降低駕駛輔助特征中物體報告錯誤的方法、系統及裝置制造方法
【專利摘要】一種車輛，包含用于提供表示鄰近車輛的物體的檢測特征的超聲波傳感器、用于提供表示鄰近車輛的空氣的濕度水平特征的信息的濕度水平信息源、用于提供表示空氣溫度特征的信息的空氣溫度信息源、以及與他們耦接的用于從他們接收各自信息的信息處理單元。信息處理單元至少部分基于表示濕度和溫度水平特征的信息設置信息處理校準。信息處理單元至少部分基于由用于檢測物體的信息處理校準具體指定的校準參數來處理超聲波傳感器輸出的信息。信息處理校準具體指定表示與鄰近車輛的空氣的濕度和溫度水平相應的聲壓衰減方差特征的值。
【專利說明】降低駕駛輔助特征中物體報告錯誤的方法、系統及裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明總體涉及汽車應用中的超聲波傳感器數據的使用，具體涉及補償操作參數，以在汽車應用中改善超聲波傳感器的性能和處理由其輸出的信息。
【背景技術】
[0002]眾所周知超聲波傳感器被用于許多駕駛輔助應用中來輔助車輛駕駛員。一個駕駛輔助應用是檢測駕駛員在車輛倒車時可能沒意識到的相關物體。另一個駕駛輔助應用是在車輛處于駐車輔助模式時幫助駕駛員確定適當的駐車地點可用。通過使用多個超聲波傳感器檢測物體以及確定該物體和傳感器之間的距離來實現這些駕駛輔助應用。
[0003]由于外部空氣的溫度和/或濕度(也就是車輛周圍的外部空氣的溫度和/或濕度)的變化，超聲波傳感器檢測物體的能力可以受到不利的影響。溫度和濕度的變化對外部空氣的衰減性能有直接影響，這就影響超聲波傳感器檢測物體的能力。為了幫助減輕這種超聲波傳感器的感測性能基于溫度的變化性，車輛系統典型地利用向車輛使用者顯示外部溫度的外部空氣溫度數據來補償溫度的變化，因為溫度的變化涉及超聲波傳感器的性能。然而，目前沒有實施評估外部空氣濕度以及補償由于溫度和濕度的變化導致的外部空氣衰減性能的變化的直接方法。
[0004]因此，為了增加物體的檢測能力和報告的距離，至少部分地基于由于溫度和/或濕度(也就是外部空氣的溫度)變化導致的車輛周圍的空氣的聲壓衰減性能來調整汽車應用中的超聲波傳感器的檢測能力和標準是有益的、滿足需要的和有用的。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明主題的實施方式針對調整發(fā)出的聲壓信號強度和實施用于超聲波傳感器使用的信息(例如信號)處理校準，優(yōu)選在汽車應用中。特別地，本發(fā)明主題的實施方式針對確定車輛周圍的外部空氣的聲壓衰減的特征和調整信號強度閾值，以及可選地調整至少部分基于外部空氣狀況信息(也就是對應于車輛周圍的空氣狀況的信息)的發(fā)射信號強度。這種外部空氣狀況信息的實例包括但不限于溫度、壓力和濕度。在本發(fā)明主題的一個方面中，通過設置用于處理超聲波傳感器輸出信號的信息處理校準參數(也就是超聲波傳感器信號處理)，可能提供改善的關于超聲波傳感器的物體檢測的傳感器性能。通過進一步閱讀下面的說明書、相關附圖和所附的權利要求書，本發(fā)明的主題的這些和其它的目的、實施方式、優(yōu)點和/或區(qū)別將會變得顯而易見。
