專利名稱：一種基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于三維掃描技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法。
背景技術(shù)：
目前三維掃描方式主要分為兩種，接觸式三維掃描和非接觸三維掃描。接觸式掃描是通過高精密度可控探針在與物體表面直接接觸后記錄物體表面上接觸點的三維位置信息來實現(xiàn)的。非接觸掃描方式主要用在學(xué)術(shù)研究專業(yè)和工業(yè)生產(chǎn)中，主要用到的方式包括兩種，一種是基于物理聲波的掃描方式，例如通過超聲波進行三維掃描；另一種方式為基于光學(xué)和機器視覺的非接觸三維掃描方式。非接觸掃描方式可以更好的保護被測量對象，避免因測量過程中產(chǎn)生接觸而破壞物體表面?；跈C器視覺的非接觸三維掃描方式相比于基于物理聲波等非接觸三維掃描方式，其優(yōu)點主要有設(shè)備造價低廉、操作方便、測量速度快、能耗低等特點。同時可以對測量對象的三維點云數(shù)據(jù)存儲，對測量對象的數(shù)字分析提供比較準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)信息?；跈C器視覺的非接觸三維掃描方式包括基于雙目機器視覺的三維物體表面的掃描系統(tǒng)和基于單目機器視覺的三維物體表面的掃描系統(tǒng)?；谄叫械碾p目機器視覺的三維掃描技術(shù)，首先用雙目視覺獲得兩幅視差圖像，然后對兩幅圖像中的對應(yīng)特征點進行匹配，最后利用匹配結(jié)果計算各點在空間中相對于攝像頭中心的三維坐標(biāo)。其技術(shù)缺點在于I)特征點不易提取，匹配過程極容易產(chǎn)生誤差，且誤差比較大。2)視差圖像中對應(yīng)點的匹配算法十分復(fù)雜，因耗時難以提高掃描速度。3)雙目視覺系統(tǒng)標(biāo)定和校正難以操作，微小的移動或變形都會導(dǎo)致畸變?；趩文繖C器視覺的三維物體表面的掃描系統(tǒng)，利用兩塊相互垂直的標(biāo)定板以及固定的標(biāo)定點進行背景建模，建立空間坐標(biāo)系。用一字線激光筆照射被掃描對象時，從每幀圖像中可提取物體表面上被照亮的一條線上的三維點數(shù)據(jù)。人手持激光筆上下移動，光線適宜的情況下能還原出物體的表面。其技術(shù)缺點在于I)標(biāo)定板大小以及標(biāo)定點的位置固定，標(biāo)定板的兩個面必須互相垂直。如果擴大測量物體，用當(dāng)前標(biāo)定板就不能進行掃描操作。對于普通用戶，很難保證標(biāo)定板的兩個面完全互相垂直，更希望標(biāo)定板的兩個面能夠以任意角度放置。2)掃描過程對環(huán)境要求苛刻，要求環(huán)境中的所有光都必取消掉，否則會嚴(yán)重影響掃描效果。3)軟件操作復(fù)雜，需要較長時間來對軟件進行熟悉。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的問題在于提供一種基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，通過采用新的背景模型的建立、空間坐標(biāo)系的確定及結(jié)構(gòu)光中心提取和存貯方式，降低成本、簡化操作，實現(xiàn)實時性，即時顯示測量結(jié)果。本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)一種基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，包括以下步驟I)制作背景板，背景板包括相互連接的左標(biāo)定板和右標(biāo)定板，在左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上相互對稱的設(shè)置若干個均勻分布的坐標(biāo)點；2)在背景板前放置攝像頭，通過激光筆依次點亮左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上的坐標(biāo)點，以攝像頭中心點為坐標(biāo)原點，提取各個坐標(biāo)點的位置，以左標(biāo)定板、右標(biāo)定板上的坐標(biāo)點分別構(gòu)建其背景平面方程；3)將待掃描的物體放置在左標(biāo)定板和右標(biāo)定板之間，激光筆持續(xù)晃動照射，此時攝像頭能實時捕獲到激光照射到待掃描物體表面上的圖像； 