專利名稱：自動(dòng)獲取噴涂定位尺寸的噴涂系統(tǒng)及其噴涂方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種噴涂設(shè)備，尤其涉及一種可自動(dòng)獲取噴涂定位尺寸的噴涂系統(tǒng)及其噴涂方法。
背景技術(shù)：
目前，在家具、門板等的噴涂過程中的檢測采用的多為人工測量、人工輸入指令指導(dǎo)噴涂系統(tǒng)進(jìn)行作業(yè)的方式，不僅增加了人工成本，同時(shí)由于操作人員的技能參差不齊，極大地降低了噴涂精度，提高了事故率，而且，對(duì)于不同種類的工件均需人工重新對(duì)其進(jìn)行檢測、輸入指令等操作，極大地降低了生產(chǎn)效率且容易導(dǎo)致合格度降低。近來出現(xiàn)的點(diǎn)激光測距的方式來實(shí)現(xiàn)了工件起始坐標(biāo)和長度的檢測，主要針對(duì)的是矩形工件的測量，但實(shí)際上生活中用到的很多家具等待噴涂工件存在橢圓形、圓形等其他形狀，此時(shí)簡單的激光測距已不能滿足需求，同時(shí)對(duì)存在孔洞的工件不能獲取孔洞的位 置信息，極大地限制了其應(yīng)用范圍。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，有必要提供一種自動(dòng)獲取噴涂定位尺寸的噴涂系統(tǒng)及其噴涂方法，以解決現(xiàn)有噴涂系統(tǒng)工作過程中人工干預(yù)較多、生產(chǎn)效率及合格度低，以及對(duì)工件形狀適應(yīng)性較差的問題。本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的一種噴涂系統(tǒng)，其包括工控機(jī)、多個(gè)測頭及噴槍。所述多個(gè)測頭用于獲取噴涂系統(tǒng)中待噴涂工件的三維信息，所述工控機(jī)處理所述多個(gè)測頭獲取的待噴涂工件的三維信息并生成所述噴槍的噴涂路徑，所述噴槍按照所述噴涂路徑對(duì)待噴涂工件進(jìn)行噴涂。進(jìn)一步地，所述測頭為三維掃描儀或其他三維獲取設(shè)備，該多個(gè)測頭從不同角度獲取待噴涂工件的多幅圖像或者三維數(shù)據(jù)。進(jìn)一步地，所述每個(gè)測頭上具有一個(gè)防塵罩，在所述噴槍對(duì)待噴涂工件噴涂時(shí)，該防塵罩遮住測頭以避免測頭被污染。進(jìn)一步地，所述噴槍為一個(gè)多軸噴槍。進(jìn)一步地，所述噴涂系統(tǒng)包括一個(gè)傳送平臺(tái)，所述待噴涂工件位于該傳送平臺(tái)上，該傳送平臺(tái)用于將待噴涂工件送入噴涂系統(tǒng)以及將噴涂后工件送出噴涂系統(tǒng)。進(jìn)一步地，所述傳送平臺(tái)通過旋轉(zhuǎn)或平移的方式傳送工件。一種噴涂系統(tǒng)的噴涂方法，其包括以下步驟獲取待噴涂工件的三維信息；處理所述待噴涂工件的三維信息并生成一個(gè)噴槍的噴涂路徑；所述噴槍根據(jù)該噴涂路徑對(duì)待噴涂工件進(jìn)彳了嗔涂。進(jìn)一步地，所述待噴涂工件的三維信息通過多個(gè)測頭獲取。進(jìn)一步地，所述每個(gè)測頭上具有一個(gè)防塵罩，在獲取待噴涂工件的三維信息時(shí)，打開所述防塵罩，在所述噴槍對(duì)待噴涂工件進(jìn)行噴涂前，關(guān)閉所述防塵罩以避免測頭被污染。
