專利名稱：顯示系統(tǒng)、顯示方法及顯示程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及顯示系統(tǒng)、顯示方法及顯示程序。
背景技術(shù)：
作為在用于將駕駛者導(dǎo)引至目的地的車內(nèi)導(dǎo)航裝置中使用的技術(shù)之一，提出了下述導(dǎo)航裝置。當(dāng)駕駛者為了向目的地的方向行駛而需要在交叉口變換車道時(shí)，導(dǎo)航裝置基于所檢測(cè)的當(dāng)前位置前方道路的形狀數(shù)據(jù)生成車道變換導(dǎo)引圖形，并將所生成的導(dǎo)引圖形疊加在車輛前方的道路圖像上。在這種情況下，如果駕駛者甚至在顯示導(dǎo)引圖形之后也沒有變換車道，導(dǎo)引圖形的前端朝著至目的地的方向延伸，以提示駕駛者變換車道(例如，日本專利申請(qǐng)第10-281795 (JP10-281795A)第0032段以及圖11)。

發(fā)明內(nèi)容
然而，如果駕駛者甚至在顯示導(dǎo)引圖形之后也沒有變換車道，則在上文描述的相關(guān)技術(shù)中的導(dǎo)航裝置僅將導(dǎo)引圖形的前端沿著至目的地的方向延伸。因此，用這種導(dǎo)航裝置，駕駛者不能直觀了解到車輛正接近交叉口。這意味著這種導(dǎo)航裝置不能適當(dāng)?shù)靥崾抉{駛者變換車道。鑒于前述問題，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種顯示系統(tǒng)、顯示方法以及顯示程序，其能夠容易使駕駛者直觀了解到車輛正在接近交叉口。在根據(jù)第一方案的顯示系統(tǒng)、根據(jù)第五方案的顯示方法、以及根據(jù)第六方案的顯示程序中，箭頭對(duì)象的形狀被這樣改變，使得隨著從車輛當(dāng)前位置至交叉口的剩余距離變得更小，對(duì)于行駛車道部分、橫跨部分以及推薦車道部分的至少之一沿行駛車道的方向分量的距離縮短。因此，隨著剩余距離變得更小，箭頭對(duì)象被這樣顯示，使得行駛車道部分、橫跨部分或推薦車道部分變得更小。這種顯示處理給予駕駛者箭頭對(duì)象正接近主車輛(hostvehicle)的視覺印象，并使駕駛者直觀了解到車輛正在接近交叉口，從而提示駕駛者變換車道。在根據(jù)第二方案的顯示系統(tǒng)中，箭頭對(duì)象的形狀被這樣改變，使得隨著剩余距離變得更小，對(duì)于行駛車道部分和橫跨部分沿行駛車道的方向分量的距離縮短。因此，隨著剩余距離變得更小，這種顯示處理給予駕駛者箭頭對(duì)象正接近主車輛的視覺印象，并使駕駛者直觀了解到車輛正在接近交叉口，從而提示駕駛者變換車道。在根據(jù)第三方案的顯示系統(tǒng)中，箭頭對(duì)象的形狀被這樣改變，使得甚至在剩余距離變得更小時(shí)，對(duì)于行駛車道部分、橫跨部分以及推薦車道部分沿行駛車道的方向分量的總距離也不會(huì)改變。因此，隨著剩余距離變得更小，這種顯示處理這樣顯示箭頭，使得行駛車道部分或橫跨部分變得更小，而推薦車道部分變得更大，從而使駕駛者更直觀地了解到車輛正接近交叉口。在根據(jù)第四方案的顯示系統(tǒng)中，箭頭對(duì)象的形狀被這樣改變，使得隨著剩余距離變得更小，起點(diǎn)、第一改變點(diǎn)以及第二改變點(diǎn)的至少之一朝著車輛的當(dāng)前位置移動(dòng)。因此，隨著剩余距離變得更小，這種顯示處理逐漸使整個(gè)箭頭變得更小，并改變車道邊界和橫跨部分之間的夾角，從而使駕駛者更直觀地了解到車輛正接近交叉口。


圖1為不出了在本發(fā)明一實(shí)施例中的顯不系統(tǒng)的一個(gè)不例的方框圖；圖2示出了顯示處理的流程圖；圖3為示出了路線導(dǎo)引箭頭的顯示示例的圖示；圖4為示出了繪制處理的概念的圖示；圖5為示出了路線導(dǎo)引箭頭的顯示示例的圖示；圖6為示出了繪制處理的概念的圖示；圖7為示出了車道變換提示表示繪制處理的流程圖；以及圖8為示出了在車道變換提示表示繪制處理之后的路線導(dǎo)引箭頭的顯示示例的圖示。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在將參考附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的顯示系統(tǒng)、顯示方法以及顯示程序的實(shí)施例。應(yīng)注意到本發(fā)明不限于這些 實(shí)施例。(配置)首先，下面將描述本實(shí)施例中的顯示系統(tǒng)的配置。圖1為示出了本實(shí)施例中顯示系統(tǒng)的一個(gè)示例的方框圖。