[0006]在本發(fā)明主題的一個實施方式中，減少車輛的駐車輔助系統的障礙報告錯誤的方法包含多個操作。執(zhí)行操作，以提供表示鄰近車輛的空氣濕度和溫度水平特征的信息。執(zhí)行操作，以至少部分地基于表示濕度和溫度水平特征的信息的來設置信息處理校準。信息處理校準具體指定了表示對應于濕度和溫度值的水平的聲壓衰減方差的特征的值。執(zhí)行操作，以至少部分地基于由檢測物體的信息處理校準具體指定的校準參數來處理安裝在車輛上的超聲波傳感器輸出的信息。處理由超聲波傳感器輸出的信息包括使用表不聲壓衰減方差特征的值來補償濕度和溫度的水平對聲壓衰減的影響，在該聲壓衰減下超聲波傳感器使用物體感測信號檢測物體。一個或多個數據處理裝置從耦接到一個或多個數據裝置的存儲器獲取指令，以使得該一個或多個數據處理裝置執(zhí)行這些操作。
[0007]在本發(fā)明主題的一個實施方式中，車輛包含用于提供表示鄰近車輛的物體的檢測特征的信息的超聲波傳感器、用于提供表示鄰近車輛的空氣的濕度水平特征的信息的濕度水平信息源、用于提供表示鄰近車輛的空氣溫度特征的信息的空氣溫度信息源、以及信息處理單元，該信息處理單元耦接到超聲波傳感器以接收表示鄰近車輛的物體的檢測特征的信息，耦接到濕度水平信息源以接收表示鄰近車輛的空氣濕度水平特征的信息，以及耦接到空氣溫度水平信息源以接收表示鄰近車輛的空氣溫度特征的信息。信息處理單元至少部分基于表示濕度和溫度水平特征的信息設置信息處理校準。信息處理單元至少部分基于由用于檢測物體的信息處理校準具體指定的校準參數來處理超聲波傳感器輸出的信息。信息處理校準具體指定表示與鄰近車輛的空氣的濕度和溫度水平相應的聲壓衰減方差特征的值。
[0008]在本發(fā)明主題的一個實施方式中，車輛的駐車輔助系統的信息處理單元包含用于接收來自多個信息源的信息的信息接口和與用于接收來自信息源的信息的信息接口耦接的信息處理器。第一個信息源提供表示鄰近車輛的空氣的濕度水平特征的信息。第二個信息源提供表示鄰近車輛的空氣溫度特征的信息。第三個信息源包括超聲波傳感器。信息處理器至少部分基于表示濕度和溫度水平特征的信息設置信息處理校準。信息處理器至少部分基于由用于檢測物體的信息處理校準具體指定的校準參數來處理超聲波傳感器輸出的信息，信息處理校準具體指定表示與鄰近車輛的空氣的濕度和溫度水平相應的聲壓衰減方差特征的值。
[0009]在本發(fā)明主題的一個實施方式中，車輛的電子控制器系統具有實質地包含在永久的可讀處理器介質上的一組指令。通過電子控制器系統的至少一個數據處理裝置可以從永久的可讀處理器介質獲取該組指令，以在此進行解譯。配置該組指令使得至少一個數據處理裝置執(zhí)行多個操作。執(zhí)行操作，以提供表示鄰近車輛的空氣的濕度和溫度水平特征的信息。執(zhí)行操作，以至少部分地基于表示濕度和溫度水平特征的信息來設置信息處理校準。信息處理校準具體指定了表示與濕度和溫度水平值相應的聲壓衰減方差的特征的值。執(zhí)行操作，以至少部分地基于由用于檢測物體的信息處理校準具體指定的校準參數來處理安裝在車輛上的超聲波傳感器輸出的信息。處理超聲波傳感器輸出的信息包括使用表不聲壓衰減方差特征的值來補償濕度和溫度水平對聲壓衰減的影響，在該聲壓衰減下超聲波傳感器使用物體感測信號檢測物體。
[0010]通過進一步閱讀下面的說明書、相關附圖和所附權利要求，本發(fā)明主題這些和其它目的、實施方式、優(yōu)點和/或特征將會變得顯而易見。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是表示根據本發(fā)明主題的實施方式配置的車輛的示意圖。
[0012]圖2是表示圖1中的車輛的功能元件的框圖。
[0013]圖3是表示作為空氣的相對濕度水平和空氣溫度的函數的聲壓水平衰減系數的說明性表示的曲線圖。[0014]圖4是表示作為空氣的相對濕度水平和相對空氣壓力的函數的聲壓水平衰減系數的說明性表示的曲線圖。
