優(yōu)選的，所述修正模塊包括參考值生成子模塊，用于由所述行人航向與參照物的夾角，以及參照物的走向獲得當(dāng)前航向角的參考值；修正值生成子模塊，用于將所述當(dāng)前航向角的原始值和參考值的加權(quán)平均值作為當(dāng)前航向角的修正值。優(yōu)選的，所述行人航向與參照物的夾角有一個(gè)或兩個(gè)，所述行人航向與參照物的夾角有兩個(gè)時(shí)，所述修正模塊還包括參考值去除子模塊，用于去除與所述原始值差值比較大的一個(gè)參考值。優(yōu)選的，所述導(dǎo)航系統(tǒng)還包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GPS，所述參照物為工廠的標(biāo)志性物體。優(yōu)選的，所述裝置的各個(gè)模塊重復(fù)執(zhí)行，所述使用時(shí)間從上一次修正之后開(kāi)始累積；在所述圖片獲取模塊之后，所述裝置還包括圖片判斷模塊，用于判斷所述圖片中是否包含參照物，若否，則執(zhí)行提示信息生成模塊和圖片獲取模塊，若是，則執(zhí)行圖片解析模塊；提示信息生成模塊，用于生成重新拍攝的提示信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)具有以下優(yōu)點(diǎn)本申請(qǐng)?jiān)趯?dǎo)航系統(tǒng)中安裝圖像獲取設(shè)備，在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使用到預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，拍攝包含有參照物的圖片，依據(jù)圖片獲得的行人與參照物的相對(duì)位置信息，計(jì)算出行人航向角，并以此對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)獲得的航向角進(jìn)行修正，使慣性導(dǎo)航設(shè)備的導(dǎo)航精度在滿足要求的范圍內(nèi)。本申請(qǐng)所述方法簡(jiǎn)單，即使在裝有機(jī)械設(shè)備的工廠中也不會(huì)受到干擾。


圖I是本申請(qǐng)的一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法實(shí)施例I的流程圖；圖2是本申請(qǐng)的一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法實(shí)施例2的流程圖；圖3是本申請(qǐng)的一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的裝置實(shí)施例I的結(jié)構(gòu)框圖；圖4是本申請(qǐng)的一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的裝置實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式為使本申請(qǐng)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。 參考圖1，示出了本申請(qǐng)的一種用于導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法實(shí)施例I的流程圖，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和圖像獲取設(shè)備，所述方法具體可以包括以下步驟步驟101、獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間，以及導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的行人當(dāng)前航向角的原始值，并判斷所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間是否大于預(yù)設(shè)閥值，若是，則執(zhí)行步驟102。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差隨著時(shí)間的累積線性增長(zhǎng)，因此，當(dāng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使用時(shí)間到達(dá)預(yù)設(shè)閥值時(shí)，需要對(duì)其輸出結(jié)果進(jìn)行誤差修正。具體的，可以在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)開(kāi)始使用時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，到達(dá)一定的時(shí)間就對(duì)當(dāng)前的航向角進(jìn)行修正。在具體的實(shí)現(xiàn)中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)還可以包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GPS。GPS系統(tǒng)輸入的航向信息，與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的航向信息，通過(guò)卡爾曼濾波算法進(jìn)行融合，得出組合后航向信息，即導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的行人當(dāng)前航向角的原始值。在具體的實(shí)現(xiàn)中，所述方法可以重復(fù)執(zhí)行，即在一次修正之后，從上一次修正之后開(kāi)始累積慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使用時(shí)間，等待下一次的修正。步驟102、啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片。本申請(qǐng)是依據(jù)參照物來(lái)修正行人當(dāng)前的航向角，參照物具備自己的走向。在工廠的環(huán)境中，所述參照物可以為工廠的標(biāo)志性物體，所有標(biāo)志性物體的走向可以預(yù)存在服務(wù)器中。為了方便行人拍攝圖片，在實(shí)際中，可以將圖像獲取設(shè)備，如攝像頭固定在工廠工作人員的帽子上。步驟103、解析所述圖片，獲得行人與參照物相對(duì)位置信息。本申請(qǐng)中，所述行人與參照物相對(duì)位置信息可以為行人航向與參照物的夾角，解析圖片可以獲知拍攝視線和參照物走向之間的夾角，由于所述行人航向可以與拍攝視線方向一致，因此，可以得出行人航向與參照物走向之間的夾角。