進(jìn)一步地，所述測頭為三維照相機(jī)或三維掃描儀，該多個(gè)測頭從不同角度獲取待噴涂工件的多張圖像。進(jìn)一步地，所述噴槍為一個(gè)多軸噴槍。進(jìn)一步地，所述噴涂系統(tǒng)包括一個(gè)傳送平臺(tái)，所述待噴涂工件位于該傳送平臺(tái)上，該傳送平臺(tái)用于將待噴涂工件送入噴涂系統(tǒng)以及將噴涂后工件送出噴涂系統(tǒng)。進(jìn)一步地，所述傳送平臺(tái)通過旋轉(zhuǎn)或平移的方式傳送工件。進(jìn)一步地，所述噴涂系統(tǒng)包括一個(gè)工控機(jī)，在噴涂系統(tǒng)工作時(shí)，所述工控機(jī)首先控制傳送平臺(tái)將待噴涂工件送入噴涂系統(tǒng)，再控制所述測頭打開所述防塵罩并進(jìn)行待噴涂工件的三維信息采集，然后處理所述待噴涂工件的三維信息并生成所述噴槍的噴涂路徑，再控制所述嗔槍根據(jù)該嗔涂路徑對(duì)待嗔涂工件進(jìn)彳了嗔涂。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的噴涂系統(tǒng)及其噴涂方法中，通過對(duì)待噴涂工件的三維 信息的采集，可以快速獲得待噴涂工件的位置形狀信息，可以實(shí)現(xiàn)多種類、多形狀及帶孔洞工件的快速、高精度測量、噴涂，且不需要人工干預(yù)，即可自動(dòng)獲取待噴涂工件的噴涂定位尺寸。降低了人工成本，提高了生產(chǎn)效率和噴涂精度，保證了噴涂的均勻性。上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉實(shí)施例，并配合附圖
，詳細(xì)說明如下。
以下結(jié)合附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例，其中圖I是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種噴涂系統(tǒng)的透視圖；及圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種噴涂方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下基于附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅作為實(shí)施例，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。請(qǐng)參閱圖I，本發(fā)明實(shí)施例提供的可自動(dòng)獲取噴涂定位尺寸的噴涂系統(tǒng)100包括工控機(jī)10、噴涂室20、多個(gè)測頭30、噴槍40及傳送平臺(tái)50。本實(shí)施例中，所述工控機(jī)10設(shè)于所述噴涂室20外，可以理解，所述工控機(jī)10亦可根據(jù)需要設(shè)于所述噴涂室20內(nèi)。所述多個(gè)測頭30及噴槍40均位于噴涂室20內(nèi)，且設(shè)于噴涂室20的頂部，可以理解，所述多個(gè)測頭30及噴槍40在噴涂室20中的具體位置及設(shè)置方式并不限于本實(shí)施例，例如，所述多個(gè)測頭30及噴槍40也可設(shè)于噴涂室20的內(nèi)側(cè)壁上。所述多個(gè)測頭30用于獲取噴涂系統(tǒng)100中待噴涂工件200的三維信息。所述測頭30可為三維掃描儀或其他三維獲取設(shè)備，該多個(gè)測頭30能夠從不同角度獲取待噴涂工件200的多幅圖像或三維數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，所述每個(gè)測頭30上具有一個(gè)防塵罩(圖未示)，在所述噴槍40對(duì)待噴涂工件200噴涂時(shí)，該防塵罩遮住測頭30以避免測頭30被污染。所述多個(gè)測頭30的具體數(shù)量可為二個(gè)、三個(gè)、四個(gè)等等。所述測頭30的固定方式不限，譬如，該測頭30可通過測頭支架固定在噴涂室20上。所述工控機(jī)10能夠處理所述多個(gè)測頭30獲取的待噴涂工件200的三維信息并生成所述噴槍40的噴涂路徑。