減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的改變的效應(yīng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的突然改變的效應(yīng)。本發(fā)明的實施例檢索傳感器的當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值，確定所述傳感器的新校準(zhǔn)參數(shù)值，且至少基于所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值和所述新校準(zhǔn)參數(shù)值使用經(jīng)配置以防止傳感器校準(zhǔn)參數(shù)值的突然改變的插值函數(shù)來產(chǎn)生過渡校準(zhǔn)參數(shù)值。
【專利說明】減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的改變的效應(yīng)
[0001]依據(jù)35U.S.C § 119主張優(yōu)先權(quán)
[0002]本專利申請案主張2011年12月I日申請的標(biāo)題為“減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的改變的效應(yīng)(MITIGATING THE EFFECT OF A CHANGE IN SENSOR CALIBRATION PARAMETERS) ”的第61/565，727號美國臨時申請案的優(yōu)先權(quán)，所述臨時申請案指派給本受讓人且在此以引用的方式并入本文中。
【技術(shù)領(lǐng)域】 [0003]本發(fā)明大體涉及減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的改變的效應(yīng)。
【背景技術(shù)】
[0004]手機(jī)經(jīng)常裝備有傳感器，例如陀螺儀和加速度計，其跟蹤手機(jī)的移動。陀螺儀在其向前或向后傾斜、從肖像轉(zhuǎn)為風(fēng)景以及左右扭轉(zhuǎn)時跟蹤裝置的旋轉(zhuǎn)。加速度計在其向上或向下移動、左右移動以及朝向或遠(yuǎn)離用戶移動時測量裝置的線性移動。來自陀螺儀和加速度計的數(shù)據(jù)可數(shù)字化和合成以支持手機(jī)上的基于運動的用戶接口，以及其它應(yīng)用(例如，基于運動的視頻游戲)。
[0005]為準(zhǔn)確起見，必須校準(zhǔn)且偶爾再校準(zhǔn)傳感器，傳感器校準(zhǔn)和自動校準(zhǔn)方法通常導(dǎo)致突然改變，例如串流傳感器數(shù)據(jù)時的相對瞬時跳躍。即，在確定校準(zhǔn)參數(shù)的新的值之后，服從所述新的校準(zhǔn)值的經(jīng)校正傳感器數(shù)據(jù)通常當(dāng)校正中引入新校準(zhǔn)值時遭遇突然改變。這可導(dǎo)致使用經(jīng)校準(zhǔn)傳感器數(shù)據(jù)的應(yīng)用的用戶的不合需要的體驗。
[0006]如果數(shù)據(jù)發(fā)生突然改變，那么使用經(jīng)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的一些應(yīng)用可實際上發(fā)生故障。舉例來說，如果陀螺儀或加速度計偏置突然改變，那么使用陀螺儀或加速度計數(shù)據(jù)的3D指向應(yīng)用(例如，在視頻游戲或用戶接口中)可突然改變指向方向。然而，可容忍緩慢改變，因為用戶有機(jī)會對改變作出反應(yīng)。
[0007]避免歸因于再校準(zhǔn)的突然改變/數(shù)據(jù)跳躍的一個解決方案是完全由不能容忍跳躍的那些應(yīng)用(即，數(shù)據(jù)客戶端)避免經(jīng)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)流。另一解決方案是，在數(shù)據(jù)使用會話開始時應(yīng)用校準(zhǔn)僅一次。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明涉及減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的突然改變的效應(yīng)。本發(fā)明的一實施例檢索傳感器的當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值，確定傳感器的新校準(zhǔn)參數(shù)值，且至少基于當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值和新校準(zhǔn)參數(shù)值使用經(jīng)配置以防止傳感器校準(zhǔn)參數(shù)值的突然改變的插值邏輯來產(chǎn)生過渡校準(zhǔn)參數(shù)值。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]呈現(xiàn)附圖以輔助本發(fā)明的實施例的描述，且其僅為說明所述實施例而非其限制而提供。[0010]圖1為根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例支持接入終端和接入網(wǎng)絡(luò)的無線網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的圖。
[0011]圖2更詳細(xì)說明圖1的無線通信系統(tǒng)的實例。
[0012]圖3說明根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例的用戶設(shè)備(UE)。
[0013]圖4說明包含經(jīng)配置以執(zhí)行與本發(fā)明的至少一個實施例相關(guān)的功能性的邏輯的
通信裝置。
[0014]圖5說明根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例用于減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的改變的效應(yīng)的示范性系統(tǒng)。
