專利名稱：一種衛(wèi)星定位濾波方法和裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及衛(wèi)星定位技術領域，特別涉及一種衛(wèi)星定位濾波方法和裝置。
背景技術：
近年來，衛(wèi)星定位技術得到了長足的發(fā)展。但是，衛(wèi)星導航系統(tǒng)自身存在著許多誤差源，其中主要誤差源包括星歷誤差、衛(wèi)星鐘偏差、接收機測量誤差、大氣誤差(包括對流層和電離層傳播延遲)、多徑效應誤差以及其它隨機干擾誤差等。由這些誤差源導致的定位誤差可從3m到IOm不等，在信號質量較差的地方(如城市樓宇間、干擾嚴重區(qū)域等)，定位誤差可達幾十米甚至上百米。在這種情況下，顯然是不能適用于城市間的導航需求(因為十幾米或是幾十米的誤差可以相隔幾條馬路或幾幢樓房)，對接收機直接對衛(wèi)星定位結果進行濾波處理，將誤差減小到可接受范圍之內，是十分有必要的?，F(xiàn)有技術中濾波器對衛(wèi)星定位結果進行濾波的過程，以卡爾曼濾波器為例進行介紹?？柭鼮V波器的構成如圖I所示，系統(tǒng)由消息模型、測量模型和濾波模型組成。其中X為狀態(tài)變量，包括解算出的用戶位置及用戶速度，A為狀態(tài)轉移模型，C為測量模型，V與W為策動噪聲，y為測量值，K為卡爾曼增益。濾波的過程中只要確定了過程噪聲Vk與測量噪聲Wk的統(tǒng)計特性，再加上目標的初始狀態(tài)，就可以達到對衛(wèi)星定位結果的濾波作用。而Vk與Wk是根據各噪聲的統(tǒng)計特性憑經驗值給出的濾波器參數(shù)，它們在卡爾曼濾波系統(tǒng)中不會自動修正，只會一直保持系統(tǒng)初始賦值。因此常用定位結果中的速度分量來對實時地調整Vk與Wk進行參數(shù)調整，即在卡爾曼濾波之前，利用一個速度判決器和一個權值分配器，來調整噪聲的統(tǒng)計特性，從而達到最優(yōu)的濾波效果。在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術至少存在以下問題當周圍環(huán)境較差導致衛(wèi)星定位結果不夠精確時，所得到的速度值也并不精確，因此使用此時通過衛(wèi)星定位結果中的速度來調整濾波器參數(shù)的方法就變得不再可靠。而且在卡爾曼濾波中，狀態(tài)變量中也會有速度分量，此時不精確的速度也會導致濾波結果不夠精確。

發(fā)明內容
為了解決現(xiàn)有技術的問題，本發(fā)明實施例提供了一種衛(wèi)星定位濾波方法和裝置。所述技術方案如下—方面，提供了一種衛(wèi)星定位濾波方法，所述方法包括根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度；根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)；根據所述濾波器參數(shù)對所述衛(wèi)星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。其中，所述根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度之前，所述方法還包括根據幾何精度因子、偽距測量誤差、定位點有效性、速度有效性信息判斷衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果是否為奇點；當所述衛(wèi)星定位結果或所述廣播網定位結果中存在奇點時，則舍棄奇點對應的衛(wèi)星定位結果或廣播網定位結果。其中，所述根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度，包括根據幾何精度因子和/或載噪比，對衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果進行可靠性評估，所述評估結果作為加權計算的加權因子；將所述衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和所述廣播網定位結果中的速度測量值進·行加權計算，確定接收機當前的移動速度。其中，所述根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)，包括判斷所述當前的移動速度是否大于預設閾值；當所述當前的移動速度大于預設閾值時，根據運動權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)；當所述當前的移動速度小于或等于預設閾值時，根據靜止權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)。另一方面，提供了一種衛(wèi)星定位濾波裝置，所述裝置包括確定模塊，用于根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度；選取模塊，用于根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)；濾波模塊，用于根據所述濾波器參數(shù)對所述衛(wèi)星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。