用于駕駛輔助系統(tǒng)的用于估算運(yùn)輸工具的未來(lái)路線(xiàn)并且與部件相關(guān)聯(lián)的裝置，所述未來(lái) ...的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種與系統(tǒng)（SA）相關(guān)聯(lián)的處理裝置（D），所述系統(tǒng)用于輔助運(yùn)輸工具（V）的駕駛員并且配置用于在至少一個(gè)選定視角下構(gòu)建圍繞所述運(yùn)輸工具（V）的選定區(qū)域的至少一部分的合成圖像（IZ）圖示。所述裝置（D）包括處理設(shè)備（MT），所述處理設(shè)備配置用于在所述圖示中至少根據(jù)所述運(yùn)輸工具（V）的即時(shí)轉(zhuǎn)彎角度和速度確定運(yùn)輸工具（V）的未來(lái)路線(xiàn)，以便在所述圖示的至少一部分上顯示所述未來(lái)路線(xiàn)，在所述未來(lái)路線(xiàn)與障礙物（O）交叉的情況下，將所述未來(lái)路線(xiàn)分解為：包含所述障礙物的第一部分、位于所述運(yùn)輸工具（V）和所述第一部分之間的第二部分以及位于所述第一部分之后的第三部分。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于駕駛輔助系統(tǒng)的用于估算運(yùn)輸工具的未來(lái)路線(xiàn)并且與部件相關(guān)聯(lián)的裝置，所述未來(lái)路線(xiàn)包括根據(jù)相對(duì)于障礙物位置的不同外觀
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及運(yùn)輸工具，必要時(shí)是機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具，更具體地涉及能夠至少?gòu)囊曈X(jué)上輔助駕駛員駕駛運(yùn)輸工具的車(chē)載系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]某些運(yùn)輸工具，尤其是機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具，配備(以永久或暫時(shí)的方式)有駕駛輔助系統(tǒng)，所述駕駛輔助系統(tǒng)配置用于在至少一個(gè)選定視圖中構(gòu)建圍繞運(yùn)輸工具的選定區(qū)域的至少其中一部分的合成圖像的圖示，并且用于展示該圖示的至少一部分。
[0003]應(yīng)當(dāng)注意，對(duì)駕駛的輔助可以包括操控輔助和泊車(chē)輔助。
[0004]每個(gè)圖示都根據(jù)由獲取設(shè)備(通常是攝像機(jī))在獲取區(qū)域中獲取的中間圖像的圖示數(shù)據(jù)組構(gòu)建，所述獲取區(qū)域部分圍繞運(yùn)輸工具并且構(gòu)成選定區(qū)域的一部分。這允許駕駛員從至少一個(gè)選定視角(必要時(shí)處理之后)觀察運(yùn)輸工具的附近環(huán)境。
[0005]為了便于理解所展示的合成圖像，某些輔助系統(tǒng)包括配置用于從圖示中至少根據(jù)運(yùn)輸工具的即時(shí)轉(zhuǎn)彎角度和速度確定運(yùn)輸工具未來(lái)路線(xiàn)的處理裝置。該未來(lái)路線(xiàn)進(jìn)而在所展示的選定區(qū)域圖示的一部分上進(jìn)行展示，通常通過(guò)與運(yùn)輸工具可觀察到的環(huán)境中探測(cè)到的障礙物圖示以及必要時(shí)與運(yùn)輸工具的示意性(外觀)圖示疊加。
[0006]這種顯示模式的不便在于體現(xiàn)未來(lái)路線(xiàn)的線(xiàn)條長(zhǎng)度獨(dú)立于顯示屏，因此駕駛員會(huì)感覺(jué)到運(yùn)輸工具的未來(lái)路線(xiàn)將穿過(guò)探測(cè)到(并且顯示出)的障礙物，這會(huì)造成困擾。
[0007]為了改善這種情況，已經(jīng)提出在第一個(gè)探測(cè)到的障礙物處停止未來(lái)路線(xiàn)。駕駛員因此不會(huì)再感覺(jué)到其運(yùn)輸工具將穿過(guò)障礙物。然而出現(xiàn)三個(gè)新的問(wèn)題。實(shí)際上，如果探測(cè)到的障礙物的位置和圖形精確度不足，可以在當(dāng)運(yùn)輸工具靠近該障礙物時(shí)對(duì)未來(lái)路線(xiàn)長(zhǎng)度的突然改變的顯示進(jìn)行增益。此外，當(dāng)探測(cè)到的障礙物非?？拷\(yùn)輸工具并且運(yùn)輸工具處于轉(zhuǎn)彎階段時(shí)，在探測(cè)到的障礙物位置處的未來(lái)路線(xiàn)會(huì)突然停止，駕駛員在轉(zhuǎn)彎期間不再能夠掌握信息。最后，駕駛員不再掌握未來(lái)路線(xiàn)越過(guò)障礙物的指示，這在某些情況會(huì)造成不便，尤其在探測(cè)到的障礙物只是不會(huì)帶來(lái)任何危險(xiǎn)的不高的植物時(shí)更是這樣。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]因此本發(fā)明用于改善這種情況。