[0015]圖6說明根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例用于減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的改變的效應(yīng)的示范性方法。
【具體實施方式】
[0016]針對本發(fā)明的特定實施例的以下描述和相關(guān)圖式中揭示本發(fā)明的各方面?？稍诓幻撾x本發(fā)明的范圍的情況下設(shè)計替代實施例。此外，將不會詳細(xì)描述本發(fā)明的眾所周知的元件，或?qū)⑹÷运鲈?，以免混淆本發(fā)明的相關(guān)細(xì)節(jié)。
[0017]詞語“示范性”在本文中用于表示“充當(dāng)實例、例子或說明”。本文中被描述為“示范性”的任何實施例不必理解為比其它實施例優(yōu)選或有利。同樣，術(shù)語“本發(fā)明的實施例”并非要求本發(fā)明的所有實施例包含所論述的特征、優(yōu)點或操作模式。
[0018]本文使用的術(shù)語僅出于描述特定實施例的目的，且不希望限制本發(fā)明的實施例。如本文中所使用，單數(shù)形式“一”和“所述”希望也包含復(fù)數(shù)形式，除非上下文另外清楚地指示。將進(jìn)一步了解，術(shù)語“包括”和/或“包含”在用于本文中時指定所陳述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件的存在，但不排除一個或一個以上其它特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或其群組的存在或添加。
[0019]此外，根據(jù)待由(例如)計算裝置的元件執(zhí)行的動作的序列來描述許多實施例。將認(rèn)識到，可由特定電路(例如，專用集成電路(ASIC))、由正由一個或一個以上處理器執(zhí)行的程序指令或由兩者的組合來執(zhí)行本文描述的各種動作。此外，可認(rèn)為本文中描述的這些動作序列完全體現(xiàn)于任何形式的計算機(jī)可讀存儲媒體內(nèi)，所述計算機(jī)可讀存儲媒體中已存儲一組對應(yīng)計算機(jī)指令，所述指令在被執(zhí)行時將致使相關(guān)聯(lián)處理器執(zhí)行本文描述的功能性。因此，本發(fā)明的各個方面可以許多不同形式來體現(xiàn)，所有所述形式均已預(yù)期在所主張的標(biāo)的物的范圍內(nèi)。此外，對于本文描述的實施例的每一者，任何此類實施例的對應(yīng)形式可在本文中被描述為(例如)“經(jīng)配置以(執(zhí)行所描述動作)的邏輯”。
[0020]高數(shù)據(jù)速率(HDR)訂戶站(本文稱為用戶設(shè)備(UE))可為移動或靜止的，且可與一個或一個以上接入點(AP)(其可稱為節(jié)點B)通信。UE經(jīng)由節(jié)點B的一者或一者以上向無線電網(wǎng)絡(luò)控制器(RNC)發(fā)射和接收數(shù)據(jù)包。節(jié)點B和RNC是稱為無線電接入網(wǎng)絡(luò)(RAN)的網(wǎng)絡(luò)的部分。無線電接入網(wǎng)絡(luò)可在多個接入終端之間傳送語音和數(shù)據(jù)包。
[0021]無線電接入網(wǎng)絡(luò)可進(jìn)一步連接到無線電接入網(wǎng)絡(luò)外部的額外網(wǎng)絡(luò)，例如包含特定載波相關(guān)服務(wù)器和裝置以及到其它網(wǎng)絡(luò)(例如，公司內(nèi)部網(wǎng)、因特網(wǎng)、公眾交換電話網(wǎng)絡(luò)(PSTN)、服務(wù)通用包無線電服務(wù)(GPRS)支持節(jié)點(SGSN)、網(wǎng)關(guān)GPRS支持節(jié)點(GGSN))的連接性的核心網(wǎng)絡(luò)，且可支持在每一 UE與此類網(wǎng)絡(luò)之間傳送語音和數(shù)據(jù)包。已建立與一個或一個以上節(jié)點B的有源業(yè)務(wù)信道連接的UE可稱為有源UE，且可稱為處于業(yè)務(wù)狀態(tài)中。在建立與一個或一個以上節(jié)點B的有源業(yè)務(wù)信道(TCH)連接的過程中的UE可稱為處于連接設(shè)置狀態(tài)中。UE可為經(jīng)由無線信道或經(jīng)由有線信道通信的任何數(shù)據(jù)裝置。UE可進(jìn)一步為若干類型的裝置的任一者，包含(但不限于)PC卡、緊密快閃裝置、外部或內(nèi)部調(diào)制解調(diào)器，或無線或線路電話。UE將信號發(fā)送到節(jié)點B所經(jīng)由的通信鏈路稱為上行鏈路信道(例如，反向業(yè)務(wù)信道、控制信道、接入信道等)。節(jié)點B將信號發(fā)送到UE所經(jīng)由的通信鏈路稱為下行鏈路信道(例如，尋呼信道、控制信道、廣播信道、前向業(yè)務(wù)信道等)。如本文所使用，術(shù)語業(yè)務(wù)信道(TCH)可指代上行鏈路/反向或下行鏈路/前向業(yè)務(wù)信道。
[0022]圖1說明根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例的無線通信系統(tǒng)100的一個示范性實施例的框圖。系統(tǒng)100可含有UE，例如蜂窩式電話102，其經(jīng)由空中接口 104與接入網(wǎng)絡(luò)或無線電接入網(wǎng)絡(luò)(RAN) 120通信，所述接入網(wǎng)絡(luò)或無線電接入網(wǎng)絡(luò)(狀的120可將服102連接到網(wǎng)絡(luò)設(shè)備從而在包交換數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)(例如，內(nèi)聯(lián)網(wǎng)、因特網(wǎng)和/或核心網(wǎng)絡(luò)126)與UE102、108、110、112之間提供數(shù)據(jù)連接性。如此處所示，UE可為蜂窩式電話102、個人數(shù)字助理108、尋呼機(jī)110(其在此處展示為雙向文本尋呼機(jī))乃至具有無線通信入口的單獨計算機(jī)平臺112。因此，本發(fā)明的實施例可實現(xiàn)于包含無線通信入口或具有無線通信能力的任何形式的UE上，其包含(不限于)無線調(diào)制解調(diào)器、PCMCIA卡、個人計算機(jī)、電話，或其任何組合或子組合。此外，如本文所使用，其它通信協(xié)議(即，除W-CDMA外)中的術(shù)語“UE”可互換地稱為“接入終端”、“AT”、“無線裝置”、“客戶端裝置”、“移動終端”、“移動臺”及其變型。