其中，所述裝置還包括判斷模塊，用于根據幾何精度因子、偽距測量誤差、定位點有效性、速度有效性信息判斷衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果是否為奇點；處理模塊，用于當所述衛(wèi)星定位結果或所述廣播網定位結果中存在奇點時，則舍棄奇點對應的衛(wèi)星定位結果或廣播網定位結果。其中，所述確定模塊，包括評估單元，用于根據幾何精度因子和/或載噪比，對衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果進行可靠性評估，所述評估結果作為加權計算的加權因子；計算單元，用于將所述衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和所述廣播網定位結果中的速度測量值進行加權計算，確定接收機當前的移動速度。其中，所述選取模塊，包括判斷單元，用于判斷所述當前的移動速度是否大于預設閾值；第一選取單元，用于當所述當前的移動速度大于預設閾值時，根據運動權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)；
第二選取單元，用于當所述當前的移動速度小于或等于預設閾值時，根據靜止權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)。本發(fā)明實施例提供的技術方案帶來的有益效果是 通過衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果中的速度測量值，綜合確定接收機當前的移動速度，提高了獲取移動速度的精度，通過該移動速度確定的濾波器參數(shù)，可以將原始定位結果中的噪聲有效濾除，大幅減小定位誤差，達到實時導航的需求。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是現(xiàn)有技術中提供的卡爾曼濾波器結構示意圖；圖2是本發(fā)明實施例一提供的衛(wèi)星定位濾波方法流程圖；圖3是本發(fā)明實施例二提供的衛(wèi)星定位濾波方法流程圖；圖4是本發(fā)明實施例三提供的衛(wèi)星定位濾波裝置結構示意圖；圖5是本發(fā)明實施例四提供的衛(wèi)星定位濾波裝置結構示意圖。
具體實施例方式為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明實施方式作進一步地詳細描述。實施例一本發(fā)明實施例提供了一種衛(wèi)星定位濾波方法，參見圖2，方法流程包括201 :根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度；202 :根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)；203:根據所述濾波器參數(shù)對所述衛(wèi)星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。本發(fā)明實施例通過衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果中的速度測量值，綜合確定接收機當前的移動速度，提高了獲取移動速度的精度，通過該移動速度確定的濾波器參數(shù)，可以將原始定位結果中的噪聲有效濾除，大幅減小定位誤差，達到實時導航的需求。實施例二本發(fā)明實施例提供了一種衛(wèi)星定位濾波方法，參見圖3。需要說明的是，本發(fā)明實施例是基于衛(wèi)星定位系統(tǒng)以及廣播網定位系統(tǒng)相結合，來確定當前接收機的移動速度，并根據該移動速度選取對應的濾波器所使用的濾波參數(shù)。本發(fā)明實施例中并不對濾波器進行限制，可以為單一濾波器，例如卡爾曼濾波器，也可以是多濾波器的組合，例如卡爾曼濾波器、均值濾波器和α濾波器。進一步的，本發(fā)明實施例的濾波方案可集成在基帶處理芯片內，在PVT解算后一級進行。方法流程包括
301 :根據幾何精度因子、偽距測量誤差、定位點有效性、速度有效性信息判斷衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果是否為奇點。接收機首先會接收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)送的衛(wèi)星定位結果，以及廣播網定位系統(tǒng)發(fā)送的廣播網定位結果，接收機在采集衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果的過程中，同樣需要測量自己的速度和位置等信息，得到根據衛(wèi)星定位結果測量的接收機速度測量值和位置測量值以及根據廣播網定位結果測量的接收機速度測量值和位置測量值。當定位所使用的接收機接收到衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)送的衛(wèi)星定位結果以及廣播網定位系統(tǒng)發(fā)送的廣播網定位結果后，首先判斷衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果進行奇點剔除的工作。根據幾何精度因子⑶0P、偽距測量誤差、定位點有效性、速度有效性信息等信息，確定對應的衛(wèi)星定位定位結果是否為奇點，如果是奇點，則舍去此次定位結果。對于廣播網定位系統(tǒng)則使用相同的方式判斷是否為奇點，在此不再贅述。判斷后如果不是奇點，則開始進行確定接收機當前速度的步驟。
