專利名稱：一種振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法、裝置及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
振動(dòng)篩是常見(jiàn)的工程機(jī)械，振動(dòng)篩通常包括篩箱、篩網(wǎng)、振動(dòng)器、減振裝置、底架等部件。現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)振動(dòng)篩振動(dòng)情況的測(cè)量，通常通過(guò)在振動(dòng)篩的待測(cè)點(diǎn)上安裝接觸式振動(dòng)傳感器的方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)振動(dòng)篩的振動(dòng)情況的接觸式測(cè)量，例如專利號(hào)為200920110778. 2，專利名稱為“用于振動(dòng)篩的振動(dòng)檢測(cè)裝置”中公開(kāi)的振動(dòng)檢測(cè)裝置，包括側(cè)板振動(dòng)檢測(cè)元件、篩機(jī)角部振動(dòng)檢測(cè)元件、結(jié)構(gòu)梁振動(dòng)檢測(cè)元件和有限元分析模塊，其中側(cè)板振動(dòng)檢測(cè)元件設(shè)置在振動(dòng)篩的側(cè)板或后箱板處，用于測(cè)量振動(dòng)篩側(cè)板或后箱板的自振頻率；篩機(jī)角部振動(dòng)檢測(cè)元件設(shè)置在振動(dòng)篩四角的彈簧座處，用于測(cè)量振動(dòng)篩桁架結(jié)構(gòu)的自振頻率；結(jié)構(gòu)梁振動(dòng)檢測(cè)元件設(shè)置在振動(dòng)篩結(jié)構(gòu)梁上，用于測(cè)量結(jié)構(gòu)梁的自振頻率；有限元分析模塊與側(cè)板振動(dòng)檢測(cè)元件、篩機(jī)角部振動(dòng)檢測(cè)元件、結(jié)構(gòu)梁振動(dòng)檢測(cè)元件的信號(hào)輸出端連接。振動(dòng)篩篩網(wǎng)由于在振動(dòng)過(guò)程中，會(huì)發(fā)生拉伸變形，因此，其張緊量的變化也能夠從一個(gè)方面反映振動(dòng)篩的振動(dòng)情況，但由于振動(dòng)篩的篩網(wǎng)在工作狀態(tài)下，無(wú)法安裝傳感器，因此，目前還沒(méi)有對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的變化進(jìn)行跟蹤測(cè)量較好的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法、裝置及系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行非接觸式測(cè)量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)振動(dòng)篩的振動(dòng)情況的監(jiān)測(cè)。本發(fā)明提供的振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法，包括不斷獲取至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；根據(jù)各圖像中各像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，不斷地將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接為一巾貞圖像；針對(duì)拼接后的每幀圖像，從該拼接后的圖像中，識(shí)別并提取出篩網(wǎng)上的各著色節(jié)點(diǎn)，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像；對(duì)包含各著色節(jié)點(diǎn)的各圖像中各著色點(diǎn)的三維坐標(biāo)，使用光流跟蹤算法，測(cè)算出各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)； 根據(jù)測(cè)算出的各著色節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)的變化，對(duì)所述篩網(wǎng)的張緊量進(jìn)行測(cè)量。本發(fā)明實(shí)施例提供的振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量設(shè)備，包括獲取模塊，用于不斷獲取至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上的著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)拍攝的各圖像；
三維坐標(biāo)確定模塊，用于分別確定各圖像中像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；拼接模塊，用于根據(jù)各圖像中各像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，不斷地將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接為一幀圖像；提取模塊，用于針對(duì)拼接后的每幀圖像，從該拼接后的圖像中，識(shí)別并提取出篩網(wǎng)上的各著色節(jié)點(diǎn)，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像；測(cè)量模塊，用于對(duì)包含各著色節(jié)點(diǎn)的各圖像中各著色點(diǎn)的三維坐標(biāo)，使用光流跟蹤算法，測(cè)算出各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)測(cè)算出的各著色節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)的變化，對(duì)所述篩網(wǎng)的張緊量進(jìn)行測(cè)量。本發(fā)明實(shí)施例提供的一種振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量系統(tǒng)，包括