[0023]返回參看圖1，無線通信系統(tǒng)100的組件以及本發(fā)明的示范性實施例的元件的相關(guān)不限于所說明的配置。系統(tǒng)100僅為示范性的且可包含允許遠(yuǎn)程UE(例如，無線客戶端計算裝置102、108、110、112)在空中在彼此之間和/或在經(jīng)由接口 104和RAN120連接的組件之間通信的任何系統(tǒng)，包含(不限于)核心網(wǎng)絡(luò)126、因特網(wǎng)、PSTN、SGSN、GGSN和/或其它遠(yuǎn)程服務(wù)器。
[0024]RAN120控制發(fā)送到RNC122的消息(通常作為數(shù)據(jù)包發(fā)送)。RNC122負(fù)責(zé)在服務(wù)通用包無線電服務(wù)(GPRS)支持節(jié)點(SGSN)與UE102/108/110/112之間發(fā)信令、建立和拆卸承載信道(即，數(shù)據(jù)信道)。如果啟用鏈路層加密，那么RNC122還在經(jīng)由空中接口 104轉(zhuǎn)發(fā)內(nèi)容之前對內(nèi)容加密。RNC122的功能在此項技術(shù)中是眾所周知的且為簡潔起見將不進(jìn)一步論述。核心網(wǎng)絡(luò)126可通過網(wǎng)絡(luò)(因特網(wǎng)和/或公眾交換電話網(wǎng)絡(luò)(PSTN))與RNC122通信?；蛘?，RNC122可直接連接到因特網(wǎng)或外部網(wǎng)絡(luò)。通常，核心網(wǎng)絡(luò)126與RNC122之間的網(wǎng)絡(luò)或因特網(wǎng)連接傳遞數(shù)據(jù)，且PSTN傳遞語音信息。RNC122可連接到多個節(jié)點B124。以與核心網(wǎng)絡(luò)126類似的方式，RNC122通常通過網(wǎng)絡(luò)(因特網(wǎng)和/或PSTN，用于數(shù)據(jù)傳遞和/或語音信息)連接到節(jié)點B124。節(jié)點B124可以無線方式向UE (例如，蜂窩式電話102)廣播數(shù)據(jù)消息。節(jié)點B124、RNC122和其它組件可形成RAN120，如此項技術(shù)中已知。然而，也可使用替代配置，且本發(fā)明不限于所說明的配置。舉例來說，在另一實施例中，RNC122以及節(jié)點B124的一者或一者以上的功能性可收縮到具有RNC122和節(jié)點B124兩者的功能性的單一“混合”模塊中。
[0025]圖2更詳細(xì)說明圖1的無線通信系統(tǒng)100的實例。特定來說，參看圖2，UEl...N展示為在不同包數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)端點服務(wù)的位置處連接到RAN120。圖2的說明特定針對W-CDMA系統(tǒng)和術(shù)語，但將了解圖2可如何經(jīng)修改以符合各種其它無線通信協(xié)議(例如，LTE、EV-D0、UMTS等)，且各個實施例不限于所說明的系統(tǒng)或元件。
[0026]UEl和3在第一包數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)端點162服務(wù)的一部分(例如，其可對應(yīng)于SGSN、GGSN、PDSN、本地代理(HA)、外部代理(FA)等)處連接到RAN120。第一包數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)端點162又經(jīng)由路由單元188連接到因特網(wǎng)175和/或連接到驗證、授權(quán)和記賬(AAA)服務(wù)器182、供應(yīng)服務(wù)器184、因特網(wǎng)協(xié)議(IP)多媒體子系統(tǒng)(IMS)/會話起始協(xié)議(SIP)注冊服務(wù)器186和/或應(yīng)用服務(wù)器170的一者或一者以上。應(yīng)用服務(wù)器170說明為包含一個或一個以上媒體控制復(fù)合體(MCC) 1...N170B以及一個或一個以上地區(qū)分配器1...N170A。UE2和5...N在第二包數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)端點164服務(wù)的一部分(例如，其可對應(yīng)于SGSN、GGSN、PDSN、FA、HA等)處連接到RAN120。類似于第一包數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)端點162，第二包數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)端點164又經(jīng)由路由單元188連接到因特網(wǎng)175和/或連接到AAA服務(wù)器182、供應(yīng)服務(wù)器184、IMS/SIP注冊服務(wù)器186和/或應(yīng)用服務(wù)器170的一者或一者以上。UE4直接連接到因特網(wǎng)175，且經(jīng)由因特網(wǎng)175可接著連接到上文描述的系統(tǒng)組件的任一者。
[0027]參看圖2，UE1、3和4...N說明為無線手機(jī)，UE2說明為無線平板和/或膝上型PC。然而，在其它實施例中，將了解，無線通信系統(tǒng)100可連接到任何類型的UE，且圖2中說明的實例不希望限制可在系統(tǒng)內(nèi)實施的UE的類型。
