一種碰撞檢測裝置及采用該裝置的移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種碰撞檢測裝置及采用該裝置的移動(dòng)機(jī)器人。所述碰撞檢測裝置，包括：剛性導(dǎo)電環(huán)、定位觸點(diǎn)和觸點(diǎn)保持架；所述定位觸點(diǎn)均勻設(shè)置在所述觸點(diǎn)保持架上；所述觸點(diǎn)保持架通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)的中央。采用本發(fā)明的，使用一個(gè)碰撞檢測裝置就能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的全方位碰撞檢測，無需像現(xiàn)有技術(shù)中一樣裝配分立的碰撞檢測器件，可以降低碰撞檢測裝置的安裝及設(shè)計(jì)成本。
【專利說明】—種碰撞檢測裝置及采用該裝置的移動(dòng)機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及傳感控制領(lǐng)域，特別是涉及一種碰撞檢測裝置及采用該裝置的移動(dòng)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用場合越來越廣泛?？梢栽谧鳂I(yè)空間中改變物理位置的機(jī)器人稱為移動(dòng)機(jī)器人。作為一臺(tái)相對(duì)完備的移動(dòng)機(jī)器人，通常具有超聲波測距單元，和/或，紅外檢測陣列單元。超聲波測距單元和紅外檢測陣列單元可以幫助移動(dòng)機(jī)器人感知自身與外界物體之間的距離，防止移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)過程中發(fā)生碰撞。
[0003]但是，超聲波測距單元和紅外檢測陣列單元均具有各自的檢測盲區(qū)，并不能保證移動(dòng)機(jī)器人絕對(duì)不發(fā)生碰撞。因此，現(xiàn)有技術(shù)中，還在移動(dòng)機(jī)器人上設(shè)置有碰撞檢測裝置，用于檢測物理碰撞的發(fā)生并且識(shí)別碰撞發(fā)生的方位，從而觸發(fā)機(jī)器人的決策機(jī)制控制已發(fā)生碰撞的移動(dòng)機(jī)器人脫離碰撞狀態(tài)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中的碰撞檢測裝置，主要是通過在移動(dòng)機(jī)器人本體的周圍設(shè)置多個(gè)獨(dú)立的碰撞檢測器件實(shí)現(xiàn)的。每個(gè)碰撞檢測器件包含開關(guān)(例如開關(guān)、光電開關(guān)等)、彈簧，以及與機(jī)器人本體的連接設(shè)計(jì)。例如，可以在移動(dòng)機(jī)器人本體的前后左右四個(gè)方向分別設(shè)置一個(gè)碰撞檢測器件。當(dāng)設(shè)置在前方的碰撞檢測器件檢測到碰撞發(fā)生時(shí)，就可以確定碰撞方位在移動(dòng)機(jī)器人本體的前方。
[0005]但是，現(xiàn)有技術(shù)中的碰撞檢測裝置，由于需要在移動(dòng)機(jī)器人本體設(shè)置多個(gè)碰撞檢測器件，導(dǎo)致需要對(duì)過多的零件進(jìn)行裝配，并且每個(gè)碰撞檢測器件與機(jī)器人本體之間還需要單獨(dú)走線，進(jìn)一步導(dǎo)致安裝及設(shè)計(jì)的復(fù)雜，提高了碰撞檢測裝置的安裝及設(shè)計(jì)成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是提供一種碰撞檢測裝置及采用該技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人，能夠簡單的實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的碰撞檢測，并且降低碰撞檢測裝置的安裝及設(shè)計(jì)成本。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案:
[0008]一種碰撞檢測裝置，包括:剛性導(dǎo)電環(huán)、定位觸點(diǎn)和觸點(diǎn)保持架；
[0009]所述定位觸點(diǎn)均勻設(shè)置在所述觸點(diǎn)保持架上；
[0010]所述觸點(diǎn)保持架通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)的中央。
[0011]可選的，所述剛性導(dǎo)電環(huán)與第一固定部件相連；所述觸點(diǎn)保持架與第二固定部件相連。本質(zhì)上，這兩個(gè)固定部件在徑向上是浮動(dòng)連接的；
[0012]所述觸點(diǎn)保持架通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)的中央，包括:
[0013]所述第一固定部件與所述第二固定部件之間通過彈性部件相連。
[0014]可選的，所述第一固定部件具有第一連接部，所述第一連接部用于與移動(dòng)機(jī)器人本體最外部殼體(外罩)固定連接。
[0015]可選的，所述第二固定部件具有第二連接部，所述第二連接部用于與移動(dòng)機(jī)器人本體主體固定連接。
[0016]可選的，所述第一固定部件為罩體，所述第二固定部件為底盤。
[0017]可選的，所述罩體上具有周向設(shè)置的凸起，所述底盤上周向設(shè)置有與所述凸起相匹配的定位柱。
[0018]可選的，底盤上的定位柱還用于提供連接機(jī)器人上體部件的接口。
[0019]可選的，所述凸起與所述定位柱之間通過彈簧連接。
[0020]一種移動(dòng)機(jī)器人，包括本發(fā)明公開的碰撞檢測裝置。
[0021]可選的，還包括:碰撞信號(hào)處理裝置；所述碰撞信號(hào)處理裝置與所述碰撞檢測裝置相連。
[0022]可選的，所述碰撞信號(hào)處理裝置與所述碰撞檢測裝置相連，包括:
[0023]所述碰撞檢測裝置的各個(gè)定位觸點(diǎn)分別與所述碰撞信號(hào)處理裝置的信號(hào)檢測輸入端口的不同引腳相連；
[0024]所述碰撞檢測裝置的剛性導(dǎo)電環(huán)與所述碰撞信號(hào)處理裝置的信號(hào)檢測端口(電平檢測公用端)通過單獨(dú)的線路相連。
[0025]可選的，所述碰撞檢測裝置水平設(shè)置在所述移動(dòng)機(jī)器人上。
[0026]根據(jù)本發(fā)明提供的具體實(shí)施例，本發(fā)明公開了以下技術(shù)效果:
[0027]本發(fā)明的碰撞檢測裝置及移動(dòng)機(jī)器人，通過彈性部件將觸點(diǎn)保持架設(shè)置在剛性導(dǎo)電環(huán)的中央，當(dāng)觸點(diǎn)保持架與剛性導(dǎo)電環(huán)發(fā)生接觸時(shí)，根據(jù)發(fā)生接觸的定位觸點(diǎn)檢測碰撞發(fā)生的方位，從而使用一個(gè)碰撞檢測裝置就能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的全方位碰撞檢測，無需像現(xiàn)有技術(shù)中一樣分立安裝多個(gè)碰撞檢測器件，降低了碰撞檢測裝置的裝配及設(shè)計(jì)成本。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0028]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0029]圖1為本發(fā)明的碰撞檢測裝置實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)圖；
[0030]圖2為本發(fā)明的碰撞檢測裝置實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)圖；
[0031]圖3為本發(fā)明的碰撞檢測裝置實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖4為實(shí)施例2所示碰撞檢測裝置的一種情況下的碰撞檢測示意圖；
[0033]圖5為實(shí)施例2所示碰撞檢測裝置的另一種情況下的碰撞檢測示意圖；
[0034]圖6為實(shí)施例3所示碰撞檢測裝置的一種情況下的碰撞檢測示意圖；
[0035]圖7為實(shí)施例3所示碰撞檢測裝置的另一種情況下的碰撞檢測示意圖；
[0036]圖8為本發(fā)明的碰撞檢測裝置實(shí)施例4的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0038]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0039]圖1為本發(fā)明的碰撞檢測裝置實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，所述碰撞檢測裝置包括:
[0040]剛性導(dǎo)電環(huán)1、定位觸點(diǎn)2和觸點(diǎn)保持架3 ；
[0041]所述定位觸點(diǎn)2均勻設(shè)置在所述觸點(diǎn)保持架3上；
[0042]所述觸點(diǎn)保持架3通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)I的中央。
[0043]具體的，圖1中沿觸點(diǎn)保持架3的周圍均勻設(shè)置有6個(gè)定位觸點(diǎn)2。所述定位觸點(diǎn)2為導(dǎo)體，并且在靜止?fàn)顟B(tài)下，定位觸點(diǎn)2與剛性導(dǎo)電環(huán)I的內(nèi)側(cè)保持一定距離。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，每個(gè)定位觸點(diǎn)2的一端分別與導(dǎo)線相連，剛性導(dǎo)電環(huán)I也與另外的導(dǎo)線(電平檢測公用端)相連。碰撞檢測裝置水平靜止設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人上。