在激光筆照射時，提取激光中心線，然后分別取激光線打在左標(biāo)定板上的兩個點和打在右標(biāo)定板上的兩個點構(gòu)造激光線平面；4)以攝像頭中心點為坐標(biāo)原點，通過激光筆照射到物體表面上的圖像，提取得到激光光條中心線點，稱為激光線點；通過激光線點與攝像頭中心點構(gòu)成直線方程，該直線方程與激光線平面相交于一點，將圖像中的激光光條中心線上的所有點轉(zhuǎn)換為相對與攝像頭中心點的三維空間點；5)利用所構(gòu)建的左標(biāo)定板、右標(biāo)定板的平面方程作為篩選器，把不是平面上的三維空間點篩選出來就得到了落在待掃描物體表面上的三維空間點，得到了被掃描物體表面的二維空間彳目息，二維空間彳目息是以攝像頭中心點為坐標(biāo)原點的；6)建立一個對應(yīng)于圖像大小的二維數(shù)組，將得到的被掃描物體表面的三維空間點信息存儲到二維數(shù)組中，再按照OBJ格式要求，將數(shù)據(jù)寫入OBJ文件中；7)按照OBJ文件的繪制方式利用OpenGL圖形繪制接口繪制顯示，得到掃描物體的三維點云顯示結(jié)果。所述的左標(biāo)定板和右標(biāo)定板的連接角度可調(diào)。所述的坐標(biāo)點為12個，左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上均設(shè)有六個坐標(biāo)點，其中每三個坐標(biāo)點均勻分布在一條直線上，形成兩條相互平行的直線。所述的坐標(biāo)點為10個，左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上均設(shè)有五個坐標(biāo)點，這五個坐標(biāo)點均勻分布在呈十字形相互垂直的兩條直線上。所述是利用光強式結(jié)構(gòu)光中心提取方法或者亮度圖的差分式結(jié)構(gòu)光中心提取方法得到激光中心線。所述的光強式結(jié)構(gòu)光中心提取方法，包括以下步驟首先在圖像的空間域中首先給定一個閾值，當(dāng)圖像中某個位置的亮度值大于設(shè)定的閾值時提取該點，否則跳過該點，進行下一個；然后再將提取到的點中運用重心法進行計算就得到光條中心結(jié)構(gòu)光中心點；最后按照圖像的高斯分布法則，在上述提取的中心點上，對每個點進行Hessian矩陣運算，得到中心點的法線，最終得到光條中心的亞像素精確點。所述的亮度圖的差分式結(jié)構(gòu)光中心提取方法，包括以下步驟第一步，將RGB三通道圖轉(zhuǎn)換為亮度圖，然后在圖像中沒有激光亮條紋時提取20幀圖像作為背景幀，對這20幀圖像進行均值計算，最后的均值圖像作為最后的背景幀；
第二步，在圖像中出現(xiàn)激光條紋后，將此時的圖像減去背景幀，最后剩下中心亮條紋；第三步，再按照上面的光條紋光強提取辦法，再利用重心法即求得激光光條的中心。所述的激光筆照射晃動的頻率為O. 05赫茲，即20秒遍歷待掃描物體一次。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益的技術(shù)效果本發(fā)明提供的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，背景模型標(biāo)定準(zhǔn)確通過在背景板上設(shè)置坐標(biāo)點，進而通過坐標(biāo)點來確定標(biāo)定板左右平面，確定空間坐標(biāo)系，標(biāo)定準(zhǔn)確而且左右標(biāo)定板的角度可調(diào)，克服了現(xiàn)有技術(shù)中左右標(biāo)定板要求垂直的限定，而背景模型的建立的好壞直接影響三維掃描的精度以及掃描效果；而且背景板制作簡單，可以為各種尺寸的物體進行有效掃描。
