用于測(cè)量和估算動(dòng)態(tài)車身力的測(cè)試系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種測(cè)試系統(tǒng)，所述測(cè)試系統(tǒng)被構(gòu)造成將車身擾動(dòng)提供給測(cè)試樣品并響應(yīng)于輸入的車身擾動(dòng)測(cè)量測(cè)試樣品的運(yùn)動(dòng)或位移。所述系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器裝置(110，170，172，174，180，214，226，230，236，240)，所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器裝置被構(gòu)造成使用測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移再現(xiàn)通過(guò)初始輸入車身擾動(dòng)提供的車身(104)的運(yùn)動(dòng)或位移。如所公開(kāi)，所述系統(tǒng)包括使用測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移(108)產(chǎn)生控制參數(shù)(126)以控制一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器裝置的操作的算法或指令。通過(guò)再現(xiàn)測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移(108)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器裝置施加的力用于確定通過(guò)輸入擾動(dòng)施加到車身(104)的力或載荷。
【專利說(shuō)明】用于測(cè)量和估算動(dòng)態(tài)車身力的測(cè)試系統(tǒng)
【背景技術(shù)】
[0001]測(cè)試設(shè)備用于測(cè)試測(cè)試樣品在各種操作狀態(tài)期間響應(yīng)于提供給測(cè)試樣品的動(dòng)態(tài)力和運(yùn)動(dòng)的性能。這種測(cè)試設(shè)備使用各種致動(dòng)器和裝置將力輸入給樣品。典型地，對(duì)于車輛測(cè)試設(shè)備，輸入的力或運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)于通過(guò)車輛懸架提供給車輛的道路或者駕駛輸入。諸如空氣動(dòng)力的各種其它力在運(yùn)轉(zhuǎn)期間作用于車輛。不同于道路和駕駛的力，難以測(cè)量和定量車輛運(yùn)轉(zhuǎn)期間提供在車身上的空氣動(dòng)力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0002]本申請(qǐng)說(shuō)明一種估算和測(cè)量力的測(cè)試系統(tǒng)或設(shè)備，所述力可以被認(rèn)為相當(dāng)于通過(guò)不同于車輛懸架的路徑的提供給車身的各種空氣動(dòng)力或其它力擾動(dòng)。測(cè)試系統(tǒng)被構(gòu)造成將擾動(dòng)提供給測(cè)試樣品并響應(yīng)于輸入擾動(dòng)測(cè)量提供給測(cè)試樣品的車身運(yùn)動(dòng)或位移。所述系統(tǒng)包括被構(gòu)造成使用測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移再現(xiàn)車身擾動(dòng)的運(yùn)動(dòng)或位移的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器裝置。如所公開(kāi)，所述系統(tǒng)包括使用測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移產(chǎn)生控制參數(shù)以控制一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器裝置的操作的算法或指令。在沒(méi)有力擾動(dòng)的情況下，通過(guò)再現(xiàn)測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器裝置施加的力用于確定由初始力擾動(dòng)施加到車身的力或載荷。所述的測(cè)試系統(tǒng)可以使用不同的車身運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)以再現(xiàn)測(cè)量的運(yùn)動(dòng)和位移，并且上述的
【發(fā)明內(nèi)容】
將不會(huì)限制 申請(qǐng)人:的發(fā)明的保護(hù)范圍，也不會(huì)將本申請(qǐng)限制到在此公開(kāi)的特定實(shí)施例。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0003]圖1示意性地顯示用于確定來(lái)自諸如風(fēng)道的力擾動(dòng)發(fā)生器的作用于車身上的力的測(cè)試系統(tǒng)的實(shí)施例；
[0004]圖2為用于確定或估算作用于車身上的力的測(cè)試系統(tǒng)的實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明；
[0005]圖3示意性地顯示圖1和圖2中所示的測(cè)試系統(tǒng)的部件；
[0006]圖4是顯示用于根據(jù)圖2中所示的系統(tǒng)確定作用于車身上的力的測(cè)試過(guò)程的實(shí)施例的流程圖；
[0007]圖5示意性地顯示用于確定來(lái)自諸如風(fēng)道的力擾動(dòng)發(fā)生器的作用于車身上的力的測(cè)試系統(tǒng)的另一個(gè)實(shí)施例；
[0008]圖6A-6B示意性地顯示用于執(zhí)行圖2-5中所示的測(cè)試系統(tǒng)或過(guò)程的測(cè)試臺(tái)的一個(gè)實(shí)施例；
[0009]圖7A-7B示意性地顯示用于執(zhí)行圖2-5中所示的測(cè)試系統(tǒng)或過(guò)程的測(cè)試臺(tái)的另一個(gè)實(shí)施例；
[0010]圖8A-8B示意性地顯示用于執(zhí)行圖2-5中所示的測(cè)試系統(tǒng)或過(guò)程的測(cè)試臺(tái)的又一個(gè)實(shí)施例；
[0011]圖9A-9E示意性地顯示用于執(zhí)行圖2-5中所示的測(cè)試系統(tǒng)或過(guò)程的測(cè)試臺(tái)的另外一個(gè)實(shí)施例；
[0012]圖10A-10C示意性地顯示用于執(zhí)行測(cè)試過(guò)程的不同階段的測(cè)試系統(tǒng)和控制部件；以及
[0013]圖11示意性地顯示用于實(shí)施所述測(cè)試系統(tǒng)的控制部件的計(jì)算機(jī)組件的實(shí)施例?！揪唧w實(shí)施方式】