這里的奇點，指不正確或可信度極低的定位結果。如在定位時，99%的點都定在了A地附近，但1%的點定位在了 A地以外的地方，則標識這1%的點是錯誤的。以數(shù)學模型為例，若b=a/0，則b無結果，這時b可視為奇點。濾波的過程會受到濾波器輸入值的影響，當把正確的定位結果輸入濾波器，濾波結果才能是最優(yōu)的，如果上述1%的錯誤定位值距離正確地點很遠，將其帶入濾波器后，可能會導致濾波器結果受到錯誤值的影響，從而不是最優(yōu)的，嚴重時會產生錯誤，因此在進行濾波之前需要剔除不正確的或可信度極低的定位結果。302 :當所述衛(wèi)星定位結果或所述廣播網定位結果中存在奇點時，則舍棄奇點對應的衛(wèi)星定位結果或廣播網定位結果。303:根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度。3031 :根據幾何精度因子和/或載噪比，對衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果進行可靠性評估，所述評估結果作為加權計算的加權因子。在定位系統(tǒng)定位過程中，出現(xiàn)嚴重定位錯誤的概率還是很低的，去除了奇點的完全錯誤不可信的定位結果外。本步驟還包括對衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果進行可參考性評估，可以根據幾何精度因子或載噪比來確定此定位點是否有效。幾何精度因子是在接收機用于導航時，由接收機位置和衛(wèi)星的位置計算出來的幾何關系確定的，幾何精度因子的數(shù)值越大，所代表的單位矢量形體體積越小，即接收機至空間衛(wèi)星的角度十分相似導致的結果，此時的幾何精度因子會導致定位精度變差。好的幾何精度因子是指其數(shù)值小，代表大的單位矢量形體體積，導致高的定位精度。好的幾何因子實際上是指衛(wèi)星在空間分布不集中于一個區(qū)域，同時能在不同方位區(qū)域均勻分布。衡量信號質量的指標還包括載噪比(C/N)。在GPS接收機中，C/N是接收機輸入端的載波功率與噪聲功率之比，由于C/N與帶寬有關，因而通常將IHz帶寬上的載噪比C/N0(dB-Hz)作為信號的質量指標，C/N0與C/N的關系為C/NQ=C/N+BN，其中BN為等效噪聲帶寬(dB-Hz)。CNtl可反映信號的質量，CNtl越大，說明信號質量越好，接收機所測量的偽距精度就越高，定位結果的準確性也越高，反之亦然。因此也可以將CNtl作為衡量定位結果可信度的指標之一。因此為較低可信度的定位結果設置一個較低的加權因子，反之則對定位結果設置一個較高的加權因子，用于之后的加權計算。上述的兩種可靠性評估方式僅是可靠性評估的一些舉例，并不僅限于此兩種方式，在具體實施方式
中其他對定位結果進行評估的方式都可以作為此時對定位結果進行評估所使用的方式。3032:將所述衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和所述廣播網定位結果中的速度測量值進行加權計算，確定接收機當前的移動速度。加權高的定位結果，對最終確定的接收機當前的移動速度起到的做用越高，對于根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值進行加權計算的方式是現(xiàn)有技術，并不對此進行限定。304 :根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)。通過速度判決器，對接收機當前的移動速度作出判斷，確定當前接收機是處于移動狀態(tài)中還是處于靜止狀態(tài)。設定一個預設閾值，當移動速度小于或等于該預設閾值時則判定接收機處于靜止狀態(tài)，大于該預設閾值時則判定接收機處于運動狀態(tài)。對于兩種運動狀態(tài)，需要設定不同的權值分配策略，即靜止權值分配策略和運動權值分配策略。權值分配策略即是指濾波參數(shù)分配策略。根據接收機的運動狀態(tài)，將濾波器的參數(shù)分為靜止權值分配策略和運動權值分配策略兩類，對于接收機處于靜止狀態(tài)時通過靜止權值分配策略為接收機分配當前使用的濾波器所對應的濾波器參數(shù)，對于接收機處于運動狀態(tài)時通過運動權值分配策略為接收機分配當前使用的濾波器所對應的濾波器參數(shù)，此時由于接收機是運動狀態(tài)，在不同的移動速度會對應不同的濾波器參數(shù)，因此還需根據當前的移動速度選取對應的濾波器參數(shù)。權值分配策略提供一系列參數(shù)，通過選取后的濾波器參數(shù)設定卡爾曼濾波器、均值濾波器和α濾波器，分別或組合進行卡爾曼濾波、均值濾波和α濾波。進一步的，不同種類的濾波器都擁有自己所對應的濾波器參數(shù)，當濾波器參數(shù)不相同時，濾波器的表現(xiàn)也不同。但不同的濾波器參數(shù)只會定量地影響濾波結果，不會定性影響。權值分配策略從定性上可分為靜態(tài)權值分配策略和運動權值分配策略。當接收機靜止或速度小于等于預設閾值時，認為接收機是靜止的，這時濾波器參數(shù)可使濾波結果快速收斂和抖動較小為原則設計。而當接收機運動時，濾波器參數(shù)可使濾波結果機動性更強為原則設計。