專利名稱：融合定位方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種融合定位方法及裝置。
背景技術(shù)：
隨著定位技術(shù)的發(fā)展，基于位置的定位應(yīng)用越來(lái)越多，室內(nèi)定位方法主要有RFID(Radio Frequency Identification,射頻識(shí)別)、Zigbee(紫蜂)、WiFi(Wireless Fidelity,無(wú)線保真)等；室外定位方法主要有基于衛(wèi)星的定位，如GPS (Global Positioning System,全球定位系統(tǒng))定位等。為了滿足隨時(shí)隨地獲得精確位置信息的需求，融合定位顯得尤為 重要。其中，融合定位是指以兩種或兩種以上的定位技術(shù)進(jìn)行定位。目前對(duì)于室內(nèi)室外融合定位的方式也有多種，如通過(guò)加入冗余信息實(shí)現(xiàn)GNSS (Global Navigation Satellite System,全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))與WiFi的融合定位等方式。在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問(wèn)題現(xiàn)有的GNSS與WiFi的融合定位方式中，如果GNSS定位精度不高時(shí)過(guò)分依賴WiFi定位信息或者WiFi定位精度不高時(shí)過(guò)分依賴GNSS定位信息，均將導(dǎo)致較大的融合定位誤差甚至定位錯(cuò)誤。

發(fā)明內(nèi)容
為了提高融合定位的精度，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種融合定位方法及裝置。所述技術(shù)方案如下—方面，提供了一種融合定位方法，所述方法包括獲取全球定位系統(tǒng)GPS定位信息與基站定位信息，并獲取HDOP (HorizontalDilution Of Precision,水平精度因子)值；根據(jù)所述HDOP值確定所述GPS定位信息與所述基站定位信息在定位結(jié)果中的權(quán)值，并根據(jù)所述GPS定位信息與所述基站定位信息及確定的權(quán)值獲取定位結(jié)果。其中，所述根據(jù)所述HDOP值確定所述GPS定位信息與所述基站定位信息在定位結(jié)果中的權(quán)值，具體包括當(dāng)所述HDOP值大于等于第一閾值，且小于等于第二閾值時(shí)，則根據(jù)所述GPS定位信息的權(quán)值與所述HDOP值之間的關(guān)系Yl=aX2+bX+c得到所述GPS定位信息的權(quán)值，并根據(jù)所述基站定位信息的權(quán)值與所述GPS定位信息的權(quán)值之間的關(guān)系Y2=1-Y1得到所述基站定位信息的權(quán)值；其中，所述Yl為所述GPS定位信息的權(quán)值，所述X為所述HDOP值，所述Y2為基站定位信息的權(quán)值，所述a、b、c為與所述第一閾值和第二閾值相關(guān)的參數(shù)，所述第一閾值大于零，且小于所述第二域值；所述根據(jù)所述GPS定位信息與所述基站定位信息及確定的權(quán)值獲取定位結(jié)果，具體包括
將所述GPS定位信息與所述基站定位信息按照確定的權(quán)值進(jìn)行整合后，將整合后的數(shù)值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到定位結(jié)果。進(jìn)一步地，所述a與所述第一閾值和第二閾值的關(guān)系為
權(quán)利要求
1.一種融合定位方法，其特征在于，所述方法包括 獲取全球定位系統(tǒng)GPS定位信息與基站定位信息，并獲取水平精度因子HDOP值； 根據(jù)所述HDOP值確定所述GPS定位信息與所述基站定位信息在定位結(jié)果中的權(quán)值，并根據(jù)所述GPS定位信息與所述基站定位信息及確定的權(quán)值獲取定位結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述HDOP值確定所述GPS定位信息與所述基站定位信息在定位結(jié)果中的權(quán)值，具體包括 當(dāng)所述HDOP值大于等于第一閾值，且小于等于第二閾值時(shí)，則根據(jù)所述GPS定位信息的權(quán)值與所述HDOP值之間的關(guān)系Yl=aX2+bX+c得到所述GPS定位信息的權(quán)值，并根據(jù)所述基站定位信息的權(quán)值與所述GPS定位信息的權(quán)值之間的關(guān)系Y2=1-Y1得到所述基站定位信息的權(quán)值； 其中，所述Yl為所述GPS定位信息的權(quán)值，所述X為所述HDOP值，所述Υ2為基站定位信息的權(quán)值，所述a、b、c為與所述第一閾值和第二閾值相關(guān)的參數(shù)，所述第一閾值大于零，且小于所述第二域值； 所述根據(jù)所述GPS定位信息與所述基站定位信息及確定的權(quán)值獲取定位結(jié)果，具體包括 將所述GPS定位信息與所述基站定位信息按照確定的權(quán)值進(jìn)行整合后，將整合后的數(shù)值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到定位結(jié)果。