具體的，所述工控機(jī)10可通過計(jì)算機(jī)多目視覺成像原理重建出待噴涂工件200的空間模型，然后由此得到待噴涂工件200的三維信息。所述嗔槍40能夠按照所述嗔涂路徑對(duì)待嗔涂工件200進(jìn)彳了嗔涂。本實(shí)施例中，所述噴槍40通過兩條平行的履帶60設(shè)置于噴涂室20的頂部。優(yōu)選地，所述噴槍40為一個(gè)多軸噴槍。所述傳送平臺(tái)50能夠承載所述待噴涂工件200，該傳送平臺(tái)50用于將待噴涂工件200送入噴涂系統(tǒng)100的噴涂室20以及將噴涂后工件200送出噴涂系統(tǒng)100的噴涂室20。所述傳送平臺(tái)50可通過旋轉(zhuǎn)或平移的方式傳送工件200。
請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明實(shí)施例提供的噴涂系統(tǒng)100的噴涂方法包括以下步驟開啟工控機(jī)10，工控機(jī)10向傳送平臺(tái)50發(fā)出信號(hào)，控制傳送平臺(tái)50將待噴涂工件200送入噴涂系統(tǒng)100的噴涂室20中；工控機(jī)10給多個(gè)測頭30發(fā)出信號(hào)，打開多個(gè)測頭30的防塵罩，且讓噴槍40回其噴涂室20中預(yù)設(shè)的原點(diǎn)，然后讓多個(gè)測頭30獲取待噴涂工件200的三維信息；工控機(jī)10處理所述待噴涂工件200的三維信息并生成噴槍40的噴涂路徑，再控制所述嗔槍40根據(jù)該嗔涂路徑對(duì)待嗔涂工件200進(jìn)彳了嗔涂；嗔涂完畢后，嗔槍40回其嗔涂室20中預(yù)設(shè)的原點(diǎn)，將下一個(gè)待噴涂工件送入噴涂室20，并將噴涂后工件200送出噴涂室20。所述待噴涂工件200的三維信息具體可為噴涂工件200的幾何信息，例如，矩形工件的長寬厚，橢圓工件的長軸短軸等等。所述噴槍40在噴涂過程中，時(shí)時(shí)根據(jù)測量得到的待噴涂工件200的三維信息進(jìn)行軸向角度的調(diào)整，保證噴涂的均勻性。在所述噴涂系統(tǒng)100的工作過程中，在獲取待噴涂工件200的三維信息時(shí)，打開所述防塵罩，在所述嗔槍40對(duì)待嗔涂工件200進(jìn)彳丁嗔涂如，關(guān)閉所述防塵罩以避免測頭30被污染。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的噴涂系統(tǒng)及其噴涂方法中，通過對(duì)待噴涂工件的三維信息的采集，可以快速獲得待噴涂工件的位置形狀信息，可以實(shí)現(xiàn)多種類、多形狀及帶孔洞工件的快速、高精度測量、噴涂，且不需要人工干預(yù)，即可自動(dòng)獲取待噴涂工件的噴涂定位尺寸。降低了人工成本，提高了生產(chǎn)效率和噴涂精度，保證了噴涂的均勻性。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種噴涂系統(tǒng)，其包括工控機(jī)、多個(gè)測頭及噴槍，所述多個(gè)測頭用于獲取噴涂系統(tǒng)中待噴涂工件的三維信息，所述工控機(jī)處理所述多個(gè)測頭獲取的待噴涂工件的三維信息并生成所述噴槍的噴涂路徑，所述噴槍按照所述噴涂路徑對(duì)待噴涂工件進(jìn)行噴涂。
2.如權(quán)利要求I所述的噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述測頭為三維掃描儀或其他三維獲取設(shè)備，該多個(gè)測頭從不同角度獲取待噴涂工件的多幅圖像或者三維數(shù)據(jù)。