[0009]為此本發(fā)明尤其提供一種處理裝置，一方面，能夠與輔助運(yùn)輸工具的駕駛員的系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)并且配置用于在至少一個(gè)選定視角下構(gòu)建圍繞所述運(yùn)輸工具的選定區(qū)域的至少一部分的合成圖像圖示，所述處理裝置用于顯示所述圖示的至少一部分，另一方面，所述裝置包括處理設(shè)備，所述處理設(shè)備配置用于在所述圖示中至少根據(jù)所述運(yùn)輸工具的即時(shí)轉(zhuǎn)彎角度和速度確定未來(lái)路線(xiàn)，以便在所述圖示的至少一部分上顯示所述未來(lái)路線(xiàn)。
[0010]這里應(yīng)當(dāng)理解“選定視角”指的是在特定角度下的視角，例如俯視視角，或者正視視角，或者后視視角，甚至是前或后四分之三視角。此外，這里應(yīng)當(dāng)理解“選定區(qū)域”指的是完全圍繞運(yùn)輸工具的區(qū)域的整體或一部分。
[0011]該處理裝置的特征在于，所述處理設(shè)備還配置用于，在所述未來(lái)路線(xiàn)與障礙物交叉的情況下，將所述未來(lái)路線(xiàn)分解為:包含所述障礙物的第一部分、位于所述運(yùn)輸工具和所述第一部分之間的第二部分以及位于所述第一部分之后的第三部分，所述處理設(shè)備還用于將第一和第二外觀分別與未來(lái)路線(xiàn)的第二部分和第三部分相關(guān)聯(lián)，使得未來(lái)路線(xiàn)的第二部分與第三部分分別以與它們相關(guān)聯(lián)的第一外觀和第二外觀顯不。
[0012]得益于本發(fā)明，駕駛員可以瞬時(shí)區(qū)分位于探測(cè)到的障礙物的上游和下游的未來(lái)路線(xiàn)區(qū)段，因此當(dāng)所顯示的未來(lái)路線(xiàn)穿過(guò)障礙物時(shí)不會(huì)被干擾。此外，本發(fā)明允許更直觀地解釋顯示的圖像并且較少駕駛員的智力負(fù)擔(dān)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的處理設(shè)備可包括單獨(dú)采用或組合采用的其它特征，尤其是:
[0014]-所述處理設(shè)備可置用于使第三外觀與未來(lái)路線(xiàn)的所述第一部分相關(guān)聯(lián)，使得未來(lái)路線(xiàn)的所述第一部分以相關(guān)聯(lián)的第三外觀顯示；
[0015]-第一外觀可包括未來(lái)路線(xiàn)的第二部分的連續(xù)且不透明軌跡線(xiàn)，所述第二外觀可包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第三部分的連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)；
[0016]>第三外觀可包括從連續(xù)且不透明向連續(xù)且半透明逐步過(guò)渡的軌跡線(xiàn)；
[0017]-在第一實(shí)施例變型中，所述第一外觀可包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第二部分的連續(xù)且不透明軌跡線(xiàn)，所述第三外觀可包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第三部分的不連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)；
[0018]>所述第二外觀可包括從連續(xù)且不透明向不連續(xù)且半透明逐步過(guò)渡的軌跡線(xiàn)；
[0019]-所述第一外觀可包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第二部分的連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)，所述第二外觀可包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第三部分的不連續(xù)軌跡線(xiàn)；
[0020]>所述第二外觀可包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第三部分的不連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)；
[0021].第三外觀可包括從連續(xù)且半透明向不連續(xù)且半透明逐步過(guò)渡的軌跡線(xiàn)；
[0022]-所述處理設(shè)備可配置用于至少根據(jù)確定所述障礙物相對(duì)于所述運(yùn)輸工具位置的精確度計(jì)算未來(lái)路線(xiàn)的所述第一部分的延伸。
[0023]本發(fā)明還提供一種用于輔助運(yùn)輸工具的駕駛員的輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)配置用于，一方面，在至少一個(gè)選定視角下構(gòu)建圍繞所述運(yùn)輸工具的選定區(qū)域的至少一部分的合成圖像圖示，另一方面，用于顯示所述圖示的至少一部分，所述輔助系統(tǒng)包括以上所述類(lèi)型的處
理裝置。
[0024]本發(fā)明還提供一種包括如上所述類(lèi)型的輔助系統(tǒng)的運(yùn)輸工具，必要時(shí)是機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0025]通過(guò)閱讀下面的詳細(xì)說(shuō)明和附圖，本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將更加清楚，所附附圖其中:
[0026]-圖1在俯視圖中示意性和功能性示出配備有包括根據(jù)本發(fā)明的處理裝置的輔助系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具示例，