[0028]參看圖3，例如蜂窩式電話等UE200(此處為無線裝置)具有可接收和執(zhí)行從RAN120發(fā)射的軟件應(yīng)用、數(shù)據(jù)和/或命令的平臺202，所述軟件應(yīng)用、數(shù)據(jù)和/或命令可最終來自核心網(wǎng)絡(luò)126、因特網(wǎng)和/或其它遠(yuǎn)程服務(wù)器和網(wǎng)絡(luò)。平臺202可包含收發(fā)器206，其可操作地耦合到專用集成電路(“ASIC”208)或其它處理器、微處理器、邏輯電路或其它數(shù)據(jù)處理裝置。ASIC208或其它處理器執(zhí)行與無線裝置的存儲器212中的任何駐留程序介接的應(yīng)用編程接口( “API”)210層。存儲器212可包括只讀存儲器或隨機(jī)存取存儲器(RAM和ROM)、EEPR0M、快閃卡或通用于計算機(jī)平臺的任何存儲器。平臺202還可包含本地數(shù)據(jù)庫214，本地數(shù)據(jù)庫214可將未有效使用的應(yīng)用程序保持在存儲器212中。本地數(shù)據(jù)庫214通常為快閃存儲器單元，但可為如此項技術(shù)中已知的任何輔助存儲裝置，例如，磁性媒體、EEPR0M、光學(xué)媒體、磁帶、軟盤或硬盤，或類似物。如此項技術(shù)中已知，內(nèi)部平臺202組件還可操作地耦合到例如天線222、顯示器224、即按即說按鈕228和小鍵盤226及其它組件等外部裝置。
[0029]因此，本發(fā)明的實施例可包含包括執(zhí)行本文描述的功能的能力的UE。如所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，各種邏輯元件可以離散元件、執(zhí)行于處理器上的軟件模塊或軟件與硬件的任何組合體現(xiàn)，以實現(xiàn)本文中所揭示的功能性。舉例來說，可以協(xié)作方式使用ASIC208、存儲器212、API210和本地數(shù)據(jù)庫214的所有來加載、存儲和執(zhí)行本文中所揭示的各種功能，且因此可將用以執(zhí)行這些功能的邏輯分布于各個元件上?；蛘?，可將功能性并入到一個離散組件中。因此，圖3中UE200的特征應(yīng)僅視為說明性的且本發(fā)明不限于所說明的特征或布置。
[0030]UE102或200與RAN120之間的無線通信可基于不同技術(shù)，例如碼分多址(CDMA)、W-CDMA、時分多址(TDMA)、頻分多址(FDMA)、正交頻分多工(OFDM)、全球移動通信系統(tǒng)(GSM)、3GPP長期演進(jìn)(LTE)，或可在無線通信網(wǎng)絡(luò)或數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)中使用的其它協(xié)議。因此，本文中所提供的說明不希望限制本發(fā)明的實施例且僅輔助描述本發(fā)明的實施例的各方面。[0031]圖4說明包含經(jīng)配置以執(zhí)行功能性的邏輯的通信裝置400。通信裝置400可對應(yīng)于上述通信裝置的任一者，包含(但不限于)UE102、108、110、112或200、節(jié)點B或基站120、RNC或基站控制器122、包數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)端點(例如，SGSN160、GGSN165、長期演進(jìn)(LTE)中的移動性管理實體(MME)等)、服務(wù)器170到186的任一者等。因此，通信裝置400可對應(yīng)于經(jīng)配置以與網(wǎng)絡(luò)上的一個或一個以上其它實體通信(或促進(jìn)與其通信)的任何電子裝置。
[0032]參看圖4，通信裝置400包含經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405。在一實例中，如果通信裝置400對應(yīng)于無線通信裝置(例如，UE200、節(jié)點B124等)，那么經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405可包含例如無線收發(fā)器和相關(guān)聯(lián)硬件(例如，RF天線、MODEM、調(diào)制器和/或解調(diào)器等)等無線通信接口(例如，藍(lán)牙、WiF1、2G、3G等)。在另一實例中，經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405可對應(yīng)于有線通信接口(例如，串行連接、USB或火線連接、因特網(wǎng)175可經(jīng)由其接入的以太網(wǎng)連接等)。因此，如果通信裝置400對應(yīng)于某一類型的基于網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)器(例如，SGSN160、GGSN165、應(yīng)用服務(wù)器170等)，那么經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405可對應(yīng)于以太網(wǎng)卡(在一實例中)，其將基于網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)器經(jīng)由以太網(wǎng)協(xié)議連接到其它通信實體。在另一實例中，經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405可包含感測或測量硬件，通信裝置400可借助所述感測或測量硬件監(jiān)視其本地環(huán)境(例如，加速度計、溫度傳感器、光傳感器、用于監(jiān)視本地RF信號的天線等)。經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405還可包含軟件，其當(dāng)執(zhí)行時允許經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405的相關(guān)聯(lián)硬件執(zhí)行其接收和/或發(fā)射功能。然而，經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405不單單對應(yīng)于軟件，且經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405至少部分依賴于硬件來實現(xiàn)其功能性。