[0014]本申請(qǐng)公開(kāi)了用于測(cè)量經(jīng)由力擾動(dòng)或者例如通過(guò)風(fēng)道產(chǎn)生的風(fēng)力作用于車身上的力的大小和方向的測(cè)試系統(tǒng)和方法的實(shí)施例。圖1顯示測(cè)試系統(tǒng)或組件的一個(gè)實(shí)施例，如圖所示，所述測(cè)試系統(tǒng)或組件包括力擾動(dòng)發(fā)生器102，所述力擾動(dòng)發(fā)生器在第一測(cè)試階段105期間將力提供給車身104或測(cè)試樣品。車身104通常是剛性的，但是不是必須是剛性，因此剛性假設(shè)的使用將不會(huì)被認(rèn)為是限制性的。運(yùn)動(dòng)測(cè)量組件106檢測(cè)車身104響應(yīng)于力擾動(dòng)發(fā)生器102的運(yùn)動(dòng)或位移，所述運(yùn)動(dòng)測(cè)量組件輸出與車身104或車身的一部分的檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)/位移數(shù)據(jù)108。在第二測(cè)試階段109期間消除力擾動(dòng)，位移輸出數(shù)據(jù)108用于命令包括一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器的致動(dòng)器組件110以通過(guò)力擾動(dòng)發(fā)生器102將運(yùn)動(dòng)或力提供或者再現(xiàn)給車身104。
[0015]一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器被通電以根據(jù)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)108使車身104移動(dòng)或位移，使得致動(dòng)器組件重新產(chǎn)生由力擾動(dòng)發(fā)生器102提供給車身104的運(yùn)動(dòng)或位移。在第一階段105期間，致動(dòng)器組件110的一個(gè)或多個(gè)輸入力由一個(gè)或多個(gè)力測(cè)量傳感器或變換器112測(cè)量以輸出力分布圖114，從而定量通過(guò)力擾動(dòng)發(fā)生器102施加到車身104的力。示例性地，力分布圖將包括作用于車身104的不同部分上的力和動(dòng)量的大小和方向。
[0016]在一個(gè)示例性實(shí)施例中，測(cè)試系統(tǒng)可以用于車輛測(cè)試樣品115，如圖2中示意性地顯示，所述車輛測(cè)試樣品包括連接到輪轂組件116和輪胎117的車身104。輪胎117可旋轉(zhuǎn)地連接到輪轂組件116并接觸道路或測(cè)試表面(未示出)。如示意性地顯示，車身104通過(guò)具有彈簧118A和減震組件119A的懸架連接到輪轂組件116。類似地，輪胎117與輪轂組件116之間的機(jī)械連接提供彈簧部件118B和粘性減震部件119B。力通過(guò)力擾動(dòng)發(fā)生器102和道路輸入組件120被提供給車身104。由道路輸入組件120提供的力通過(guò)輪胎117和輪轂組件116被傳遞給車身104，如圖所示。
[0017]在圖2顯示的實(shí)施例中，在第一測(cè)試階段105期間，力擾動(dòng)發(fā)生器102將力提供給車身104，并且道路輸入組件120通過(guò)輪轂116或輪胎117將載荷提供給車身104，如圖所示。如先前關(guān)于圖1所述，車身運(yùn)動(dòng)測(cè)量組件106測(cè)量車身104的位移并輸出與檢測(cè)到的車身104(或其一部分)的運(yùn)動(dòng)相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)/位移數(shù)據(jù)108。在說(shuō)明的實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括輸出輪轂運(yùn)動(dòng)或力數(shù)據(jù)123和輪胎力數(shù)據(jù)124的輪胎接觸力測(cè)量裝置122和輪轂運(yùn)動(dòng)或力測(cè)量組件121。示例性的輪轂運(yùn)動(dòng)由加速儀測(cè)量，力由測(cè)力傳感器或測(cè)力計(jì)測(cè)量。在第二階段中，致動(dòng)器控制發(fā)生器125使用輸出的位移數(shù)據(jù)108以及輪轂運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)123和/或輪胎力數(shù)據(jù)124，以產(chǎn)生用于命令致動(dòng)器組件110以使車身104移動(dòng)或位移的控制參數(shù)126，從而再現(xiàn)由力擾動(dòng)發(fā)生器102提供的測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或擾動(dòng)。
[0018]如圖所示，在第一測(cè)試階段105期間，控制參數(shù)126被提供到控制器組件127，以將控制輸入提供到致動(dòng)器組件110以再現(xiàn)施加的力。同時(shí)，道路輸入在道路控制器128的控制下通過(guò)道路輸入組件被提供到輪胎117和輪轂組件116。如第二測(cè)試階段109中所示，由致動(dòng)器組件110施加到車身104的一個(gè)或多個(gè)輸入力由一個(gè)或多個(gè)力測(cè)量傳感器112或技術(shù)設(shè)備測(cè)量，以如前所述在第二階段109中輸出力分布圖114。[0019]在圖3所示的測(cè)試系統(tǒng)中，力擾動(dòng)發(fā)生器102為風(fēng)道130，所述風(fēng)道與來(lái)自道路輸入組件120的道路輸入同時(shí)從風(fēng)源132施加風(fēng)力。如前所述，所述組件包括運(yùn)動(dòng)測(cè)量組件106。在圖3所示的實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)測(cè)量組件106包括傳感器陣列134。傳感器陣列134包括定位在車輛115的車身104上的不同位置的多個(gè)傳感器。示例性地，傳感器陣列134中的傳感器包括光學(xué)傳感器、激光器、電荷耦合測(cè)量裝置(CCD)、諸如線性差動(dòng)變換器LVDT或位移轉(zhuǎn)換器(stringpot transducer)的位移傳感器。在說(shuō)明的實(shí)施例中，傳感器是放置在車身104上并通過(guò)光學(xué)讀取器138檢測(cè)的光學(xué)目標(biāo)136。運(yùn)動(dòng)還可以通過(guò)加速儀來(lái)測(cè)量，以代替測(cè)量直接位移，而本申請(qǐng)不限于特定的運(yùn)動(dòng)傳感器或者傳感器的特定組合。
[0020]來(lái)自傳感器陣列134的輸出用于產(chǎn)生輸出運(yùn)動(dòng)/位移數(shù)據(jù)108。運(yùn)動(dòng)/位移數(shù)據(jù)108用作組件110的致動(dòng)器的參考指令，以再現(xiàn)傳感器陣列134測(cè)量的車身104的運(yùn)動(dòng)。由組件110的致動(dòng)器施加的力通過(guò)圖2所示的力測(cè)量傳感器112測(cè)量，以定量通過(guò)力擾動(dòng)發(fā)生器102作用于車身104上的力。示例性地，力測(cè)量傳感器112包括測(cè)力傳感器或者其它轉(zhuǎn)換器裝置，以測(cè)量通過(guò)致動(dòng)器組件110的每一個(gè)致動(dòng)器施加的力。可選地，壓力變換器可用于測(cè)量施加在液壓或氣壓致動(dòng)組件110中的載荷。在說(shuō)明的實(shí)施例中，在致動(dòng)點(diǎn)或車身連接處直接測(cè)量力以減小力測(cè)量中的慣性誤差，或者這種誤差可以通過(guò)加速度補(bǔ)償來(lái)補(bǔ)償。測(cè)量的力通過(guò)坐標(biāo)變換被轉(zhuǎn)換成車身104上的任何點(diǎn)。