提取效果好結(jié)構(gòu)光中心的有效提取也直接影響三維掃描的準(zhǔn)確度，目前所用到的光心提取算法為重心法，大多數(shù)對環(huán)境光要求比較苛刻，本發(fā)明可以選擇光強式提取方式或基于亮度圖的差分式進行結(jié)構(gòu)光中心的提取，對環(huán)境光的要求比較低，提取效果良好。本發(fā)明提供的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，能夠?qū)Ρ粶y量對象的三維數(shù)據(jù)進行有效存儲目前的存儲方案中三維數(shù)據(jù)的抖動性較大，實驗采樣的重復(fù)性不好；而本發(fā)明可以得到測量對象的精確三維點數(shù)據(jù)，并按照obj格式存儲，數(shù)據(jù)量較小，便于結(jié)果的顯示和分析；對被掃描對象進行數(shù)字化，可以通過相應(yīng)的圖形軟件對被測對象進行更加細(xì)致的分析與研究。本發(fā)明提供的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，構(gòu)建設(shè)備成本非常低廉本發(fā)明用最簡單的儀器設(shè)備來構(gòu)建，成本低廉，不超過2千元，在進行圖像攝取時僅需要一個高質(zhì)量網(wǎng)絡(luò)攝像頭(800兀左右),一個一字線激光筆(1000兀左右),相對于市場上現(xiàn)有的各種三維掃描系統(tǒng)動輒10余萬、幾十萬來說成本非常低廉。本發(fā)明提供的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，操作技術(shù)要求低對于非接觸方式的三維掃描方式一般要求較高的使用技能，本發(fā)明提供友好的使用方法簡單易操作，不需要具備較高的專業(yè)知識。本發(fā)明提供的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，掃描速度快非接觸測量一般要進行數(shù)據(jù)分析，所以測量時間一般比較慢；本發(fā)明可以實現(xiàn)實時掃描，能夠即時顯示測量結(jié)果，并且操作極其便利。


圖I為背景板及坐標(biāo)點排列示意圖；圖2為通過坐標(biāo)點構(gòu)建其背景平面方程示意圖；圖3為掃描場景示意圖；圖4-1為掃描場景實例示意圖；圖4-2為攝像頭提取圖像示意圖；圖5為掃描一個兵馬俑泥塑的點云結(jié)果圖。
具體實施方式
下面結(jié)合具體的實施例對本發(fā)明做進一步的詳細(xì)說明，所述是對本發(fā)明的解釋而不是限定。I、本發(fā)明所需要的硬件設(shè)備包括個攝像頭，一個一字線激光筆，根據(jù)待掃描物體自制背景板。背景板要求表面盡量平整，左右板的大小一樣，所列標(biāo)定點位置如下所述。具體的將背景板分為左標(biāo)定板和右標(biāo)定板，在在左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上相互對稱的設(shè)置若干個均勻分布的坐標(biāo)點；坐標(biāo)點的設(shè)置為坐標(biāo)點為12個，左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上均設(shè)有六個坐標(biāo)點，其中每三個坐標(biāo)點均勻分布在一條直線上，形成兩條相互平行的直線；
或者坐標(biāo)點為10個，左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上均設(shè)有五個坐標(biāo)點，這五個坐標(biāo)點均勻分布在呈十字形相互垂直的兩條直線上；其中12個標(biāo)定點法，被證明在數(shù)學(xué)模型上是次簡的；進一步的其排列方式可以被更換為兩個十字架形狀，從而將點數(shù)減少為10個，達(dá)到最簡。另外，也可以將坐標(biāo)點設(shè)置為排列成正方形的，使用數(shù)字圖像處理中的角點檢測技術(shù)實現(xiàn)標(biāo)定點的識別。具體的以12個標(biāo)定點來進行以下的說明。2、掃描原理a.首先通過背景板上的12個標(biāo)定點構(gòu)建背景板的兩個平面。b.其次用光強式結(jié)構(gòu)光中心提取方法或者是亮度圖的差分式結(jié)構(gòu)光中心提取方法得到激光中心線。