專利名稱：基于不規(guī)則海島的無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種無人機(jī)航拍領(lǐng)域的航跡規(guī)劃技術(shù)，尤其涉及到一種基于不規(guī)則海島的無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃方法。
背景技術(shù)：
由于無人機(jī)的便攜帶、低成本、低損耗、可重復(fù)利用、風(fēng)險(xiǎn)小以及應(yīng)用領(lǐng)域廣等優(yōu)勢(shì)使得無人機(jī)應(yīng)用在近些年得到了廣泛的發(fā)展。此后，無人機(jī)通過和遙感技術(shù)的融合，使無人機(jī)更加自動(dòng)化和智能化且由于無人機(jī)的特點(diǎn)使得無人機(jī)遙感具有了高時(shí)效、高分辨率等特點(diǎn)，使其應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步擴(kuò)大，覆蓋了軍用民用的多個(gè)方面，如軍用偵查檢測(cè)、早期預(yù)警和民用的資源勘測(cè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、氣象觀察和處理突發(fā)事件尤其是地質(zhì)性災(zāi)害等。如在08年汶川地震中就已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)對(duì)災(zāi)區(qū)情況的實(shí)時(shí)航拍為國(guó)家的相關(guān)救援工作提供了巨大幫助。但是由于無人機(jī)的載荷、動(dòng)力的限制和外在環(huán)境的影響，使得人們開始探索無人機(jī)在航跡規(guī)劃方面的相關(guān)技術(shù)，用以縮短航程確保任務(wù)的完整執(zhí)行并且安全返回基地。
近些年國(guó)內(nèi)外眾多相關(guān)學(xué)者提出了諸多無人機(jī)航跡規(guī)劃算法。具體可以分為兩大類，一類是傳統(tǒng)的經(jīng)典算法數(shù)學(xué)歸納法、動(dòng)態(tài)歸納法、最優(yōu)控制法。但是傳統(tǒng)的航跡規(guī)劃算法存在著共同的問題容易陷入局部最優(yōu)解、計(jì)算量大、規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)等，這和無人機(jī)的快速機(jī)動(dòng)性相悖。另一類算法也是目前無人機(jī)航跡規(guī)劃中常用的算法主要包括:A-star算法、 遺傳算法、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、蟻群算法等。其優(yōu)點(diǎn)是靈活性強(qiáng)，可應(yīng)變突發(fā)威脅情況，現(xiàn)在的很多研究更是基于這些算法進(jìn)行的改進(jìn)型和混合型，但這些算法均存在著規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)或者計(jì)算量大等不同缺陷。
而且在實(shí)際應(yīng)用中，尤其是在航拍獲取目的區(qū)域相關(guān)圖片數(shù)據(jù)時(shí)，這些方法都展現(xiàn)了不同的局限性。因?yàn)樵趯?shí)際無人機(jī)飛行航拍中，應(yīng)該保持無人機(jī)按照規(guī)劃的航線進(jìn)行飛行拍攝確保全區(qū)域有序覆蓋，并且要保持無人機(jī)飛行高度不變以使航拍獲得的照片具有相同的屬性，這樣才可以進(jìn)行后期有效的圖像拼接，而且相較于其他應(yīng)用方面，在民用方面突發(fā)威脅并不常見，并不需要考慮威脅區(qū)等情況，所以在實(shí)際無人機(jī)飛行中就需要實(shí)際的航線規(guī)劃方法，就要做到在無人機(jī)飛行之前對(duì)航拍區(qū)域進(jìn)行系統(tǒng)的考察。