[0021]圖4為顯示圖2-3中所示的實(shí)施例的用于確定作用于車身104上的力的步驟的流程圖。在第一階段期間，道路輸入被施加到車輛，同時(shí)施加車身力擾動(dòng)，如步驟140中所示。示例性地，道路輸入通過(guò)道路輸入組件120的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器施加，并且車身力擾動(dòng)通過(guò)風(fēng)道130中的風(fēng)源132(例如，風(fēng)扇)提供(即，作用于車身104上的風(fēng)力)。如步驟142中所示，通過(guò)傳感器136測(cè)量車身上的各個(gè)位置處的車身運(yùn)動(dòng)或位移108。在步驟144中測(cè)量輪胎接觸力124和輪轂運(yùn)動(dòng)或力123。測(cè)量的車身運(yùn)動(dòng)或位移、輪胎接觸力和輪轂運(yùn)動(dòng)或力在步驟146中用于確定車身104上的輸入擾動(dòng)，并且在步驟148中用于輸出控制參數(shù)以在第二測(cè)試階段109中再現(xiàn)第一測(cè)試階段105中測(cè)量的輸入車身擾動(dòng)的影響。
[0022]在第二測(cè)試階段109期間，風(fēng)源132被關(guān)閉，并且在步驟150中通過(guò)致動(dòng)器組件110將力施加到車身104，同時(shí)施加通過(guò)道路輸入組件120輸入的載荷。載荷施加到車身104的不同位置，以再現(xiàn)步驟142中測(cè)量的車身104的位移以及步驟144中測(cè)量的輪胎接觸力124和/或輪轂運(yùn)動(dòng)或力123。然后，在步驟152中，由致動(dòng)器中的每一個(gè)施加的力或載荷通過(guò)力測(cè)量傳感器112測(cè)量。在步驟154中，輸出由力擾動(dòng)發(fā)生器102提供的估算的載荷或力分布圖114。如上所述，測(cè)量的載荷或力114等效于或者類似于由風(fēng)源132產(chǎn)生的作用于車身104上的運(yùn)動(dòng)或空氣動(dòng)力。
[0023]圖5顯示用于如先前關(guān)于圖2所述確定作用于車身104上的力的測(cè)試系統(tǒng)或組件的另一個(gè)實(shí)施例。在先前的實(shí)施例中，致動(dòng)器組件110在第一階段105期間被從車身104移除，使得除了由圖2所示的力擾動(dòng)發(fā)生器102和道路輸入組件120提供的力之外，致動(dòng)器組件110不會(huì)將力提供給車身。在圖5所示的實(shí)施例中，致動(dòng)器組件110在第一階段105期間連接到車身，但是被控制施加零力輸入。如圖5中所示，在第一階段105期間，力擾動(dòng)發(fā)生器102將力提供給車身104，并且致動(dòng)器組件110根據(jù)來(lái)自力測(cè)量傳感器112或變換器的反饋被控制以將零力提供給車身104。如前所述，在第一階段105中測(cè)量的運(yùn)動(dòng)位移數(shù)據(jù)108在第二階段109中用于命令致動(dòng)器組件110再現(xiàn)車身104的運(yùn)動(dòng)。測(cè)量通過(guò)再現(xiàn)車身的運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)器組件Iio施加到車身104的輸入力，以確定通過(guò)力擾動(dòng)發(fā)生器102作用于車身上的力。
[0024]圖6A-6B顯示被構(gòu)造成用于實(shí)施圖2_5所示的測(cè)試系統(tǒng)的實(shí)施例的測(cè)試臺(tái)的示例性實(shí)施例。圖6A是測(cè)試臺(tái)的俯視示意圖，圖6B是側(cè)視圖。在圖6A-6B所示的實(shí)施例中，測(cè)試臺(tái)包括用于支撐前后輪胎、輪轂或者軸中的每一個(gè)的道路輸入支撐件或平臺(tái)162。輪轂、輪胎或軸通過(guò)條帶(未示出)或其它連接裝置被固定到用于車輛測(cè)試的道路輸入支撐件或平臺(tái)。致動(dòng)器連接到支撐件或平臺(tái)162，以形成用于通過(guò)輪胎或輪轂或軸將道路輸入施加到車輛115的道路輸入組件120。在說(shuō)明的實(shí)施例中，組件120的致動(dòng)器包括多個(gè)垂直致動(dòng)器164，所述垂直致動(dòng)器可以以一端固定或可移動(dòng)地連接到地面，而另一端連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)162，以通過(guò)輪胎117或輪轂116將載荷輸入Fz、滾動(dòng)Mx或傾斜輸入My提供到車輛115。傾斜和滾動(dòng)通過(guò)多個(gè)垂直致動(dòng)器164的協(xié)同操作來(lái)提供。
[0025]道路輸入組件120還包括多個(gè)橫向致動(dòng)器166和多個(gè)縱向致動(dòng)器168，所述橫向致動(dòng)器具有連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)162的一端以及可移動(dòng)地連接到地面或者測(cè)試臺(tái)的框架或與地面或者測(cè)試臺(tái)的框架保持固定的另一端，以提供載荷輸入Fy或橫擺輸入Mz，所述縱向致動(dòng)器連接到支撐件或平臺(tái)162并與測(cè)試臺(tái)的框架固定保持或可移動(dòng)地連接到測(cè)試臺(tái)的框架，以沿著X軸線提供載荷輸入Fx。致動(dòng)器164、166、168中的每一個(gè)都可以如示意性地顯示沿著正交于輸入力的方向的軸線可移動(dòng)地連接到框架或地面以及道路輸入支撐件或平臺(tái)162，以如本領(lǐng)域所公知通過(guò)致動(dòng)器164、166、168的操作適應(yīng)道路輸入支撐件或平臺(tái)關(guān)于6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。示例性地，致動(dòng)器164、166、168通過(guò)可滑動(dòng)平臺(tái)和/或通過(guò)支承組件(未示出)可移動(dòng)地連接到框架或平臺(tái)162，以適應(yīng)致動(dòng)器164、166、168的運(yùn)動(dòng)，從而將施加6D0F的輸入載荷。
[0026]測(cè)試臺(tái)還包括用于如前所述形成用于將輸入載荷施加到車身104的致動(dòng)器組件110的多個(gè)致動(dòng)器。如圖所示，致動(dòng)器組件110包括多個(gè)垂直致動(dòng)器170，所述垂直致動(dòng)器在一端通過(guò)連接裝置或支撐件連接到車身，而在另一端相對(duì)于框架或地面保持固定或可移動(dòng)地連接到框架或地面，以將輸入Fz和滾動(dòng)Mx或傾斜My輸入給車身170。致動(dòng)器組件110還包括多個(gè)橫向致動(dòng)器172和一個(gè)或多個(gè)縱向致動(dòng)器174，所述橫向致動(dòng)器具有連接到車身104的一端和相對(duì)于測(cè)試臺(tái)的另一端保持固定或可移動(dòng)地連接到測(cè)試臺(tái)的另一端，以輸入載荷Fy或橫擺輸入，所述縱向致動(dòng)器174連接到車身并相對(duì)于框架或地面保持固定或可移動(dòng)地連接到框架或地面，以沿著X軸線提供載荷輸入Fx。如前所述，致動(dòng)器170、172、174中的每一個(gè)如示意性地顯示可移動(dòng)地連接到測(cè)試臺(tái)，以通過(guò)致動(dòng)器170、172、174的操作適應(yīng)關(guān)于6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。在說(shuō)明的實(shí)施例中，提供給車身的再現(xiàn)擾動(dòng)力的道路輸入力和輸入力以與參照地面或固定框架結(jié)構(gòu)單獨(dú)施加的兩個(gè)力并行的方式被施加。