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述a與所述第一閾值和第二閾值的關(guān)系 I為·α=-刀.(馬—；)2 _2j^ 所述b與所述第一閾值和第二閾值的關(guān)系為·β= ；；~Al) 所述C與所述第一閾值和第二閾值的關(guān)系為 (X1-X2Y 其中，所述第一閾值為X1，所述第二閾值為x2。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述HDOP值確定所述GPS定位信息與所述基站定位信息在定位結(jié)果中的權(quán)值，具體包括 當(dāng)所述HDOP值小于第一閾值或基站無(wú)信號(hào)時(shí)，則將所述GPS定位信息的權(quán)值確定為I ; 所述根據(jù)所述GPS定位信息與所述基站定位信息及確定的權(quán)值獲取定位結(jié)果，具體包括 將所述GPS定位信息進(jìn)行卡爾曼濾波，得到定位結(jié)果。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述HDOP值確定所述GPS定位信息與所述基站定位信息在定位結(jié)果中的權(quán)值，具體包括 當(dāng)所述HDOP值大于第二閾值或在GPS盲區(qū)，則將所述基站定位信息的權(quán)值確定為I ; 所述根據(jù)所述GPS定位信息與所述基站定位信息及確定的權(quán)值獲取定位結(jié)果，具體包括 將所述基站定位信息進(jìn)行卡爾曼濾波，得到定位結(jié)果。
6.一種融合定位裝置，其特征在于，所述裝置包括第一獲取模塊，用于獲取全球定位系統(tǒng)GPS定位信息與基站定位信息,并獲取水平精度因子HDOP值； 確定模塊，用于根據(jù)所述第一獲取模塊獲取到的HDOP值確定所述GPS定位信息與所述基站定位信息在定位結(jié)果中的權(quán)值； 第二獲取模塊，用于根據(jù)所述第一獲取模塊獲取到的GPS定位信息與所述基站定位信息及所述確定模塊確定的權(quán)值獲取定位結(jié)果。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，具體用于當(dāng)所述HDOP值大于等于第一閾值，且小于等于第二閾值時(shí)，則根據(jù)所述GPS定位信息的權(quán)值與所述HDOP值之間的關(guān)系Yl=aX2+bX+c得到所述GPS定位信息的權(quán)值，并根據(jù)所述基站定位信息的權(quán)值與所述GPS定位信息的權(quán)值之間的關(guān)系Y2=1-Y1得到所述基站定位信息的權(quán)值；其中，所述Yl為所述GPS定位信息的權(quán)值，所述X為所述HDOP值，所述Υ2為基站定位信息的權(quán)值，所述a、b、c為與所述第一閾值和第二閾值相關(guān)的參數(shù)，所述第一閾值大于零，且小于所述第二域值； 所述第二獲取模塊，具體用于將所述GPS定位信息與所述基站定位信息按照所述確定模塊確定的權(quán)值進(jìn)行整合后，將整合后的數(shù)值進(jìn)行卡爾曼濾波，得到定位結(jié)果。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊確定GPS定位信息的權(quán)值時(shí)用到的所述a與所述第一閾值和第二閾值的關(guān)系為
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，具體用于當(dāng)所述HDOP值小于第一閾值或基站無(wú)信號(hào)，則將所述GPS定位信息的權(quán)值確定為I ; 所述第二獲取模塊，具體用于將所述GPS定位信息進(jìn)行卡爾曼濾波，得到定位結(jié)果。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，具體用于當(dāng)所述HDOP值大于第二閾值或在GPS盲區(qū)，則將所述基站定位信息的權(quán)值確定為I ; 所述第二獲取模塊，具體用于將所述基站定位信息進(jìn)行卡爾曼濾波，得到定位結(jié)果。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種融合定位方法及裝置，屬于定位技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括獲取全球定位系統(tǒng)GPS定位信息與基站定位信息，并獲取水平精度因子HDOP值；根據(jù)所述HDOP值確定所述GPS定位信息與所述基站定位信息在定位結(jié)果中的權(quán)值，并根據(jù)所述GPS定位信息與所述基站定位信息及確定的權(quán)值獲取定位結(jié)果。所述裝置包括第一獲取模塊、確定模塊和第二獲取模塊。本發(fā)明通過(guò)根據(jù)HDOP值確定GPS定位信息與基站定位信息在定位結(jié)果中的權(quán)值，并依此獲取定位結(jié)果，從而提高融合定位的精度。
文檔編號(hào)G01S19/46GK102736093SQ20121019204
公開(kāi)日2012年10月17日 申請(qǐng)日期2012年6月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月11日
發(fā)明者余彥培, 張能元, 曹佳雯, 王佳, 袁協(xié), 鄧中亮 申請(qǐng)人:北京郵電大學(xué), 北京首科信通科技有限責(zé)任公司