具有基于遠(yuǎn)程控制單元的取向且成比例的標(biāo)定功能的勘測儀器和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于勘測目標(biāo)的勘測儀器（10），該勘測儀器具有：瞄準(zhǔn)單元（13）；遠(yuǎn)程控制單元（1），其用于促使瞄準(zhǔn)單元（13）的取向變化，并配備有用于確定遠(yuǎn)程控制單元（1）的三維取向和/或用于確定遠(yuǎn)程控制單元（1）的運(yùn)動(dòng)的測量功能；以及評(píng)估控制單元（4），其特征在于，所述瞄準(zhǔn)單元（13）的取向的變化程度和/或速度能夠與所述遠(yuǎn)程控制單元（1）的取向的對(duì)應(yīng)變化或取向變化速度成比例，從而提供至少在傳輸比水平方面彼此不同的至少兩個(gè)瞄準(zhǔn)模式。此外，提供了用于根據(jù)本發(fā)明的勘測儀器（10）的手持移動(dòng)遠(yuǎn)程控制單元（1）、用于提供、控制和執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的勘測儀器（10）的瞄準(zhǔn)功能的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品以及使用根據(jù)本發(fā)明的勘測儀器（10）跟蹤和勘測目標(biāo)的方法。
【專利說明】具有基于遠(yuǎn)程控制單元的取向且成比例的標(biāo)定功能的勘測儀器和方法
[0001]本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的用于跟蹤和勘測結(jié)構(gòu)表面上的空間點(diǎn)特別是建筑物的內(nèi)部的勘測儀器，并且還涉及根據(jù)權(quán)利要求11的前序部分的用于所述勘測儀器的手持移動(dòng)遠(yuǎn)程控制單元以及根據(jù)權(quán)利要求15的前序部分的用于提供、控制和執(zhí)行用于所述勘測儀器的成比例瞄準(zhǔn)功能的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。本發(fā)明還涉及根據(jù)權(quán)利要求12的前序部分的通過根據(jù)本發(fā)明的勘測儀器跟蹤和勘測結(jié)構(gòu)表面上的空間點(diǎn)的相關(guān)方法。
[0002]現(xiàn)有技術(shù)公開了具有瞄準(zhǔn)裝置的簡單勘測儀器，通過該勘測儀器手動(dòng)瞄準(zhǔn)空間點(diǎn)，然后例如通過經(jīng)緯儀驅(qū)動(dòng)器上的調(diào)節(jié)螺釘將瞄準(zhǔn)方向手動(dòng)改變至下一個(gè)待勘測的空間點(diǎn)。
[0003]DE 196 48 626公開了一種用于面勘測的方法和設(shè)備，該設(shè)備具有激光測距儀，該激光測距儀具有激光發(fā)射器和激光接收器。激光測距儀被安裝在支架上。該設(shè)備還包括用于取向和方向測量的傾斜旋轉(zhuǎn)單元、望遠(yuǎn)瞄準(zhǔn)鏡以及還有用于角度數(shù)據(jù)捕獲、距離數(shù)據(jù)捕獲和將數(shù)據(jù)傳輸?shù)接?jì)算機(jī)的電子評(píng)估單元。為了對(duì)空間進(jìn)行勘測，將該儀器定位在該空間內(nèi)的中央位置，自該中央位置，激光束瞄準(zhǔn)并撞擊所有待檢測的空間點(diǎn)和/或區(qū)域角部點(diǎn)。根據(jù)DE 196 48 626的公開內(nèi)容，待勘測的空間點(diǎn)在這種情況下均被分別瞄準(zhǔn)，在空間相對(duì)較大的情況下，如果合適的話，利用通過望遠(yuǎn)瞄準(zhǔn)鏡來支撐觀察進(jìn)行瞄準(zhǔn)。
[0004]在DE 44 43 413以及要求DE 44 43 413的優(yōu)先權(quán)的補(bǔ)充公告的專利申請(qǐng)DE19545 589和WO 96/18083中公開了類似的設(shè)備和相關(guān)的勘測方法。這些申請(qǐng)描述了用于在遙遠(yuǎn)的線、面上或至少部分封閉空間中進(jìn)行勘測和標(biāo)記的方法和設(shè)備。在每種情況下都通過以卡登類型方式安裝的激光距離測量儀器根據(jù)兩個(gè)立體角和相對(duì)于參考位置的距離來勘測一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的空間點(diǎn)。激光距離測量儀器可以圍繞配備有測角器的兩個(gè)相互垂直的軸旋轉(zhuǎn)。根據(jù)在所述文獻(xiàn)中描述的一個(gè)實(shí)施方式，手動(dòng)向待勘測空間點(diǎn)前進(jìn)，并且基于勘測和標(biāo)記之間的指定相對(duì)關(guān)系根據(jù)勘測數(shù)據(jù)計(jì)算標(biāo)記點(diǎn)，所述標(biāo)記點(diǎn)通過測量和標(biāo)記設(shè)備自動(dòng)地移動(dòng)。
[0005]已知的建筑勘測儀器一般包括:基座；上部部分，該上部部間被安裝成能夠在所述基座上圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；和瞄準(zhǔn)單元，該瞄準(zhǔn)單元被安裝成能夠圍繞回轉(zhuǎn)軸線回轉(zhuǎn)，并具有被設(shè)計(jì)成發(fā)射激光束的激光源以及成像檢測器，該成像檢測器例如配備有用于指示所述瞄準(zhǔn)單元相對(duì)于作為瞄準(zhǔn)點(diǎn)的空間點(diǎn)的取向的取向指示功能以及用于提供距離測量功能的距離確定檢測器。舉例來說，該取向指示功能可以是作為成像檢測器的照相機(jī)的取景器中的十字線。
[0006]現(xiàn)代自動(dòng)建筑勘測儀器還包括:旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器使得可以電動(dòng)方式對(duì)上部部分和/或瞄準(zhǔn)單元進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；測角器；和傾角傳感器(如果合適的話)，該傾角傳感器用于確定瞄準(zhǔn)單元的空間取向；以及還有評(píng)估控制單元，該評(píng)估控制單元被連接至激光源、距離確定檢測器和測角器，并且如果合適的話還連接至傾角傳感器。