但是，無論對于運動還是靜止權值分配策略，其內部具體的權值分別方法和實現(xiàn)方法可根據不同實例做不同設計，本實施例只提供采用權值分配策略進行自適應改變?yōu)V波器參數(shù)的一種思路，并不限定具體的實現(xiàn)方法。因此步驟304可以具體為3041 :判斷所述當前的移動速度是否大于預設閾值。3042 :當所述當前的移動速度大于預設閾值時，根據運動權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)。3043 :當所述當前的移動速度小于或等于預設閾值時，根據靜止權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)。305:根據所述濾波器參數(shù)對所述衛(wèi)星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。根據權值分配策略所選取的濾波參數(shù)進行位置濾波，得到最終的定位結果。
本發(fā)明實施例通過衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果中的速度測量值，綜合確定接收機當前的移動速度，提高了獲取移動速度的精度，通過該移動速度確定的濾波器參數(shù)，可以將原始定位結果中的噪聲有效濾除，大幅減小定位誤差，達到實時導航的需求。實施例三本發(fā)明實施例提供了一種衛(wèi)星定位濾波裝置，參見圖4，所述裝置包括確定模塊401，用于根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度；選取模塊402，用于根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)；濾波模塊403，用于根據所述濾波器參數(shù)對所述衛(wèi)星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。 本發(fā)明實施例通過衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果中的速度測量值，綜合確定接收機當前的移動速度，提高了獲取移動速度的精度，通過該移動速度確定的濾波器參數(shù)，可以將原始定位結果中的噪聲有效濾除，大幅減小定位誤差，達到實時導航的需求。實施例四本發(fā)明實施例提供了一種衛(wèi)星定位濾波裝置，參見圖5，所述裝置包括確定模塊501，用于根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度；選取模塊502，用于根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)；濾波模塊503，用于根據所述濾波器參數(shù)對所述衛(wèi)星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。其中，在具體實施方式
中，所述確定模塊501，包括評估單元5011，用于根據幾何精度因子和/或載噪比，對衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果進行可靠性評估，所述評估結果作為加權計算的加權因子；計算單元5012，用于將所述衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和所述廣播網定位結果中的速度測量值進行加權計算，確定接收機當前的移動速度。其中，所述選取模塊502，包括判斷單元5021，用于判斷所述當前的移動速度是否大于預設閾值；第一選取單元5022，用于當所述當前的移動速度大于預設閾值時，根據運動權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)；第二選取單元5023，用于當所述當前的移動速度小于或等于預設閾值時，根據靜止權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)。其中，所述裝置還包括判斷模塊504，用于根據幾何精度因子、偽距測量誤差、定位點有效性、速度有效性信息判斷衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果是否為奇點；處理模塊505，用于當所述衛(wèi)星定位結果或所述廣播網定位結果中存在奇點時，則舍棄奇點對應的衛(wèi)星定位結果或廣播網定位結果。本發(fā)明實施例通過衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果中的速度測量值，綜合確定接收機當前的移動速度，提高了獲取移動速度的精度，通過該移動速度確定的濾波器參數(shù)，可以將原始定位結果中的噪聲有效濾除，大幅減小定位誤差，達到實時導航的需求。上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質中，上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。·
權利要求
