專利名稱：核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置。
背景技術(shù)：
在發(fā)生核生化泄漏事故中，核化偵察機(jī)器人可以進(jìn)入人員無法到達(dá)、情況不明或高度危險(xiǎn)區(qū)域，執(zhí)行核輻射、化學(xué)、生物、聲音、圖像偵察以及樣品采集、放射源回收等現(xiàn)場(chǎng)處置任務(wù)，因其靈活性、高機(jī)動(dòng)性及無傷亡等特點(diǎn)核化偵察機(jī)器人得到廣泛應(yīng)用。而事故現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境具有復(fù)雜性和未知性，因此機(jī)器人在如此復(fù)雜高危環(huán)境中必須有較強(qiáng)的地面適應(yīng)能力，一般核化偵察機(jī)器人都采用履帶式移動(dòng)方式，能上下樓梯，能攀爬斜坡，還需要在崎嶇復(fù)雜環(huán)境下，保證劇烈震動(dòng)不會(huì)對(duì)機(jī)器人正常工作產(chǎn)生影響。這些地面適應(yīng)能力是核化偵察機(jī)器人重要技術(shù)指標(biāo)之一，也是執(zhí)行核化探測(cè)與環(huán)境偵察任務(wù)的保證。鑒于對(duì)核化偵察機(jī)器人的研究越來越廣泛，但目前還沒有一種專門的核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力實(shí)驗(yàn)裝置，本實(shí)用新型能夠提供核化偵察機(jī)器人的地面適應(yīng)能力實(shí)驗(yàn)環(huán)境，進(jìn)行上下樓梯、攀爬斜坡及抗震性實(shí)驗(yàn)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型提出一種能夠滿足核化偵察機(jī)器人進(jìn)行上下樓梯、攀爬斜坡及抗震性實(shí)驗(yàn)的核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置。本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案一種核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置，包括平臺(tái)，在平臺(tái)連接有用于支撐平臺(tái)的升降桿，在平臺(tái)的兩側(cè)分別連接有樓梯和斜坡，并且，平臺(tái)與樓梯的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，平臺(tái)與斜坡的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在斜坡的底部設(shè)有第一邊剎腳輪和第一振動(dòng)器，在斜坡上還設(shè)有第一傾角傳感器；在樓梯的底部設(shè)有第二邊剎腳輪和第二振動(dòng)器，在樓梯上還設(shè)有第二傾角傳感器；在斜坡的坡面上設(shè)有粗糙面。所述核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置，當(dāng)需要增大斜坡或樓梯角度時(shí)，解除第一邊剎腳輪與第二邊剎腳輪剎車狀態(tài)，固定在平臺(tái)底部的升降桿上升，第一傾角傳感器與第二傾角傳感器分別獲得斜坡和樓梯當(dāng)前傾斜角度，待到達(dá)所需角度時(shí)，升降桿停止運(yùn)動(dòng)，第一邊剎腳輪與第二邊剎腳輪剎車；當(dāng)需要降低斜坡或樓梯角度時(shí)，解除第一邊剎腳輪與第二邊剎腳輪剎車狀態(tài)，固定在平臺(tái)底部的升降桿下降，第一傾角傳感器與第二傾角傳感器分別獲得斜坡和樓梯當(dāng)前傾斜角度，待到達(dá)所需角度時(shí)，升降桿停止運(yùn)動(dòng)，第一邊剎腳輪與第二邊剎腳輪剎車。所述斜坡的坡面上設(shè)有粗糙面，保證了核化偵察機(jī)器人在爬坡過程中停止時(shí)可以不下滑。所述斜坡的底部設(shè)有第一邊剎腳輪和樓梯底部設(shè)有第二邊剎腳輪，既可以保證升降桿在運(yùn)動(dòng)時(shí)，樓梯或者斜坡角度變化靈活，又可以使整個(gè)核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置搬運(yùn)時(shí)移動(dòng)方便。[0010]所述斜坡的底部設(shè)有第一振動(dòng)器和樓梯底部設(shè)有第二振動(dòng)器，核化偵察機(jī)器人可以在爬坡或爬樓中進(jìn)行抗震性實(shí)驗(yàn)，且振動(dòng)頻率可調(diào)。