中國(guó)具有綿延I. 8萬公里的海岸線，相關(guān)的海上事務(wù)，海島監(jiān)測(cè)以及沿海岸環(huán)境狀況監(jiān)測(cè)是近些年發(fā)展的趨勢(shì)，所以如何獲取這方面的相關(guān)數(shù)據(jù)顯得至關(guān)重要。衛(wèi)星海洋監(jiān)測(cè)和有人駕駛飛機(jī)進(jìn)行航拍都暴露出不同的缺點(diǎn)，而無人機(jī)在這方面則體現(xiàn)出了機(jī)動(dòng)靈活性強(qiáng)、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、低成本、低損耗等特點(diǎn)。但是由于海島分布不均情況特殊多變，并且包含近?；蛘哌h(yuǎn)海等不同距離情況，所以基于海島的無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃更不同于以往的普通陸上規(guī)劃方法，甚至對(duì)航跡規(guī)劃的方法要求更高，普通的陸上無人機(jī)規(guī)劃方法不能滿足其要求。但是現(xiàn)在無人機(jī)航跡規(guī)劃在海島領(lǐng)域還處于空白階段，幾乎沒有針對(duì)海島的專門的航線規(guī)劃方法，而一般陸上無人機(jī)航線規(guī)劃方法又由于其局限性未充分考慮海島的特殊性，所以不能完全照搬其規(guī)劃方法應(yīng)用于海島無人機(jī)航線規(guī)劃。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明中的無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃方法能夠克服上述缺陷，提出了一種基于不規(guī)則海島的無人機(jī)覆蓋航線規(guī)劃方法，其能夠規(guī)劃出一條海島區(qū)域內(nèi)最短路程，最低功耗的最優(yōu)回環(huán)飛行航線。
為實(shí)現(xiàn)上述方法，本發(fā)明采用了如下的具體航線規(guī)劃方法，其包括以下步驟
(I)提取出不規(guī)則海島的外切多邊形；
(2)根據(jù)此外切多邊形計(jì)算其最小跨度，并決定無人機(jī)飛行方向以減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)；
(3)根據(jù)海島附近地形情況計(jì)算飛行高度，并確定起飛點(diǎn)至海島外切多邊形的最短距離；
(4)綜合考慮轉(zhuǎn)彎次數(shù)，多邊形最小跨度和起飛點(diǎn)至海島的最短距離來計(jì)算航線距離最小值以獲得最優(yōu)回環(huán)航線。
由于是關(guān)于海島區(qū)域的覆蓋航跡規(guī)劃，所以要充分考慮到海島區(qū)域的特殊性，也要充分考慮到起飛點(diǎn)到海島的距離，尤其是距離海岸較遠(yuǎn)的海島，起飛點(diǎn)至海島的距離將很大程度上影響海島航線規(guī)劃的總的路程。所以本發(fā)明就針對(duì)海島的特殊性對(duì)海島航線進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃。
所述步驟(I)中，本發(fā)明提出了一種歸一化的思想即把不規(guī)則海島形狀都近似規(guī)范取為多邊形，這樣在計(jì)算方面更方便更有優(yōu)勢(shì)。并且從面積和計(jì)算量?jī)煞矫婵紤]，在取不規(guī)則海島的外切多邊形時(shí)盡量取四至六邊形。
所述步驟(2)中，要計(jì)算多邊形最小跨度首先要明確多邊形最小跨度的定義，由于多邊形有凹凸之分，但是凹多邊形又可以切割分為若干個(gè)凸多邊形，所以本發(fā)明主要考慮較為常見的凸多邊形的情況。首先給出凸多邊形的跨度和寬度的定義
在平面上計(jì)算多邊形的某條邊與除了此邊上端點(diǎn)之外的所有頂點(diǎn)之間的距離，這些距離中最大值就定義為凸多邊形中此邊對(duì)應(yīng)的跨度D。然后依次計(jì)算其他邊上對(duì)應(yīng)的跨度。所有跨度中的最小值就稱為凸多邊形的最小跨度即寬度Dmin。將此方法定義為“點(diǎn)邊式”，由此可知，一個(gè)凸多邊形能有若干個(gè)跨度，但是只有一個(gè)寬度。