[0044]碰撞檢測裝置的觸點(diǎn)保持架3與剛性導(dǎo)電環(huán)I之間的連接關(guān)系可以有以下兩種:觸點(diǎn)保持架3固定設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人底盤上，剛性導(dǎo)電環(huán)I (固定于罩體上)通過彈性部件與觸點(diǎn)保持架3保持相對(duì)位置，剛性導(dǎo)電環(huán)I可以相對(duì)于觸點(diǎn)保持架3運(yùn)動(dòng)；或者，剛性導(dǎo)電環(huán)I固定設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人罩體上上，觸點(diǎn)保持架3 (固定于底盤上)通過彈性部件與剛性導(dǎo)電環(huán)I保持相對(duì)位置，觸點(diǎn)保持架3可以相對(duì)于剛性導(dǎo)電環(huán)I運(yùn)動(dòng)。
[0045]下面舉例說明本發(fā)明的碰撞檢測裝置對(duì)于碰撞的檢測過程。假設(shè)圖1為安裝在移動(dòng)機(jī)器人上的碰撞檢測裝置的俯視圖，圖1上方為機(jī)器人的前進(jìn)方向，下方為機(jī)器人的后退方向。則當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人的左后方發(fā)生碰撞時(shí)，圖1中的標(biāo)號(hào)2所指定位觸點(diǎn)2與剛性導(dǎo)電環(huán)I發(fā)生接觸，會(huì)短暫構(gòu)成電流回路。此時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人上的處理器檢測到發(fā)生碰撞的定位觸點(diǎn)為圖1中的標(biāo)號(hào)2所指定位觸點(diǎn)后,就可以判定移動(dòng)機(jī)器人的左后方發(fā)生碰撞。
[0046]綜上所述，本實(shí)施例中，通過彈性部件將觸點(diǎn)保持架設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)的中央，當(dāng)觸點(diǎn)保持架與剛性導(dǎo)電環(huán)發(fā)生接觸時(shí)，根據(jù)發(fā)生接觸的定位觸點(diǎn)檢測碰撞發(fā)生的方位，從而使用一個(gè)整體的碰撞檢測裝置就能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的碰撞檢測，無需像現(xiàn)有技術(shù)中一樣分立配置的多個(gè)碰撞檢測器件，降低了碰撞檢測裝置的安裝及設(shè)計(jì)成本。
[0047]本發(fā)明中，定位觸點(diǎn)的個(gè)數(shù)越多，對(duì)于碰撞方位的檢測越精確。圖2為本發(fā)明的碰撞檢測裝置實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)圖。如圖2所示，所述碰撞檢測裝置包括:
[0048]剛性導(dǎo)電環(huán)1、定位觸點(diǎn)2和觸點(diǎn)保持架3 ；
[0049]所述定位觸點(diǎn)2均勻設(shè)置在所述觸點(diǎn)保持架3上；
[0050]所述觸點(diǎn)保持架3通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)I的中央。
[0051]具體的，圖2中包括8個(gè)定位觸點(diǎn)2，因此可以對(duì)八個(gè)方向上的碰撞進(jìn)行檢測。
[0052]實(shí)際應(yīng)用中，定位觸點(diǎn)與觸點(diǎn)保持架也可以設(shè)計(jì)成一個(gè)整體。圖3為本發(fā)明的碰撞檢測裝置實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)圖。如圖3所示，所述碰撞檢測裝置的觸點(diǎn)保持架3為正八邊形。觸點(diǎn)保持架3為絕緣體。在正八邊形的各個(gè)頂點(diǎn)上具有導(dǎo)體材料制成的定位觸點(diǎn)2。
[0053]實(shí)施例3中通過將定位觸點(diǎn)與觸點(diǎn)保持架設(shè)計(jì)成一個(gè)整體，可以進(jìn)一步簡化碰撞檢測裝置的安裝過程及成本。
[0054]圖4為實(shí)施例2所示碰撞檢測裝置的一種情況下的碰撞檢測示意圖。假設(shè)圖4中的上方為移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向，則圖4中，與剛性導(dǎo)電環(huán)I發(fā)生接觸的是定位觸點(diǎn)2’，據(jù)此可以檢測到發(fā)生碰撞的位置位于移動(dòng)機(jī)器人的前方。