[0027]-圖2示意性示出具有障礙物時(shí)一部分未來(lái)路線(xiàn)的第一顯示示例，
[0028]-圖3示意性示出具有障礙物時(shí)一部分未來(lái)路線(xiàn)的第二顯示示例，[0029]-圖4示意性示出具有障礙物時(shí)一部分未來(lái)路線(xiàn)的第三顯示示例，
[0030]-圖5在俯視圖中示意性示出圍繞整個(gè)運(yùn)輸工具的選定區(qū)域與障礙物和第一未來(lái)路線(xiàn)疊加的合成圖像，
[0031]-圖6示意性示出圖5的選定區(qū)域的前部分與障礙物和第一未來(lái)路線(xiàn)疊加的合成圖像，
[0032]-圖7示意性示出圖6的合成圖像的一個(gè)變型，其中障礙物由方框位置處的虛線(xiàn)表示，
[0033]-圖8在俯視圖中示意性示出圍繞整個(gè)運(yùn)輸工具的選定區(qū)域與障礙物和第二未來(lái)路線(xiàn)疊加的合成圖像，
[0034]-圖9示意性示出圖8的選定區(qū)域的前部分與障礙物和第二未來(lái)路線(xiàn)疊加的合成圖像，以及
[0035]-圖10示意性示出圖9的合成圖像的一個(gè)變型，其中障礙物由方框位置處的虛線(xiàn)表不。
【具體實(shí)施方式】
[0036]附圖不僅可用于完善本發(fā)明，必要時(shí)還可以參與本發(fā)明的限定。
[0037]本發(fā)明提供一種用于與輔助系統(tǒng)SA相關(guān)聯(lián)的處理裝置D，所述輔助系統(tǒng)本身用于至少?gòu)囊曈X(jué)上輔助駕駛員駕駛其運(yùn)輸工具V。
[0038]在下文中，作為非限制性示例，認(rèn)為運(yùn)輸工具V為機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具類(lèi)型。機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具例如涉及轎車(chē)、客車(chē)、卡車(chē)或者運(yùn)輸車(chē)。然而，本發(fā)明不限于這種類(lèi)型的運(yùn)輸工具。本發(fā)明實(shí)際上涉及能夠執(zhí)行陸上或水上甚至空中移動(dòng)和操控的任何類(lèi)型的陸上運(yùn)輸工具或者海上運(yùn)輸工具(或者河上運(yùn)輸工具)甚至是航空運(yùn)輸工具(例如無(wú)人飛機(jī)-構(gòu)建給定地理區(qū)域的選定區(qū)域的視圖，以便獲得完整照片)。
[0039]應(yīng)當(dāng)注意，當(dāng)運(yùn)輸工具V在三維空間(3D)中(例如空中或水中)演變時(shí)，其路線(xiàn)的圖示可以位于三維空間(3D)中，或者位于二維空間(2D)中。在后一種情況中，所顯示的路線(xiàn)(T)是估算的3D路線(xiàn)在選定平面(例如水平面)中的投影。
[0040]在圖1中示意性并且功能性地示出轎車(chē)類(lèi)型的機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具V，配備有根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)SA的一個(gè)實(shí)施例。
[0041]該轎車(chē)V傳統(tǒng)上包括:前部分PV和與所述前部分PV相對(duì)的后部分PR、中控臺(tái)PB，這里配備有屏幕EC (位于中央位置)，通信網(wǎng)絡(luò)RC (車(chē)載網(wǎng)絡(luò))，必要時(shí)是多路傳輸類(lèi)型、與屏幕EC和通信網(wǎng)絡(luò)RC聯(lián)接的計(jì)算機(jī)通信模塊MD (或組件)。盡管在圖中沒(méi)有示出，但是運(yùn)輸工具V通常包括:一方面，與通信網(wǎng)絡(luò)RC聯(lián)接的車(chē)載電腦，以便提供尤其用于在計(jì)算機(jī)通信模塊(或組件)MD的控制下在屏幕EC上顯示的信息；以及另一方面，通常與通信網(wǎng)絡(luò)RC聯(lián)接，必要時(shí)彼此聯(lián)接，的傳感器和計(jì)算器，以便掌握測(cè)量或估算到的參數(shù)值或狀態(tài)以及計(jì)
晳奸里
[0042]計(jì)算機(jī)通信模塊(或組件)MD主要負(fù)責(zé)控制與運(yùn)輸工具V的運(yùn)行相關(guān)或者與車(chē)裝應(yīng)用所發(fā)送的結(jié)果相關(guān)的信息和圖像在屏幕EC上的顯示。應(yīng)當(dāng)注意，該計(jì)算機(jī)通信模塊(或組件)MD可必要時(shí)是屏幕EC的一部分。
[0043]如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的輔助系統(tǒng)SA包括:至少一個(gè)獲取設(shè)備MA1、處理設(shè)備MT、顯示設(shè)備MF以及處理裝置D。
[0044]每個(gè)獲取設(shè)備MAi配置成獲取并且傳輸圖像數(shù)據(jù)組，所述圖像數(shù)據(jù)組是在依次的時(shí)刻下在部分圍繞運(yùn)輸工具V并且構(gòu)成選定區(qū)域ZE的一部分的獲取區(qū)域中獲取到的中間圖像圖示。
[0045]這里應(yīng)當(dāng)理解，“選定區(qū)域”指的是完全圍繞運(yùn)輸工具的區(qū)域的整體或一部分。
[0046]每個(gè)獲取設(shè)備MAi永久或暫時(shí)地安裝在運(yùn)輸工具V中的至少一個(gè)適當(dāng)?shù)攸c(diǎn)處。