[0015]圖5是表示作為空氣的相對濕度水平和空氣溫度的函數的聲速的說明性表示的曲線圖。
[0016]圖6是表不與在第一空氣聲壓衰減環(huán)境下操作的超聲波傳感器的第一信號強度校準相應的、由圖1中的超聲波傳感器輸出的信號的聲學響應特性的說明性表示的曲線圖。
[0017]圖7是表示與在大于第一空氣聲壓衰減環(huán)境的第二空氣聲壓衰減環(huán)境下操作的超聲波傳感器的第一信號強度校準SSCl相應的、由圖1中的超聲波傳感器輸出的信號的聲學響應特性的說明性表示的曲線圖。
[0018]圖8是表示與在第二空氣聲壓衰減環(huán)境下操作的超聲波傳感器的第二信號強度校準相應的、由圖1中的超聲波傳感器輸出的信號的聲學響應特性的說明性表示的曲線圖。
[0019]圖9是表示根據本發(fā)明主題的實施方式用于實現空氣聲壓方差補償功能的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0020]圖1和圖2是根據本發(fā)明主題的實施方式配置的車輛100。車輛100包括外部空氣溫度傳感器105 (也就是第一傳感器)、超聲波傳感器115 (也就是第二傳感器)、濕度傳感器119 (也就是第三傳感器)和信號(也就是信息)處理單元120。信號處理單元120與外部空氣溫度傳感器105、超聲波傳感器115和濕度傳感器119連接(例如可以在這些傳感器之間)。信號處理單元120可以是電子控制器系統125 (如圖2所示)的整體組件，電子控制器系統125實施和/或支持對車輛100的各種不同功能系統的控制。外部空氣溫度傳感器、超聲波傳感器、濕度傳感器和信號處理單元的安裝位置是已知的，沒有必要關于本發(fā)明主題的實施方式進行限制。
[0021]本發(fā)明主題的實施方式不局限于獲取或估計表示周圍氣候條件特征的信息任何特定的方法或實施方式。在一些實施方式中，表示周圍氣候條件特征的信息直接從各自的傳感器(例如濕度傳感器、外部空氣溫度傳感器等)獲得。然而，本發(fā)明主題的實施方式可以從間接獲得或估計周圍氣候條件的來源獲得這種信息。例如，車輛也可以包括與信號處理單元120耦接的車載信息獲取系統121。車載信息獲取系統121起到與遠程信息源(例如全球定位信息、氣象信息等)通信接口的作用。車載信息獲取系統121通過無線通信連接、例如蜂窩通信連接和/或衛(wèi)星通信連接接收來自這種遠程信息源的信息和傳輸信息給這種遠程信息源。就這點而言，車載信息獲取系統121能夠給信號處理單元120提供從任何車載傳感器(例如車輛高度、周圍空氣壓力、溫度和濕度等)或整合到車輛100的其它信息源不能獲得的信息。因此，車載信息獲取系統121可用于提供表示車輛100經過的環(huán)境的周圍條件的特征的信息。
[0022]而且，鑒于這里公開的內容，本領域技術人員應當理解的是車輛的其它現有的傳感器和系統可用于獲取或估計表示周圍氣候條件特征的信息。例如，目前許多車輛在乘客艙內具有內部濕度傳感器。給定嚴格的規(guī)則和準則作為輸入，使用車輛特定的傳遞功能，該內部濕度傳感器可用于估計外部空氣濕度(例如，如果降下窗戶和關閉取暖、通風和空調系統(HVAC)可以使用該信息，否則使用通過車載信息獲取系統121或便攜式數碼設備、例如智能手機獲取的信息)。已經發(fā)現，在打開空調(A / C)系統之前，來自內部濕度傳感器的有效的濕度傳感器信號可使用幾分鐘，當A / C打開時，該信號降低20%。另外，有關雨刮器狀態(tài)、雨水傳感器、用于識別雨水的雷達、視覺系統等信息也可以使用，以基于涉及雨水、雪等周圍氣候條件的衰減來建立補償算法和調整閾值。