在具體的實(shí)現(xiàn)中，行人航向可以與拍攝視線方向成固定的角度，然后可以依據(jù)拍攝視線方向和參照物的夾角，以及拍攝視線方向與行人航向的夾角，獲得行人航向與參照物之間的夾角。步驟104、依據(jù)所述相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正。在本申請(qǐng)的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述步驟104可以包括子步驟S11、由所述行人航向與參照物的夾角，以及參照物的走向獲得當(dāng)前航向角的參考值；子步驟S12、將所述當(dāng)前航向角的原始值和參考值的加權(quán)平均值作為當(dāng)前航向角的修正值。依據(jù)行人航向與參照物之間的夾角，以及參照物的走向，可以獲知行人當(dāng)前的行駛方向的參考值，即當(dāng)前航向角的參考值。在具體的實(shí)現(xiàn)中，由于參照物的走向只有一個(gè)值，例如，東偏南30度角，在拍攝圖片中，行人航向與參照物的夾角會(huì)有兩個(gè)，一個(gè)是與參照物正向的夾角，一個(gè)是與參照物逆向的夾角，這兩個(gè)角也可能相等，因此，所述行人航向與參照物的夾角有一個(gè)或兩個(gè)，所述行人航向與參照物的夾角有兩個(gè)時(shí)，所述步驟104可以還包括子步驟S13、去除與所述原始值差值比較大的一個(gè)參考值。例如，某工廠標(biāo)志性物體的走向?yàn)?5度，當(dāng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使用時(shí)間超過(guò)15min時(shí)， 啟動(dòng)攝像頭拍攝一張圖片，解析圖片可知行人航向與參照物的夾角為O度和180度，由此可知航向角的參考值45度或225度，此時(shí)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的行人當(dāng)前航向角的原始值為30 度，因此，可以舍棄與原始值差別較大的225度。將參考值和原始值進(jìn)行加權(quán)平均可得到航向角的修正值為43度。參考圖2，示出了本申請(qǐng)的一種用于導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法實(shí)施例2的流程圖，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和圖像獲取設(shè)備，所述方法具體可以包括以下步驟 步驟201、獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間，以及導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的行人當(dāng)前航向角的原始值，并判斷所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間是否大于預(yù)設(shè)閥值，若是，則執(zhí)行步驟202 ；步驟202、啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片；步驟203、判斷所述圖片中是否包含參照物，若否，則執(zhí)行步驟204和202，若是，則執(zhí)行步驟205。步驟204、生成重新拍攝的提示信息。在具體的實(shí)現(xiàn)中，行人在行走時(shí)，可能會(huì)存在拍攝不到參照物的角度，例如，在工廠中，參照物為東西走向，行人背對(duì)著參照物由北往南行走，與參照物夾角為90度，此時(shí)拍攝到的圖片中就沒(méi)有參照物。或者，行人拍攝圖片時(shí)，攝像頭正對(duì)著太陽(yáng)，圖片中同樣無(wú)法拍攝到參照物。因此，拍攝后需要判斷圖片中是否包含參照物，若沒(méi)有，則需要重新進(jìn)行拍攝，可以生成重新拍攝的提示信息，提示行人此處無(wú)法拍攝到參照物，行人可以依據(jù)此信息稍微偏轉(zhuǎn)航向，并且重新獲取圖片。步驟205、解析所述圖片，獲得行人與參照物相對(duì)位置信息；步驟206、依據(jù)所述相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正。綜上所述，本申請(qǐng)?jiān)趯?dǎo)航系統(tǒng)中安裝圖像獲取設(shè)備，在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使用到預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，拍攝包含有參照物的圖片，依據(jù)圖片獲得的行人與參照物的相對(duì)位置信息，計(jì)算出行人航向角，并以此對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)獲得的航向角進(jìn)行修正，使慣性導(dǎo)航設(shè)備的導(dǎo)航精度在滿足要求的范圍內(nèi)。本申請(qǐng)所述方法簡(jiǎn)單，即使在裝有機(jī)械設(shè)備的工廠中也不會(huì)受到干擾。對(duì)于方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本申請(qǐng)并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本申請(qǐng)，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說(shuō)明書(shū)中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本申請(qǐng)所必須的。參考圖3，示出了本申請(qǐng)的一種用于導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的裝置實(shí)施例I的結(jié)構(gòu)框圖，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和圖像獲取設(shè)備，所述裝置具體可以包括以下模塊數(shù)據(jù)獲取模塊301，用于獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間，以及導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的行人當(dāng)前航向角的原始值，并判斷所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間是否大于預(yù)設(shè)閥值，若是，則執(zhí)行模塊302 ；圖片獲取模塊302，用于啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片；圖片解析模塊303，用于解析所述圖片，獲得行人與參照物相對(duì)位置信息；修正模塊304，用于依據(jù)所述相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正。