至少兩個(gè)相機(jī)，用于對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上的著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)進(jìn)行拍攝；振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量設(shè)備，用于不斷獲取所述至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；根據(jù)各圖像中各像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，不斷地將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接為一幀圖像；針對(duì)拼接后的每幀圖像，從該拼接后的圖像中，識(shí)別并提取出篩網(wǎng)上的各著色節(jié)點(diǎn)，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像；對(duì)包含各著色節(jié)點(diǎn)的各圖像中各著色點(diǎn)的三維坐標(biāo)，使用光流跟蹤算法，測(cè)算出各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)測(cè)算出的各著色節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)的變化，對(duì)所述篩網(wǎng)的張緊量進(jìn)行測(cè)量。 本發(fā)明實(shí)施例的有益效果包括本發(fā)明實(shí)施例提供的振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法、裝置及系統(tǒng)，使用至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上的著色節(jié)點(diǎn)進(jìn)行拍攝，并獲取至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上的著色節(jié)點(diǎn)拍攝的圖像，確定圖像中各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)，根據(jù)圖像中各像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)，將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接成一幀圖像，這樣，在拼接后的各圖像中提取出各著色節(jié)點(diǎn)的圖像，根據(jù)各著色節(jié)點(diǎn)在不同時(shí)刻三維坐標(biāo)的變化，實(shí)現(xiàn)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊度的測(cè)量。本發(fā)明實(shí)施例針對(duì)振動(dòng)篩在工作狀態(tài)下無(wú)法安裝傳感器的實(shí)際情況，使用非接觸測(cè)量的方式，不需要在篩網(wǎng)上安裝任何測(cè)量?jī)x器和設(shè)備，就能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量，并且，利用篩網(wǎng)上著色節(jié)點(diǎn)圖像分析的方法獲取其運(yùn)動(dòng)參數(shù)，測(cè)量方式簡(jiǎn)單、方便，且測(cè)量精度較高，另外，由于可以實(shí)時(shí)獲取相機(jī)拍攝的圖像，并對(duì)圖像進(jìn)行處理獲取篩網(wǎng)上各著色節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，這種測(cè)量方式，實(shí)時(shí)性很好，可以及時(shí)快速地獲知振動(dòng)篩篩網(wǎng)的工作情況。


此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本發(fā)明的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖I為本發(fā)明實(shí)施例提供的振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法的流程圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的相機(jī)標(biāo)定過(guò)程中圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)系的示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖之二。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法、裝置及系統(tǒng)的具體實(shí)施方式
進(jìn)行說(shuō)明。本發(fā)明實(shí)施例提供的振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法，如圖I所示，包括如下步驟S101、不斷獲取至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；S102、根據(jù)各圖像中各像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，不斷地將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接為一幀圖像；S103、針對(duì)拼接后的每幀圖像，從該拼接后的圖像中，識(shí)別并提取出篩網(wǎng)上的各著色節(jié)點(diǎn)，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像；
S104、對(duì)包含各著色節(jié)點(diǎn)的各圖像中各著色點(diǎn)的三維坐標(biāo)，使用光流跟蹤算法，測(cè)算出各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)；S105、根據(jù)測(cè)算出的各著色節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)的變化，對(duì)篩網(wǎng)的張緊量進(jìn)行計(jì)算。下面對(duì)上述各步驟分別進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。