如圖1所示，顯示系統(tǒng)I包括當(dāng)前位置檢測(cè)處理單元10、顯示器20、揚(yáng)聲器30、攝像機(jī)40以及顯示裝置50。(配置-當(dāng)前位置檢測(cè)處理單元)當(dāng)前位置檢測(cè)處理單元10為用于檢測(cè)內(nèi)部安裝了顯示系統(tǒng)I的車輛(下文中，稱作主車輛)的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置檢測(cè)單元。更具體而言，當(dāng)前位置檢測(cè)處理單元10包括根據(jù)公知方法檢測(cè)主車輛的當(dāng)前位置(坐標(biāo))和方位的GPS、地磁傳感器、距離傳感器以及陀螺儀傳感器(都未示出)的至少之一。(配置-顯示器)顯示器20為用于顯示根據(jù)顯示裝置50導(dǎo)引的圖像的顯示單元。顯示器20的實(shí)際配置不被具體限制。例如，諸如公知的液晶顯示器或有機(jī)EL顯示器的平板顯示器可被用作顯示器20。(配置-揚(yáng)聲器)揚(yáng)聲器30為用于在顯不裝置50的控制下輸出各種聲音的輸出單兀。從揚(yáng)聲器30輸出的聲音的實(shí)際模式不被具體限制。例如，可輸出必要時(shí)產(chǎn)生的人造聲音和預(yù)錄制的聲
曰 (配置-攝像機(jī))攝像機(jī)40為用于拍攝在行駛方向上位于主車輛前方的道路表面(下文中，稱作前行道路表面)的拍攝單元。攝像機(jī)40所拍攝的圖像數(shù)據(jù)被輸入至下文將描述的控制單元
51。攝像機(jī)40的實(shí)際配置不被具體限制。例如，攝像機(jī)40配置了公知的諸如CMOS圖像傳感器或CCD圖像傳感器的成像元件，或配置了諸如透鏡或棱鏡的公知光學(xué)部件。(配置-顯示裝置)顯示裝置50作為控制顯示器的顯示控制單元，包括控制單元51和數(shù)據(jù)記錄單元52。(配置-顯示裝置-控制單元)控制單元51為控制顯示裝置50的控制單元。更具體而言，控制單元51為配置了CPU、在CPU上解釋執(zhí)行的各種程序(包括諸如OS的基本控制程序和在OS上啟動(dòng)的用于執(zhí)行特定功能的應(yīng)用程序)、以及存儲(chǔ)程序和各種類型數(shù)據(jù)的內(nèi)存(如RAM)的計(jì)算機(jī)。特別地，本實(shí)施例中的顯示程序經(jīng)由任何存儲(chǔ)介質(zhì)或網(wǎng)絡(luò)安裝在顯示裝置50中用以有效配置控制單元51的各部分。這種控制單元51功能性和概念性地包括圖像獲取單元51a、圖像識(shí)別單元51b、車道結(jié)構(gòu)獲取單元51c、導(dǎo)引控制單元51d以及顯示控制單元51e。圖像獲取單元51a獲取攝像機(jī)40所攝的圖像。圖像識(shí)別單元51b通過分析圖像獲取單元51a所獲取的圖像來識(shí)別車道邊界。車道結(jié)構(gòu)獲取單元51c獲取位于行駛道路前方的交叉口處的車道結(jié)構(gòu)。導(dǎo)引控制單元51d確定推薦車道和導(dǎo)引信息輸出時(shí)間。顯示控制單元51e在顯示器20上顯示實(shí)際場(chǎng)景圖像，并將箭頭對(duì)象疊加顯示在顯示器20上。此外，隨著從車輛的當(dāng)前位置至交叉口的剩余距離變得更小，顯示控制單元51e改變箭頭對(duì)象的形狀為使得對(duì)于行駛車道部分、橫跨部分以及推薦車道部分的至少之一沿行駛車道的方向分量的距離變得更小。在本實(shí)施例中，“車道結(jié)構(gòu)”指的是車道的物理結(jié)構(gòu)，包括車道的數(shù)量、車道類型(直行車道、右轉(zhuǎn)車道、左轉(zhuǎn)車道等)、車道形狀、以及車道位置(水平方向的車道位置)?！靶旭傑嚨馈敝傅氖侵鬈囕v當(dāng)前行駛的車道?！巴扑]車道”指的是為主車輛最佳推薦的從當(dāng)前位置行駛至目的地(下文簡(jiǎn)稱為“路線”)的車道。例如，如果存在主車輛在通過位于該主車輛前方的道路交叉口之后將要行駛的道路(車道)并且如果車輛為了進(jìn)入這個(gè)道路在通過交叉口之前而必須行駛在特定車道中，這種特定車道就是推薦車道。“箭頭對(duì)象”為顯示在顯示器20上以導(dǎo)引駕駛者通過路線的箭頭形狀的對(duì)象。(配置-顯示裝置-數(shù)據(jù)記錄單元)數(shù)據(jù)記錄單元52為在其中記錄對(duì)于顯示裝置50的操作所需的程序和各種類型數(shù)據(jù)的記錄單元。例如，數(shù)據(jù)記錄單元52配置了用作外部記錄裝置的硬盤驅(qū)動(dòng)器(未示出)。代替硬盤驅(qū)動(dòng)器或除了硬盤驅(qū)動(dòng)器之外，諸如磁盤的磁性記錄介質(zhì)、諸如DVD或藍(lán)光盤的光學(xué)記錄介質(zhì)、或任何其他記錄介質(zhì)也可被使用。