在計(jì)算多邊形跨度的時(shí)候，利用點(diǎn)邊式，依次求出各個(gè)邊上的跨度D，在所有多邊形的跨度中選出其中最小的跨度Dmin即為此多邊形的寬度，并記最小跨度對(duì)應(yīng)邊為lmin。
所述步驟⑶中，計(jì)算起飛點(diǎn)至海島間的最小距離dmin時(shí)，首先做從起飛點(diǎn)到多邊形中距離起飛點(diǎn)較近的幾條邊上的垂線，然后可以簡(jiǎn)化成兩種情況計(jì)算最小距離，一是垂線在這幾條邊的延長(zhǎng)線上時(shí)，最小距離Clmin為起飛點(diǎn)至最近的多邊形頂點(diǎn)之間的距離，二是垂線在多邊形的邊上，而不是在其延長(zhǎng)線上時(shí)，則起飛點(diǎn)到多邊形的距離最小值即為這幾條垂線中最短的一條。
所述步驟(4)中，本發(fā)明中選擇的方法摒棄了之前廣為運(yùn)用的常見的航線由近及遠(yuǎn)的規(guī)劃方式而選取了另一種航線由遠(yuǎn)及近依次遍歷覆蓋目標(biāo)區(qū)域的方法。
結(jié)合最小跨度、最少轉(zhuǎn)彎次數(shù)以及起飛點(diǎn)至海島的最小距離，設(shè)計(jì)最優(yōu)航線。根據(jù)以上計(jì)算起飛點(diǎn)至海島最小距離的方法，最優(yōu)航線的規(guī)劃也分為幾種情況，一是當(dāng)最小距離為起飛點(diǎn)A至多邊形頂點(diǎn)的距離時(shí)(I)若此頂點(diǎn)為最小跨度對(duì)應(yīng)邊上的端點(diǎn)時(shí)則以此頂點(diǎn)為出發(fā)點(diǎn)沿著平行于最小跨度對(duì)應(yīng)邊的航線遍歷整個(gè)目標(biāo)區(qū)域；(2)若此頂點(diǎn)不在最小跨度對(duì)應(yīng)邊上時(shí)則航線應(yīng)該設(shè)計(jì)為起飛點(diǎn)先飛至較近的最小跨度對(duì)應(yīng)邊端點(diǎn)上，然后 再遍歷目標(biāo)區(qū)域且區(qū)域內(nèi)航線最終點(diǎn)也即返航點(diǎn)應(yīng)選為此頂點(diǎn)，使之返航線距離最短進(jìn)而 使總航線最優(yōu)。二是當(dāng)最小距離為起飛點(diǎn)至多邊形其中一邊的垂線時(shí)(3)若此邊為多邊 形最小跨度對(duì)應(yīng)邊時(shí)則采取回環(huán)航線遍歷飛行覆蓋整個(gè)目標(biāo)區(qū)域，從而使得航線遍歷的起 始點(diǎn)和返航點(diǎn)為同一點(diǎn)即垂足；(4)如果此邊不是多邊形最小跨度對(duì)應(yīng)邊時(shí)，則從起飛點(diǎn) 起飛后應(yīng)先飛至距離垂足較近的一個(gè)最小跨度對(duì)應(yīng)邊的端點(diǎn)上，然后再遍歷目標(biāo)區(qū)域且使 區(qū)域內(nèi)航線最終點(diǎn)也即返航點(diǎn)應(yīng)選為垂足或者靠近垂足點(diǎn)，使之返程距離最短進(jìn)而使總航 線最優(yōu)化。
本發(fā)明的有益效果在于此種回環(huán)式航線規(guī)劃方法充分考慮了實(shí)際情況更加貼合 實(shí)際應(yīng)用，克服了常見的由近及遠(yuǎn)的航線規(guī)劃方法的不足，解決了不規(guī)則海島領(lǐng)域的無人 機(jī)航跡規(guī)劃問題，滿足了海島對(duì)無人機(jī)航跡規(guī)劃的高要求，尤其在距離海岸較遠(yuǎn)的海島的 監(jiān)測(cè)調(diào)查中更能體現(xiàn)出其優(yōu)勢(shì)。


圖1為計(jì)算起飛點(diǎn)至海島外切多邊形的最小距離的第一種情況附圖2為計(jì)算起飛點(diǎn)至海島外切多邊形的最小距離的第二種情況附圖3為常規(guī)航線規(guī)劃方法的飛行方式附圖4為回環(huán)航線規(guī)劃方法的飛行方式附圖5為航跡規(guī)劃情況I的具體航跡規(guī)劃仿真結(jié)果附圖
圖6為航跡規(guī)劃情況2的具體航跡規(guī)劃仿真結(jié)果附圖
圖7為航跡規(guī)劃情況3的具體航跡規(guī)劃仿真結(jié)果附圖