[0023]外部空氣溫度傳感器105可以安裝在車輛100的乘員艙129和車輛100的前保險杠蓋130之間的位置，例如安裝在車輛100的前格柵開口 135內的或緊鄰前格柵開口 135的保險杠蓋支架132上。外部空氣溫度傳感器105輸出表示車輛100周圍的空氣溫度特征的信號。具體地，外部空氣溫度傳感器105輸出表示圍繞或流經車輛100的前保險杠蓋130周圍的空氣溫度特征的信號(也就是該空氣的至少一部分圍繞乘員艙129)。
[0024]優(yōu)選地，超聲波傳感器115是安裝在車輛100的前部結構、例如用于向前的傳感器的前保險杠蓋130和保險杠蓋支架132上的向外的傳感器(也就是向后、向側面或向前的傳感器)。在這種安裝結構中，當車輛100靜止或足夠慢的移動適合的持續(xù)時間時，超聲波傳感器115將曝露于來自發(fā)動機艙138內的熱空氣。超聲波傳感器的安裝位置和它的可操作性是已知的，沒有必要關于本發(fā)明主題的實施方式進行限制。
[0025]濕度傳感器119可以安裝在車輛100的乘員艙129和車輛100的前保險杠蓋130之間的位置。例如，濕度傳感器119可以安裝在車輛100的前格柵開口 135以內的或緊鄰前格柵開口 135的保險杠蓋支架132上。濕度傳感器119輸出表示車輛100周圍(也就是鄰近車輛100)空氣濕度水平特征的信號。用于汽車應用的濕度傳感器可以從商業(yè)實體例如Hitach1、Measurement Specialties和Bosch獲得。可選地，濕度傳感器119可以整合到其它系統組件，例如車輛100的空氣流量傳感器。
[0026]配置信號處理單元120以檢測鄰近車輛100的物體并確定超聲波傳感器115 (或其它指定的參考位置)和該物體之間的距離。根據超聲波傳感器115輸出的信息(例如信號)并依照信號處理單元120的信息(例如信號)處理校準進行這種確定。信號處理單元120可以安裝在車輛100的底盤結構150上。
[0027]有利地，本發(fā)明主題的實施方式是使用聲壓衰減方差值來實現超聲波傳感器提供的信息處理，該聲壓衰減方差值至少部分地基于表示鄰近車輛的外部空氣條件(例如濕度和溫度)特征的信息。這里公開了，結合對信號強度校準的外部空氣溫度和濕度變化調整，超聲波傳感器115發(fā)出的信號的強度可以根據溫度和濕度的變化進行調整，旨在改善鄰近車輛物體的檢測。
[0028]下面將會更加詳細的討論，信號處理單元120提供對來自外部空氣溫度傳感器105、超聲波傳感器115和濕度傳感器119的信號(也就是信息)處理功能。可選地，信號處理單元120可以提供對來自車載信息獲取系統121的信號的處理功能(例如遠程獲取表示周圍氣候條件特征的信息)，以實現根據本發(fā)明主題的這種信息處理校準功能。根據本發(fā)明主題的信息處理校準功能包括有關聲壓衰減方差的校準功能、以及調整閾值靈敏度和可選地調整超聲波傳感器發(fā)出的信號強度。