[0007]在這種情況下，舉例來說，該評(píng)估控制單元配備有顯示器，該顯示器具有用于在顯示器(例如觸摸屏)上從用戶輸入控制命令的輸入裝置或通常所熟知的可引導(dǎo)的操縱桿，該操縱桿用來通過引導(dǎo)該操縱桿來改變瞄準(zhǔn)單元的取向，該顯示器用于在該顯示器上呈現(xiàn)來自成像檢測器或照相機(jī)的圖像，其中瞄準(zhǔn)單元的取向可以例如通過重疊在顯示器通過取向指示功能而顯示。已知其中顯示器上的輸入裝置采取箭頭形式的功能，標(biāo)記并觸摸所述箭頭使用戶能夠改變瞄準(zhǔn)單元在水平或豎直方向上的取向。
[0008]計(jì)算機(jī)技術(shù)揭示了配備有運(yùn)動(dòng)傳感器的遠(yuǎn)程控制單元，該遠(yuǎn)程控制單元的運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)屏幕上的通常所熟知的光標(biāo)或指示箭頭的位置改變，該遠(yuǎn)程控制單元采取通常所熟知的“計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)”形式或采取用于計(jì)算機(jī)游戲的控制器的形式。
[0009]文獻(xiàn)JP 2004 108 939 A描述了通過移動(dòng)遠(yuǎn)程控制器來控制全站儀的系統(tǒng)。該遠(yuǎn)程控制單元包含通過遠(yuǎn)程控制器來檢測運(yùn)動(dòng)的加速度和重力傳感器。所檢測到的運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成控制命令并被發(fā)送到全站儀。但在該案中沒有描述通過遠(yuǎn)程控制單元進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)和所得到的速度和/或全站儀的取向變化程度之間的靈敏度水平即傳輸比的比例性(scalability)。缺少比例性對(duì)于目標(biāo)精細(xì)取向來說特別不利。
[0010]本發(fā)明的目的是提供一種用于跟蹤和勘測結(jié)構(gòu)表面上的空間點(diǎn)的勘測儀器和相關(guān)的方法，該勘測儀器和方法具有用于改變瞄準(zhǔn)單元的取向的改進(jìn)功能，該改進(jìn)功能對(duì)于對(duì)目標(biāo)的粗取向以及精細(xì)對(duì)準(zhǔn)來說都給用戶提供了更多的操作方便。
[0011]該目的通過實(shí)現(xiàn)獨(dú)立權(quán)利要求的特征部分的特征來實(shí)現(xiàn)。以另選或有利方式發(fā)展本發(fā)明的特征能夠在從屬專利權(quán)利要求中以及說明書包括附圖的描述中發(fā)現(xiàn)。
[0012]本發(fā)明的主題是一種用于跟蹤和勘測結(jié)構(gòu)特別是建筑物的表面上的空間點(diǎn)的勘測儀器。該勘測儀器包括基座和上部部分，該上部部分被安裝成能夠在該基座上在方位或水平角度的角度范圍內(nèi)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。在所述上部部分上布置有瞄準(zhǔn)單元，該瞄準(zhǔn)單元被安裝成能夠在仰角或豎直角度的角度范圍內(nèi)圍繞回轉(zhuǎn)軸線回轉(zhuǎn)，并且配備有被設(shè)計(jì)成發(fā)射激光束的激光源和用于提供距離測量功能的距離確定檢測器。此外，所述瞄準(zhǔn)單元包括成像檢測器特別是照相機(jī)以及用于指示所述瞄準(zhǔn)單元相對(duì)于作為瞄準(zhǔn)點(diǎn)的空間點(diǎn)的取向的取向指示功能。
[0013]此外，根據(jù)本發(fā)明的勘測儀器包括手持移動(dòng)或運(yùn)動(dòng)的遠(yuǎn)程控制單元。所述遠(yuǎn)程控制單元具有顯示器，該顯示器用于通過取向指示功能在來自圖像檢測器的圖像中呈現(xiàn)所述瞄準(zhǔn)單元相對(duì)于被瞄準(zhǔn)的空間點(diǎn)的取向。此外，所述遠(yuǎn)程控制單元配備有用于促使所述瞄準(zhǔn)單元的取向變化的功能。
[0014]此外，所述勘測儀器包括第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，該第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器使得所述上部部分和所述瞄準(zhǔn)單元沿方位角和仰角是可驅(qū)動(dòng)和可取向的。所述瞄準(zhǔn)單元相對(duì)于所述基座的空間取向能夠由兩個(gè)測角器來檢測，以便確定水平和豎直取向，即方位角和仰角。
[0015]所述勘測儀器配備有用于評(píng)估輸入命令并控制所述勘測儀器的評(píng)估控制單元。所述評(píng)估控制單元被連接至所述激光源、所述距離確定檢測器和所述測角器，以便將所檢測至IJ的距離與對(duì)應(yīng)的取向(即在該過程中檢測到的方位角和仰角)相關(guān)聯(lián)，并因此確定用于空間點(diǎn)的坐標(biāo)。此外，所述評(píng)估控制單元被連接至所述成像檢測器，并且第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器被直接或間接地連接至遠(yuǎn)程控制單元。
[0016]另外，所述勘測儀器可以配備有兩個(gè)傾角傳感器，優(yōu)選配備有兩個(gè)水平儀傳感器(“氣泡傳感器”)，來自該水平儀傳感器的測量數(shù)據(jù)然后同樣被傳輸至所述評(píng)估控制單元。因此，還可以確定所述瞄準(zhǔn)單元相對(duì)于地球重力場向量的取向。
[0017]根據(jù)本發(fā)明，所述勘測儀器的所述遠(yuǎn)程控制單元配備有用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元的空間取向和/或用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元的空間取向的變化的測量功能。作為動(dòng)態(tài)瞄準(zhǔn)功能，可以根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制單元的取向來促使所述瞄準(zhǔn)單元的取向變化。