[0033]參看圖4，通信裝置400進(jìn)一步包含經(jīng)配置以處理信息的邏輯410。在一實例中，經(jīng)配置以處理信息的邏輯410可包含至少處理器?？捎山?jīng)配置以處理信息的邏輯410執(zhí)行的類型的處理的實例實施方案包含(但不限于)執(zhí)行確定、建立連接，作出不同信息選項之間的選擇、執(zhí)行與數(shù)據(jù)相關(guān)的評估、與耦合到通信裝置400的傳感器交互以執(zhí)行測量操作、將信息從一個格式轉(zhuǎn)換為另一格式(例如，在例如.wmv到.avi等不同協(xié)議之間)等。舉例來說，包含在經(jīng)配置以處理信息的邏輯410中的處理器可對應(yīng)于通用處理器、數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)，或其它可編程邏輯裝置、離散門或晶體管邏輯、離散硬件組件，或經(jīng)設(shè)計以執(zhí)行本文描述的功能的其任何組合。通用處理器可為微處理器，但在替代方案中，處理器可為任何常規(guī)處理器、控制器、微控制器或狀態(tài)機(jī)。處理器還可實施為計算裝置的組合，例如，DSP與微處理器的組合、多個微處理器的組合、一個或一個以上微處理器與DSP核心的聯(lián)合，或任何其它此類配置。經(jīng)配置以處理信息的邏輯410還可包含軟件，其當(dāng)執(zhí)行時允許經(jīng)配置以處理信息的邏輯410的相關(guān)聯(lián)硬件執(zhí)行其處理功能。然而，經(jīng)配置以處理信息的邏輯410不單單對應(yīng)于軟件，且經(jīng)配置以處理信息的邏輯410至少部分依賴于硬件來實現(xiàn)其功能性。
[0034]參看圖4，通信裝置400進(jìn)一步包含經(jīng)配置以存儲信息的邏輯415。在一實例中，經(jīng)配置以存儲信息的邏輯415可包含至少非暫時性存儲器和相關(guān)聯(lián)硬件(例如，存儲器控制器等)。舉例來說，包含在經(jīng)配置以存儲信息的邏輯415中的非暫時性存儲器可對應(yīng)于RAM存儲器、快閃存儲器、ROM存儲器、EPROM存儲器、EEPROM存儲器、寄存器、硬盤、可裝卸盤、CD-ROM，或此項技術(shù)中已知的任何其它形式的存儲媒體。經(jīng)配置以存儲信息的邏輯415還可包含軟件，當(dāng)所述軟件執(zhí)行時允許經(jīng)配置以存儲信息的邏輯415的相關(guān)聯(lián)硬件執(zhí)行其處理功能。然而，經(jīng)配置以存儲信息的邏輯415不單單對應(yīng)于軟件，且經(jīng)配置以存儲信息的邏輯415至少部分依賴于硬件來實現(xiàn)其功能性。
[0035]參看圖4，通信裝置400進(jìn)一步任選地包含經(jīng)配置以呈現(xiàn)信息的邏輯420。在一實例中，經(jīng)配置以呈現(xiàn)信息的邏輯420可包含至少輸出裝置和相關(guān)聯(lián)硬件。舉例來說，輸出裝置可包含視頻輸出裝置(例如，顯示屏、可攜載視頻信息的端口(例如，USB、HDMI)等)、音頻輸出裝置(例如，揚聲器、可攜載音頻信息的端口(例如，麥克風(fēng)插孔、USB、HDMI)等)、振動裝置和/或可借以將信息格式化以供輸出或?qū)嶋H上供通信裝置400的用戶或操作者輸出的任何其它裝置。舉例來說，如果通信裝置對應(yīng)于如圖3所示的UE200，那么經(jīng)配置以呈現(xiàn)信息的邏輯420可包含顯示器224。在另一實例中，經(jīng)配置以呈現(xiàn)信息的邏輯420對于某些通信裝置可省略，例如不具有本地用戶的網(wǎng)絡(luò)通信裝置(例如，網(wǎng)絡(luò)開關(guān)或路由器、遠(yuǎn)程服務(wù)器等)。經(jīng)配置以呈現(xiàn)信息的邏輯420還可包含軟件，其當(dāng)執(zhí)行時允許經(jīng)配置以呈現(xiàn)信息的邏輯420的相關(guān)聯(lián)硬件執(zhí)行其呈現(xiàn)功能。然而，經(jīng)配置以呈現(xiàn)信息的邏輯420不單單對應(yīng)于軟件，且經(jīng)配置以呈現(xiàn)信息的邏輯420至少部分依賴于硬件來實現(xiàn)其功能性。
[0036]參看圖4，通信裝置400進(jìn)一步任選地包含經(jīng)配置以接收本地用戶輸入的邏輯425。在一實例中，經(jīng)配置以接收本地用戶輸入的邏輯425可包含至少用戶輸入裝置和相關(guān)聯(lián)硬件。舉例來說，用戶輸入裝置可包含按鈕、觸摸屏顯示器、鍵盤、相機(jī)、音頻輸入裝置(例如，麥克風(fēng)或可攜載音頻信息的端口(例如，麥克風(fēng)插孔)等)和/或可借以從通信裝置400的用戶或操作者接收信息的任何其它裝置。舉例來說，如果通信裝置400對應(yīng)于如圖3所示的UE200，那么經(jīng)配置以接收本地用戶輸入的邏輯425可包含顯示器224 (如果實施觸摸屏)、小鍵盤226等。在另一實例中，在另一實例中，經(jīng)配置以接收本地用戶輸入的邏輯425可對于某些通信裝置省略，例如不具有本地用戶的網(wǎng)絡(luò)通信裝置(例如，網(wǎng)絡(luò)開關(guān)或路由器、遠(yuǎn)程服務(wù)器等)。經(jīng)配置以接收本地用戶輸入的邏輯425還可包含軟件，其當(dāng)執(zhí)行時允許經(jīng)配置以接收本地用戶輸入的邏輯425的相關(guān)聯(lián)硬件執(zhí)行其輸入接收功能。然而，經(jīng)配置以接收本地用戶輸入的邏輯425不單單對應(yīng)于軟件，且經(jīng)配置以接收本地用戶輸入的邏輯425至少部分依賴于硬件來實現(xiàn)其功能性。