圖8為航跡規(guī)劃情況4的具體航跡規(guī)劃仿真結(jié)果附圖。
具體實(shí)施方式
本發(fā)明的基于不規(guī)則海島的無人機(jī)覆蓋航線規(guī)劃方法，包括以下步驟(1)提取出不規(guī)則海島的外切多邊形；(2)根據(jù)此外切多邊形計(jì)算其最小跨度，并決定無人機(jī)飛行方向以減少轉(zhuǎn)彎次(3)根據(jù)海島附近地形情況計(jì)算飛行高度，并確定起飛點(diǎn)至海島外切多邊形的最
數(shù)；
短距離；
(4)綜合考慮轉(zhuǎn)彎次數(shù)，多邊形最小跨度和起飛點(diǎn)至海島的最短距離來計(jì)算航線 距離最小值以獲得最優(yōu)回環(huán)航線。
一、不規(guī)則海島的外切多邊形的選取
由于大多數(shù)海島形狀的不規(guī)則性，為了此方法的廣泛應(yīng)用，本發(fā)明提出了一種歸 一化的思想即把海島形狀都近似取為多邊形，這樣在計(jì)算方面更方便更有優(yōu)勢(shì)。而為了使 航程最短就要做到航拍區(qū)域面積的最小化和航線的最優(yōu)化。大多數(shù)海島為不規(guī)則的圓的形 狀，如果所取的外切多邊形的邊數(shù)太多，則會(huì)在起飛點(diǎn)與海島最小距離計(jì)算方面以及多邊 形最小跨度計(jì)算方面增加很大計(jì)算量與無人機(jī)快速靈活性相悖；而如果所取外切多邊形的 邊數(shù)太少，則多邊形包含的無效區(qū)域會(huì)增多，增加無人機(jī)航行距離，所以從面積和計(jì)算量?jī)煞矫婵紤]，在取不規(guī)則海島的外切多邊形時(shí)盡量取四至六邊形。
二、目標(biāo)區(qū)域內(nèi)航線的能耗分析
在無人機(jī)飛行過程中，通常把無人機(jī)看做一個(gè)質(zhì)點(diǎn)，無人機(jī)飛行是不重復(fù)地對(duì)多邊形區(qū)域進(jìn)行遍歷，遍歷采用掃描的方式，即無人機(jī)沿直線飛行，傳感器的掃描區(qū)域(傳感器的掃描區(qū)域一般為長(zhǎng)方形或正方形)遇到邊界后轉(zhuǎn)向然后再沿著反方向直線飛行，如此反復(fù)直至整個(gè)區(qū)域被覆蓋。所以無人機(jī)的能耗問題就總結(jié)為兩方面一是總的航線距離，二是轉(zhuǎn)彎航線路程?？紤]無風(fēng)的情況下，無人機(jī)直線飛行是勻速飛行，所以發(fā)動(dòng)機(jī)推力是不變的；而前人已證明在無人機(jī)轉(zhuǎn)彎過程中必定存在著發(fā)動(dòng)機(jī)推力的變化，且轉(zhuǎn)彎過程發(fā)動(dòng)機(jī)的推力要大于直線飛行過程，這就勢(shì)必會(huì)對(duì)無人機(jī)能耗產(chǎn)生影響。前人已經(jīng)證明轉(zhuǎn)彎過程能耗要比直線飛行大，在此不再贅述。
三、計(jì)算最小跨度即寬度
在計(jì)算凸多邊形跨度的時(shí)候，利用點(diǎn)邊式，依次求出各個(gè)邊上的跨度D，在所有凸多邊形的跨度中選出其中最小的跨度Dmin即為此凸多邊形的寬度。記最小跨度對(duì)應(yīng)邊為 Ifflin0依據(jù)前人文章，計(jì)算最小跨度算法簡(jiǎn)列如下
首先，確定凸多邊形的各個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)，按順時(shí)針方向分別記為V2,V3......vn+1，其中η為凸多邊形的頂點(diǎn)數(shù)量，νη+1和V1為同一頂點(diǎn)。其中頂點(diǎn)ViQ e [I,n+1])的坐標(biāo)設(shè)為(X^yi),且有(xn+1，yn+1) = (X1, Y1)。
其次，程序輸入為各頂點(diǎn)坐標(biāo)；輸出為凸多邊形的寬度Dmin，及相對(duì)應(yīng)的頂點(diǎn) Vniin 對(duì)應(yīng)邊 lnin。
則基于以上敘述中描述的“點(diǎn)邊式”的方法，最小跨度(寬度)計(jì)算的具體算法步驟如下
步驟1:賦初值 i = I, j = I。
步驟2 :循環(huán)。如果j古i且j古i+Ι (即不用計(jì)算邊ViVi+1上兩個(gè)端點(diǎn)與此直線之間的距離)，則頂點(diǎn)Vj與邊ViVin之間的距離的平方為2