[0047]優(yōu)選地，獲取設(shè)備MAi包括至少一個(gè)觀察攝像機(jī),所述至少一個(gè)觀察攝像機(jī)最終或暫時(shí)地安裝在能夠觀察到運(yùn)輸工具V的緊鄰環(huán)境的至少一部分(并且特別是位于保險(xiǎn)杠前方或者后保險(xiǎn)杠后方的獲取區(qū)域)的位置中。每個(gè)(觀察)攝像機(jī)MAi提供實(shí)時(shí)圖像。
[0048]在圖1中所示的非限制性示例中，運(yùn)輸工具V包括兩個(gè)獲取設(shè)備MAi，所述兩個(gè)獲取設(shè)備分別包括分別安置在前部和后部的中央位置處(例如在保險(xiǎn)杠或擋板中)的兩個(gè)觀察攝像機(jī) MAl (i=l)和 MA2 (i=2)。
[0049]應(yīng)當(dāng)注意，運(yùn)輸工具V還可以配備補(bǔ)充獲取設(shè)備，例如波分析設(shè)備，如安置在運(yùn)輸工具V的前部和/或后部(例如在保險(xiǎn)杠或擋板中)位于能夠探測(cè)緊鄰環(huán)境中的障礙物位置中的雷達(dá)探測(cè)器。應(yīng)當(dāng)理解，波分析設(shè)備提供檢驗(yàn)數(shù)據(jù)，可以通過(guò)所述檢驗(yàn)數(shù)據(jù)產(chǎn)生運(yùn)輸工具V的緊鄰?fù)獠凯h(huán)境的2D、2.5D或者3D圖形。這些波分析設(shè)備通常能很好地適應(yīng)障礙物探測(cè)，所述障礙物包括相對(duì)于運(yùn)輸工具V的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。通過(guò)分析獲得的信息可以圖示距離并且在這種情況下認(rèn)知運(yùn)輸工具V的移動(dòng)，從而能夠降低探測(cè)到的障礙物相對(duì)于運(yùn)輸工具V的相對(duì)速度，或者直接圖示探測(cè)到的障礙物相對(duì)于運(yùn)輸工具V的相對(duì)速度。
[0050]還應(yīng)當(dāng)注意，獲取設(shè)備MAi的至少其中之一可以必要時(shí)是確保運(yùn)輸工具V的至少一個(gè)其它功能的設(shè)施。
[0051]如圖5-10中示意性并且非限制性所示，處理設(shè)備MT’配置用于根據(jù)由獲取設(shè)備MAi所提供的圖像數(shù)據(jù)組以及在通信網(wǎng)絡(luò)RC中傳輸?shù)倪\(yùn)輸工具V的至少一個(gè)參數(shù)值(例如即時(shí)速度)在選定區(qū)域ZE的選定視角下構(gòu)建合成圖像IZ的圖示。
[0052]這里應(yīng)當(dāng)理解“選定視角”指的是在特定角度下的視角，例如俯視視角(見(jiàn)圖5和圖8)，或者正視視角(見(jiàn)圖6，7，9和10)，或者后視視角，甚至是前或后四分之三視角。
[0053]應(yīng)當(dāng)注意，處理設(shè)備MT’可以在駕駛輔助應(yīng)用的框架中構(gòu)建合成圖像IZ的圖示，所述駕駛輔助應(yīng)用可必要時(shí)包括操控輔助和/或泊車(chē)輔助。在對(duì)駕駛員的這些輔助中，作為對(duì)能夠構(gòu)成障礙物的物體探測(cè)的補(bǔ)充尤其可以列舉:探測(cè)穿越線(xiàn)路、修正路線(xiàn)、根據(jù)與前方運(yùn)輸工具間隔的距離適配運(yùn)輸工具的速度、探測(cè)與運(yùn)輸工具適配的泊車(chē)位置、在狹窄通道中操控時(shí)進(jìn)行輔助、或者泊車(chē)操控時(shí)進(jìn)行輔助。對(duì)于這些輔助功能，本發(fā)明所提供的信息可以例如表現(xiàn)為預(yù)先考慮未來(lái)的潛在障礙物所得到的功能外觀的適配。這尤其并且非限制性地可以是針對(duì)當(dāng)非主動(dòng)跨越線(xiàn)路發(fā)出警報(bào)時(shí)估算出的跨越點(diǎn)，或者針對(duì)當(dāng)對(duì)靠近交叉口的障礙物發(fā)出警報(bào)時(shí)估算出的碰撞點(diǎn)的情況。
[0054]當(dāng)執(zhí)行附加處理時(shí)，合成圖像IZ可以?xún)H部分地圖示由攝像機(jī)獲取的圖像。然而在執(zhí)行處理的情況下，其也能夠整體圖示由攝像機(jī)獲取的圖像。因此，合成圖像可以包括與攝像機(jī)獲取的圖像具有直接或間接關(guān)系的信息，下面將進(jìn)行描述。
[0055]應(yīng)當(dāng)注意，選定區(qū)域ZE的合成圖像IZ可以包含運(yùn)輸工具V (至少部分)的示意性圖示(或者外觀尺寸)，如圖5和8中(俯視圖)非限制性地示出。[0056]還應(yīng)當(dāng)注意，選定區(qū)域ZE的合成圖像IZ可以必要時(shí)由處理設(shè)備MT’根據(jù)依次的圖像數(shù)據(jù)逐步構(gòu)建出來(lái)。為此，處理設(shè)備(MT)可以例如使用“圖像歷史”技術(shù)，這種技術(shù)在專(zhuān)利文件FR0953271的詳細(xì)說(shuō)明部分中進(jìn)行了描述。該技術(shù)在于以簡(jiǎn)便地方式根據(jù)信息(例如“車(chē)輪通過(guò)信號(hào)”)對(duì)中間圖像(分別由獲得的圖像數(shù)據(jù)組圖示)進(jìn)行彼此調(diào)校，所述信息分別與圖像數(shù)據(jù)組相關(guān)聯(lián)并且圖示不同中間圖像之間運(yùn)輸工具V執(zhí)行的移動(dòng)，以便在選定視角下(圖5和8所示(這里是俯視視角))逐步構(gòu)成選定區(qū)域ZE的合成圖像IZ。