這種數(shù)據(jù)記錄單元52包括地圖信息數(shù)據(jù)庫(在下文的描述中，數(shù)據(jù)庫被稱作DB)。地圖信息DB52a為存儲(chǔ)地圖信息的地圖信息存儲(chǔ)單元?！暗貓D信息”作為對(duì)于識(shí)別諸如交匯點(diǎn)或停止點(diǎn)的各種點(diǎn)的位置所需的信息，包括交匯點(diǎn)數(shù)據(jù)(交匯點(diǎn)坐標(biāo))、在顯示器20上顯示地圖所使用的地圖顯示數(shù)據(jù)等。地圖信息包括車道結(jié)構(gòu)信息。“車道結(jié)構(gòu)信息”識(shí)別每個(gè)道路的車道結(jié)構(gòu)。(處理-顯示處理)接下來，下面描述了被如上述配置的顯示系統(tǒng)I所執(zhí)行的顯示處理。圖2為示出了顯示處理(在該處理的下面描述中，“步驟”縮寫為“S”)的流程圖。這種顯示處理將用于導(dǎo)引駕駛者關(guān)于車道從行駛車道改變至推薦車道的箭頭對(duì)象疊加在車輛前方的道路的實(shí)際圖像上。例如，這種顯示處理在主車輛開始行駛之后自動(dòng)啟動(dòng)，并以預(yù)定間隔重復(fù)執(zhí)行。首先，顯示控制單元51e確定是否設(shè)定了路線(SAl)。例如，如果已經(jīng)接受根據(jù)公知方法從駕駛者輸入的目的地，則導(dǎo)引控制單元51d根據(jù)諸如迪杰斯特拉(Dijkstra)算法等公知方法來設(shè)定從由當(dāng)前位置檢測(cè)處理單元10所獲取的主車輛的當(dāng)前位置至從駕駛者那里接受的目的地的路線。如果路線沒有被設(shè)定，則顯示控制單元51e確定路線還沒被設(shè)定(在SAl中為“否”)，并終止顯示處理，認(rèn)為箭頭對(duì)象不需要被疊加。另一方面，如果路線被設(shè)定(在SAl中為“是”)，則顯示控制單元51e識(shí)別實(shí)際圖像中的車道(SA2)。例如，圖像獲取單元51a獲取通過攝像機(jī)40所拍攝的實(shí)際圖像，并且圖像識(shí)別單元51b根據(jù)公知方法分析所獲取的實(shí)際圖像，并識(shí)別包含在實(shí)際圖像中的車道邊界。之后，顯示控制單元51e識(shí)別被車道邊界所劃分的車道。接下來，顯示控制單元51e識(shí)別實(shí)際圖像中的行駛車道(SA3)。例如，顯示控制單元51e識(shí)別包含在SA2中所識(shí)別的實(shí)際圖像中的車道之一并出現(xiàn)在實(shí)際圖像中的水平中心位置(主車輛前方)中的車道的位置，作為實(shí)際圖像中的行駛車道的位置。顯示控制單元51e識(shí)別實(shí)際圖像中的推薦車道(SA4)。例如，車道結(jié)構(gòu)獲取單元51c基于車道結(jié)構(gòu)信息和被認(rèn)為是在SAl中設(shè)定的路線，在地圖信息中識(shí)別推薦車道相對(duì)于行駛車道的位置。然后，顯示控制單元51e基于所識(shí)別的在地圖信息中的相對(duì)位置和在SA2中識(shí)別的實(shí)際圖像中的行駛車道的位置，識(shí)別實(shí)際圖像中的推薦車道的位置。之后，顯示控制單元51e確定主車輛是否正跨越兩個(gè)車道(SA5)?！翱缭絻蓚€(gè)車道”意味著主車輛處于變換車道的過程中而目前在車道邊界上。例如，如果在SA2中所識(shí)別的、實(shí)際圖像中的車道邊界之一的位置處于從實(shí)際圖像中的水平中心位置起向左或向右的預(yù)定距離(例如，I米)內(nèi)，則顯示控制單元51e確定主車輛正跨越兩個(gè)車道。如果在SA5中主車輛沒有跨越車道(在SA5中為“否”)，則顯示控制單元51e確定主車輛是否正行駛在推薦車道中(SA6)。例如，如果在SA3中識(shí)別的行駛車道匹配在SA4中所識(shí)別的推薦車道，則顯示控制單元51e確定主車輛正行駛在推薦車道中。如果主車輛以這種方式正行駛在推薦車道中(在SA6中為“是”)，則顯示控制單元51e確定車輛應(yīng)徑直向前行駛而不用變換車道以使主車輛行駛在推薦車道中。然后，顯示控制單元51e將作為導(dǎo)引顯示中的狀態(tài)的顯示狀態(tài)設(shè)定為“徑直向前”，并將該狀態(tài)設(shè)定在顯示裝置50中所提供的RAM (未示出)中(SA7)。接下來，顯示控制單元51e識(shí)別箭頭對(duì)象的繪制位置(SA8)。當(dāng)顯示狀態(tài)為“徑直向前”時(shí)，則如在圖3的顯示示例中所示,箭頭對(duì)象被繪制為從終點(diǎn)(該終點(diǎn)為箭頭對(duì)象在主車輛側(cè)的端點(diǎn)。