本發(fā)明實(shí)施例提供的振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法中的步驟SlOl中，由于篩網(wǎng)的各節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)情況能夠反映整個(gè)篩網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)情況，為了方便對(duì)篩網(wǎng)的張緊量進(jìn)行測(cè)量，可以通過(guò)對(duì)篩網(wǎng)的各個(gè)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行測(cè)量的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)整個(gè)篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量，又由于篩網(wǎng)的面積較大，包含許多節(jié)點(diǎn)，因此，需要使用至少兩個(gè)相機(jī)分別對(duì)篩網(wǎng)上的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行拍攝，然后將拍攝的圖像拼接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)篩網(wǎng)的非接觸性測(cè)量。進(jìn)一步地，為了方便對(duì)篩網(wǎng)的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行跟蹤和測(cè)量，需要預(yù)先對(duì)篩網(wǎng)的各個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行著色處理使用對(duì)光敏感的涂料，刷涂在節(jié)點(diǎn)上，使得刷涂后的節(jié)點(diǎn)成為著色節(jié)點(diǎn)。因此，上述步驟SlOl中，由于至少兩個(gè)相機(jī)分別對(duì)篩網(wǎng)上的著色節(jié)點(diǎn)進(jìn)行同時(shí)拍攝，需要不斷獲取至少兩個(gè)相機(jī)在同一時(shí)刻拍攝的圖像，并且在步驟S102中，需要將至少兩個(gè)相機(jī)同一時(shí)刻拍攝的圖像進(jìn)行拼接，從而得到包含整個(gè)篩網(wǎng)上多個(gè)著色節(jié)點(diǎn)的圖像。在上述步驟SlOl中，可以通過(guò)下述方式確定各像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)根據(jù)各圖像中的像素點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系的二維坐標(biāo)，以及預(yù)先確定的圖像坐標(biāo)系下二維坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將各圖像中像素點(diǎn)的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)。其中，圖像坐標(biāo)系下二維坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，可以預(yù)先通過(guò)相機(jī)標(biāo)定過(guò)程來(lái)確定。相機(jī)標(biāo)定過(guò)程可采用非接觸式測(cè)量中的相機(jī)標(biāo)定方法，非接觸式測(cè)量是基于雙目立體視覺(jué)測(cè)量原理，該原理是基于視差，根據(jù)三角法原理進(jìn)行三維信息的獲取，由兩個(gè)相機(jī)的圖像平面和標(biāo)定物之間構(gòu)成一個(gè)三角形。首先以標(biāo)定物為參照物，標(biāo)定出一個(gè)相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，然后以該相機(jī)和標(biāo)定物為參照物，標(biāo)定出另一個(gè)相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。以兩個(gè)相機(jī)為例，具體標(biāo)定過(guò)程如下(I)設(shè)置標(biāo)定物，具體包括打印一張模板，模板以固定間距組成的若干個(gè)十字絲組成，并將該模板并貼在一個(gè)平板上，將貼有模板的平板放置到兩個(gè)相機(jī)的共同視場(chǎng)中，其位置信息已知。(2)兩個(gè)相機(jī)從不同角度拍攝若干張(大于或等于3張)模板圖像；
(3)檢測(cè)每幅圖像中的目標(biāo)點(diǎn)(例如十字絲中心)；(4)根據(jù)標(biāo)定公式，分別獲得兩個(gè)相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)以及外部參數(shù)；一般來(lái)說(shuō)，相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)包括比例系數(shù)、有效焦距、主點(diǎn)、平移矩陣和旋轉(zhuǎn)矩陣。在相機(jī)標(biāo)定方法中，可先根據(jù)標(biāo)定物，利用標(biāo)定公式，標(biāo)定一個(gè)相機(jī)，然后根據(jù)標(biāo)定物，以及該相機(jī)來(lái)標(biāo)定另一個(gè)相機(jī)。其中，標(biāo)定公式即計(jì)算上述內(nèi)外參數(shù)的過(guò)程，具體來(lái)說(shuō)包括
下述四個(gè)方面(I)旋轉(zhuǎn)矩陣
權(quán)利要求
1.一種振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法，其特征在于，包括以下步驟 不斷獲取至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)； 根據(jù)各圖像中各像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，不斷地將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接為一幀圖像； 針對(duì)拼接后的每幀圖像，從該拼接后的圖像中，識(shí)別并提取出篩網(wǎng)上的各著色節(jié)點(diǎn)，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像； 對(duì)包含各著色節(jié)點(diǎn)的各圖像中各著色點(diǎn)的三維坐標(biāo)，使用光流跟蹤算法，測(cè)算出各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)； 根據(jù)測(cè)算出的各著色節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)的變化，對(duì)所述篩網(wǎng)的張緊量進(jìn)行計(jì)算。