還應(yīng)當(dāng)注意，對(duì)于存儲(chǔ)器的容量問(wèn)題，有利地僅暫時(shí)存儲(chǔ)正在選定視角下構(gòu)建的合成圖像IZ直到接收下一組圖像數(shù)據(jù)組，然后相對(duì)于正在構(gòu)建的合成圖像IZ的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)對(duì)由獲取設(shè)備MAi提供的下一組數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)校。該存儲(chǔ)在儲(chǔ)存設(shè)備，例如存儲(chǔ)器，中進(jìn)行，所述存儲(chǔ)設(shè)備優(yōu)選是處理設(shè)備MT的一部分。
[0057]在圖5至10中所示的非限制性示例中，以簡(jiǎn)便的方式僅使用運(yùn)輸工具V的前攝像機(jī)MAl以(必要時(shí)逐步)構(gòu)成選定區(qū)域ZE的合成圖像IZ，這是因?yàn)檫\(yùn)輸工具V向前行駛。應(yīng)當(dāng)注意，在圖5和8中，所顯示的合成圖像IZ圖示整個(gè)選定區(qū)域ZE (在俯視視角下)，而在圖6，7，9和10中，所顯示的合成圖像IZ僅圖示選定區(qū)域ZE (在正視視角下)的前部分。該前攝像機(jī)MAl周期性地獲取位于運(yùn)輸工具V前方的獲取區(qū)域的實(shí)時(shí)圖像，限定每個(gè)圖像的圖像數(shù)據(jù)被傳輸至處理設(shè)備MT，以便能夠(必要時(shí)彼此調(diào)校，優(yōu)選逐漸地獲取這些圖像數(shù)據(jù))。
[0058]應(yīng)當(dāng)注意，處理設(shè)備MT可以使用本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的任何其它調(diào)校技術(shù)，尤其是“馬賽克生成” (generation de mosa'ique )技術(shù)以及“從運(yùn)動(dòng)求取結(jié)構(gòu)”技術(shù),這些技術(shù)尤其已知為活動(dòng)機(jī)器人技術(shù)。
[0059]處理設(shè)備MT’可以實(shí)施為軟件模塊(或者信息模塊)形式，或者電子電路形式，甚至是電子電路和軟件模塊的組合形式。
[0060]此外，處理設(shè)備MT’可以是CS專(zhuān)用計(jì)算器(如圖1中非限制性地示出)的組成部分，或者計(jì)算機(jī)通信模塊MD。
[0061]由處理設(shè)備MT’構(gòu)建的每個(gè)最終合成圖像IZ (使用或不使用附加處理)，必要時(shí)經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)RC和計(jì)算機(jī)通信模塊MD，被提供至顯示設(shè)備MF。
[0062]顯示設(shè)備MF配置用于將每個(gè)合成圖像IZ的圖示轉(zhuǎn)化為可顯示圖像，并且用于用補(bǔ)充信息顯示所述可顯示圖像的至少一部分，尤其是根據(jù)本發(fā)明的處理裝置D確定的未來(lái)路線(xiàn)T的圖示(下面將進(jìn)行描述)。
[0063]因此，顯示設(shè)備MF包括:至少一個(gè)顯示屏幕EC和界面應(yīng)用模塊，所述界面應(yīng)用模塊負(fù)責(zé)將每個(gè)合成圖像IZ的圖示和相關(guān)聯(lián)的補(bǔ)充信息轉(zhuǎn)化為可由相關(guān)聯(lián)的顯示屏幕EC顯示的圖像。該界面應(yīng)用模塊可以實(shí)施為軟件模塊形式(或信息模塊)，或者電子電路形式，甚至是電子電路和軟件模塊的組合形式。
[0064]根據(jù)本發(fā)明的處理裝置D可以是CS專(zhuān)用計(jì)算器(如圖1中非限制性地示出)的組成部分，或者(當(dāng)計(jì)算機(jī)通信模塊MD包括處理設(shè)備MT時(shí))是計(jì)算機(jī)通信模塊MD。
[0065]該處理裝置D主要包括處理設(shè)備MT，所述處理設(shè)備MT首先配置用于在合成圖像IZ的圖示中至少根據(jù)運(yùn)輸工具V的即時(shí)轉(zhuǎn)彎角度和速度(在通信網(wǎng)絡(luò)RC中通過(guò))確定運(yùn)輸工具V的(瞬時(shí))未來(lái)路線(xiàn)T。
[0066]可以例如根據(jù)運(yùn)輸工具的轉(zhuǎn)彎角度、運(yùn)輸工具的車(chē)軸之間的距離、車(chē)軸的寬度、運(yùn)輸工具V的即時(shí)速度以及運(yùn)動(dòng)模型，例如“自行車(chē)”運(yùn)動(dòng)模型(本領(lǐng)域技術(shù)人員已知)，來(lái)估算運(yùn)輸工具V的未來(lái)路線(xiàn)T。該(瞬時(shí))未來(lái)路線(xiàn)T還可以根據(jù)由慣性中心提供和/或通過(guò)估算來(lái)自一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)的光學(xué)波紋(flot optique)提供的信息獲得。
[0067]一旦處理裝置D的處理設(shè)備MT確定未來(lái)路線(xiàn)T，所述處理設(shè)備即確定該未來(lái)路線(xiàn)T是否與障礙物O交叉。