Η· 2 = [(yi+1- yi)x1- (xj+1- Xj)yj + α+ικ — χιΥι+ι]1S一(yi+1- yO2 + (々+ - Xi)2
步驟3 :如果j = n則跳轉(zhuǎn)至步驟4 ;否則賦值j = j+1，重新跳轉(zhuǎn)至步驟2進(jìn)行計(jì)笪ο
步驟4 ;找出多邊形各頂點(diǎn)到邊ViVw上的距離平方的最大值maxdis@，此值即邊 ViVw上對(duì)應(yīng)的跨度的平方,并找出其對(duì)應(yīng)的頂點(diǎn)的序號(hào)Iiiaxv1。
步驟5 :如果i = η則跳轉(zhuǎn)至步驟6，否則賦值i = i+1，j = 1，重新跳轉(zhuǎn)至步驟2 進(jìn)行計(jì)算。
步驟6 :找出所有邊對(duì)應(yīng)的跨度平方maxdis@中的最小值并開方即可獲得此凸多邊形的寬度Dmin，此時(shí)也可獲得相對(duì)應(yīng)的頂點(diǎn)和邊信息vmin，Imin0
由于無人機(jī)轉(zhuǎn)彎過程對(duì)于無人機(jī)航行來說是低效且高能耗的，所以在實(shí)際進(jìn)行無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃時(shí)，要盡量減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)。為了最大程度的減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)，則要規(guī)劃的航線為平行于最小跨度對(duì)應(yīng)邊Imin的若干條航線。
四、起飛點(diǎn)與海島外切多邊形間最小距離的計(jì)算
首先根據(jù)海島的海拔以及飛行過程中建筑物或山體的最高點(diǎn)確定無人機(jī)飛行高度的范圍，然后根據(jù)航拍圖像等其他實(shí)際情況計(jì)算飛行高度。
計(jì)算起飛點(diǎn)A至海島間的最小距離dmin時(shí)，首先做從此點(diǎn)A到多邊形中距離此點(diǎn)較近的幾條邊上的垂線，然后可以簡(jiǎn)化成兩種情況計(jì)算最小距離，一是垂線在這幾條邊的延長(zhǎng)線上，則最小距離Clmin為起飛點(diǎn)A至最近的多邊形頂點(diǎn)B之間的距離，則dmin = ^jd12 + d22，如圖1 (其中Cl1為從A點(diǎn)至點(diǎn)B某條邊延長(zhǎng):線的垂線距離，d2為對(duì)·應(yīng)構(gòu)成的直角三角形的另一條直角邊)；二是垂線在多邊形的邊上，而不是在其延長(zhǎng)線上，則起飛點(diǎn)A到多邊形的距離最小值即為這幾條垂線中最短的一條，如圖2。
五、無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃
設(shè)待航拍多邊形區(qū)域的面積為S，無人機(jī)覆蓋航線的總路程為L(zhǎng)，該總路程包括目標(biāo)區(qū)域的直線航跡L1以及轉(zhuǎn)彎航跡L2。所以L = L1+!^當(dāng)目標(biāo)區(qū)域的面積S固定以及掃描寬度即航線間距w固定以后，目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的直線航跡L1也就確定了，所以總的航線路程L 就只取決于L2 了。L2又由轉(zhuǎn)彎的次數(shù)決定，所以轉(zhuǎn)彎次數(shù)的多少就決定了航線總路程的長(zhǎng)短，轉(zhuǎn)彎次數(shù)N =丨D/W〗，其中M為數(shù)的向上取整運(yùn)算符。要想N最小，則跨度D應(yīng)該取該多邊形的寬度Dmin，所以轉(zhuǎn)彎次數(shù)
權(quán)利要求