這個(gè)術(shù)語被使用在下文的描述中)延伸至起點(diǎn)(該起點(diǎn)為箭頭對(duì)象在主車輛行駛方向側(cè)的端點(diǎn)。這個(gè)術(shù)語被使用在下文的描述中)的直線。因此，箭頭對(duì)象的繪制位置通過識(shí)別起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)而得以識(shí)別。例如，顯示控制單元51e首先識(shí)別每個(gè)車道的中心位置。為了如此，顯示控制單元51e在上面顯示了在SA2中所獲取的實(shí)際圖像的顯示器20上設(shè)定坐標(biāo)軸(水平方向的X軸和行駛方向的Y軸)，并以沿著Y軸的預(yù)定間隔獲取在SA2中所識(shí)別的車道邊界的位置的坐標(biāo)，如圖4的圖示中所示。之后，對(duì)于邊界上的位置，顯示控制單元51e在Y軸的同一位置處尋找每對(duì)相鄰位置的坐標(biāo)，計(jì)算形成每對(duì)的兩個(gè)位置的坐標(biāo)的中點(diǎn)坐標(biāo)，并識(shí)別每個(gè)車道的中心位置的坐標(biāo)和通過連接多個(gè)中心位置的坐標(biāo)所配置的每個(gè)車道的中心向量。在下面的示例中，X-Y坐標(biāo)的原點(diǎn)被設(shè)定在顯示器20的左下角。接下來，顯示控制單元51e識(shí)別箭頭對(duì)象的起點(diǎn)。例如，顯示控制單元51e從所識(shí)別的車道的中心向量當(dāng)中獲取與在SA4中識(shí)別的推薦車道相對(duì)應(yīng)的車道的中心向量(即，推薦車道的向量)。之后，顯示控制單元51e確定推薦車道的向量與被設(shè)定在默認(rèn)的第一高度(對(duì)應(yīng)于默認(rèn)Y坐標(biāo))處的水平線之間的交匯點(diǎn)的坐標(biāo)作為箭頭對(duì)象的起點(diǎn)坐標(biāo)。根據(jù)諸如車道彎曲形狀、是否存在匯入車道或從車道分出去的車道結(jié)構(gòu)，默認(rèn)的第一高度可被設(shè)定為另外的高度。顯示控制單元51e也識(shí)別箭頭對(duì)象的終點(diǎn)。例如，顯示控制單元51e基于在SA4中識(shí)別的推薦車道的中心向量(推薦車道中心位置的設(shè)定)設(shè)定箭頭對(duì)象的終點(diǎn)。更具體而言，當(dāng)用上文描述的箭頭對(duì)象的起點(diǎn)時(shí)，顯示控制單元51e從所識(shí)別的車道的中心向量中獲取與在SA4中所識(shí)別的推薦車道相對(duì)應(yīng)的車道的中心向量(S卩，推薦車道的向量)。之后，顯示控制單元51e確定推薦車道的向量和被設(shè)定在默認(rèn)的第二高度(默認(rèn)Y坐標(biāo))處的水平線之間的交匯點(diǎn)的坐標(biāo)作為箭頭對(duì)象的終點(diǎn)的坐標(biāo)。注意到顯示控制單元51e將顯示器20的底部線(Y坐標(biāo)=O的水平線)設(shè)定作為默認(rèn)的第二高度。之后,顯示控制單元51e顯示車道(SA9)。S卩，如圖3中的顯示示例所示,顯示控制單元51e將在SA8中所確定的從終點(diǎn)延伸至起點(diǎn)的直箭頭對(duì)象疊加在SA2中所識(shí)別的實(shí)際圖像上，然后將該圖像顯示在顯示器20上。在顯示該圖像之后，顯示控制單元51e終止顯示處理。另一方面，如果在SA6中確定主車輛沒有正行駛在推薦車道(在SA6中為“否”)，則顯示控制單元51e確定車輛的當(dāng)前位置至交叉口的剩余距離是否小于預(yù)定距離(例如，300米)(SAlO)。例如，為了確定剩余距離是否小于預(yù)定距離，顯示控制單元51e首先基于下述兩個(gè)位置計(jì)算剩余距離:彼時(shí)通過當(dāng)前位置檢測(cè)處理單元10使用公知方法所識(shí)別的車輛當(dāng)前位置，以及從數(shù)據(jù)記錄單元52的地圖信息DB52a中所獲取的交叉口的位置。然后，顯示控制單元51e將所計(jì)算的剩余距離與預(yù)設(shè)在數(shù)據(jù)記錄單元52中的預(yù)定距離相比較。如果剩余距離不小于預(yù)定距離(在SAlO中為“否”)，則顯示控制單元51e確定主車輛應(yīng)將車道從行駛車道變換到推薦車道，以使主車輛行駛在推薦車道中。為了通知駕駛者變換車道，顯示控制單元51e將作為導(dǎo)引顯示狀態(tài)的顯示狀態(tài)設(shè)定為“變換車道”，并將該狀態(tài)設(shè)定在顯示裝置50中所提供的RAM(未示出)中(SAll)。接下來，顯示控制單元51e識(shí)別箭頭對(duì)象的繪制位置(SA12)。