[0018]所述遠(yuǎn)程控制單元特別地結(jié)合有作為根據(jù)本發(fā)明的測量功能的用于確定遠(yuǎn)程控制單元的空間中的狀況和/或狀況變化的傳感器。用于確定空間中的狀況的合適傳感器是首先具體為電子羅盤，電子羅盤能夠?qū)⒆陨矶ㄏ蛑恋厍虻拇艌霾z測圍繞回轉(zhuǎn)軸或豎直軸的方位角，其次為傾角傳感器，傾角傳感器識(shí)別重力的方向并用來確定圍繞滾動(dòng)軸和俯仰軸的角度。特別地，可以通過加速度傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器和其他慣性傳感器檢測空間中的狀況的變化。
[0019]基座、可旋轉(zhuǎn)地安裝在基座上的上部部分以及瞄準(zhǔn)單元與相關(guān)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和測角器儀器以及還可能有傾角傳感器的總和以下還被稱為傳感器單元。所述評(píng)估控制單元可以被集成在該傳感器單元中。在這種情況下，所述遠(yuǎn)程控制單元無線地或通過電纜連接至所述評(píng)估控制單元，且可基于電子交換和/或光學(xué)信號(hào)進(jìn)行通信。這種連接可以利用例如藍(lán)牙、紅外線或WiFi來操作。另選地，所述評(píng)估控制單元還可以結(jié)合在所述遠(yuǎn)程控制單元中。在這種情況下，所述遠(yuǎn)程控制單元無線地或通過電纜連接至所述傳感器單元。
[0020]所述遠(yuǎn)程控制單元配備有用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元的取向變化的加速度傳感器，由于該加速度傳感器，可促使所述瞄準(zhǔn)單元的取向的對(duì)應(yīng)變化。這可將瞄準(zhǔn)單元的取向相對(duì)匹配至所述遠(yuǎn)程控制單元的取向。瞄準(zhǔn)單元的目標(biāo)軸線的取向然后跟隨遠(yuǎn)程控制單元的取向的變化或遠(yuǎn)程控制單元的運(yùn)動(dòng)。舉例來說，根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式，與遠(yuǎn)程控制單元一起的從左下到右上的臂運(yùn)動(dòng)促使瞄準(zhǔn)單元向右水平旋轉(zhuǎn)并增加用于其取向的仰角。
[0021]另外，所述遠(yuǎn)程控制單元可以還配備有其他慣性傳感器，例如陀螺儀。如對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的是，在這種情況下，通過以慣性測量單元(IMU)的多個(gè)慣性傳感器的對(duì)應(yīng)組合使用如下類型的傳感器通?？梢詼y量六個(gè)自由度的加速度:三個(gè)正交布置的加速度傳感器(也稱為平移傳感器)檢測X或y或z軸的線性加速度。據(jù)此，可以計(jì)算平移運(yùn)動(dòng)(和相對(duì)位置)。三個(gè)正交布置的轉(zhuǎn)速傳感器(也被稱為陀螺傳感器)測量圍繞X或y或z軸的角加速度。據(jù)此，可以計(jì)算旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(和相對(duì)取向)。
[0022]涉及基于微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)的元件的這種慣性測量單元(該慣性測量單元采取微型儀器或組件的形式)在現(xiàn)有技術(shù)中充分公知，并且已經(jīng)長期大規(guī)模生產(chǎn)。
[0023]即使當(dāng)操作員沒有在傳感器單元的旁邊，且操作員的視線方向在其瞄準(zhǔn)方向上，本發(fā)明的該實(shí)施方式也特別地能夠促使瞄準(zhǔn)單元的取向變化。操作員無需將其對(duì)遠(yuǎn)程控制單元的取向的感覺轉(zhuǎn)換到傳感器單元瞄準(zhǔn)方向。操作員可以與所述遠(yuǎn)程控制單元在空間內(nèi)自由移動(dòng)，并且所述瞄準(zhǔn)單元的取向根據(jù)遠(yuǎn)程控制單元的運(yùn)動(dòng)而重新產(chǎn)生，而不管遠(yuǎn)程控制單元和傳感器單元相對(duì)于彼此的絕對(duì)取向如何。
[0024]在這種情況下，所述瞄準(zhǔn)單元的取向變化可以使它們的程度和/或它們的速度優(yōu)選基于用戶限定的基礎(chǔ)與所述遠(yuǎn)程控制單元的對(duì)應(yīng)的取向變化和/或取向速度變化成比例。為了首先在第一瞄準(zhǔn)模式中快速地將測量儀器粗定向至目標(biāo)然后在第二瞄準(zhǔn)模式中以更低的靈敏度進(jìn)行精細(xì)定向，取向的靈敏度水平或傳輸比水平(該水平因而是可變比例的)是特別有利的。靈敏度水平或傳輸比水平可以優(yōu)選是可由操作員以兩個(gè)或更多個(gè)階段或連續(xù)地進(jìn)行調(diào)節(jié)的。
[0025]所述瞄準(zhǔn)單元和遠(yuǎn)程控制單元的取向的這種相對(duì)匹配(在傳輸比方面，其是成比例的，因而是可變的)用來允許實(shí)現(xiàn)非常高的精度水平且同時(shí)允許通過移動(dòng)所述遠(yuǎn)程控制單元高速地調(diào)節(jié)所述貓準(zhǔn)單元的取向。
[0026]在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，所述傳輸比水平還可以取決于其他值，諸如距當(dāng)前被瞄準(zhǔn)的目標(biāo)的距離，例如在瞄準(zhǔn)模式中通過以比向近處目標(biāo)低的變化速度向遙遠(yuǎn)目標(biāo)自動(dòng)地前進(jìn)。該功能也可以優(yōu)選地由操作員來選擇。
[0027]該遠(yuǎn)程控制單元可以附加地配備有優(yōu)選基于羅盤的角度測量功能，并且還配備有傾角傳感器，由于該角度測量功能，所述瞄準(zhǔn)單元的取向能夠被匹配至所述遠(yuǎn)程控制單元的當(dāng)前方位取向和傾角。這允許將所述瞄準(zhǔn)單元的取向絕對(duì)匹配到所述遠(yuǎn)程控制單元的取向。有利地，根據(jù)該變型，特別地當(dāng)遠(yuǎn)程控制單元的操作員位于傳感器單元旁邊并且其觀察方向與瞄準(zhǔn)單元的瞄準(zhǔn)方向?qū)?zhǔn)時(shí)，可以直觀容易地促使瞄準(zhǔn)單元的取向變化。然而，瞄準(zhǔn)單元的取向變化的精度或分辨率受限于遠(yuǎn)程控制單元的取向的可調(diào)節(jié)能力的精度。