[0027]圖7A-7B顯示如前所述構(gòu)造用于將道路輸入力和輸入的力提供到車輛115的車身的測(cè)試臺(tái)的一個(gè)可選實(shí)施例。如圖所示，測(cè)試臺(tái)如圖6A-6B中之前所述包括多個(gè)道路輸入支撐件或平臺(tái)162。道路致動(dòng)器連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)162，以將道路輸入施加到車輛115，如上所述。與圖6A-6B相似，道路輸入組件120包括多個(gè)垂直致動(dòng)器164，所述垂直致動(dòng)器在一端可以可移動(dòng)地連接到地面，而在另一端連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)162，以提供載荷輸入Fz和滾動(dòng)Mx或傾斜My輸入。道路輸入組件120還包括多個(gè)橫向致動(dòng)器166和縱向致動(dòng)器168，所述橫向致動(dòng)器具有可移動(dòng)地連接到道路支撐件或平臺(tái)162的一端和固定保持或可移動(dòng)地連接到固定結(jié)構(gòu)或平臺(tái)的另一端，以沿橫向提供載荷輸入Fy或偏轉(zhuǎn)Mz輸入，所述縱向致動(dòng)器連接到輪胎支撐件或平臺(tái)162和框架，以沿著X軸線或縱向軸線提供載荷輸入Fx。如前所述，致動(dòng)器164、166、168中的每一個(gè)可以可移動(dòng)地連接到輪胎支撐件或平臺(tái)162和框架以適應(yīng)6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。
[0028]在圖7A-7B中所示的實(shí)施例中，車身致動(dòng)器組件110包括與道路輸入致動(dòng)器串聯(lián)連接以通過(guò)道路輸入支撐件或平臺(tái)162將輸入力施加到車輛115的車身104的致動(dòng)器。如圖所示，致動(dòng)器組件110包括多個(gè)垂直致動(dòng)器170，所述垂直致動(dòng)器具有連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)162的一端以及通過(guò)車身連接裝置或支撐件連接到車身104的另一端，以將力Fz和滾動(dòng)Mx或傾斜My輸入到車身104。致動(dòng)器組件110還包括多個(gè)橫向致動(dòng)器172和縱向致動(dòng)器174，所述橫向致動(dòng)器具有連接到道路支撐件或平臺(tái)162的一端和連接到車身104的另一端，以相對(duì)于y軸線提供載荷輸入Fy或橫擺Mz輸入，所述縱向致動(dòng)器連接到車身104和道路支撐件或平臺(tái)162并被布置成沿著X軸線提供載荷輸入Fx。致動(dòng)器組件110的致動(dòng)器170、172、174可移動(dòng)或者能夠旋轉(zhuǎn)地連接到道路支撐件或平臺(tái)162以及車身，以如本領(lǐng)域所公知適應(yīng)道路支撐件或平臺(tái)162和車身關(guān)于6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。在所示的實(shí)施例中，致動(dòng)器174傾斜并因此提供在X方向和z方向上的輸入力分量，致動(dòng)器172類似于致動(dòng)器174傾斜(未示出)，以提供在y方向和z方向上的輸入力分量。
[0029]圖8A-8B是被構(gòu)造成如前所述將道路輸入力和輸入力提供到車輛的車身的測(cè)試臺(tái)的可選實(shí)施例。如圖所示，測(cè)試臺(tái)包括如前所述將道路輸入供應(yīng)到輪胎或輪轂的道路輸入支撐件或平臺(tái)162 (例如，圖8A中左側(cè)后輪胎支撐件162被顯示為具有致動(dòng)器)。如關(guān)于圖6A-6B和圖7A-7B先前所述，道路輸入支撐件或平臺(tái)162中的每一個(gè)都包括相關(guān)聯(lián)的垂直、橫向和縱向致動(dòng)器164、166和168以提供關(guān)于6個(gè)自由度的載荷輸入。在說(shuō)明的實(shí)施例中，構(gòu)造成將載荷輸入施加到車身104的致動(dòng)器組件110包括布置成形成六個(gè)腳以輸入6個(gè)自由度的力的多個(gè)致動(dòng)器180。在所示的說(shuō)明實(shí)施例中，所述六個(gè)腳通過(guò)車身支撐件或平臺(tái)182將力輸入到車身。為了測(cè)試，與圖6A-6B中所示的實(shí)施例相似，車身104被支撐或連接到車身支撐件或平臺(tái)182，并且力輸入通過(guò)平臺(tái)182以與道路輸入并行的方式被供應(yīng)給車身104。如圖SB中所示，平臺(tái)182包括限定力測(cè)量傳感器112以測(cè)量由多個(gè)致動(dòng)器180施加的載荷的多個(gè)測(cè)力傳感器184。
[0030]圖9A-9E顯示被構(gòu)造成如前所述執(zhí)行第一測(cè)試階段105和第二測(cè)試階段109的測(cè)試臺(tái)200的實(shí)施例。如圖9A中所示，測(cè)試臺(tái)200包括支撐包括車身輸入和道路輸入致動(dòng)器部件的多個(gè)測(cè)試塊204的框架202。在所述實(shí)施例中，測(cè)試塊204包括兩個(gè)前測(cè)試塊204和兩個(gè)后測(cè)試塊(圖9A中不可見(jiàn))，以將載荷輸入提供到前輪胎和后輪胎或者前輪轂和后輪轂以及車身上的四個(gè)輸入位置。如圖9B-9C中所示，測(cè)試塊204中的每一個(gè)包括基部平臺(tái)206和在基部平臺(tái)206上方的升高的測(cè)試平臺(tái)208。如圖所示，基部平臺(tái)206可沿著通過(guò)連接到框架202的橫向軌道210形成的軌跡移動(dòng)?；科脚_(tái)206通過(guò)線性致動(dòng)器214的操作沿著所述軌跡移動(dòng)，以沿著I軸線將橫向力Fy輸入到基部平臺(tái)206。致動(dòng)器214被固定到框架并通過(guò)連接器215連接到基部平臺(tái)206。定位器216被連接到致動(dòng)器214以在動(dòng)態(tài)測(cè)試之前調(diào)節(jié)基部平臺(tái)206的靜止位置。示例性地，電氣螺旋式線性致動(dòng)器可以用于靜止定位。