如果顯示狀態(tài)為“變換車道”(或如果顯示狀態(tài)為稍后將描述的“橫跨車道”)，則如圖5中的顯示示例所示箭頭對(duì)象被繪制為下述三種的串連(concatenation):推薦車道中的直線(下文稱作推薦車道部分)，行駛車道中的直線(下文中稱作行駛車道部分)，以及從行駛車道至推薦車道的直線(下文稱作橫跨部分)。為了以這種方式繪制箭頭對(duì)象，顯示控制單元51e通過識(shí)別如圖6的圖示中所示的下述坐標(biāo)來識(shí)別SA12中的箭頭對(duì)象的繪制位置:起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)，在橫跨部分和推薦車道部分之間的交匯點(diǎn)(下文中稱作第一改變點(diǎn))的坐標(biāo)，以及在行駛車道部分和橫跨部分之間的交匯點(diǎn)(下文中稱作第二改變點(diǎn))的坐標(biāo)。例如，顯示控制單元51e如SA8中那樣識(shí)別車道的中心位置，并識(shí)別推薦車道的向量和被設(shè)定在默認(rèn)的第一高度處的水平線之間的交匯點(diǎn)的坐標(biāo)作為箭頭對(duì)象的起點(diǎn)的坐標(biāo)。顯示控制單元51e以不同于SA8中的方式設(shè)定箭頭對(duì)象的終點(diǎn)。S卩，顯示控制單元51e基于SA3中所識(shí)別的行駛車道的中心向量(主車輛中心位置的設(shè)定)來設(shè)定箭頭對(duì)象的終點(diǎn)。更具體而言，顯示控制單元51e從所識(shí)別的車道的中心向量中獲取與在SA3中所識(shí)別的行駛車道對(duì)應(yīng)的車道的中心向量(即，行駛車道的向量)。之后，顯示控制單元51e確定行駛車道的向量與被設(shè)定在默認(rèn)的第二高度(默認(rèn)Y坐標(biāo))處的水平線之間的交匯點(diǎn)的坐標(biāo)作為箭頭對(duì)象的終點(diǎn)的坐標(biāo)。注意到顯示控制單元51e將顯示器20的底部線(Y坐標(biāo)=O的水平線)設(shè)定作為默認(rèn)的第二高度。接下來，顯示控制單元51e設(shè)定第一改變點(diǎn)(SA13)。例如，顯示控制單元51e識(shí)別表示以與SA8中相同的方式獲取的推薦車道的向量上的點(diǎn)以及表示位于距起點(diǎn)預(yù)定距離(即，推薦車道部分的距離為預(yù)定距離)處的點(diǎn)的坐標(biāo)作為第一改變點(diǎn)的坐標(biāo)。推薦車道部分的標(biāo)準(zhǔn)距離可通過任意方法得以確定。例如，為了增加推薦車道的可視性，優(yōu)選推薦車道部分的標(biāo)準(zhǔn)距離與箭頭對(duì)象的整個(gè)距離之間的比率高到一定程度。為了滿足這種需求，推薦車道部分的標(biāo)準(zhǔn)距離被預(yù)先確定為固定值(例如，30米)，從而使得該比率為預(yù)定比率(例如，40% )。所確定的值被記錄在數(shù)據(jù)記錄單元52中。接下來，顯示控制單元51e設(shè)定第二改變點(diǎn)(SA14)。例如，顯示控制單元51e識(shí)別第二改變點(diǎn)的坐標(biāo)，從而使得連接第一改變點(diǎn)和第二改變點(diǎn)的直線與行駛車道的推薦車道側(cè)的車道邊界之間的角度Θ為預(yù)定角度。這個(gè)預(yù)定角度可通過任意方法得以確定。例如，為了使駕駛者容易辨識(shí)箭頭對(duì)象與車道邊界，預(yù)定角度應(yīng)該大到一定程度。例如預(yù)定角度θ被設(shè)定為60°。之后，顯示控制單元51e顯示車道(SA9)。即，在箭頭對(duì)象疊加在SA2中識(shí)別的實(shí)際圖像上的情況下，顯示控制單元51e在顯示器20上顯示圖像。這個(gè)箭頭對(duì)象配置了從起點(diǎn)延伸至第一改變點(diǎn)的推薦車道部分、從第一改變點(diǎn)延伸至第二改變點(diǎn)的橫跨部分以及從第二改變點(diǎn)延伸至終點(diǎn)的行駛車道部分，其中起點(diǎn)、終點(diǎn)、第一改變點(diǎn)、以及第二改變點(diǎn)在SA12-SA14中得以確定。在如上所述顯示車道之后，顯示控制單元51e終止顯示處理。(處理-顯示處理-車道變換提示表示繪制處理)另一方面，如果在SAlO中從車輛的當(dāng)前位置至交叉口的剩余距離小于預(yù)定距離(SAIO中為“是”)，則車道變換提示表示繪制處理啟動(dòng)。圖7為示出了車道變換提示表示繪制處理的流程圖。這種處理為提示駕駛者盡快將車道從行駛車道變換到推薦車道的繪制處理。