[0028]有利地，只要在所述遠(yuǎn)程控制單元的運(yùn)動(dòng)過程中所述遠(yuǎn)程控制單元上的諸如控制按鈕之類的輸入裝置被操作員按壓，就可以例如通過借助于所述瞄準(zhǔn)單元的對(duì)應(yīng)取向變化重新產(chǎn)生所述遠(yuǎn)程控制單元的取向來啟動(dòng)或停止其中遠(yuǎn)程控制單元和具有瞄準(zhǔn)單元的傳感器單元的取向的絕對(duì)匹配的這種實(shí)施方式。
[0029]一般來說，優(yōu)選的是，所述遠(yuǎn)程控制單元配備有用于操作員的輸入功能，該輸入功能可以用來根據(jù)遠(yuǎn)程控制單元的空間取向啟動(dòng)或停止瞄準(zhǔn)單元的取向變化。所述遠(yuǎn)程控制單元的所述顯示器可以采取觸摸屏形式，通過在所述觸摸屏上觸摸能夠輸入來自用戶的命令。
[0030]此外，如果能夠特別地通過所述遠(yuǎn)程控制單元上的可由用戶啟動(dòng)的輸入功能而在與所述遠(yuǎn)程控制單元的取向相同的方向或相反的方向上促使所述瞄準(zhǔn)單元的取向根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制單元的取向變化而發(fā)生變化，則是有利的。
[0031]同樣可以使用例如兩部分式遠(yuǎn)程控制單元，使得該遠(yuǎn)程控制單元的被保持在手里的一個(gè)部分包含測量功能特別是傳感器元件，以便由于該部分的取向變化而使瞄準(zhǔn)單元的取向發(fā)生變化。遠(yuǎn)程控制單元的另一部分提供所述評(píng)估控制單元、顯示器、輸入裝置以及還有用于將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絺鞲衅鲉卧难b置。
[0032]此外，如果所述取向指示功能被設(shè)計(jì)成產(chǎn)生用于指示所述瞄準(zhǔn)單元相對(duì)于作為瞄準(zhǔn)點(diǎn)的空間點(diǎn)的取向的十字線，則是有利的。
[0033]另外，如果所述遠(yuǎn)程控制單元和/或所述傳感器單元配備有定位系統(tǒng)，特別是衛(wèi)星輔助定位系統(tǒng)，例如配備有GPS接收器，則是有利的。
[0034]本發(fā)明的另一個(gè)主題是一種用于根據(jù)本發(fā)明的基于上述實(shí)施方式中的一個(gè)實(shí)施方式的勘測儀器的手持移動(dòng)遠(yuǎn)程控制單元。根據(jù)本發(fā)明，所述勘測儀器的遠(yuǎn)程控制單元配備有用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元的空間取向和/或用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元的空間取向變化的測量功能。作為動(dòng)態(tài)瞄準(zhǔn)功能，可以根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制單元的取向來促使所述瞄準(zhǔn)單元的取向變化。
[0035]本發(fā)明的主題還有一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品具有存儲(chǔ)在機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的程序代碼，特別地，當(dāng)該程序在采取所述勘測儀器的評(píng)估控制單元的形式的電子數(shù)據(jù)處理單元上執(zhí)行時(shí)，該程序代碼用于提供、控制和執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的基于上述實(shí)施方式中的一個(gè)實(shí)施方式的勘測儀器的動(dòng)態(tài)瞄準(zhǔn)功能。
[0036]本發(fā)明的另一個(gè)主題是一種方法，該方法具有根據(jù)本發(fā)明的基于上述實(shí)施方式中的一個(gè)實(shí)施方式的勘測儀器，該勘測儀器用來跟蹤和勘測結(jié)構(gòu)表面上的空間點(diǎn)，特別是建筑物的內(nèi)部。
[0037]該方法涉及:通過所述遠(yuǎn)程控制單元的顯示器上的取向指示功能呈現(xiàn)所述瞄準(zhǔn)單元相對(duì)于來自圖像檢測器的圖像中的被瞄準(zhǔn)的空間點(diǎn)的取向。所述遠(yuǎn)程控制單元的空間取向和/或所述遠(yuǎn)程控制單元的空間取向的變化使用所述遠(yuǎn)程控制單元的測量功能來確定。根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制單元的空間取向來促使所述瞄準(zhǔn)單元的取向變化。
[0038]所述遠(yuǎn)程控制單元配備有用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元的取向變化的加速度傳感器和/或轉(zhuǎn)速傳感器，由于該加速度傳感器和/或轉(zhuǎn)速傳感器，可促使所述瞄準(zhǔn)單元的對(duì)應(yīng)取向變化。這可將瞄準(zhǔn)單元的取向相對(duì)匹配至所述遠(yuǎn)程控制單元的取向。瞄準(zhǔn)單元的目標(biāo)軸線的取向因而跟隨遠(yuǎn)程控制單元的取向的變化或遠(yuǎn)程控制單元的運(yùn)動(dòng)。舉例來說，根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式，與遠(yuǎn)程控制單元一起的從左下到右上的臂運(yùn)動(dòng)促使瞄準(zhǔn)單元向右水平旋轉(zhuǎn)并增加用于其取向的仰角。另外，所述遠(yuǎn)程控制單元可以還配備有其他慣性傳感器，例如陀螺儀。