[0031]如圖9D中更清楚地顯示，測(cè)試臺(tái)200包括通過(guò)臺(tái)架220連接到基部平臺(tái)206的垂直道路輸入致動(dòng)器218。臺(tái)架220可沿著基部平臺(tái)206的軌道210移動(dòng)。如圖所示，線性致動(dòng)器226通過(guò)臺(tái)架228連接到基部平臺(tái)206，以將沿著x軸線的縱向力Fx提供給道路輸入支撐件或平臺(tái)162(如圖所示，所述道路輸入支撐件或平臺(tái)為補(bǔ)胎補(bǔ)片)，所述道路輸入支撐件或平臺(tái)通過(guò)臺(tái)架220的移動(dòng)連接到垂直道路致動(dòng)器218。臺(tái)架228的靜止位置通過(guò)縱向定位器229的操作來(lái)調(diào)節(jié)，以在動(dòng)態(tài)測(cè)試之前調(diào)節(jié)道路輸入支撐件或平臺(tái)162和臺(tái)架226的縱向位置。因此，如前所述，線性致動(dòng)器214和226以及垂直致動(dòng)器218累積地將道路輸入力或運(yùn)動(dòng)FxFyFz提供給支撐在道路輸入支撐件或平臺(tái)162上的輪胎或輪轂以用于測(cè)試操作。致動(dòng)器214、218、228的操作可以同等地用于每一個(gè)測(cè)試塊204，以通過(guò)道路輸入支撐件或平臺(tái)162將橫擺、傾斜和滾動(dòng)MxMyMz施加到輪胎或輪轂。
[0032]如圖9D中所示，車身致動(dòng)器組件110包括將輸入力Fz供應(yīng)到車身的垂直車身致動(dòng)器230。垂直致動(dòng)器230通過(guò)第一臺(tái)架232和第二臺(tái)架234連接到基部平臺(tái)206，所述第一臺(tái)架連接到基部平臺(tái)206的軌道222且可沿著所述軌道移動(dòng)，所述第二臺(tái)架可移動(dòng)地連接到第一臺(tái)架232 (沿著臺(tái)架232上的軌道-不可見(jiàn))。如圖所示，垂直車身致動(dòng)器230的芯柱包括將垂直致動(dòng)器230連接到車身104的連接裝置231。示例性地，連接裝置231可以包括連接到車身(104)上的協(xié)同操作連接裝置的夾具或銷或其它裝置。致動(dòng)器230的芯柱或桿包括載荷路徑中的測(cè)力計(jì)235和允許車輛的車身、連接裝置231和致動(dòng)器230相對(duì)運(yùn)動(dòng)的球形接頭(不可見(jiàn))。
[0033]臺(tái)架232通過(guò)連接到臺(tái)架220和臺(tái)架232的操作可沿著基部平臺(tái)206的軌道222移動(dòng)。因此，垂直致動(dòng)器230連接到臺(tái)架234并由臺(tái)架234支撐。垂直致動(dòng)器230和連接裝置231協(xié)同臺(tái)架220與臺(tái)架232之間的線性致動(dòng)器226和致動(dòng)器236沿著x軸線在縱向方向上被致動(dòng)。第二臺(tái)架234通過(guò)致動(dòng)器240沿著y軸線相對(duì)于臺(tái)架232被橫向致動(dòng)。因此，如圖所示，垂直致動(dòng)器230通過(guò)線性致動(dòng)器214和240協(xié)同基部平臺(tái)206和臺(tái)架234橫向移動(dòng)且通過(guò)致動(dòng)器226和236的操作縱向移動(dòng)。因此，如前所述，輸入力通過(guò)致動(dòng)器236和240協(xié)同致動(dòng)器214、226被施加到車身104，其中致動(dòng)器214、226將道路輸入力或運(yùn)動(dòng)供應(yīng)到道路輸入支撐件或平臺(tái)162，如圖9E中所示。
[0034]示例性地，線性致動(dòng)器214、226、236和240是液壓致動(dòng)器，但本申請(qǐng)不限于液壓致動(dòng)器和其它致動(dòng)器，例如可以使用電動(dòng)致動(dòng)器。如之前圖9A-9C中所示，致動(dòng)器部件被遮蓋以限制測(cè)量部件上的風(fēng)和湍流的影響。如圖9B-9C中所示，測(cè)試平臺(tái)包括限制湍流的影響的蓋250。蓋250包括用于連接到垂直車身致動(dòng)器230的芯柱的道路輸入支撐件或平臺(tái)162和車身連接裝置231的開(kāi)口。蓋250包括輥部，所述輥部允許用于道路輸入支撐件或平臺(tái)162和車身連接裝置231的開(kāi)口的縱向定位，以在通過(guò)致動(dòng)器226提供的操作和運(yùn)動(dòng)期間調(diào)節(jié)對(duì)道路輸入支撐件或平臺(tái)162和車身連接裝置231的縱向運(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償。另外，如圖所示，用于車身連接裝置231或垂直致動(dòng)器230的芯柱的開(kāi)口被偏心環(huán)組件253遮蓋。偏心環(huán)組件253包括提供用于車身連接裝置231和芯柱的可橫向和縱向調(diào)節(jié)的開(kāi)口的沖頭板。環(huán)組件253的開(kāi)口的靜止位置在動(dòng)態(tài)測(cè)試操作之前被調(diào)節(jié)成補(bǔ)償靜態(tài)調(diào)節(jié)。另外，如圖9A中所示，測(cè)試臺(tái)200包括可橫向調(diào)節(jié)輥蓋254。如圖所示，蓋254被沿著導(dǎo)向支撐件256的導(dǎo)向件受到支撐，以補(bǔ)償基部平臺(tái)206相對(duì)于框架202的橫向運(yùn)動(dòng)。
[0035]測(cè)力計(jì)或其它測(cè)量裝置用于道路輸入致動(dòng)器和車身輸入致動(dòng)器的載荷路徑中以測(cè)量力或運(yùn)動(dòng)。如圖9E中所示，熱屏蔽件242在垂直致動(dòng)器218的載荷路徑中設(shè)置在測(cè)力計(jì)(未示出)的周圍，以限制諸如測(cè)量上的拖曳和彎曲動(dòng)量的外力的影響。屏蔽件242還保護(hù)不受到風(fēng)的冷卻作用，而冷卻作用會(huì)影響測(cè)量精度。如前所述，致動(dòng)器214、218、226、230,236和240的操作可以被協(xié)調(diào)成將橫擺、傾斜和滾動(dòng)輸入提供到車身。雖然各個(gè)測(cè)試臺(tái)被公開(kāi)用于執(zhí)行測(cè)試程序，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到本申請(qǐng)不限于所示的特定實(shí)施例，還可以采用可選的結(jié)構(gòu)，例如向下力致動(dòng)臺(tái)或者平臺(tái)道路系統(tǒng)。
[0036]圖10A-10C顯示圖2中總體顯示的測(cè)試系統(tǒng)的操作控制。圖10A-10B顯示第一階段105的操作控制，圖1OC顯示第二階段109的操作控制。如圖1OA中所示，系統(tǒng)包括測(cè)試控制組件300，所述測(cè)試控制組件將驅(qū)動(dòng)輸入提供到連接到道路輸入組件120的伺服/運(yùn)動(dòng)控制器302，如圖所示，伺服控制器302如前所述將輸入指令提供到道路輸入組件120，以給連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)162的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器通電。伺服控制器302利用來(lái)自組件120的反饋提供閉合回路或?qū)崟r(shí)控制。力擾動(dòng)發(fā)生器102還連接到測(cè)試控制組件300以例如開(kāi)啟/關(guān)閉風(fēng)源124。