首先，顯示控制單元51e識(shí)別車道的中心位置的坐標(biāo)以及箭頭對(duì)象的起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)(SBl)。顯示控制單元51e以與SA12中相同的方式識(shí)別車道的中心位置以及箭頭對(duì)象的起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)。接下來，顯示控制單元51e設(shè)定第一改變點(diǎn)。為了這樣，顯示控制單元51e首先根據(jù)下面給出的表達(dá)式計(jì)算推薦車道部分的距離(SB2)。之后，顯示控制單元51e設(shè)定這樣的點(diǎn)作為第一改變點(diǎn)(SB3)，該點(diǎn)位于推薦車道的中心向量上并以所計(jì)算的推薦車道部分的距離朝著主車輛側(cè)遠(yuǎn)離于SBl中所識(shí)別的起點(diǎn)。M = T+t/L其中T為推薦車道部分的標(biāo)準(zhǔn)距離，t為滿足t > O的常數(shù)，以及L為剩余距離。
如果根據(jù)上述表達(dá)式所設(shè)定的第一改變點(diǎn)的Y坐標(biāo)小于第二改變點(diǎn)的Y坐標(biāo)，則箭頭對(duì)象的橫跨部分被繪制為這樣的斜線，該斜線在車輛前方從遠(yuǎn)離車輛的一點(diǎn)折回至車輛附近的一點(diǎn)。由于這種表示在視覺上與車輛正向前行駛的圖像不匹配，因而這種表示并不優(yōu)選。為了防止這種情況，優(yōu)選的是L的最小值在上述表達(dá)式中被設(shè)定為固定值(例如，I米)，并且如果實(shí)際剩余距離小于1，則L的值仍被設(shè)定為固定值(例如，仍被設(shè)定為I米)，以防止推薦車道部分的距離太大。推薦車道部分的距離的最大值被設(shè)定為滿足“第一改變點(diǎn)的Y坐標(biāo)等于第二改變點(diǎn)的Y坐標(biāo)”的條件的一個(gè)值。優(yōu)選的是常數(shù)t被設(shè)定為這樣的一個(gè)值，使得滿足上述條件的推薦車道部分的距離的最大值為T+t。在如上所述計(jì)算推薦車道部分的距離之后，顯示控制單元51e將位于推薦車道的中心向量上并以所計(jì)算的推薦車道部分的距離朝著主車輛側(cè)遠(yuǎn)離于SB中所識(shí)別的起點(diǎn)的一點(diǎn)設(shè)定作為第一改變點(diǎn)(SB3)。之后,顯不控制單兀51e以與SA14中相同的方式設(shè)定第二改變點(diǎn)(SB4)，并終止車道變換提示表示繪制處理。之后，控制返回到圖2的顯示處理，從而顯示控制單元51e顯示車道(SA9)。在顯示車道之后，顯示控制單元51e終止顯示處理。圖8為示出了在實(shí)際圖像上疊加顯示箭頭對(duì)象的一個(gè)顯示示例的圖示。對(duì)圖8的顯示示例與圖5的顯示示例之間的比較表明箭頭對(duì)象的形狀在行駛車道部分、橫跨部分以及推薦車道部分的至少之一中被改變從而使得沿行駛車道的方向分量的距離(沿行駛車道的中心向量的分量的距離)縮短。更具體而言，盡管推薦車道部分隨著剩余距離變小而變得更大，但是起點(diǎn)的坐標(biāo)和終點(diǎn)的坐標(biāo)在本實(shí)施例中仍是相同的而不管剩余距離如何。這造成對(duì)于行駛車道部分和橫跨部分沿行駛車道的方向分量的總距離變得更小。因?yàn)檎缑枋龅钠瘘c(diǎn)的坐標(biāo)和終點(diǎn)的坐標(biāo)仍是相同的而不管剩余距離如何，所以對(duì)于行駛車道部分、橫跨部分以及推薦車道部分沿行駛車道的方向分量的總距離不會(huì)改變而仍為恒定距離。以這種方式設(shè)定第一改變點(diǎn)使第一改變點(diǎn)沿著第一改變點(diǎn)所在的推薦車道的中心向量朝車輛當(dāng)前位置移動(dòng)。如果以同樣的方式重復(fù)該顯示處理直到主車輛到達(dá)目的地為止，則在行駛車道非推薦車道且剩余距離等于或小于預(yù)定距離時(shí)這種顯示處理會(huì)引起車道變換提示表示繪制處理被重復(fù)。以這種方式，第一改變點(diǎn)逐漸沿著推薦車道的中心向量朝著車輛當(dāng)前位置移動(dòng)，從而造成推薦車道部分逐漸變得更大。這種顯示處理給予駕駛者箭頭對(duì)象正接近主車輛的視覺印象，并使駕駛者直覺了解車輛正接近交叉口，從而提示駕駛者變換車道。(處理-顯示處理)另一方面，如果在圖2的SA5中主車輛正橫跨車道(在SA5中為“是”)，則顯示控制單元51e將顯示狀態(tài)設(shè)定為“橫跨車道”，并將該狀態(tài)設(shè)置在顯示裝置50中所提供的RAM(未示出)中(SA16)。接下來，顯示控制單元51e識(shí)別箭頭對(duì)象的繪制位置(SA17)。