然后分別取激光線打在左標(biāo)定板上的兩個點和打在右標(biāo)定板上的點構(gòu)造激光線平面。c.通過圖像中的激光線點與攝像頭中心點(坐標(biāo)原點)構(gòu)成直線方程，該直線方程與激光平面相交于一點，將激光線上的所有點轉(zhuǎn)換為相對與攝像頭中心點的三維空間點。d.再用建立的左右標(biāo)定平面的平面方程作為篩選器，把不是平面上的點篩選出來就得到了落在物體表面上的點。e.建立一個對應(yīng)于圖像大小的二維數(shù)組，將得到的三維值存儲到二維數(shù)組中，在按照OBJ格式要求,將數(shù)據(jù)寫入OBJ文件中。具體的，基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，包括以下步驟I)制作背景板，背景板包括相互連接的，在左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上相互對稱的設(shè)置若干個均勻分布的坐標(biāo)點；2)在背景板前放置攝像頭，通過激光筆依次點亮左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上的坐標(biāo)點，以攝像頭中心點為坐標(biāo)原點，提取各個坐標(biāo)點的位置，以左標(biāo)定板、右標(biāo)定板上的坐標(biāo)點分別構(gòu)建其背景平面方程；具體的如圖3所示，取A、B、D三點構(gòu)造左邊背景板的背景平面方程。A、B、D點坐標(biāo)可分別通過所在直線的三個點計算出三維點坐標(biāo)，這里假定計算得到的三點為A (xl,yl,zl)B(x2, y2, z2)D(x3, y3, z3)在歐幾里得三維空間中通過不是一條直線上的三點可以構(gòu)造一個平面，得平面方程
通過點法式可以得到平面方程，具體表達(dá)式如下；設(shè)通過AB向量和AD向量計算得到的法線為Nx, Ny, Nz則左邊背景板的背景平面方程表達(dá)式為Nx*(x-xl) +Ny*(y-yl)+Nz*(z_zl)=0;相應(yīng)的可以構(gòu)建出右邊背景板的背景平面方程；3)將待掃描的物體放置在左標(biāo)定板和右標(biāo)定板之間，激光筆持續(xù)晃動照 射，此時攝像頭能實時捕獲到激光照射到被測物體表面上的圖像；在激光筆照射時，提取激光中心線，然后分別取激光線打在左標(biāo)定板上的兩個點和打在右標(biāo)定板上的點構(gòu)造激光線平面；利用光強式結(jié)構(gòu)光中心提取方法或者亮度圖的差分式結(jié)構(gòu)光中心提取方法得到激光中心線；所述的光強式結(jié)構(gòu)光中心提取方法，包括以下步驟首先在圖像的空間域中首先給定一個閾值，當(dāng)圖像中某個位置的亮度值大于設(shè)定的閾值時提取該點，否則跳過該點，進行下一個；然后再將提取到的點中運用重心法進行計算就得到光條中心結(jié)構(gòu)光中心點；最后按照圖像的高斯分布法則，在上述提取的中心點上，對每個點進行Hessian矩陣運算，得到中心點的法線，最終得到光條中心的亞像素精確點。所述的亮度圖的差分式結(jié)構(gòu)光中心提取方法，包括以下步驟第一步，將RGB三通道圖轉(zhuǎn)換為亮度圖，然后在圖像中沒有激光亮條紋時提取20幀圖像作為背景幀，對這20幀圖像進行均值計算，最后的均值圖像作為最后的背景幀；第二步，在圖像中出現(xiàn)激光條紋后，將此時的圖像減去背景幀，最后剩下中心亮條紋；第三步，再按照上面的光條紋光強提取辦法，再利用重心法即求得激光光條的中心。4)參見圖4-1、圖4-2,以攝像頭中心點為坐標(biāo)原點,通過激光筆照射到物體表面上的圖像，可以提取得到的激光光條中心線點，稱為激光線點。通過這些激光線點與攝像頭中心點構(gòu)成直線方程，該直線方程與激光平面相交于一點，將圖像中的激光光條中心線上的所有點轉(zhuǎn)換為相對與攝像頭中心點的三維空間點；假定取得一個激光線上的點為AU，y)，通過攝像頭參數(shù)可以知道成像平面距離攝像頭中心點為z所以取得的A點可以表示為A(x，y, z)?？梢缘玫皆擖c經(jīng)過原點的直線方程。另外激光線平面方程可以經(jīng)由激光光條中心線上非同一直線上的三點表示。假定表示的方程結(jié)果為Nx* (x-a) +Ny* (y_b) +Nz* (z_c) =0;通過一條直線與平面相交于一點，可以通過上面的兩個方程直接計算得到A點的二維彳目息點，表不為Al (xl，yl，zl)。5)利用所構(gòu)建的左標(biāo)定板、右標(biāo)定板的平面方程作為篩選器，把不是平面上的點篩選出來就得到了落在待掃描物體表面上的點，得到待掃描物體表明的點相對于攝像頭中心點的三維空間點信息；