[0039]該遠(yuǎn)程控制單元可以附加地配備有優(yōu)選基于羅盤的角度測量功能，并且還配備有傾角傳感器，由于該角度測量功能，所述瞄準(zhǔn)單元的取向能夠被匹配至所述遠(yuǎn)程控制單元的當(dāng)前方位取向和傾角。這允許將所述瞄準(zhǔn)單元的取向絕對(duì)匹配到所述遠(yuǎn)程控制單元的取向。有利地，根據(jù)該變型，特別地當(dāng)遠(yuǎn)程控制單元的操作員位于傳感器單元旁邊并且其觀察方向與瞄準(zhǔn)單元的瞄準(zhǔn)方向?qū)?zhǔn)時(shí)，可以直觀容易地促使瞄準(zhǔn)單元的取向變化。然而，瞄準(zhǔn)單元的取向變化的精度或分辨率受限于遠(yuǎn)程控制單元的取向的可調(diào)節(jié)能力的精度。
[0040]下面參照在附圖中示意性示出的具體示例性實(shí)施方式更詳細(xì)地描述用于跟蹤和勘測結(jié)構(gòu)表面上的空間點(diǎn)的根據(jù)本發(fā)明的勘測儀器和根據(jù)本發(fā)明的方法，并且還討論本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)。具體地:
[0041]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的用于跟蹤和勘測結(jié)構(gòu)表面上的空間點(diǎn)特別是建筑物的內(nèi)部的勘測儀器的第一實(shí)施方式；
[0042]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的勘測儀器的第二實(shí)施方式；
[0043]圖3a和3b示出了根據(jù)本發(fā)明的勘測儀器的動(dòng)態(tài)瞄準(zhǔn)功能以及根據(jù)本發(fā)明的相關(guān)勘測方法的操作方式；
[0044]圖4a和4b示出了根據(jù)本發(fā)明的建筑物勘測儀器的成比例傳輸比水平以及根據(jù)本發(fā)明的相關(guān)勘測方法的操作方式；以及
[0045]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的具有兩部分式遠(yuǎn)程控制單元的勘測儀器的第三實(shí)施方式。
[0046]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的用于跟蹤和勘測結(jié)構(gòu)表面上的空間點(diǎn)特別是建筑物的內(nèi)部的勘測儀器10。
[0047]該勘測儀器10包括基座11，在該示例中，該基座11采取三腳架的形式，并具有被安裝成能夠在該基座上旋轉(zhuǎn)的上部部分12。被安裝成能夠在上部部分12上回轉(zhuǎn)的瞄準(zhǔn)單元13配備有被設(shè)計(jì)成發(fā)射激光束的激光源和作為距離確定檢測器的激光檢測器，因此提供距離測量功能。此外，瞄準(zhǔn)單元13包括成像檢測器特別是數(shù)字照相機(jī)以及用于指示瞄準(zhǔn)單元13相對(duì)于作為瞄準(zhǔn)點(diǎn)的空間點(diǎn)的取向的取向指示功能。
[0048]此外，根據(jù)本發(fā)明勘測儀器10包括手持移動(dòng)遠(yuǎn)程控制單元I。該遠(yuǎn)程控制單元具有顯示器2，該顯示器2例如借助十字線3通過取向指示功能在來自圖像檢測器的圖像中呈現(xiàn)瞄準(zhǔn)單元13相對(duì)于被瞄準(zhǔn)的空間點(diǎn)的取向。此外，該遠(yuǎn)程控制單元I配備有用于促使瞄準(zhǔn)單元13的取向改變的功能。
[0049]第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器能夠使上部部分12和瞄準(zhǔn)單元13在方位角和仰角上被驅(qū)動(dòng)或定向?？梢酝ㄟ^兩個(gè)測角器檢測瞄準(zhǔn)單元13相對(duì)于基座11的空間取向。另外，可以設(shè)置傾角傳感器來確定相對(duì)于地球的重力場向量的取向?；?1、被安裝成能夠在基座11上旋轉(zhuǎn)的上部部分12、以及瞄準(zhǔn)單元與相關(guān)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器和測角器以及還可能有傾角傳感器的總和以下稱為傳感器單元5。
[0050]此外，感測儀器10包括評(píng)估控制單元4。該評(píng)估控制單元4被連接至激光源、激光檢測器和測角器并且可能連接至傾角傳感器，以便將所檢測的距離和所檢測到的方位角以及仰角與瞄準(zhǔn)單元13的對(duì)應(yīng)取向關(guān)聯(lián)，并因此確定空間點(diǎn)的坐標(biāo)。此外，評(píng)估控制單元4被連接至成像檢測器，并且第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器被直接或間接地連接至遠(yuǎn)程控制單元I。
[0051]評(píng)估控制單元4可以根據(jù)圖1中所示的表示被結(jié)合在遠(yuǎn)程控制單元I中。另選地，該評(píng)估控制單元4也可以如圖2所示結(jié)合在傳感器單元5中。在第一種情況下，遠(yuǎn)程控制單元I被連接至傳感器單元5，在第二種情況下，遠(yuǎn)程控制單元I被連接至傳感器單元5的評(píng)估控制單元4。該連接可以通過電纜6a或通過無線連接6b (例如通過藍(lán)牙)來進(jìn)行。
[0052]根據(jù)本發(fā)明，勘測儀器10的遠(yuǎn)程控制單元I配備有用于確定遠(yuǎn)程控制單元I的空間取向的變化并優(yōu)選還用于確定遠(yuǎn)程控制單元I的空間取向的測量功能。作為動(dòng)態(tài)瞄準(zhǔn)功能，可以根據(jù)遠(yuǎn)程控制單元I的取向變化或取向來促使瞄準(zhǔn)單元13的取向變化。
[0053]遠(yuǎn)程控制單元I配備有用于確定遠(yuǎn)程控制單元I的取向變化的加速度傳感器，由此可以促使瞄準(zhǔn)單元13的取向的相應(yīng)變化。這允許將瞄準(zhǔn)單元13的取向相對(duì)匹配至遠(yuǎn)程控制單元I的取向。瞄準(zhǔn)單元13的目標(biāo)軸線的取向然后跟隨遠(yuǎn)程控制單元I的取向的變化或遠(yuǎn)程控制單元I的運(yùn)動(dòng)。參照?qǐng)D3a和3b示出了這一點(diǎn)。舉例來說，根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式，與遠(yuǎn)程控制單元I 一起的從左下到右上的臂運(yùn)動(dòng)促使瞄準(zhǔn)單元13向右水平旋轉(zhuǎn)并增加其取向的仰角。