在本申請(qǐng)的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述行人與參照物相對(duì)位置信息可以為行人航向 與參照物的夾角，所述行人航向可以與拍攝視線方向一致。在本申請(qǐng)的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述修正模塊可以包括參考值生成子模塊，用于由所述行人航向與參照物的夾角，以及參照物的走向獲得當(dāng)前航向角的參考值；修正值生成子模塊，用于將所述當(dāng)前航向角的原始值和參考值的加權(quán)平均值作為當(dāng)前航向角的修正值。在本申請(qǐng)的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述行人航向與參照物的夾角可以有一個(gè)或兩個(gè)，所述行人航向與參照物的夾角有兩個(gè)時(shí)，所述修正模塊還可以包括參考值去除子模塊，用于去除與所述原始值差值比較大的一個(gè)參考值。在本申請(qǐng)的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述導(dǎo)航系統(tǒng)還可以包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GPS，所述參照物可以為工廠的標(biāo)志性物體。在本申請(qǐng)的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述裝置的各個(gè)模塊可以重復(fù)執(zhí)行，所述使用時(shí)間可以從上一次修正之后開(kāi)始累積。參考圖4，示出了本申請(qǐng)的一種用于導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的裝置實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)框圖，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和圖像獲取設(shè)備，所述裝置具體可以包括以下模塊數(shù)據(jù)獲取模塊401，用于獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間，以及導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的行人當(dāng)前航向角的原始值，并判斷所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間是否大于預(yù)設(shè)閥值，若是，則執(zhí)行模塊402 ；圖片獲取模塊402，用于啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片；圖片判斷模塊403，用于判斷所述圖片中是否包含參照物，若否，則執(zhí)行模塊404和模塊402，若是，則執(zhí)行模塊405 ；提示信息生成模塊404，用于生成重新拍攝的提示信息；圖片解析模塊405，用于解析所述圖片，獲得行人與參照物相對(duì)位置信息；修正模塊406，用于依據(jù)所述相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正。由于所述裝置實(shí)施例基本相應(yīng)于前述圖I和圖2所示的方法實(shí)施例,故本實(shí)施例的描述中未詳盡之處，可以參見(jiàn)前述實(shí)施例中的相關(guān)說(shuō)明，在此就不贅述了。本申請(qǐng)可用于眾多通用或?qū)Ｓ玫挠?jì)算系統(tǒng)環(huán)境或配置中。例如個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器計(jì)算機(jī)、手持設(shè)備或便攜式設(shè)備、平板型設(shè)備、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的系統(tǒng)、置頂盒、可編程的消費(fèi)電子設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)PC、小型計(jì)算機(jī)、大型計(jì)算機(jī)、包括以上任何系統(tǒng)或設(shè)備的分布式計(jì)算環(huán)境等等。本申請(qǐng)可以在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般上下文中描述，例如程序模塊。一般地，程序模塊包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類(lèi)型的例程、程序、對(duì)象、組件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等等。也可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐本申請(qǐng)，在這些分布式計(jì)算環(huán)境中，由通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)而被連接的遠(yuǎn)程處理設(shè)備來(lái)執(zhí)行任務(wù)。在分布式計(jì)算環(huán)境中，程序模塊可以位于包括存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。最后，還需要說(shuō)明的是，在本文中，術(shù)語(yǔ)"包括"、"包含"或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句"包括一個(gè)……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。以上對(duì)本申請(qǐng)所提供的一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法，以及，一種導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本申請(qǐng)的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本申請(qǐng)的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本申請(qǐng)的思想，在具體實(shí)施方式
及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。權(quán)利要求