[0037]參看圖4，雖然所配置邏輯405到425在圖4中展示為單獨或不同塊，但將了解，相應(yīng)所配置邏輯借以執(zhí)行其功能性的硬件和/或軟件可部分重疊。舉例來說，用于促進(jìn)所配置邏輯405到425的功能性的任何軟件可存儲在與經(jīng)配置以存儲信息的邏輯415相關(guān)聯(lián)的非暫時性存儲器中，使得所配置邏輯405到425每一者部分基于由經(jīng)配置以存儲信息的邏輯405存儲的軟件的操作執(zhí)行其功能性(S卩，在此情況下，軟件執(zhí)行)。同樣，與所配置邏輯的一者直接相關(guān)聯(lián)的硬件可不時地由其它所配置邏輯借用或使用。舉例來說，經(jīng)配置以處理信息的邏輯410的處理器可將數(shù)據(jù)在由經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405發(fā)射之前格式化為適當(dāng)格式，使得經(jīng)配置以接收和/或發(fā)射信息的邏輯405部分基于與經(jīng)配置以處理信息的邏輯410相關(guān)聯(lián)的硬件(即，處理器)的操作執(zhí)行其功能性(即，在此情況下，數(shù)據(jù)的發(fā)射)。最后，實施例包含經(jīng)配置以校準(zhǔn)和校正傳感器數(shù)據(jù)的邏輯501，如下文將更詳細(xì)描述。
[0038]將了解，各個塊中的所配置邏輯或“經(jīng)配置以...的邏輯”不限于特定邏輯門或元件，而是通常指代執(zhí)行本文描述的功能性(經(jīng)由硬件，或硬件與軟件的組合)的能力。因此，如各個塊中說明的所配置邏輯或“經(jīng)配置以...的邏輯”不一定實施為邏輯門或邏輯元件，盡管共享詞語“邏輯”。所屬領(lǐng)域的一般技術(shù)人員通過審閱下文更詳細(xì)描述的實施例將了解各個塊中的邏輯之間的其它交互或協(xié)作。
[0039]本發(fā)明的實施例產(chǎn)生從已在使用中的校準(zhǔn)參數(shù)到新確定的參數(shù)值的平穩(wěn)過渡，以避免經(jīng)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的跳躍。適當(dāng)選擇的時間函數(shù)將先前值變形為新的值，從而隨時間提供平穩(wěn)過渡。作為一實例，可使用先前校準(zhǔn)參數(shù)與新校準(zhǔn)參數(shù)之間的線性改變。還適當(dāng)選擇過渡的時間常數(shù)，即到達(dá)新值所需的時間。對于所述選擇的考慮是對作為數(shù)據(jù)的消費者的應(yīng)用中的跳躍的容忍。
[0040]圖5說明根據(jù)本發(fā)明的實施例用于減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的改變的效應(yīng)的系統(tǒng)
500。系統(tǒng)500包含傳感器510，以及包含傳感器校準(zhǔn)模塊520和數(shù)據(jù)校正模塊530的邏輯
501。系統(tǒng)500可體現(xiàn)在單一處理單元(例如，中央處理單元、微處理器、ASIC等)中，或多個處理單元中。系統(tǒng)500可集成到UE200中。
[0041]傳感器510可為檢測輸入并產(chǎn)生相關(guān)聯(lián)輸出的任何傳感器，例如陀螺儀、加速度計、麥克風(fēng)、變換器(即，觸覺傳感器)、光檢測器(即，光傳感器)等。傳感器是此項技術(shù)中眾所周知的且此處為簡潔起見將不進(jìn)一步描述。傳感器510將原始傳感器數(shù)據(jù)流輸出到傳感器校準(zhǔn)模塊520和數(shù)據(jù)校正模塊530。傳感器校準(zhǔn)模塊520從傳感器510接收原始傳感器數(shù)據(jù)且產(chǎn)生校準(zhǔn)參數(shù)以發(fā)送到數(shù)據(jù)校正模塊530。下文將更詳細(xì)論述產(chǎn)生校準(zhǔn)參數(shù)。數(shù)據(jù)校正模塊530從傳感器510接收原始傳感器數(shù)據(jù)且從傳感器校準(zhǔn)模塊520接收校準(zhǔn)參數(shù)并基于這些輸入產(chǎn)生經(jīng)校準(zhǔn)傳感器數(shù)據(jù)。傳統(tǒng)上，當(dāng)確定新校準(zhǔn)參數(shù)值時，立即應(yīng)用所述新校準(zhǔn)參數(shù)值，且服從新值的經(jīng)校正傳感器數(shù)據(jù)中通常存在顯著改變(例如，不連續(xù)性、階躍改變等)。如下文將更詳細(xì)論述，系統(tǒng)500通過使用例如以下段落中描述的技術(shù)等技術(shù)隨時間逐漸過渡到新值而減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)值的改變的效應(yīng)。
[0042]圖6說明根據(jù)本發(fā)明的實施例用于減輕傳感器校準(zhǔn)參數(shù)的改變的效應(yīng)的方法。雖然方法600描述為由傳感器校準(zhǔn)模塊520執(zhí)行，但所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，方法600可由系統(tǒng)500、邏輯501或傳感器校準(zhǔn)模塊520執(zhí)行。在610處，傳感器校準(zhǔn)模塊520從傳感器510接收原始傳感器數(shù)據(jù)。在620處，傳感器校準(zhǔn)模塊520檢索校準(zhǔn)參數(shù)的當(dāng)前值。在630處，傳感器校準(zhǔn)模塊520確定校準(zhǔn)參數(shù)的新值。在640處，傳感器校準(zhǔn)模塊520使用插值邏輯依據(jù)當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)和新校準(zhǔn)參數(shù)的值產(chǎn)生校準(zhǔn)參數(shù)的過渡值，所述插值邏輯可集成到校準(zhǔn)模塊520中。在650處，傳感器校準(zhǔn)模塊520在給定過渡時間內(nèi)將校準(zhǔn)參數(shù)的過渡值輸出到數(shù)據(jù)校正模塊530。