[0054]因此，圖3a使用箭頭示出遠(yuǎn)程控制單元I在豎直和水平方向上的運(yùn)動(dòng)，該運(yùn)動(dòng)會(huì)促使瞄準(zhǔn)單元13的取向在豎直或水平方向上發(fā)生對(duì)應(yīng)變化。
[0055]類似地，圖3b示出了旋轉(zhuǎn)控制單元I的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)能夠被轉(zhuǎn)換成用于瞄準(zhǔn)單元13的取向的對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)。
[0056]瞄準(zhǔn)單元13的取向變化可以使其程度和/或其速度與遠(yuǎn)程控制單元I的取向或取向的變化速度的對(duì)應(yīng)變化成比例，從而提供了在傳輸比水平方面彼此不同的至少兩個(gè)瞄準(zhǔn)模式。這在圖4a和圖4b中示出。優(yōu)選地，這些傳輸比變化可以既在方位角方向上又在仰角方向上成比例，比例性優(yōu)選可由用戶限定。具有多個(gè)瞄準(zhǔn)模式的傳輸比的比例性允許通過移動(dòng)遠(yuǎn)程控制單元I來非常高精度水平地調(diào)節(jié)瞄準(zhǔn)單元13的取向。在圖4a中，傳輸比水平已經(jīng)被比例化使得由用戶促使的遠(yuǎn)程控制單元I的運(yùn)動(dòng)20使瞄準(zhǔn)單元13的取向發(fā)生變化，該變化導(dǎo)致瞄準(zhǔn)點(diǎn)發(fā)生運(yùn)動(dòng)21。在圖4b中，遠(yuǎn)程控制單元I的同一運(yùn)動(dòng)20使瞄準(zhǔn)單元13的取向發(fā)生更大變化，該更大變化導(dǎo)致瞄準(zhǔn)點(diǎn)發(fā)生運(yùn)動(dòng)22。
[0057]有利地，為傳輸比另外或另選地提供自動(dòng)比例功能，對(duì)該自動(dòng)比例功能來說，瞄準(zhǔn)單元13的取向變化的程度和/或速度取決于距被瞄準(zhǔn)的目標(biāo)點(diǎn)的距離。該取決于距離的自動(dòng)比例功能優(yōu)選被構(gòu)造成可由用戶連接和斷開。
[0058]該遠(yuǎn)程控制單元I可以配備有優(yōu)選基于羅盤的角度測量功能，并且還配備有傾角傳感器，由于該傾角傳感器，可將瞄準(zhǔn)單元13的取向與遠(yuǎn)程控制單元I的當(dāng)前方位取向和傾角相匹配。也允許將瞄準(zhǔn)單元13的取向絕對(duì)匹配至遠(yuǎn)程控制單元I的取向。有利地，根據(jù)該變型，特別地當(dāng)遠(yuǎn)程控制單元I的操作員位于傳感器單元5的旁邊并且其觀察方向與瞄準(zhǔn)單元13的瞄準(zhǔn)方向?qū)?zhǔn)時(shí)，可以直觀容易地促使瞄準(zhǔn)單元13的取向變化。然而，瞄準(zhǔn)單元13的取向變化的精度或分辨率受限于遠(yuǎn)程控制單元I的取向的可調(diào)節(jié)能力的精度。在圖中沒有示出瞄準(zhǔn)單元13的取向與遠(yuǎn)程控制單元I的取向的絕對(duì)匹配功能。
[0059]優(yōu)選的是遠(yuǎn)程控制單元I配備有用于操作員的輸入功能，該輸入功能可以用來根據(jù)遠(yuǎn)程控制單元I的空間取向啟動(dòng)或停止瞄準(zhǔn)單元13的取向變化。該輸入功能可以優(yōu)選地通過采取觸摸屏形式的顯示器2來提供。舉例來說，對(duì)遠(yuǎn)程控制單元I上的輸入鍵進(jìn)行操作，可以促使傳感器單元5采取使用集成在遠(yuǎn)程控制單元I中的羅盤和傾角傳感器測量的遠(yuǎn)程控制單元I的當(dāng)前方位取向和傾角的值，并相應(yīng)地匹配瞄準(zhǔn)單元13的取向。
[0060]有利地，遠(yuǎn)程控制單元I或評(píng)估控制單元4具有姿勢識(shí)別功能，該姿勢識(shí)別功能能夠?qū)⑦h(yuǎn)程控制單元I的一些(特別是預(yù)設(shè)或用戶限定的)運(yùn)動(dòng)和/或運(yùn)動(dòng)序列解釋為控制命令。
[0061]有利地，遠(yuǎn)程控制單元I還配備有反饋機(jī)構(gòu)，例如振動(dòng)機(jī)構(gòu)，其能夠用來指示關(guān)于遠(yuǎn)程控制單元I和/或傳感器單元5的狀態(tài)或關(guān)于遠(yuǎn)程控制單元I和傳感器單元5與操作員之間的通信狀態(tài)的信息。
[0062]與用于目標(biāo)識(shí)別(諸如位于瞄準(zhǔn)單元13的范圍內(nèi)的反射棱鏡的識(shí)別)的已知措施或用于典型特征(例如諸如目標(biāo)標(biāo)記、勘測點(diǎn)、屋角和邊緣)的圖案識(shí)別相結(jié)合，上述基于遠(yuǎn)程控制單元I的取向的動(dòng)態(tài)瞄準(zhǔn)功能使得瞄準(zhǔn)各種空間點(diǎn)的過程與根據(jù)已知現(xiàn)有技術(shù)在開頭描述的設(shè)備和方法相比顯著簡化。
[0063]圖5示出了本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中，遠(yuǎn)程控制單元包括兩個(gè)分開的部分Ia和lb。遠(yuǎn)程控制單元的第一部分Ia包含測量功能特別是傳感器元件，以便由于該部分的取向變化而使瞄準(zhǔn)單元的取向發(fā)生變化。遠(yuǎn)程控制單元的第二部分Ib提供所述評(píng)估控制單元、顯示器、輸入裝置以及還有用于將數(shù)據(jù)傳輸?shù)絺鞲衅鲉卧难b置。數(shù)據(jù)既可以通過電纜又可以如圖5所示通過無線連接6b (例如通過無線電波)在遠(yuǎn)程控制單元的兩個(gè)部分la、Ib和傳感器單兀5之間傳輸。
[0064]毋庸置疑，圖中所示的實(shí)施方式僅僅示出了根據(jù)本發(fā)明的勘測儀器的可能示例。本領(lǐng)域技術(shù)人員知道如何將示例性實(shí)施方式的圖示細(xì)節(jié)以適當(dāng)方法彼此組合。各種解決方案同樣可以彼此組合并與現(xiàn)有技術(shù)的其他勘測儀器組合。
【權(quán)利要求】