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)有I、在核化偵察機(jī)器人的應(yīng)用中，需要有很強(qiáng)的地面適應(yīng)能力，在復(fù)雜崎嶇環(huán)境執(zhí)行越野機(jī)動(dòng)任務(wù)，要上下樓梯、攀爬斜坡，并要保證機(jī)器人在強(qiáng)烈震動(dòng)環(huán)境下電子系統(tǒng)的可靠性，本實(shí)用新型為核化偵察機(jī)器人提供了地面適應(yīng)能力實(shí)驗(yàn)裝置，可以自主調(diào)節(jié)樓梯或斜坡坡度及震動(dòng)強(qiáng)度，保證了核化偵察機(jī)器人的不同地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)。2、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，無需復(fù)雜的控制系統(tǒng)，且搬運(yùn)靈活。同時(shí)提供了核化偵察機(jī)器人不同的地面適應(yīng)能力實(shí)驗(yàn)，避免了需要更換不同的地面環(huán)境時(shí)找不到合適的實(shí)驗(yàn)環(huán)境的尷尬情況。3、現(xiàn)有技術(shù)下核化偵察機(jī)器人進(jìn)行上下樓梯、攀爬斜坡實(shí)驗(yàn)時(shí)，找到的真實(shí)環(huán)境會(huì)經(jīng)常超出機(jī)器人工作能力，樓梯或斜坡角度過大，在進(jìn)行上下樓梯、爬坡實(shí)驗(yàn)時(shí)常遇到機(jī) 器人翻車情況，對(duì)機(jī)器人造成損壞。本實(shí)用新型可以在爬坡或爬樓過程中逐步緩慢增大核化偵察機(jī)器人攀爬樓梯或斜坡的角度，直至核化偵察機(jī)器人不能爬樓或爬坡為止，以此得到機(jī)器人最大工作范圍，通過傾角傳感器可以直接得到核化偵察機(jī)器人當(dāng)前攀爬樓梯或斜坡的角度，準(zhǔn)確地獲得核化偵察機(jī)器人最大爬樓或爬斜坡角度，這種實(shí)驗(yàn)方式有效避免了核化偵察機(jī)器人實(shí)驗(yàn)時(shí)遇到爬坡或爬樓角度過大造成翻車的危險(xiǎn)情況，在保證核化偵察機(jī)器人自身安全情況下準(zhǔn)確快速地獲得機(jī)器人最大工作范圍，為核化偵察機(jī)器人在以后的執(zhí)行任務(wù)中提供最真實(shí)可靠地最大能力范圍。4、核化偵察機(jī)器人在崎嶇復(fù)雜環(huán)境下，必須保證劇烈震動(dòng)不會(huì)對(duì)機(jī)器人正常工作產(chǎn)生影響，現(xiàn)有技術(shù)下的抗震性實(shí)驗(yàn)都是將機(jī)器人放在振動(dòng)平臺(tái)上，實(shí)驗(yàn)都是在機(jī)器人靜止?fàn)顟B(tài)下完成。而現(xiàn)實(shí)情況是核化偵察機(jī)器人需要為執(zhí)行偵察任務(wù)攀爬陡峭的山坡，執(zhí)行室內(nèi)偵察任務(wù)而上下樓梯，這些任務(wù)都是需要機(jī)器人高機(jī)動(dòng)快速動(dòng)態(tài)地完成，本實(shí)用新型在斜坡的底部設(shè)有第一振動(dòng)器和樓梯底部設(shè)有第二振動(dòng)器，核化偵察機(jī)器人可以在攀爬斜坡或上下樓梯過程中，進(jìn)行抗震性實(shí)驗(yàn)，且振動(dòng)頻率可調(diào)，為核化偵察機(jī)器人提供了更真實(shí)的模擬環(huán)境，為核化偵察機(jī)器人在以后路況惡劣、道路崎嶇的復(fù)雜環(huán)境下正常工作更添保障。

圖I是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
下文結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置進(jìn)行詳細(xì)描述。一種核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置，包括平臺(tái)3，在平臺(tái)3連接有用于支撐平臺(tái)的升降桿4，在平臺(tái)3的兩側(cè)分別連接有樓梯I和斜坡2，并且，平臺(tái)3與樓梯I的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，平臺(tái)3與斜坡2的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在斜坡2的底部設(shè)有第一邊剎腳輪51和第一振動(dòng)器61,在斜坡2上還設(shè)有第一傾角傳感器71 ;在樓梯I的底部設(shè)有第二邊剎腳輪52和第二振動(dòng)器62，在樓梯上還設(shè)有第二傾角傳感器72 ;在斜坡2的坡面上設(shè)有粗糙面。