[0037]在測(cè)試程序的第一階段105期間，風(fēng)源132被開(kāi)啟，并且風(fēng)的速度通過(guò)道路輸入組件120被設(shè)置成與道路輸入的施加共同模擬風(fēng)的運(yùn)動(dòng)。用于道路輸入組件120的驅(qū)動(dòng)指令可以提供可重復(fù)的輸入力和/或運(yùn)動(dòng)以模擬轉(zhuǎn)彎、障礙事件或其它運(yùn)動(dòng)?？蛇x地，測(cè)試控制組件300可以使用可從明尼蘇達(dá)州的Eden Prairie的MTS Systems Corp購(gòu)得的RPC ?軟件和設(shè)備產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)指令以再現(xiàn)或模擬實(shí)際路況。如圖所示，測(cè)試控制組件300接收來(lái)自運(yùn)動(dòng)或位移傳感器106的輸入、來(lái)自測(cè)力計(jì)304的輸入輪胎力124以及輪轂運(yùn)動(dòng)或力數(shù)據(jù)123，所述輪轂運(yùn)動(dòng)或力數(shù)據(jù)由控制輸入發(fā)生器125使用以產(chǎn)生用于測(cè)試第二階段109的致動(dòng)器組件110的驅(qū)動(dòng)指令。
[0038]如先前關(guān)于圖5所述，在圖1OB中顯示的實(shí)施例中，在第一階段105期間，致動(dòng)器組件Iio的致動(dòng)器連接到車身104并被控制以使用來(lái)自力測(cè)量傳感器112的反饋向車身施加零載荷。示例性地，力測(cè)量傳感器112包括測(cè)力計(jì)或變換器，或者可選地，傳感器可以使用氣動(dòng)或液壓致動(dòng)器的腔室之間的壓差測(cè)量力，如本領(lǐng)域的技術(shù)人員所公知。
[0039]在圖1OC中所示的第二階段109期間，風(fēng)源132被關(guān)閉或者移除，并且測(cè)試控制組件300將控制參數(shù)126提供到伺服控制器302以操作致動(dòng)器組件110，從而再現(xiàn)如通過(guò)運(yùn)動(dòng)位移數(shù)據(jù)108所測(cè)量的由風(fēng)施加的運(yùn)動(dòng)以及通過(guò)運(yùn)動(dòng)或者力測(cè)量裝置121測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或力數(shù)據(jù)123和/或測(cè)力計(jì)304測(cè)量的輪胎力124。具體地，第一階段105中的一部分力可以通過(guò)懸架和輪胎117被直接從車身傳遞。因此，由于控制組件獲得通過(guò)懸架和輪胎117引起的擾動(dòng)力的測(cè)量結(jié)果，因此通過(guò)使用測(cè)力計(jì)304測(cè)量的輪胎力124，在測(cè)試的第一階段105期間，系統(tǒng)可以更精確地控制致動(dòng)器組件110，以再現(xiàn)通過(guò)力擾動(dòng)發(fā)生器102引入的力。
[0040]如圖所示，在第二階段109期間，測(cè)試控制組件300接收與通過(guò)致動(dòng)器組件110提供給車身104的外加力相對(duì)應(yīng)的力測(cè)量數(shù)據(jù)114。如圖所示，力確定器或估算器312將施加的載荷應(yīng)用到車身以提供對(duì)力擾動(dòng)發(fā)生器102施加的擾動(dòng)力114的測(cè)量。如前所述，力通過(guò)測(cè)力計(jì)(例如，多軸向測(cè)力計(jì))測(cè)量或者使用致動(dòng)器或其它力測(cè)量裝置的壓差來(lái)確定。在每一個(gè)車身輸入處或者連接裝置處測(cè)量3個(gè)自由度的外加力，并且多個(gè)車身輸入用于測(cè)量6個(gè)自由度的測(cè)量力，包括Fx、Fy、Fz和Mx、My、Mz。
[0041]圖10A-10C中顯示的測(cè)試控制組件300和伺服控制功能可以在計(jì)算機(jī)裝置318中執(zhí)行，如圖11中所示。如圖所示，計(jì)算機(jī)裝置包括中央處理單元(CPU) 320、存儲(chǔ)器322、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置324、顯示監(jiān)視器326、接收輸入數(shù)據(jù)和輸出控制指令的一個(gè)或多個(gè)輸入裝置328和輸入/輸出接口 330。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器324包括但不限于被構(gòu)造成存儲(chǔ)可通過(guò)CPU320執(zhí)行的程序指令和/或數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)盤或固態(tài)存儲(chǔ)裝置。
[0042]輸入/輸出接口 330輸出控制指令以操作道路輸入組件120、致動(dòng)器組件110和力擾動(dòng)發(fā)生器102，并且接收運(yùn)動(dòng)/位移數(shù)據(jù)108、力數(shù)據(jù)114和輪胎力121和/或輪轂運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)123，如前所述。雖然顯示了單個(gè)輸入/輸出接口，但是可以使用多個(gè)輸入/輸出信道。控制輸入發(fā)生器125、力確定器或估算器312、道路輸入模型或驅(qū)動(dòng)指令350和伺服控制器302、測(cè)試控制組件的運(yùn)算可以通過(guò)儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器322、324或其它存儲(chǔ)裝置中的指令或代碼來(lái)執(zhí)行?？蛇x地，控制函數(shù)可以通過(guò)分離控制部件、通過(guò)總線332或者通過(guò)有限或無(wú)線連接經(jīng)由I/O接口 330與計(jì)算機(jī)318的部件連接的電路或裝置來(lái)執(zhí)行。
[0043]雖然已經(jīng)參照車輛測(cè)試系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例說(shuō)明本發(fā)明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到在不背離本發(fā)明的精神和保護(hù)范圍的情況下做出形式和細(xì)節(jié)上的改變。在此公開(kāi)的測(cè)試組件的應(yīng)用不限于所述的車輛測(cè)試樣品，而實(shí)施例可以用于測(cè)量其它測(cè)試樣品的擾動(dòng)力。
【權(quán)利要求】
1.一種方法，包括以下步驟: 將輸入力擾動(dòng)施加到車身(104)； 響應(yīng)于所述輸入力擾動(dòng)測(cè)量所述車身(104)的運(yùn)動(dòng)或位移； 將輸入載荷施加到所述車身(104)，以再現(xiàn)通過(guò)所述輸入力擾動(dòng)提供給所述車身的被測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移；和 測(cè)量所施加的輸入載荷(152)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括以下步驟: 使用所述車身(104)的被測(cè)量的運(yùn)動(dòng)位移產(chǎn)生控制參數(shù)(126);和使用所述控制參數(shù)(126)操作一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器(110，170，172，174，180，214，226，230,236,240)以將輸入載荷施加到所述車身，從而再現(xiàn)測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移(108)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述車身連接到輪胎或輪轂，并且所述方法包括以下步驟: 