[0068]應(yīng)當(dāng)注意，障礙物O由輔助系統(tǒng)SA的處理設(shè)備MT’探測(cè)，例如通過(guò)識(shí)別形狀和/或通過(guò)波分析。同樣，障礙物O相對(duì)于選定區(qū)域ZE的合成圖像IZ的圖示坐標(biāo)的位置，以及障礙物O的可能速度通過(guò)輔助系統(tǒng)SA的處理設(shè)備MT’估算并且提供給處理裝置D的處理設(shè)備MT。
[0069]必要時(shí)對(duì)可能交叉的研究可以考慮障礙物O相對(duì)于運(yùn)輸工具V的相對(duì)移動(dòng)，因此考慮障礙物O相對(duì)于運(yùn)輸工具V的相對(duì)速度(作為矢量)。
[0070]每次當(dāng)處理設(shè)備MT確定了探測(cè)到的障礙物O與未來(lái)路線(xiàn)T交叉時(shí)，其開(kāi)始將未來(lái)路線(xiàn)T分解成包含障礙物O的第一部分Pl、位于運(yùn)輸工具V和第一部分Pl之間的第二部分P2以及位于第一部分Pl之后的第三部分P3。
[0071]應(yīng)當(dāng)理解，第一部分Pl的相對(duì)位置隨時(shí)間從一種情況向另一種情況變化，這是由于其包含探測(cè)到的障礙物O。
[0072]該第一部分Pl的延伸(extensioin)可以預(yù)先限定或者可以至少根據(jù)障礙物O相對(duì)于運(yùn)輸工具V的位置精確度確定。在后一種情況下，該延伸可以隨時(shí)間變化。實(shí)際上，其可以不僅取決于障礙物O和運(yùn)輸工具V之間的距離(見(jiàn)圖2至4)，還可取決于障礙物O相對(duì)于運(yùn)輸工具V的可能相對(duì)速度。然而，對(duì)距離的估算的精確度大致僅可在預(yù)先確定的距離范圍中變化并且障礙物O相對(duì)于運(yùn)輸工具V的相對(duì)速度的估算精確度大致僅可在一個(gè)相對(duì)速度范圍中變化，所述相對(duì)速度范圍大致至少根據(jù)距離d以及必要時(shí)探測(cè)到的障礙物O和所使用的傳感器的軸線(xiàn)之間的線(xiàn)段變化(由于傳感器和處理所產(chǎn)生的不精確度大致縱向和橫向上不同)。
[0073]應(yīng)當(dāng)理解，未來(lái)路線(xiàn)T的第二部分P2和第三部分P3分別位于障礙物O相對(duì)于運(yùn)輸工具V朝向障礙物O的行進(jìn)方向的上游和下游。此外，應(yīng)當(dāng)理解，第二部分P2和第三部分P3的相應(yīng)延伸隨時(shí)間從一種情況向另一種情況變化,尤其根據(jù)第一部分Pl的位置和延伸。
[0074]一旦處理設(shè)備MT執(zhí)行了上述分解，其就將第一外觀(aspect)和第二外觀(或渲染(rendus)分別與未來(lái)路線(xiàn)T的第二部分P2和第三部分P3相關(guān)聯(lián)。
[0075]應(yīng)當(dāng)注意，估算出的未來(lái)路線(xiàn)T的長(zhǎng)度可以是平均隨機(jī)值，必要時(shí)圖示運(yùn)輸工具V的背景(因此圖示可能的操控)，或者在運(yùn)輸工具V的參數(shù)的實(shí)時(shí)值的基礎(chǔ)上計(jì)算得出的值，例如其速度和/或與障礙物間隔的距離d。
[0076]一旦處理裝置D的處理設(shè)備MT已經(jīng)確定未來(lái)路線(xiàn)T并且至少分別與第一和第二外觀(或渲染)的第二部分P2和第三部分P3相關(guān)聯(lián)，其必要時(shí)經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)RC和計(jì)算機(jī)通信模塊MD提供顯示設(shè)備MF，限定它們的數(shù)據(jù)，尤其是限定第一部分P1、第二部分P2和第三部分P3的數(shù)據(jù)構(gòu)成以上所述的補(bǔ)充信息，以便未來(lái)路線(xiàn)T由顯示設(shè)備MF顯示在屏幕EC上，同時(shí)選定區(qū)域ZE的合成圖像IZ的圖示的至少一部分，至少與第二部分P2和第三部分P3分別相關(guān)聯(lián)的第一外觀和第二外觀，以及與每個(gè)探測(cè)到的障礙物O (當(dāng)可以探測(cè)到障礙物時(shí))被顯示在屏幕EC上。
[0077]應(yīng)當(dāng)注意，此外，處理設(shè)備MT可以必要時(shí)有利地配置用于使第三外觀(或渲染)與未來(lái)路線(xiàn)T的第一部分Pl相關(guān)聯(lián)，以便以與其相關(guān)聯(lián)的第三外觀顯示未來(lái)路線(xiàn)T的第一部分Pl。在這種情況下，處理設(shè)備MT還必要時(shí)經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)RC和計(jì)算機(jī)通信模塊MD為顯示設(shè)備MF提供限定第三外觀(構(gòu)成以上所述的補(bǔ)充信息)的數(shù)據(jù)，以便以與其相關(guān)聯(lián)的第三外觀將未來(lái)路線(xiàn)T的第一部分Pl也被顯示設(shè)備MF顯示在屏幕EC上。
[0078]還應(yīng)當(dāng)注意，探測(cè)到的障礙物O可以在顯示圖像上顯示為平行四邊形或平行六邊形(例如圖5，6，8和9的示例中的情況)或者是位于圍繞顯示圖像的界限⑶的至少一側(cè)上(例如圖7和10的示例中)。
[0079]第一外觀、第二外觀以及可能的第三外觀(或渲染)可以在不同類(lèi)型的軌跡線(xiàn)中選擇，尤其在連續(xù)并且不透明的軌跡線(xiàn)、連續(xù)且半透明的軌跡線(xiàn)、不連續(xù)且半透明的軌跡線(xiàn)以及從連續(xù)且不透明向連續(xù)且半透明逐步轉(zhuǎn)變的軌跡線(xiàn)中選擇。