[0019]所述核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置，當(dāng)需要增大斜坡2或樓梯I角度時(shí)，解除第一邊剎腳輪51與第二邊剎腳輪52剎車狀態(tài)，固定在平臺(tái)底部的升降桿4上升，第一傾角傳感器71與第二傾角傳感器72分別獲得斜坡2和樓梯I當(dāng)前傾斜角度，待到達(dá)所需角度時(shí)，升降桿4停止運(yùn)動(dòng)，第一邊剎腳輪51與第二邊剎腳輪52剎車；當(dāng)需要降低斜坡2或樓梯I角度時(shí)，解除第一邊剎腳輪51與第二邊剎腳輪52剎車狀態(tài)，固定在平臺(tái)底部的升降桿4下降，第一傾角傳感器71與第二傾角傳感器72分別獲得斜坡2和樓梯I當(dāng)前傾斜角度，待到達(dá)所需角度時(shí)，升降桿4停止運(yùn)動(dòng)，第一邊剎腳輪51與第二邊剎腳輪52剎車。所述斜坡2的坡面上設(shè)有粗糙面，保證了核化偵察機(jī)器人在爬坡過程中停止時(shí)可以不下滑。所述斜坡2的底部設(shè)有第一邊剎腳輪51和樓梯I底部設(shè)有第二邊剎腳輪52，既可以保證升降桿4在運(yùn)動(dòng)時(shí)，樓梯I或者斜坡2角度變化靈活，又可以使整個(gè)核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置搬運(yùn)時(shí)移動(dòng)方便。
·[0022]所述斜坡2的底部設(shè)有第一振動(dòng)器61和樓梯I底部設(shè)有第二振動(dòng)器62，核化偵察機(jī)器人可以在爬坡或爬樓中進(jìn)行抗震性實(shí)驗(yàn)，且振動(dòng)頻率可調(diào)。
權(quán)利要求1.一種核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于，包括平臺(tái)(3)，在平臺(tái)(3)連接有用于支撐平臺(tái)的升降桿(4)，在平臺(tái)(3)的兩側(cè)分別連接有樓梯(I)和斜坡(2)，并且，平臺(tái)(3)與樓梯(I)的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，平臺(tái)(3)與斜坡(2)的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在斜坡(2)的底部設(shè)有第一邊剎腳輪(51)和第一振動(dòng)器(61),在斜坡(2)上還設(shè)有第一傾角傳感器(71);在樓梯(I)的底部設(shè)有第二邊剎腳輪(52)和第二振動(dòng)器(62)，在樓梯(I)上還設(shè)有第二傾角傳感器(72)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于，在斜坡(2)的坡面上設(shè)有粗糙面。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種核化偵察機(jī)器人地面適應(yīng)能力的實(shí)驗(yàn)裝置，包括平臺(tái)，在平臺(tái)連接有用于支撐平臺(tái)的升降桿，在平臺(tái)的兩側(cè)分別連接有樓梯和斜坡，并且，平臺(tái)與樓梯的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，平臺(tái)與斜坡的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在斜坡的底部設(shè)有第一邊剎腳輪和第一振動(dòng)器，在斜坡上還設(shè)有第一傾角傳感器；在樓梯的底部設(shè)有第二邊剎腳輪和第二振動(dòng)器，在樓梯上還設(shè)有第二傾角傳感器；在斜坡的坡面上設(shè)有粗糙面。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，無需復(fù)雜的控制系統(tǒng)，能夠提供核化偵察機(jī)器人的地面適應(yīng)能力實(shí)驗(yàn)環(huán)境，進(jìn)行上下樓梯、攀爬斜坡及抗震性實(shí)驗(yàn)，最大限度模擬真實(shí)的復(fù)雜崎嶇環(huán)境下機(jī)器人工作場(chǎng)景。
文檔編號(hào)G01M7/02GK202614542SQ20122015340
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年4月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月12日
發(fā)明者宋愛國(guó), 錢夔, 韓益利, 熊鵬文, 宋光明, 張立云, 王宇 申請(qǐng)人:東南大學(xué)