[0043]插值邏輯產(chǎn)生校準(zhǔn)參數(shù)的當(dāng)前值與校準(zhǔn)參數(shù)的新確定的值之間的校準(zhǔn)參數(shù)的中間(即，過渡)值。插值邏輯可另外使用校準(zhǔn)參數(shù)的一個或一個以上過去集合。即，插值邏輯可使用“當(dāng)前”和“新”校準(zhǔn)參數(shù)的一個或一個以上過去集合連同“當(dāng)前”和“新”參數(shù)的當(dāng)前集合以便產(chǎn)生過渡值。這是多點插值。
[0044]插值邏輯可為線性或非線性函數(shù)，且基于給定過渡值產(chǎn)生校準(zhǔn)參數(shù)值。舉例來說，線性插值邏輯可以當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值與新校準(zhǔn)參數(shù)值之間的相等間隔產(chǎn)生過渡值。傳感器校準(zhǔn)模塊520可接著在給定過渡時間內(nèi)以相等間隔將過渡值輸出到數(shù)據(jù)校正模塊530。給定過渡時間可基于校準(zhǔn)參數(shù)的當(dāng)前值與新值之間的值的差，或固定時間周期，或基于某一其它因素。舉例來說，如果給定過渡時間基于當(dāng)前值與新值之間的差，且那些值之間的差較大，那么過渡時間將比值之間的差較小的情況要長。
[0045]在給定過渡時間結(jié)束時，可建立校準(zhǔn)參數(shù)的新值(并非中間值)作為校準(zhǔn)參數(shù)的當(dāng)前值并輸出到數(shù)據(jù)校正模塊530?；蛘?，可建立校準(zhǔn)參數(shù)的新值作為完成插值邏輯之后校準(zhǔn)參數(shù)的當(dāng)前值。無論哪一方式，在從當(dāng)前值到新值的過渡完成之后，校準(zhǔn)模塊520將輸出校準(zhǔn)參數(shù)的新值作為校準(zhǔn)參數(shù)的當(dāng)前值。
[0046]給定過渡時間可改變(即，增加或減小)以改進(jìn)校準(zhǔn)校正性能。舉例來說，如果過渡時間太短，那么用戶可注意到傳感器數(shù)據(jù)的突然改變。在此情況下，過渡時間可增加。此外，過渡可在傳感器校準(zhǔn)模塊520接收原始傳感器數(shù)據(jù)時實時執(zhí)行?；蛘?，在對校準(zhǔn)參數(shù)的新值施加時間戳的情況下，過渡可在后處理模式中進(jìn)行。
[0047]特定時間tk對于數(shù)據(jù)點X的校準(zhǔn)參數(shù)索引j的數(shù)據(jù)校正由以下公式給出:
[0048]
【權(quán)利要求】
1.一種用于校準(zhǔn)傳感器的方法，其包括: 檢索所述傳感器的當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值； 確定所述傳感器的新校準(zhǔn)參數(shù)值；以及 至少基于所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值和所述新校準(zhǔn)參數(shù)值使用經(jīng)配置以防止所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的突然改變的插值邏輯來產(chǎn)生過渡校準(zhǔn)參數(shù)值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述插值邏輯包含線性插值函數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述插值邏輯包含非線性插值函數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中每一校準(zhǔn)參數(shù)值是所述傳感器的校準(zhǔn)參數(shù)的偏置值、縮放因數(shù)值、軸向非正交性值、軸向不對準(zhǔn)值或交叉?zhèn)鞲衅鞑粚?zhǔn)值中的一者。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括: 在預(yù)定時間之后建立所述新校準(zhǔn)參數(shù)值作為所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括: 在所述插值邏輯完成之后建立所述新校準(zhǔn)參數(shù)值作為所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括: 通過輸出所述過渡校準(zhǔn)參數(shù)值而從所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值過渡到所述新校準(zhǔn)參數(shù)值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中實時執(zhí)行所述過渡。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其進(jìn)一步包括: 改變分配用于所述過渡的時間量；以及 使用所述改變的時間量執(zhí)行所述過渡，以改進(jìn)所述傳感器校準(zhǔn)的性能。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括: 對所述新校準(zhǔn)參數(shù)值施加時間戳；以及 在后處理模式中執(zhí)行所述過渡。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括: 檢索所述傳感器的當(dāng)前和新校準(zhǔn)參數(shù)值的先前集合；且 其中所述產(chǎn)生包括: 基于所述當(dāng)前和新校準(zhǔn)參數(shù)值的先前集合、所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值和所述新校準(zhǔn)參數(shù)值使用經(jīng)配置以防止所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的所述突然改變的多點插值邏輯來產(chǎn)生過渡校準(zhǔn)參數(shù)值。