[0055]圖5為實(shí)施例2所示碰撞檢測裝置的另一種情況下的碰撞檢測示意圖。假設(shè)圖5中的上方為移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向，則圖5中，與剛性導(dǎo)電環(huán)I發(fā)生接觸的是定位觸點(diǎn)21和22，據(jù)此可以檢測到發(fā)生碰撞的位置位于移動(dòng)機(jī)器人的右前方(即圖5中箭頭所指方向)。
[0056]圖6為實(shí)施例3所示碰撞檢測裝置的一種情況下的碰撞檢測示意圖。假設(shè)圖6中的上方為移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向，則圖6中，與剛性導(dǎo)電環(huán)I發(fā)生接觸的是定位觸點(diǎn)2”，據(jù)此可以檢測到發(fā)生碰撞的位置位于移動(dòng)機(jī)器人的右后方。
[0057]圖7為實(shí)施例3所示碰撞檢測裝置的另一種情況下的碰撞檢測示意圖。假設(shè)圖7中的上方為移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)方向，則圖7中，與剛性導(dǎo)電環(huán)I發(fā)生接觸的是定位觸點(diǎn)23，24，則據(jù)此可以檢測到發(fā)生碰撞的位置位于移動(dòng)機(jī)器人的右后方與右方之間的位置(即圖7中箭頭所指方向)。
[0058]圖8為本發(fā)明的碰撞檢測裝置實(shí)施例4的結(jié)構(gòu)圖。如圖8所示，該碰撞檢測裝置包括:
[0059]剛性導(dǎo)電環(huán)1、定位觸點(diǎn)2和觸點(diǎn)保持架3 ;還包括:底盤4、罩體5和彈簧6。其中剛性導(dǎo)電環(huán)I固定在罩體5上，觸點(diǎn)保持架3固定在底盤4上。罩體5上具有周向設(shè)置的凸起51，所述底盤4上周向設(shè)置有與所述凸起51相匹配的定位柱41。所述凸起51與所述定位柱41之間通過彈簧6連接。底盤4固定設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人上，罩體5可以帶動(dòng)剛性導(dǎo)電環(huán)I圍繞觸點(diǎn)保持架3晃 動(dòng)。罩體5與底盤4依靠彈簧6陣列牽制,在徑向上(水平方向)實(shí)際是浮動(dòng)型連接，從而實(shí)現(xiàn)觸點(diǎn)保持架3通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)I的中央。
[0060]通過實(shí)施例4可以知道，觸點(diǎn)保持架3通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)I的中央可以包括:
[0061]所述剛性導(dǎo)電環(huán)與第一固定部件相連；所述觸點(diǎn)保持架與第二固定部件相連；所述第一固定部件與所述第二固定部件之間通過彈性部件相連。
[0062]由于觸點(diǎn)保持架3與剛性導(dǎo)電環(huán)I之間可以發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)即可，因此，所述第一固定部件或所述第二固定部件兩者之一與移動(dòng)機(jī)器人本體固定連接即可。
[0063]本發(fā)明還公開了一種移動(dòng)機(jī)器人。所述移動(dòng)機(jī)器人包括本發(fā)明所公開的碰撞檢測
>J-U ρ?α裝直。
[0064]所述碰撞檢測裝置，包括:剛性導(dǎo)電環(huán)、定位觸點(diǎn)和觸點(diǎn)保持架；
[0065]所述定位觸點(diǎn)均勻設(shè)置在所述觸點(diǎn)保持架上；
[0066]所述觸點(diǎn)保持架通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)的中央。
[0067]可選的，所述剛性導(dǎo)電環(huán)與第一固定部件相連；所述觸點(diǎn)保持架與第二固定部件相連；
[0068]所述觸點(diǎn)保持架通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)的中央，包括:
[0069]所述第一固定部件與所述第二固定部件之間通過彈性部件相連，兩固定部件之間是本質(zhì)浮動(dòng)的。
[0070]可選的，所述第一固定部件具有第一連接部，所述第一連接部用于與移動(dòng)機(jī)器人本體固定連接。
[0071]可選的，所述第二固定部件具有第二連接部，所述第二連接部用于與移動(dòng)機(jī)器人本體固定連接。
[0072]可選的，所述第一固定部件為罩體，所述第二固定部件為底盤。
[0073]可選的，所述罩體上具有周向設(shè)置的凸起，所述底盤上周向設(shè)置有與所述凸起相匹配的定位柱。
[0074]可選的，所述凸起與所述定位柱之間通過彈簧連接。