3.如權(quán)利要求I所述的噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述每個(gè)測頭上具有一個(gè)防塵罩，在所述噴槍對(duì)待噴涂工件噴涂時(shí)，該防塵罩遮住測頭以避免測頭被污染。
4.如權(quán)利要求I所述的噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述噴槍為一個(gè)多軸噴槍。
5.如權(quán)利要求I所述的噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述噴涂系統(tǒng)包括一個(gè)傳送平臺(tái)，所述待噴涂工件位于該傳送平臺(tái)上，該傳送平臺(tái)用于將待噴涂工件送入噴涂系統(tǒng)以及將噴涂后工件送出噴涂系統(tǒng)。
6.如權(quán)利要求5所述的噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述傳送平臺(tái)通過旋轉(zhuǎn)或平移的方式傳送工件。
7.一種噴涂系統(tǒng)的噴涂方法，其包括以下步驟獲取待噴涂工件的三維信息；處理所述待噴涂工件的三維信息并生成一個(gè)噴槍的噴涂路徑；所述噴槍根據(jù)該噴涂路徑對(duì)待噴涂工件進(jìn)行噴涂。
8.如權(quán)利要求7所述的噴涂系統(tǒng)的噴涂方法，其特征在于，所述每個(gè)測頭上具有一個(gè)防塵罩，在獲取待噴涂工件的三維信息時(shí)，打開所述防塵罩，在所述噴槍對(duì)待噴涂工件進(jìn)行噴涂前，關(guān)閉所述防塵罩以避免測頭被污染。
9.如權(quán)利要求7或8所述的噴涂系統(tǒng)的噴涂方法，其特征在于，所述噴涂系統(tǒng)包括一個(gè)傳送平臺(tái)，所述待噴涂工件位于該傳送平臺(tái)上，該傳送平臺(tái)用于將待噴涂工件送入噴涂系統(tǒng)以及將噴涂后工件送出噴涂系統(tǒng)。
10.如權(quán)利要求9所述的噴涂系統(tǒng)的噴涂方法，其特征在于，所述噴涂系統(tǒng)包括一個(gè)工控機(jī)，在噴涂系統(tǒng)工作時(shí)，所述工控機(jī)首先控制傳送平臺(tái)將待噴涂工件送入噴涂系統(tǒng)，再控制所述測頭打開所述防塵罩并進(jìn)行待噴涂工件的三維信息采集，然后處理所述待噴涂工件的三維信息并生成所述噴槍的噴涂路徑，再控制所述噴槍根據(jù)該噴涂路徑對(duì)待噴涂工件進(jìn)行噴涂。
全文摘要
自動(dòng)獲取噴涂定位尺寸的噴涂系統(tǒng)及其噴涂方法，本發(fā)明涉及一種噴涂系統(tǒng)，其包括工控機(jī)、多個(gè)測頭及噴槍。所述多個(gè)測頭用于獲取噴涂系統(tǒng)中待噴涂工件的三維信息，所述工控機(jī)處理所述多個(gè)測頭獲取的待噴涂工件的三維信息并生成所述噴槍的噴涂路徑，所述噴槍按照所述噴涂路徑對(duì)待噴涂工件進(jìn)行噴涂。本發(fā)明的噴涂系統(tǒng)中，通過對(duì)待噴涂工件的三維信息的采集，可以快速獲得待噴涂工件的位置形狀信息，可以實(shí)現(xiàn)多種類、多形狀及帶孔洞工件的快速、高精度測量、噴涂，且不需要人工干預(yù)，即可自動(dòng)獲取待噴涂工件的噴涂定位尺寸。降低了人工成本，提高了生產(chǎn)效率和噴涂精度，保證了噴涂的均勻性。另外，本發(fā)明還提供了一種噴涂系統(tǒng)的噴涂方法。
文檔編號(hào)G01B11/24GK102806178SQ20121025934
公開日2012年12月5日 申請(qǐng)日期2012年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月25日
發(fā)明者王文斌, 趙曉波, 陳良, 楊英保, 徐小偉 申請(qǐng)人:杭州先臨三維科技股份有限公司