12.一種用于校準(zhǔn)傳感器的設(shè)備，其包括: 用于檢索所述傳感器的當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的裝置； 用于確定所述傳感器的新校準(zhǔn)參數(shù)值的裝置；以及 用于至少基于所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值和所述新校準(zhǔn)參數(shù)值使用經(jīng)配置以防止所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的突然改變的插值函數(shù)來產(chǎn)生過渡校準(zhǔn)參數(shù)值的裝置。
13.—種移動裝置，其包括: 經(jīng)配置以檢索所述移動裝置上的傳感器的當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的邏輯； 經(jīng)配置以確定所述傳感器的新校準(zhǔn)參數(shù)值的邏輯；以及 經(jīng)配置以至少基于所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值和所述新校準(zhǔn)參數(shù)值使用經(jīng)配置以防止所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的突然改變的插值邏輯來產(chǎn)生過渡校準(zhǔn)參數(shù)值的邏輯。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動裝置，其中所述插值邏輯包含線性插值函數(shù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動裝置，其中所述插值邏輯包含非線性插值函數(shù)。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動裝置，其中每一校準(zhǔn)參數(shù)值是所述傳感器的校準(zhǔn)參數(shù)的偏置值、縮放因數(shù)值、軸向非正交性值、軸向不對準(zhǔn)值或交叉?zhèn)鞲衅鞑粚?zhǔn)值中的一者。
17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動裝置，其進(jìn)一步包括: 經(jīng)配置以在預(yù)定時間之后建立所述新校準(zhǔn)參數(shù)值作為所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的邏輯。
18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動裝置，其進(jìn)一步包括: 經(jīng)配置以在所述插值邏輯完成之后建立所述新校準(zhǔn)參數(shù)值作為所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的邏輯。
19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動裝置，其進(jìn)一步包括: 經(jīng)配置以通過輸出所述過渡校準(zhǔn)參數(shù)值而從所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值過渡到所述新校準(zhǔn)參數(shù)值的邏輯。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的移動裝置，其中所述過渡實時執(zhí)行。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的移動裝置，其進(jìn)一步包括: 經(jīng)配置以改變經(jīng)分 配用于所述過渡的時間量的邏輯；以及 經(jīng)配置以使用所述改變的時間量執(zhí)行所述過渡以改進(jìn)所述傳感器校準(zhǔn)的性能的邏輯。
22.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動裝置，其進(jìn)一步包括: 經(jīng)配置以對所述新校準(zhǔn)參數(shù)值施加時間戳的邏輯；以及 經(jīng)配置以在后處理模式中執(zhí)行所述過渡的邏輯。
23.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動裝置，其進(jìn)一步包括: 經(jīng)配置以檢索所述傳感器的當(dāng)前和新校準(zhǔn)參數(shù)值的先前集合的邏輯；且 其中所述經(jīng)配置以產(chǎn)生的邏輯包括: 經(jīng)配置以基于所述當(dāng)前和新校準(zhǔn)參數(shù)值的先前集合、所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值和所述新校準(zhǔn)參數(shù)值使用經(jīng)配置以防止所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的所述突然改變的多點插值邏輯來產(chǎn)生過渡校準(zhǔn)參數(shù)值的邏輯。
24.一種用于校準(zhǔn)傳感器的非暫時性計算機(jī)可讀媒體，其包括: 用于檢索所述傳感器的當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的至少一個指令； 用于確定所述傳感器的新校準(zhǔn)參數(shù)值的至少一個指令；以及 用于至少基于所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值和所述新校準(zhǔn)參數(shù)值使用經(jīng)配置以防止所述當(dāng)前校準(zhǔn)參數(shù)值的突然改變的插值邏輯來產(chǎn)生過渡校準(zhǔn)參數(shù)值的至少一個指令。
【文檔編號】G01C25/00GK103959072SQ201280059322
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2012年11月28日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月1日
【發(fā)明者】約瑟夫·聰波 申請人:高通股份有限公司