將道路輸入力或位移施加到所述輪胎(117)或輪轂(116)，同時(shí)施加所述輸入力擾動(dòng)； 測(cè)量所述道路 輸入力或位移； 使用所述車身(104)的被測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移和被測(cè)量的所述道路輸入力或位移產(chǎn)生控制參數(shù)(126)以操作一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器(110，170，172，174，180，214，226，230，236，240)，從而將所述輸入載荷施加到所述車身(104);和 使用所述控制參數(shù)(126)操作所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器，以將所述輸入載荷施加到所述車身(104)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述施加道路輸入力或位移的步驟包括以下步驟: 使用驅(qū)動(dòng)指令操作連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)(162)的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器(120，164，166，168，214，218，226)以模擬路況。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述測(cè)量道路輸入力或位移的步驟包括以下步驟: 測(cè)量所述輪胎接觸力(124)和所述輪轂運(yùn)動(dòng)或力(123)中的一個(gè)或兩者；和使用所述輪胎接觸力(124)和所述輪轂運(yùn)動(dòng)或力(123)中的一個(gè)或兩者產(chǎn)生所述控制參數(shù)(126)以操作所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器，從而將所述輸入載荷施加到所述車身(104)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述施加輸入力擾動(dòng)的步驟包括以下步驟: 從風(fēng)道(130)中的風(fēng)源(132)將風(fēng)擾動(dòng)施加到所述車身(104)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述輸入載荷通過(guò)一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器被施加到所述車身(104)，并且所述方法包括以下步驟: 測(cè)量所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器(110，170，172，174，180，214，226，230，236，240)的施加載荷；和 輸出所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器的施加載荷的測(cè)量值。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，包括以下步驟: 在所述輸入力擾動(dòng)被施加到所述車身(102)的同時(shí)，控制所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器以使所述輸入載荷為零。
9.一種測(cè)試組件，包括:控制參數(shù)發(fā)生器(125)，所述控制參數(shù)發(fā)生器被構(gòu)造成接收車身的運(yùn)動(dòng)或位移的測(cè)量值并輸出用于控制一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器(110，170，172，174，180，214，226，230，236，240)的控制參數(shù)(126)； 運(yùn)動(dòng)控制器(127，302)，所述運(yùn)動(dòng)控制器連接所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器并被構(gòu)造成接收所述控制參數(shù)(126)以操作所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器，從而再現(xiàn)所述車身的被測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移； 一個(gè)或多個(gè)力測(cè)量傳感器(112)，所述一個(gè)或多個(gè)力測(cè)量傳感器被構(gòu)造成測(cè)量所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器的施加載荷；和 確定器部件(312)，所述確定器部件被構(gòu)造成使用來(lái)自所述一個(gè)或多個(gè)力測(cè)量傳感器(112)的力測(cè)量值來(lái)確定對(duì)所述車身的輸入力擾動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的測(cè)試組件，包括: 多個(gè)致動(dòng)器，所述多個(gè)致動(dòng)器包括連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)(162)以供應(yīng)道路輸入的至少一個(gè)致動(dòng)器以及被構(gòu)造成將輸入載荷力提供給所述車身(104)的至少一個(gè)致動(dòng)器，所述控制參數(shù)發(fā)生器(125)使用來(lái)自輪胎接觸力傳感器(122)或輪轂運(yùn)動(dòng)或力測(cè)量裝置(121)的測(cè)量值產(chǎn)生用于連接到 所述車身的所述至少一個(gè)致動(dòng)器的控制參數(shù)(125)，以再現(xiàn)所述車身(104)的被測(cè)量的運(yùn)動(dòng)或位移。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的測(cè)試組件，包括: 力擾動(dòng)發(fā)生器(102)，所述力擾動(dòng)發(fā)生器用于將所述輸入力擾動(dòng)提供給所述車身(104);和 一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)傳感器(106，136，138)，所述一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)傳感器連接到所述車身以測(cè)量所述車身的運(yùn)動(dòng)或位移。