當(dāng)顯示狀態(tài)表示“橫跨車道”時(shí)，箭頭對(duì)象被繪制為從終點(diǎn)延伸至起點(diǎn)的直線。為了繪制這種直線，顯示控制單元51e通過識(shí)別起點(diǎn)的坐標(biāo)和終點(diǎn)的坐標(biāo)來識(shí)別箭頭對(duì)象的繪制位置。顯示控制單元51e如在SA12中一樣識(shí)別這些坐標(biāo)。在這種情況下，如在SA9中一樣，箭頭對(duì)象的前端可被繪制為從起點(diǎn)延伸至第一改變點(diǎn)的推薦車道部分。之后，顯示控制單元51e終止顯示處理。(效果)根據(jù)本實(shí)施例，箭頭對(duì)象的形狀被改變?yōu)槭沟?，隨著從車輛的當(dāng)前位置至交叉口的剩余距離變得更小，對(duì)于行駛車道部分、橫跨部分以及推薦車道部分的至少之一沿行駛車道的方向分量的距離縮短。因此，隨著剩余距離變得更小，箭頭對(duì)象被這樣顯示，使得行駛車道部分、橫跨部分、或推薦車道部分變得更小。這種顯示處理給予駕駛者箭頭對(duì)象正接近主車輛的視覺印象，并使駕駛者直觀了解到車輛正接近交叉口，從而提示駕駛者變換車道。箭頭對(duì)象的形狀被改變?yōu)槭沟?，隨著剩余距離變得更小，對(duì)于行駛車道部分和橫跨部分沿行駛車道的方向分量的距離縮短。因此，隨著剩余距離變得更小，這種顯示處理給予駕駛者箭頭對(duì)象正接近主車輛的視覺印象，并使駕駛者直觀了解到車輛正接近交叉口，從而提示駕駛者變換車道。箭頭對(duì)象的形狀被改變?yōu)槭沟?，即使剩余距離變得更小，對(duì)于行駛車道部分、橫跨部分、以及推薦車道部分沿行駛車道的方向分量的總距離也不會(huì)改變。因此，隨著剩余距離變得更小，這種顯示處理這樣顯示箭頭對(duì)象，使得行駛車道部分或橫跨部分變得更小而此外推薦車道部分變得更大，從而使駕駛者更直觀了解到車輛正接近交叉口。箭頭對(duì)象的形狀被改變?yōu)槭沟?，隨著剩余距離變得更小，起點(diǎn)、第一改變點(diǎn)、以及第二改變點(diǎn)的至少之一朝著車輛的當(dāng)前位置移動(dòng)。因此，隨著剩余距離變得更小，這種顯示處理逐漸使整個(gè)箭頭變得更小，并改變車道邊界和橫跨部分之間的夾角，從而使駕駛者更直覺了解到車輛正接近交叉口。(實(shí)施例的修正)盡管已經(jīng)描述了本發(fā)明的實(shí)施例，但是在權(quán)利要求中所描述的發(fā)明的技術(shù)概念的范圍內(nèi)可以任何方式改變和修正本發(fā)明的具體配置和單元。下面描述了這些修正。(要解決的問題以及發(fā)明效果)首先，本發(fā)明要解決的問題和發(fā)明效果不限于上述描述的那些，而可根據(jù)發(fā)明的實(shí)施環(huán)境或配置的細(xì)節(jié)而改變。有時(shí)，本發(fā)明解決的僅是上文描述的一部分問題或僅實(shí)現(xiàn)上文描述的一部分效果。例如，即使駕駛者不會(huì)直觀了解到主車輛接近交叉口，但如果駕駛者能夠更容易地了解到主車輛接近交叉口或能夠?qū)χ鬈囕v接近交叉口了解到與先前經(jīng)由不同于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)相同的程度，也可認(rèn)為解決了本發(fā)明的問題。(分布和集成)應(yīng)注意到上文描述的電子部件為功能性和概念性的部件，不必總是物理配置為如圖所示的那樣。即，這些單元的分布或集成的特定模式不限于圖中所示的那樣。代替的是，全部或部分單元可根據(jù)各種負(fù)載或使用狀態(tài)而被功能性或物理性地分布或集成為任意數(shù)量的單元。例如，所分布的顯示系統(tǒng)I的部件可經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行互連。(車道變換提示表示繪制處理)在上述實(shí)施例中，行駛車道部分或橫跨部分在車道變換提示表示繪制處理中被繪制為使得沿行駛車道的方向分量的距離較小。代替的是，推薦車道部分也可被繪制為使得其沿行駛車道的方向分量的距離較小。在上述實(shí)施例中，箭頭對(duì)象的形狀被改變?yōu)槭沟?，即使剩余距離變得更小，對(duì)于行駛車道部分、橫跨部分、以及推薦車道部分沿行駛車道的方向分量的總距離也不會(huì)改變。代替此的是，箭頭對(duì)象的形狀也可改變?yōu)槭沟盟隹偩嚯x被改變。在上面描述的實(shí)施例中，箭頭對(duì)象的形狀被改變?yōu)槭沟玫谝桓淖凕c(diǎn)沿著第一改變點(diǎn)所在的推薦車道的中心向量以朝著車輛當(dāng)前位置的方向移動(dòng)。代替此的是，箭頭對(duì)象的形狀也可被改變?yōu)槭沟玫诙淖凕c(diǎn)沿著第二改變點(diǎn)所在的行駛車道的中心向量以朝著車輛當(dāng)前位置的方向移動(dòng)。