1.一種衛(wèi)星定位濾波方法，其特征在于，所述方法包括 根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度； 根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)； 根據所述濾波器參數(shù)對所述衛(wèi)星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。
2.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度之前，所述方法還包括 根據幾何精度因子、偽距測量誤差、定位點有效性、速度有效性信息判斷衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果是否為奇點； 當所述衛(wèi)星定位結果或所述廣播網定位結果中存在奇點時，則舍棄奇點對應的衛(wèi)星定位結果或廣播網定位結果。
3.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度，包括 根據幾何精度因子和/或載噪比，對衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果進行可靠性評估，所述評估結果作為加權計算的加權因子； 將所述衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和所述廣播網定位結果中的速度測量值進行加權計算，確定接收機當前的移動速度。
4.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)，包括 判斷所述當前的移動速度是否大于預設閾值； 當所述當前的移動速度大于預設閾值時，根據運動權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)； 當所述當前的移動速度小于或等于預設閾值時，根據靜止權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)。
5.一種衛(wèi)星定位濾波裝置，其特征在于，所述裝置包括 確定模塊，用于根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度； 選取模塊，用于根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)； 濾波模塊，用于根據所述濾波器參數(shù)對所述衛(wèi)星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。
6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括 判斷模塊，用于根據幾何精度因子、偽距測量誤差、定位點有效性、速度有效性信息判斷衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果是否為奇點； 處理模塊，用于當所述衛(wèi)星定位結果或所述廣播網定位結果中存在奇點時，則舍棄奇點對應的衛(wèi)星定位結果或廣播網定位結果。
7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，包括 評估單元，用于根據幾何精度因子和/或載噪比，對衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果進行可靠性評估，所述評估結果作為加權計算的加權因子； 計算單元，用于將所述衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和所述廣播網定位結果中的速度測量值進行加權計算，確定接收機當前的移動速度。
8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述選取模塊，包括 判斷單元，用于判斷所述當前的移動速度是否大于預設閾值； 第一選取單元，用于當所述當前的移動速度大于預設閾值時，根據運動權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)； 第二選取單元，用于當所述當前的移動速度小于或等于預設閾值時，根據靜止權值分配策略為當前使用的濾波器選取與所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種衛(wèi)星定位濾波方法和裝置，屬于衛(wèi)星定位技術領域。所述方法包括根據衛(wèi)星定位結果中的速度測量值和廣播網定位結果中的速度測量值，確定接收機當前的移動速度；根據所述當前的移動速度，為當前使用的濾波器選取所述當前的移動速度對應的濾波器參數(shù)；根據所述濾波器參數(shù)對所述衛(wèi)星定位結果和所述廣播網定位結果進行濾波。本發(fā)明通過衛(wèi)星定位結果和廣播網定位結果中的速度測量值，綜合確定接收機當前的移動速度，提高了獲取移動速度的精度，通過該移動速度確定的濾波器參數(shù)，可以將原始定位結果中的噪聲有效濾除，大幅減小定位誤差，達到實時導航的需求。
文檔編號G01S19/37GK102937716SQ20121042234
公開日2013年2月20日 申請日期2012年10月29日 優(yōu)先權日2012年10月29日
發(fā)明者鄧中亮, 尹露, 楊磊, 席岳, 余彥培, 詹中偉, 董慧, 王冠一 申請人:北京郵電大學