12.—種設(shè)備,包括: 一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器，所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器包括連接到車身連接裝置或支撐件(182，231)的至少一個(gè)致動(dòng)器； 控制組件(300)，所述控制組件被構(gòu)造成從一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)或位移傳感器(106，136，138)接收車身的運(yùn)動(dòng)或位移(108)的輸入測(cè)量值，并且產(chǎn)生控制參數(shù)(126)以操作連接到所述車身的至少一個(gè)致動(dòng)器，以將載荷輸入到所述車身連接裝置或支撐件，從而將測(cè)量的到運(yùn)動(dòng)或位移提供給所述車身(104);和 一個(gè)或多個(gè)力測(cè)量傳感器(112)，所述一個(gè)或多個(gè)力測(cè)量傳感器被構(gòu)造成測(cè)量由連接到所述車身連接裝置或支撐件(182，231)的至少一個(gè)致動(dòng)器施加的輸入載荷。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，包括: 力擾動(dòng)發(fā)生器(102)，所述力擾動(dòng)發(fā)生器被構(gòu)造成將運(yùn)動(dòng)或位移提供給所述車身(104);和 一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)或位移傳感器(106,136,138),所述一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)或位移傳感器響應(yīng)于來(lái)自所述力擾動(dòng)發(fā)生器(102)的輸入力測(cè)量提供給所述車身的運(yùn)動(dòng)或位移。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器包括多個(gè)致動(dòng)器，所述多個(gè)致動(dòng)器包括連接到所述車身連接裝置或支撐件(182，231)的至少一個(gè)致動(dòng)器以及連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)(162)的至少一個(gè)致動(dòng)器。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，所述控制組件包括控制參數(shù)發(fā)生器(125)，所述控制參數(shù)發(fā)生器使用來(lái)自所述車身上的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)或位移傳感器(106，136，138)以及輪轂或輪胎上的一個(gè)或多個(gè)力或運(yùn)動(dòng)傳感器(121，122)的輸入產(chǎn)生控制參數(shù)(126)，以操作連接到所述車身連接裝置或支撐件(182，231)的至少一個(gè)致動(dòng)器。
16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器包括多個(gè)致動(dòng)器，其中所述多個(gè)致動(dòng)器包括連接到固定框架或結(jié)構(gòu)和道路輸入支撐件或平臺(tái)(162)以將道路輸入力或位移施加到輪轂或輪胎的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器、以及連接到所述固定框架或結(jié)構(gòu)和所述車身連接裝置或支撐件(182，231)以與所述道路輸入力或位移并行的方式將輸入載荷施加到所述車身連接裝置或支撐件的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器。
17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器包括多個(gè)致動(dòng)器，其中所述多個(gè)致動(dòng)器包括連接到固定框架或結(jié)構(gòu)和道路輸入支撐件或平臺(tái)(162)以施加道路輸入力或位移的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器、以及連接到所述道路輸入支撐件或平臺(tái)(162)和所述車身連接裝置或支撐件(182，231)以與所述道路輸入力或位移串聯(lián)的方式將所述輸入載荷施加到所述車身連接裝置或支撐件的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器。
18.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器包括多個(gè)致動(dòng)器，所述多個(gè)致動(dòng)器包括連接到道路輸入支撐件或平臺(tái)(162)的第一垂直致動(dòng)器(218)和連接到所述車身連接裝置或支撐件(182，231)的第二垂直致動(dòng)器(230)，所述第一垂直致動(dòng)器和所述第二垂直致動(dòng)器(218，230)連接到基部平臺(tái)，所述基部平臺(tái)通過(guò)連接到所述基部平臺(tái)的線性致動(dòng)器(214)能夠沿著第一方向相對(duì)于固定框架或結(jié)構(gòu)移動(dòng)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中，連接到所述基部平臺(tái)的所述線性致動(dòng)器(214)形成第一致動(dòng)器，所述第一垂直致動(dòng)器(218)連接到第一臺(tái)架(220)，所述第一臺(tái)架通過(guò)第二線性致動(dòng)器(233)的操作能夠沿著不同于所述第一方向的第二方向移動(dòng)地連接到所述基部平臺(tái)(206)，所述第二垂直致動(dòng)器(230)連接到第二臺(tái)架(232)，所述第二臺(tái)架能夠相對(duì)于能夠移動(dòng)地連接到所述基部平臺(tái)(206)的第三臺(tái)架(234)移動(dòng)，并且所述第二臺(tái)架包括連接到所述第一臺(tái)架(220)和所述第二臺(tái)架(232)以沿著所述第二方向相對(duì)于所述第一臺(tái)架(220)移動(dòng)所述第二臺(tái)架(232)的致動(dòng)器(236)和連接到所述第二臺(tái)架和所述第三臺(tái)架(232，234)以沿著所述第一方向相對(duì)于所述第二臺(tái)架(232)移動(dòng)所述第三臺(tái)架(234)的致動(dòng)器(240)。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其中，連接到所述基部平臺(tái)的所述線性致動(dòng)器(214)形成第一致動(dòng)器，所述第一垂直致動(dòng)器(218)連接到第一臺(tái)架(220)，所述第一臺(tái)架連接到所述基部平臺(tái)并能夠通過(guò)第二線性致動(dòng)器(223)沿著不同于所述第一方向的第二方向移動(dòng)，所述第二垂直致動(dòng)器(230)連接到第二臺(tái)架(234)，所述第二臺(tái)架通過(guò)第三線性致動(dòng)器(240)能夠沿著所述第一方向移動(dòng)，并且所述第二臺(tái)架(234)連接到第三臺(tái)架(232)，所述第三臺(tái)架通過(guò)第四線性致動(dòng)器(236)能夠沿著所述第二方向相對(duì)于所述基部平臺(tái)移動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G01M17/007GK104024819SQ201280051720
【公開(kāi)日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2012年10月19日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月20日
【發(fā)明者】拜倫·J·薩里, 大衛(wèi)·M·弗里克 申請(qǐng)人:Mts系統(tǒng)公司