1.一種用于導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法，其特征在于，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和圖像獲取設(shè)備，所述方法包括獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間，并判斷所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間是否大于預(yù)設(shè)閥值；若是，則啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片；解析所述圖片，獲得行人與參照物相對(duì)位置信息；依據(jù)所述相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述行人與參照物相對(duì)位置信息為行人航向與參照物的夾角，所述行人航向與拍攝視線方向一致。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正的步驟包括由所述行人航向與參照物的夾角，以及參照物的走向獲得當(dāng)前航向角的參考值；將所述當(dāng)前航向角的原始值和參考值的加權(quán)平均值作為當(dāng)前航向角的修正值。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述行人航向與參照物的夾角有一個(gè)或兩個(gè)，所述行人航向與參照物的夾角有兩個(gè)時(shí)，所述依據(jù)相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正的步驟還包括去除與所述原始值差值比較大的一個(gè)參考值。
5.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述導(dǎo)航系統(tǒng)還包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) GPS，所述參照物為工廠的標(biāo)志性物體。
6.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述方法重復(fù)執(zhí)行，所述使用時(shí)間從上一次修正之后開(kāi)始累積；在啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片之后，所述方法還包括判斷所述圖片中是否包含參照物，若否，則生成重新拍攝的提示信息，并重新拍攝圖片。
7.一種用于導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的裝置，其特征在于，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和圖像獲取設(shè)備，所述裝置包括數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間，以及導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的行人當(dāng)前航向角的原始值，并判斷所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間是否大于預(yù)設(shè)閥值，若是，則執(zhí)行圖片獲取模塊；圖片獲取模塊，用于啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片；圖片解析模塊，用于解析所述圖片，獲得行人與參照物相對(duì)位置信息；修正模塊，用于依據(jù)所述相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述行人與參照物相對(duì)位置信息為行人航向與參照物的夾角，所述行人航向與拍攝視線方向一致。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述修正模塊包括參考值生成子模塊，用于由所述行人航向與參照物的夾角，以及參照物的走向獲得當(dāng)前航向角的參考值；修正值生成子模塊，用于將所述當(dāng)前航向角的原始值和參考值的加權(quán)平均值作為當(dāng)前航向角的修正值。
10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述行人航向與參照物的夾角有一個(gè)或兩個(gè)，所述行人航向與參照物的夾角有兩個(gè)時(shí)，所述修正模塊還包括 參考值去除子模塊，用于去除與所述原始值差值比較大的一個(gè)參考值。
11.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述導(dǎo)航系統(tǒng)還包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GPS，所述參照物為工廠的標(biāo)志性物體。
12.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置的各個(gè)模塊重復(fù)執(zhí)行，所述使用時(shí)間從上一次修正之后開(kāi)始累積； 在所述圖片獲取模塊之后，所述裝置還包括 圖片判斷模塊，用于判斷所述圖片中是否包含參照物，若否，則執(zhí)行提示信息生成模塊和圖片獲取模塊，若是，則執(zhí)行圖片解析模塊； 提示信息生成模塊，用于生成重新拍攝的提示信息。
全文摘要
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于導(dǎo)航系統(tǒng)中修正航向的方法和裝置。所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和圖像獲取設(shè)備，所述方法包括獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間，并判斷所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的使用時(shí)間是否大于預(yù)設(shè)閥值；若是，則啟動(dòng)圖像獲取設(shè)備拍攝包含參照物的圖片；解析所述圖片，獲得行人與參照物相對(duì)位置信息；依據(jù)所述相對(duì)位置信息對(duì)當(dāng)前航向角進(jìn)行修正，本申請(qǐng)可以使慣性導(dǎo)航設(shè)備的導(dǎo)航精度在滿足要求的范圍內(nèi)。
文檔編號(hào)G01C25/00GK102721425SQ201210162968
公開(kāi)日2012年10月10日 申請(qǐng)日期2012年5月23日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月23日
發(fā)明者白鋒 申請(qǐng)人:北京紅旗勝利科技發(fā)展有限責(zé)任公司