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，分別確定各圖像中像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，包括 根據(jù)各圖像中的像素點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系的二維坐標(biāo)，以及預(yù)先確定的圖像坐標(biāo)系下二維坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將各圖像中像素點(diǎn)的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述圖像坐標(biāo)系下二維坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，通過(guò)下述方式確定 對(duì)布置在所述篩網(wǎng)上著色節(jié)點(diǎn)前方的至少兩個(gè)相機(jī)分別進(jìn)行標(biāo)定，獲取各相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)； 根據(jù)各相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)中的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移轉(zhuǎn)換矢量，確定圖像坐標(biāo)系下二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)的表達(dá)式。
4.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接為同一中貞圖像，包括 對(duì)至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像分別進(jìn)行幾何校正； 對(duì)幾何校正后的各圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)； 將圖像配準(zhǔn)后的各圖像進(jìn)行融合，消除拼接痕跡； 輸出拼接完成的圖像。
5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，從拼接后的圖像中，識(shí)別并提取出篩網(wǎng)上的各著色節(jié)點(diǎn)，生成包含識(shí)別出的各著色節(jié)點(diǎn)的圖像，包括 使用聚類(lèi)方法，根據(jù)拼接后的圖像中的各著色節(jié)點(diǎn)與背景之間的顏色差異，將拼接后的圖像中的各著色節(jié)點(diǎn)的圖像的數(shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行聚類(lèi)； 根據(jù)將聚類(lèi)后的各著色節(jié)點(diǎn)的圖像的數(shù)據(jù)對(duì)象，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，對(duì)包含各著色節(jié)點(diǎn)的各圖像中各著色點(diǎn)的三維坐標(biāo)，使用光流跟蹤算法，測(cè)算出各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)，包括 對(duì)所述包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像，計(jì)算光流場(chǎng)，得到各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的速度和角度； 根據(jù)計(jì)算出的速度和角度，得出各著色節(jié)點(diǎn)的平移運(yùn)動(dòng)速度矢量和繞軸旋轉(zhuǎn)速度矢量，根據(jù)著色節(jié)點(diǎn)的三維坐標(biāo)、所述平移運(yùn)動(dòng)速度矢量和繞軸旋轉(zhuǎn)速度矢量，計(jì)算各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)矢量。
7.一種振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量設(shè)備，其特征在于，包括 獲取模塊，用于不斷獲取至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上的著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)拍攝的各圖像； 三維坐標(biāo)確定模塊，用于分別確定各圖像中像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)； 拼接模塊，用于根據(jù)各圖像中各像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，不斷地將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接為一幀圖像； 提取模塊，用于針對(duì)拼接后的每幀圖像，從該拼接后的圖像中，識(shí)別并提取出篩網(wǎng)上的各著色節(jié)點(diǎn)，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像； 測(cè)量模塊，用于對(duì)包含各著色節(jié)點(diǎn)的各圖像中各著色點(diǎn)的三維坐標(biāo)，使用光流跟蹤算法，測(cè)算出各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)測(cè)算出的各著色節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)的變化，對(duì)所述篩網(wǎng)的張緊量進(jìn)行計(jì)算。
8.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述三維坐標(biāo)確定模塊，具體用于根據(jù)各圖像中的像素點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系的二維坐標(biāo)，以及預(yù)先確定的圖像坐標(biāo)系下二維坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別將各圖像中像素點(diǎn)的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)。
9.如權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，還包括 標(biāo)定模塊，用于對(duì)布置在所述篩網(wǎng)上著色節(jié)點(diǎn)前方的至少兩個(gè)相機(jī)分別進(jìn)行標(biāo)定，獲取各相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)；根據(jù)各相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)中的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移轉(zhuǎn)換矢量，確定圖像坐標(biāo)系下二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)的表達(dá)式。