將上一個步驟可以將激光光條中的點由二維點轉(zhuǎn)換為三維信息點。取一個點為例，設(shè)該點為A (x，y，z)篩選過程為將A點分別帶入背景板平面方程，如果該點滿足左右背景板平面方程則去掉這個點，否則視該點為掃描得到的物體的表面的三維信息點。利用所構(gòu)建的左標(biāo)定板、右標(biāo)定板的平面方程作為篩選器，把不是平面上的點篩選出來就得到了落在待掃描物體表面上的點，得到了被掃描物體表面的三維空間信息，三維空間信息是相對于攝像頭中心點的；6)在計算機軟件中建立一個對應(yīng)于圖像大小的二維數(shù)組，將得到的三維空間點信息存儲到二維數(shù)組中，再按照OBJ格式要求，將數(shù)據(jù)寫入OBJ文件中；7)按照OBJ文件的繪制方式利用OpenGL圖形繪制接口繪制顯示，得到待掃描物體 的三維點云顯示結(jié)果。例如以兵馬俑泥塑作為待掃描的物體，具體操作如下首先進行背景建模，建模完成后，將兵馬俑泥塑放到背景板中央，準(zhǔn)備開始掃描。然后打開光條式激光發(fā)射器，采用光強式(或差分式)光條中心提取方法得到激光光條的中心線，再通過攝像頭捕捉到帶有激光光條中心線點的圖像，激光光條移動速度不宜過快，最好能夠保證激光光條能夠在某點滯留IOOms左右。具體的激光筆照射晃動的頻率為O. 05赫茲，即20秒遍歷待掃描物體一次，將光條在兵馬俑上從上到下移動一次就能夠獲得較完整的掃描結(jié)果圖。利用所構(gòu)建的左標(biāo)定板、右標(biāo)定板的平面方程作為篩選器，把不是平面上的點篩選出來就得到了落在待掃描物體表面上的點，將得到待掃描物體的三維點云顯示結(jié)果，結(jié)果如圖5所示。
權(quán)利要求
1.一種基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，其特征在于，包括以下步驟 O制作背景板，背景板包括相互連接的左標(biāo)定板和右標(biāo)定板，在左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上相互對稱的設(shè)置若干個均勻分布的坐標(biāo)點； 2)在背景板前放置攝像頭，通過激光筆依次點亮左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上的坐標(biāo)點，以攝像頭中心點為坐標(biāo)原點，提取各個坐標(biāo)點的位置，以左標(biāo)定板、右標(biāo)定板上的坐標(biāo)點分別構(gòu)建其背景平面方程； 3)將待掃描的物體放置在左標(biāo)定板和右標(biāo)定板之間，激光筆持續(xù)晃動照射，此時攝像頭能實時捕獲到激光照射到待掃描物體表面上的圖像； 在激光筆照射時，提取激光中心線，然后分別取激光線打在左標(biāo)定板上的兩個點和打在右標(biāo)定板上的兩個點構(gòu)造激光線平面； 4)以攝像頭中心點為坐標(biāo)原點，通過激光筆照射到物體表面上的圖像，提取得到激光光條中心線點，稱為激光線點；通過激光線點與攝像頭中心點構(gòu)成直線方程，該直線方程與激光線平面相交于一點，將圖像中的激光光條中心線上的所有點轉(zhuǎn)換為相對與攝像頭中心點的三維空間點； 5)利用所構(gòu)建的左標(biāo)定板、右標(biāo)定板的平面方程作為篩選器，把不是平面上的三維空間點篩選出來就得到了落在待掃描物體表面上的三維空間點，得到了被掃描物體表面的三維空間信息，三維空間信息是以攝像頭中心點為坐標(biāo)原點的； 6)建立一個對應(yīng)于圖像大小的二維數(shù)組，將得到的被掃描物體表面的三維空間點信息存儲到二維數(shù)組中，再按照OBJ格式要求，將數(shù)據(jù)寫入OBJ文件中； 7)按照OBJ文件的繪制方式利用OpenGL圖形繪制接口繪制顯示，得到掃描物體的三維點云顯示結(jié)果。