權(quán)利要求
1.一種顯示系統(tǒng)，提供在車輛前方的道路的實(shí)際圖像上疊加顯示箭頭對(duì)象，所述箭頭對(duì)象被設(shè)置為用于向駕駛者導(dǎo)引關(guān)于將車道從行駛車道改變到推薦車道的車道改變路線，所述行駛車道為所述車輛當(dāng)前行駛的車道，所述推薦車道為這樣的車道，該車道使所述車輛在通過所述車輛前方的道路交叉口之后進(jìn)入到所述車輛將要行駛的車道，其中， 所述箭頭對(duì)象包括被顯示為在所述行駛車道上的疊加圖像的行駛車道部分、被顯示為從所述行駛車道橫穿到所述推薦車道的疊加圖像的橫跨部分、以及被顯示為在所述推薦車道上的疊加圖像的推薦車道部分， 所述顯示系統(tǒng)包括顯示控制單元,所述顯示控制單元將所述箭頭對(duì)象的形狀改變?yōu)槭沟?隨著從所述車輛的當(dāng)前位置到所述交叉口的剩余距離變得更小，所述行駛車道部分、所述橫跨部分、以及所述推薦車道部分的至少其中之一沿所述行駛車道的方向分量的距離縮短。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的顯示系統(tǒng)，其中， 所述顯示控制單元將所述箭頭對(duì)象的形狀改變?yōu)槭沟?隨著所述剩余距離變得更小，所述行駛車道部分和所述橫跨部分沿所述行駛車道的方向分量的總距離縮短。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的顯示系統(tǒng)，其中， 所述顯示控制單元將所述箭頭對(duì)象的形狀改變?yōu)槭沟?即使所述剩余距離變得更小，所述行駛車道部分、所述橫跨部分、以及所述推薦車道部分沿所述行駛車道的方向分量的總距離也不改變。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的顯示系統(tǒng)，其中， 所述顯示控制單元將所述箭頭對(duì)象的形狀改變?yōu)槭沟?隨著所述剩余距離變得更小，作為在所述推薦車道部分中距離所述車輛當(dāng)前位置最遠(yuǎn)的點(diǎn)的起始點(diǎn)、作為在所述橫跨部分和所述推薦車道部分之間的交叉點(diǎn)的第一改變點(diǎn)、以及作為在所述行駛車道和所述橫跨部分之間的交叉點(diǎn)的第二改變點(diǎn)的至少其中之一，沿著存在所述每個(gè)點(diǎn)的所述行駛車道或所述推薦車道的中心向量朝著所述車輛的當(dāng)前位置移動(dòng)得更近。
5.一種顯示方法，用于提供在車輛前方的道路的實(shí)際圖像上疊加顯示箭頭對(duì)象，所述箭頭對(duì)象被設(shè)置為用于向駕駛者導(dǎo)引關(guān)于將車道從行駛車道改變到推薦車道的車道改變路線，所述行駛車道為所述車輛當(dāng)前行駛的車道，所述推薦車道為這樣的車道，該車道使所述車輛在通過所述車輛前方的道路交叉口之后進(jìn)入到所述車輛將要行駛的車道，其中， 所述箭頭對(duì)象包括被顯示為在所述行駛車道上的疊加圖像的行駛車道部分、被顯示為從所述行駛車道橫穿到所述推薦車道的疊加圖像的橫跨部分、以及被顯示為在所述推薦車道上的疊加圖像的推薦車道部分， 所述顯示方法包括顯示控制步驟，該步驟將所述箭頭對(duì)象的形狀改變?yōu)槭沟?隨著從所述車輛的當(dāng)前位置到所述交叉口的剩余距離變得更小，所述行駛車道部分、所述橫跨部分、以及所述推薦車道部分的至少其中之一沿所述行駛車道的方向分量的距離縮短。
6.一種顯示程序，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及顯示系統(tǒng)、顯示方法及顯示程序。在本發(fā)明中，箭頭對(duì)象的形狀被改變?yōu)槭沟秒S著從車輛當(dāng)前位置至交叉口的剩余距離變得更小，對(duì)于行駛車道部分、橫跨部分以及推薦車道部分的至少之一沿行駛車道的方向分量的距離縮短。因此，隨著剩余距離變得更小，箭頭對(duì)象被顯示為使得行駛車道部分、橫跨部分或推薦車道部分變得更小。本發(fā)明給予駕駛者箭頭對(duì)象正接近主車輛的視覺印象，并使駕駛者直觀了解到車輛正在接近交叉口，從而提示駕駛者變換車道。
文檔編號(hào)G01C21/26GK103162691SQ20121049963
公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月13日
發(fā)明者石川健 申請(qǐng)人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社