[0080]這里，應(yīng)當(dāng)理解，“半透明”指的是允許從下方(或后方)觀察，例如屏幕底部或者字母數(shù)字信息或者障礙物O。
[0081]通常，外觀(或渲染)是當(dāng)顯示允許區(qū)分未來(lái)路線(xiàn)T的一部分與另一個(gè)其它部分時(shí)的圖線(xiàn)圖示(應(yīng)當(dāng)注意具有相同外觀的兩個(gè)部分不可區(qū)分)。
[0082]在圖2至4中非限制性地示出軌跡線(xiàn)類(lèi)型的多種組合。
[0083]由此，在圖2中示出具有障礙物O的情況下未來(lái)路線(xiàn)T的其中一部分的第一顯示示例，所述障礙物O在第一部分Pl的位置處與未來(lái)路線(xiàn)T交叉。在該第一顯示示例中，第一外觀包括未來(lái)路線(xiàn)T的第二部分P2的連續(xù)且不透明軌跡線(xiàn)，第二外觀包括未來(lái)路線(xiàn)T的第三部分P2的連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)。進(jìn)而，在第一顯示示例中，第三外觀包括例如從連續(xù)且不透明向連續(xù)且半透明逐步轉(zhuǎn)變的軌跡線(xiàn)。第三外觀實(shí)際上能夠?yàn)槠渌问?，尤其是連續(xù)且不透明或者不連續(xù)且不透明或者連續(xù)且半透明甚至不連續(xù)且半透明的形式。
[0084]圖3中示出具有障礙物O的情況下未來(lái)路線(xiàn)T的其中一部分的第二顯示示例，所述障礙物O在第一部分Pl的位置處與未來(lái)路線(xiàn)T交叉。在該第二顯示示例中，第一外觀包括未來(lái)路線(xiàn)T的第二部分P2的連續(xù)且不透明軌跡線(xiàn)，第二外觀包括未來(lái)路線(xiàn)T的第三部分P3的不連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)。此外，在第二顯示示例中，第三外觀包括例如從連續(xù)且不透明向不連續(xù)且半透明逐步轉(zhuǎn)變的軌跡線(xiàn)。第三外觀實(shí)際上能夠?yàn)槠渌问?，尤其是連續(xù)且不透明或者不連續(xù)且不透明或者連續(xù)且半透明甚至不連續(xù)且半透明的形式，并且更一般地是分別與相鄰部分相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)外觀(或渲染)之間逐步演變的任何形式。
[0085]圖4中示出具有障礙物O的情況下未來(lái)路線(xiàn)T的其中一部分的第三顯示示例，所述障礙物O在第一部分Pl的位置處與未來(lái)路線(xiàn)T交叉。在該第三顯示示例中，第一外觀包括未來(lái)路線(xiàn)T的第二部分P2的連續(xù)且不透明軌跡線(xiàn)，第二外觀包括未來(lái)路線(xiàn)T的第三部分P3的不連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)。應(yīng)當(dāng)注意，作為變型第二外觀可以包括不連續(xù)且不透明軌跡線(xiàn)。此外，在第三顯示示例中，第三外觀包括例如從連續(xù)且不透明向不連續(xù)且半透明逐步轉(zhuǎn)變的軌跡線(xiàn)。第三外觀實(shí)際上能夠?yàn)槠渌问剑绕涫沁B續(xù)且不透明或者不連續(xù)且不透明或者連續(xù)且半透明甚至不連續(xù)且半透明的形式。
[0086]應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)外觀允許使這三部分Pl至P3彼此區(qū)分時(shí)可以設(shè)想外觀(或渲染)的其它組合。[0087]在圖7至10中示意性示出，三個(gè)合成圖像，分別一個(gè)在俯視視角下，兩個(gè)在正視視角下，圖示同一種情況，其中未來(lái)路線(xiàn)T不與探測(cè)到的障礙物O交叉。應(yīng)當(dāng)注意，由于不存在與未來(lái)路線(xiàn)T的交叉，未來(lái)路線(xiàn)T整體根據(jù)單一且唯一的外觀顯示(這里是連續(xù)且不透明的，然而作為變型可以是連續(xù)且半透明或者不連續(xù)且不透明或者不連續(xù)且半透明的)。
[0088]還應(yīng)當(dāng)注意，處理設(shè)備MT可以實(shí)施為軟件模塊(或者信息模塊形式)、或者電子電路形式，甚至是電子電路和軟件模塊的組合。此外，處理裝置D必要時(shí)可以是輔助系統(tǒng)SA的處理設(shè)備MT’的組成部分。
[0089]本發(fā)明提供多種優(yōu)點(diǎn)，其中:
[0090]-更直觀地解釋顯示圖像，
[0091]-通過(guò)解釋顯示信息減少駕駛員的智力負(fù)擔(dān)，
[0092]-保留位于障礙物位置處和下游處的未來(lái)路線(xiàn)部分的顯示圖像，瞬時(shí)區(qū)分位于障礙物上游的區(qū)段(第二部分)，
[0093]-對(duì)障礙物探測(cè)設(shè)備的測(cè)量不精確性的調(diào)適，
[0094]-保留不具有障礙物的未來(lái)路線(xiàn)的每個(gè)區(qū)域和與障礙物交叉的每個(gè)區(qū)域之間的空間分隔。
[0095]本發(fā)明不限于以上所述的處理裝置、輔助系統(tǒng)以及運(yùn)輸工具的僅作為示例的實(shí)施例，而是包含本領(lǐng)域技術(shù)人員在以下權(quán)利要求范圍中可以想到的任何變型。
【權(quán)利要求】