2.如權(quán)利要求I所述的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，其特征在于，所述的左標(biāo)定板和右標(biāo)定板的連接角度可調(diào)。
3.如權(quán)利要求I所述的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，其特征在于，所述的坐標(biāo)點為12個，左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上均設(shè)有六個坐標(biāo)點，其中每三個坐標(biāo)點均勻分布在一條直線上，形成兩條相互平行的直線。
4.如權(quán)利要求I所述的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，其特征在于，所述的坐標(biāo)點為10個，左標(biāo)定板和右標(biāo)定板上均設(shè)有五個坐標(biāo)點，這五個坐標(biāo)點均勻分布在呈十字形相互垂直的兩條直線上。
5.如權(quán)利要求I所述的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，其特征在于，利用光強式結(jié)構(gòu)光中心提取方法或者亮度圖的差分式結(jié)構(gòu)光中心提取方法得到激光中心線。
6.如權(quán)利要求5所述的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，其特征在于，所述的光強式結(jié)構(gòu)光中心提取方法，包括以下步驟 首先在圖像的空間域中首先給定一個閾值，當(dāng)圖像中某個位置的亮度值大于設(shè)定的閾值時提取該點，否則跳過該點，進行下一個； 然后再將提取到的點中運用重心法進行計算就得到光條中心結(jié)構(gòu)光中心點； 最后按照圖像的高斯分布法則，在上述提取的中心點上，對每個點進行Hessian矩陣運算，得到中心點的法線，最終得到光條中心的亞像素精確點。
7.如權(quán)利要求5所述的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，其特征在于，所述的亮度圖的差分式結(jié)構(gòu)光中心提取方法，包括以下步驟 第一步，將RGB三通道圖轉(zhuǎn)換為亮度圖，然后在圖像中沒有激光亮條紋時提取20幀圖像作為背景幀，對這20幀圖像進行均值計算，最后的均值圖像作為最后的背景幀； 第二步，在圖像中出現(xiàn)激光條紋后，將此時的圖像減去背景幀，最后剩下中心亮條紋； 第三步，再按照上面的光條紋光強提取辦法，再利用重心法即求得激光光條的中心。
8.如權(quán)利要求I所述的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，其特征在于，所述的激光筆照射晃動的頻率為O. 05赫茲，即20秒遍歷待掃描物體一次。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，通過采用新的背景模型的建立、空間坐標(biāo)系的確定及結(jié)構(gòu)光中心提取和存貯方式，降低成本、簡化操作，實現(xiàn)實時性，即時顯示測量結(jié)果。本發(fā)明提供的基于單目機器視覺的非接觸三維掃描方法，操作技術(shù)要求低對于非接觸方式的三維掃描方式一般要求較高的使用技能，本發(fā)明提供友好的使用方法簡單易操作，不需要具備較高的專業(yè)知識。本發(fā)明掃描速度快非接觸測量一般要進行數(shù)據(jù)分析，所以測量時間一般比較慢；本發(fā)明可以實現(xiàn)實時掃描，能夠即時顯示測量結(jié)果，并且操作極其便利。
文檔編號G01B11/24GK102840827SQ201210371439
公開日2012年12月26日 申請日期2012年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月28日
發(fā)明者張志毅, 袁林, 王芳 申請人:西北農(nóng)林科技大學(xué)