1.一種基于不規(guī)則海島的無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃方法，其特征在于，目標(biāo)區(qū)域的特殊性，該方法主要包括海島外切多邊形的提取、多邊形最小跨度計(jì)算、起飛點(diǎn)至多邊形的最小距離計(jì)算，航線設(shè)計(jì)等四個(gè)流程，其中 (1)提取出不規(guī)則海島的外切多邊形； (2)根據(jù)此外切多邊形計(jì)算其最小跨度，并決定無人機(jī)飛行方向以減少轉(zhuǎn)彎次數(shù)； (3)根據(jù)海島附近地形情況計(jì)算飛行高度，并確定起飛點(diǎn)至海島外切多邊形的最短距離； (4)綜合考慮轉(zhuǎn)彎次數(shù)，多邊形最小跨度和起飛點(diǎn)至海島的最短距離來計(jì)算航線距離最小值以獲得最優(yōu)回環(huán)航線。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于不規(guī)則海島的無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃方法，其特征在于所述步驟(I)中的提取海島外切多邊形，要考慮面積與計(jì)算量?jī)煞矫嬉蛩?，將不?guī)則海島的外切多邊形提取為四至六邊多邊形。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于不規(guī)則海島的無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃方法，其特征在于所述步驟(3)中的起飛點(diǎn)至多邊形區(qū)域的最小距離的計(jì)算，首先做從起飛點(diǎn)到多邊形中距離此點(diǎn)較近的幾條邊上的垂線，然后可以簡(jiǎn)化成兩種情況計(jì)算最小距離一是垂線在多邊形的邊上，而不是在其延長(zhǎng)線上，則起飛點(diǎn)到多邊形的距離最小值即為這幾條垂線中最短的一條；二是垂線在這幾條邊的延長(zhǎng)線上，則最小距離為起飛點(diǎn)至最近的多邊形頂點(diǎn)之間的距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于不規(guī)則海島的無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃方法，其特征在于所述步驟(4)中的復(fù)雜情況綜合考慮即結(jié)合實(shí)際提出了一種新型的“由遠(yuǎn)及近”的回環(huán)式航線遍歷方法并結(jié)合多邊形最小跨度，起飛點(diǎn)至多邊形最小距離以及能耗分析三種實(shí)際情況設(shè)計(jì)最優(yōu)回環(huán)航線。
全文摘要
本發(fā)明針對(duì)無人機(jī)航線規(guī)劃在海島領(lǐng)域的問題提出了一種基于不規(guī)則海島的無人機(jī)覆蓋航跡規(guī)劃方法。本發(fā)明充分考慮到海島航跡遍歷的特殊性，即要考慮起飛點(diǎn)到海島的距離，尤其是距離海岸較遠(yuǎn)的海島，起飛點(diǎn)至海島的距離將很大程度上影響海島航線規(guī)劃的總路程，本發(fā)明結(jié)合航線幾何規(guī)劃方法和起飛點(diǎn)至海島距離等相關(guān)問題提出了一種新的最優(yōu)回環(huán)航線方法，摒棄了傳統(tǒng)不實(shí)用的航線規(guī)劃方法，充分考慮到實(shí)際飛行中飛機(jī)動(dòng)力等情況。該方法主要包括以下四個(gè)方面海島外切多邊形的提取、多邊形最小跨度計(jì)算、起飛點(diǎn)至多邊形的最小距離計(jì)算、航線設(shè)計(jì)。該方法實(shí)現(xiàn)了海島監(jiān)測(cè)和無人機(jī)航線規(guī)劃的結(jié)合，尤其在遠(yuǎn)岸海島監(jiān)測(cè)方面具有廣闊前景。
文檔編號(hào)G01C21/20GK102980581SQ20121051936
公開日2013年3月20日 申請(qǐng)日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月7日
發(fā)明者于方杰, 馬純永, 田豐林, 韓勇, 陳戈, 吳合義, 王政, 楊樂 申請(qǐng)人:北京中海新圖科技有限公司, 青島經(jīng)緯藍(lán)圖信息技術(shù)有限公司