10.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述拼接模塊，具體用于對(duì)至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像分別進(jìn)行幾何校正；對(duì)幾何校正后的各圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)；將圖像配準(zhǔn)后的各圖像進(jìn)行融合，消除拼接痕跡；輸出拼接完成的圖像。
11.如權(quán)利要求7-10任一項(xiàng)所述的設(shè)備，其特征在于，所述提取模塊，具體用于使用聚類(lèi)方法，根據(jù)拼接后的圖像中的各著色節(jié)點(diǎn)與背景之間的顏色差異，將拼接后的圖像中的各著色節(jié)點(diǎn)的圖像的數(shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行聚類(lèi)；根據(jù)將聚類(lèi)后的各著色節(jié)點(diǎn)的圖像的數(shù)據(jù)對(duì)象，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像。
12.如權(quán)利要求11所述的設(shè)備，其特征在于，所述測(cè)量模塊，具體用于對(duì)所述包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像，計(jì)算光流場(chǎng)，得到各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的速度和角度；根據(jù)計(jì)算出的速度和角度，得出各著色節(jié)點(diǎn)的平移運(yùn)動(dòng)速度矢量和繞軸旋轉(zhuǎn)速度矢量，根據(jù)著色節(jié)點(diǎn)的三維坐標(biāo)、所述平移運(yùn)動(dòng)速度矢量和繞軸旋轉(zhuǎn)速度矢量，計(jì)算各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)矢量。
13.—種振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，包括 至少兩個(gè)相機(jī)，用于對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上的著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)進(jìn)行拍攝； 振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量設(shè)備，用于不斷獲取所述至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)上著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)拍攝的各圖像，并分別確定各圖像中像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；根據(jù)各圖像中各像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，不斷地將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接為一幀圖像；針對(duì)拼接后的每幀圖像，從該拼接后的圖像中，識(shí)別并提取出篩網(wǎng)上的各著色節(jié)點(diǎn)，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像；對(duì)包含各著色節(jié)點(diǎn)的各圖像中各著色點(diǎn)的三維坐標(biāo)，使用光流跟蹤算法，測(cè)算出各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)測(cè)算出的各著色節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)的變化，對(duì)所述篩網(wǎng)的張緊量進(jìn)行計(jì)算。·
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量方法、裝置及系統(tǒng)，不斷獲取至少兩個(gè)相機(jī)對(duì)篩網(wǎng)上著色節(jié)點(diǎn)同時(shí)拍攝的各圖像，確定各圖像中像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)；根據(jù)各圖像中像素點(diǎn)的三維坐標(biāo)，不斷將至少兩個(gè)相機(jī)同時(shí)拍攝的圖像拼接為一幀圖像；針對(duì)拼接后的每幀圖像，識(shí)別并提取出篩網(wǎng)上的各著色節(jié)點(diǎn)，生成包含各著色節(jié)點(diǎn)的圖像；對(duì)包含各著色節(jié)點(diǎn)的各圖像中各著色點(diǎn)的三維坐標(biāo)，使用光流跟蹤算法，測(cè)算出各著色節(jié)點(diǎn)在振動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)；根據(jù)測(cè)算出的各著色節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)的變化，測(cè)量篩網(wǎng)的張緊量。本發(fā)明不需要在篩網(wǎng)上安裝任何測(cè)量?jī)x器和設(shè)備，就能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)振動(dòng)篩篩網(wǎng)張緊量的測(cè)量，并且測(cè)量方式簡(jiǎn)單、方便、實(shí)時(shí)性較好且測(cè)量精度較高。
文檔編號(hào)G01C11/12GK102798383SQ20121023738
公開(kāi)日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2012年7月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月10日
發(fā)明者涂宏斌 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司