[0075]實(shí)際應(yīng)用中，為了接收并處理碰撞檢測信號(hào)，所述移動(dòng)機(jī)器人還可以包括碰撞信號(hào)處理裝置；所述碰撞信號(hào)處理裝置與所述碰撞檢測裝置相連。
[0076]進(jìn)一步的，所述碰撞信號(hào)處理裝置與所述碰撞檢測裝置相連，包括:
[0077]所述碰撞檢測裝置的各個(gè)定位觸點(diǎn)分別與所述碰撞信號(hào)處理裝置的信號(hào)檢測輸入端口的不同引腳相連；
[0078]所述碰撞檢測裝置的剛性導(dǎo)電環(huán)與所述碰撞信號(hào)處理裝置的信號(hào)檢測端口(電平檢測公用端)通過單獨(dú)的線路相連。
[0079]例如，假設(shè)觸點(diǎn)保持架上有6個(gè)定位觸點(diǎn)，那么加上剛性導(dǎo)電環(huán)，總共需要7根導(dǎo)線。
[0080]此外，為了使碰撞 檢測裝置的碰撞檢測定位結(jié)果更加精確，所述碰撞檢測裝置可以水平設(shè)置在所述移動(dòng)機(jī)器人上。
[0081]最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0082]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0083]本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處。綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種碰撞檢測裝置，其特征在于，包括:剛性導(dǎo)電環(huán)、定位觸點(diǎn)和觸點(diǎn)保持架； 所述定位觸點(diǎn)均勻設(shè)置在所述觸點(diǎn)保持架上； 所述觸點(diǎn)保持架通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)的中央。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述剛性導(dǎo)電環(huán)與第一固定部件相連；所述觸點(diǎn)保持架與第二固定部件相連； 所述觸點(diǎn)保持架通過彈性部件設(shè)置在所述剛性導(dǎo)電環(huán)的中央，包括: 所述第一固定部件與所述第二固定部件之間通過彈性部件相連，兩固定部件之間是本質(zhì)浮動(dòng)的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第一固定部件具有第一連接部，所述第一連接部用于與移動(dòng)機(jī)器人本體固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第二固定部件具有第二連接部，所述第二連接部用于與移動(dòng)機(jī)器人本體固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第一固定部件為罩體，所述第二固定部件為底盤。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述罩體上具有周向設(shè)置的凸起，所述底盤上周向設(shè)置有與所述凸起相匹配的定位柱。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述凸起與所述定位柱之間通過彈簧連接。
8.一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的碰撞檢測裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，還包括:碰撞信號(hào)處理裝置；所述碰撞信號(hào)處理裝置與所述碰撞檢測裝置相連。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述碰撞信號(hào)處理裝置與所述碰撞檢測裝置相連，包括: 所述碰撞檢測裝置的各個(gè)定位觸點(diǎn)分別與所述碰撞信號(hào)處理裝置的信號(hào)檢測輸入端口的不同引腳相連； 所述碰撞檢測裝置的剛性導(dǎo)電環(huán)與所述碰撞信號(hào)處理裝置的信號(hào)檢測端口(電平檢測公用端)通過單獨(dú)的線路相連。
11.根據(jù)權(quán)利要求8-10任一項(xiàng)所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述碰撞檢測裝置水平設(shè)置在所述移動(dòng)機(jī)器人上。
【文檔編號(hào)】G01V3/00GK103529476SQ201210234778
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2012年7月6日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月6日
【發(fā)明者】寧柯軍 申請人:聯(lián)想(北京)有限公司