1.一種用于勘測目標(biāo)點(diǎn)的勘測儀器(10)，該勘測儀器(10)具有: ?傳感器單元(5 )，該傳感器單元(5 )配備有: ?激光源； ?距離確定檢測器； ?瞄準(zhǔn)單元(13)，該瞄準(zhǔn)單元(13)被安裝成能夠在上部部分(12)上圍繞回轉(zhuǎn)軸線回轉(zhuǎn)，該上部部分(12)被安裝成能夠在基座(11)上圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；以及 ?第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，該第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器使得所述上部部分(12)和所述瞄準(zhǔn)單元(13)是可驅(qū)動(dòng)和可取向的； ?遠(yuǎn)程控制單元(I )，該遠(yuǎn)程控制單元(I)用于促使所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向變化，并配備有用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的空間取向和/或用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的運(yùn)動(dòng)的測量功能；以及?評(píng)估控制單元(4)； 其中 ?所述瞄準(zhǔn)單元(13)相對(duì)于所述基座(11)的空間取向能夠由兩個(gè)測角器來檢測；并且 ?所述評(píng)估控制單元(4)被連接至所述激光源、所述距離確定檢測器和所述測角器，以便將所檢測到的距離與對(duì)應(yīng)的取向相關(guān)聯(lián)，并因此確定目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)； 其特征在于:` ?所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向在方位角方向和/或仰角方向上的變化能夠使其變化程度和/或變化速度與所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的在方位角取向和/或仰角取向上的對(duì)應(yīng)變化或取向的變化速度成比例，從而提供至少在傳輸比水平方面彼此不同的至少兩個(gè)瞄準(zhǔn)模式。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的勘測儀器(10)，其特征在于，所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向變化的傳輸比的比例和/或程度的比例和/或取向變化的速度取決于所述瞄準(zhǔn)單元(13)與目標(biāo)點(diǎn)之間的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的勘測儀器(10)，其特征在于，所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向變化的傳輸比的比例和/或程度的比例和/或取向變化的速度能夠由用戶來限定，特別是能夠在所述遠(yuǎn)程控制單元(I)上進(jìn)行調(diào)節(jié)。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的勘測儀器(10)，其特征在于， 所述遠(yuǎn)程控制單元(I)配備有: ?優(yōu)選由羅盤和傾角傳感器進(jìn)行的角度測量功能，由于該角度測量功能，所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向能夠被匹配至所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的當(dāng)前方位取向和傾角；和/或 ?特別地采取慣性測量單元形式的用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的取向變化的加速度傳感器和/或轉(zhuǎn)速傳感器，由于所述加速度傳感器和/或轉(zhuǎn)速傳感器，能夠促使所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向的對(duì)應(yīng)變化。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的勘測儀器(10)，其特征在于， 所述遠(yuǎn)程控制單元(I)配備有用于操作員的輸入功能，該輸入功能能夠被用來啟動(dòng)或停止所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的空間取向而進(jìn)行的變化。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的勘測儀器(10)，其特征在于，?所述瞄準(zhǔn)單元(13)配備有成像檢測器；并且 ?所述遠(yuǎn)程控制單元(I)配備有用于在來自圖像檢測器的圖像中呈現(xiàn)所述瞄準(zhǔn)單元(13)相對(duì)于目標(biāo)點(diǎn)的取向的顯示器(2)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的勘測儀器(10)，其特征在于， 所述顯示器(2 )采取觸摸屏的形式，通過在所述觸摸屏上進(jìn)行觸摸能夠輸入來自用戶的命令。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的勘測儀器(10)，其特征在于， 借助所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的輸入功能優(yōu)選地在用戶能夠限定的基礎(chǔ)上在與所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的取向變化相同的方向或相反的方向上促使所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的取向變化而變化。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的勘測儀器(10)，其特征在于， 所述瞄準(zhǔn)單元(13)配備有用于指示所述瞄準(zhǔn)單元(13)相對(duì)于作為瞄準(zhǔn)點(diǎn)的空間點(diǎn)的取向的取向指示功能，其中所述取向指示功能被特別地設(shè)計(jì)成產(chǎn)生用于指示所述瞄準(zhǔn)單元(13)相對(duì)于作為瞄準(zhǔn)點(diǎn)的空間點(diǎn)的取向的十字線(3)。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的勘測儀器(10)，其特征在于， 所述評(píng)估控制單元(4)被集成在所述遠(yuǎn)程控制單元(I)中。