1.一種用于系統(tǒng)(SA)的處理裝置(D)，所述系統(tǒng)用于輔助運(yùn)輸工具(V)的駕駛員并且配置用于在至少一個(gè)選定視角下構(gòu)建圍繞所述運(yùn)輸工具(V)的選定區(qū)域(ZE)的至少一部分的合成圖像(IZ)圖示，所述處理裝置用于顯示所述圖示的至少一部分，所述裝置(D)包括處理設(shè)備(MT)，所述處理設(shè)備配置用于在所述圖示中至少根據(jù)所述運(yùn)輸工具(V)的即時(shí)轉(zhuǎn)彎角度和速度確定未來(lái)路線(xiàn)，以便在所述圖示的至少一部分上顯示所述未來(lái)路線(xiàn)，其特征在于，所述處理設(shè)備(MT )還配置用于，在所述未來(lái)路線(xiàn)與障礙物(O )交叉的情況下，將所述未來(lái)路線(xiàn)分解為:包含所述障礙物(O)的第一部分(P1)、位于所述運(yùn)輸工具(V)和所述第一部分(Pl)之間的第二部分(P2)以及位于所述第一部分之后的第三部分(P3)，所述處理設(shè)備還用于將第一和第二外觀分別與未來(lái)路線(xiàn)的第二部分(P2)和第三部分(P3)相關(guān)聯(lián)，使得第二部分(P2)與第三部分(P3)分別以與它們相關(guān)聯(lián)的第一外觀和第二外觀顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述處理設(shè)備(MT)配置用于使第三外觀與未來(lái)路線(xiàn)的所述第一部分(Pl)相關(guān)聯(lián)，使得未來(lái)路線(xiàn)的所述第一部分(Pl)以相關(guān)聯(lián)的第三外觀顯示。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述第一外觀包括未來(lái)路線(xiàn)的第二部分(P2)的連續(xù)且不透明軌跡線(xiàn)，所述第二外觀包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第三部分(P2)的連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2和3的組合的裝置，其特征在于，所述第三外觀包括從連續(xù)且不透明向連續(xù)且半透明逐步過(guò)渡的軌跡線(xiàn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述第一外觀包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第二部分(P2)的連續(xù)且不透明軌跡線(xiàn)，所述第二外觀包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第三部分(P3)的不連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2和5的組合的裝置，其特征在于，所述第三外觀包括從連續(xù)且不透明向不連續(xù)且半透明逐步過(guò)渡的軌跡線(xiàn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述第一外觀包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第二部分(P2)的連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)，所述第二外觀包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第三部分(P3)的不連續(xù)軌跡線(xiàn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二外觀包括未來(lái)路線(xiàn)的所述第三部分(P3)的不連續(xù)且半透明軌跡線(xiàn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求2和8的組合的裝置，其特征在于，所述第三外觀包括從連續(xù)且半透明向不連續(xù)且半透明逐步過(guò)渡的軌跡線(xiàn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述處理設(shè)備(MT)配置用于至少根據(jù)確定所述障礙物(O)相對(duì)于所述運(yùn)輸工具(V)位置的精確度計(jì)算未來(lái)路線(xiàn)的所述第一部分(Pl)的延伸。
11.一種用于運(yùn)輸工具(V)的駕駛員的輔助系統(tǒng)(SA)，所述系統(tǒng)(SA)配置用于在至少一個(gè)選定視角下構(gòu)建圍繞所述運(yùn)輸工具(V)的選定區(qū)域(ZE)的至少一部分的合成圖像(IZ)圖示，以便顯示所述圖示的至少一部分，其特征在于，所述輔助系統(tǒng)包括根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的處理裝置(D)。
12.一種包括根據(jù)權(quán)利要求11所述的輔助系統(tǒng)(SA)的運(yùn)輸工具(V)。
【文檔編號(hào)】G01C21/36GK103764485SQ201280042517
【公開(kāi)日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2012年7月23日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月31日
【發(fā)明者】F·拉爾熱 申請(qǐng)人:標(biāo)致·雪鐵龍汽車(chē)公司