11.一種用于前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)的勘測儀器(10)的手持移動(dòng)遠(yuǎn)程控制單元(1)，其特征在于， ?所述遠(yuǎn)程控制單元(I)配備有顯示器(2)，該顯示器(2)用于借助取向指示功能在來自圖像檢測器的圖像中呈現(xiàn)所述瞄準(zhǔn)單元(13)相對(duì)于被瞄準(zhǔn)的空間點(diǎn)的取向；并且 ?所述遠(yuǎn)程控制單元(I)配備有用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的空間取向和/或用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的空間取向的變化的測量功能。
12.一種使用勘測儀器(10)來勘測目標(biāo)點(diǎn)的方法，該勘測儀器(10)具有: 籲傳感器單元(5)，該傳感器單元(5)配備有: ?激光源； ?距離確定檢測器； ?瞄準(zhǔn)單元(13)，該瞄準(zhǔn)單元(13)被安裝成能夠在上部部分(12)上圍繞回轉(zhuǎn)軸線回轉(zhuǎn)，該上部部分(12)被安裝成能夠在基座(11)上圍繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；以及 ?第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器，該第一和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器使得所述上部部分(12)和所述瞄準(zhǔn)單元(13)是可驅(qū)動(dòng)和可取向的； ?遠(yuǎn)程控制單元(I )，該遠(yuǎn)程控制單元(I)用于促使所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向變化，并配備有用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的空間取向和/或用于確定所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的運(yùn)動(dòng)的測量功能； ?評(píng)估控制單元(4); 其中 ?所述瞄準(zhǔn)單元(13)相對(duì)于所述基座(11)的空間取向能夠由兩個(gè)測角器來檢測；并且 ?所述評(píng)估控制單元(4)被連接至所述激光源、所述距離確定檢測器和所述測角器，以便將所檢測到的距離與對(duì)應(yīng)的取向相關(guān)聯(lián)，并因此確定空間點(diǎn)的坐標(biāo)；其特征在于: ?使用所述遠(yuǎn)程控制單元(1)的測量功能確定所述遠(yuǎn)程控制單元(1)的空間取向和/或所述遠(yuǎn)程控制單元(1)的空間取向的變化； ?根據(jù)所述遠(yuǎn)程控制單元(I)的空間取向和/或該空間取向的變化來促使所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向變化；以及 ?所述遠(yuǎn)程控制單元(1)的取向和所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向在方位角方向和/或仰角方向上的變化之間的傳輸比能夠使它們的變化程度和/或變化速度成比例，從而提供至少在傳輸比水平方面彼此不同的至少兩個(gè)瞄準(zhǔn)模式。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于， 在所述遠(yuǎn)程控制單元(1)的顯示器(2)上借助取向指示功能而在來自所述瞄準(zhǔn)單元的圖像檢測器的圖像中呈現(xiàn)所述瞄準(zhǔn)單元(13)相對(duì)于目標(biāo)點(diǎn)的取向。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于， 所述瞄準(zhǔn)單元(13)的取向變化的傳輸比、程度和/或速度的比例: ?是能夠由用戶限定，特別是能夠在所述遠(yuǎn)程控制單元(1)上進(jìn)行調(diào)節(jié)的； 并且/或者 ?取決于所述瞄準(zhǔn)單元(13)和目標(biāo)點(diǎn)之間的距離。
15.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品具有存儲(chǔ)在機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的程序代碼，特別地，當(dāng)該程序在以權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的勘測儀器(10)的評(píng)估控制單元(4)為形式的電子數(shù)據(jù)處理單元上執(zhí)行時(shí)，該程序代碼用于提供、控制和執(zhí)行權(quán)利要求12至14中任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號(hào)】G01C15/00GK103733024SQ201280038975
【公開日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2012年7月27日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月11日
【發(fā)明者】K·吉熱, C·肖爾, A·伊克巴爾 申請(qǐng)人:萊卡地球系統(tǒng)公開股份有限公司