[0029]如圖2所示，在一個實施方式中，信號處理單元120包括數據處理裝置133和與數據處理裝置133耦接的存儲器137。數據處理裝置133可以從存儲器137獲取信息(例如傳感器信號)處理指令143以及信號強度和閾值校準信息147。數據處理裝置133和存儲器137是根據本發(fā)明主題的實施方式配置的數據處理器的一個實例。此外，控制器局域網139是信息接口的實例，通過該信息接口來自多個信息源的信息直接地或間接地提供給信號處理單元120。來自車輛100的傳感器和系統的所有或部分信息可以通過控制器局域網139提供給信號處理單元120。就這一點而言，本領域技術人員應當理解的是，這里公開的配置為執(zhí)行信息處理校準功能的方法、過程和/或操作實質地包含在計算機可讀介質中，該計算機可讀介質中具有配置為執(zhí)行這種功能的指令。
[0030]空氣中的信號強度衰減是由分子吸收的各種分量引起的，分子吸收是由物體感測信號通過空氣導致。盡管分子吸收的機理相當復雜，分子吸收的所有分量可被分類為:經典吸收、轉動弛豫和振動弛豫。振動弛豫主要是在物體的感測信號空間傳播過程中將振動能轉化為平動能的結果，振動弛豫是與根據空氣濕度和溫度的信號衰減有關的分子吸收的主要分量。
[0031]振動弛豫衰減是空氣內兩個弛豫頻率的函數:氧弛豫頻率和氮弛豫頻率。已知給定的空氣溫度下相對高的濕度增加兩個弛豫頻率，因此降低衰減。相反，空氣壓力對聲壓衰減有相對小的影響。作為濕度和空氣溫度對聲壓衰減的影響的說明性實例，圖3是表示作為空氣相對濕度水平和空氣溫度的函數的聲壓水平(SPL)衰減系數的說明性表示的曲線300，圖4是表示作為空氣相對濕度水平和空氣壓力的函數的聲壓水平(SPL)衰減系數的說明性表示的曲線400，圖5是表示作為空氣相對濕度水平和空氣溫度的函數的聲速的說明性表示的曲線500。從圖表300可以看出，SPL衰減系數(也就是接收的信號相對于相應的發(fā)出的信號的信號強度(也就是參考信號強度)的信號強度下降的特征描述)最初隨著相對濕度的增加而上升，然后對于大約15攝氏度以上的溫度，SPL衰減系數隨著相對濕度繼續(xù)增加而下降。在例如低于O攝氏度的低溫下，特別是當溫度低于20攝氏度時，濕度對衰減有著相對較小的影響。從曲線400可以看出，SPL衰減系數(也就是接收的信號相對于相應的發(fā)出的信號的信號強度(也就是參考信號強度)的信號強度下降的特征描述)隨著相對濕度的增加而上升，但是相比于相對濕度和空氣溫度的變化對SPL衰減系數有著顯著較小的影響。從圖5可以看出，隨著給定的溫度下的相對濕度的增加聲速略微增加。因此，本領域技術人員應當理解的是，如果在處理從超聲波傳感器接收的信號的過程中沒有補償，該超聲波傳感器發(fā)出物體感測信號并在被物體反射后接收物體感測信號，那么，物體感測信號所穿過的空氣的相對濕度和溫度的變化對APA系統的物體檢測和距離報告性能以及對依賴于這種檢測和報告功能的精確性的其它系統有著不良的影響。同樣適用于第一傳感器發(fā)出物體感測信號并且在物體反射后第二超聲波傳感器接收物體感測信號的這種情況。
[0032]現在參照圖6-8，其表示了作為由于聲壓衰減和距離造成的信號強度損失的函數的典型的超聲波傳感器的物體感測特性。眾所周知，這種典型的超聲波傳感器將發(fā)出已知頻率和強度的聲學信號，然后感測由發(fā)出的聲學信號沖擊遠離超聲波傳感器的物體并從其反射而產生的反射的聲學信號的能量。通過知道發(fā)出的和反射的聲學信號的總的往返時間(也就是從傳感器到信號所沖擊的物體的時間和從物體回到傳感器的時間)，可以確定傳感器和物體之間的距離(也就是使用聲音通過信號所穿過的流體介質的速度這樣的已知的常數)。超聲波傳感器將輸出表示反射的聲學信號的能量特征的電信號。美國專利號為8，104，351,8, 081，539,7, 343，803和6，792，810公開了這種通常用于物體檢測和測距的汽車應用的典型的超聲波傳感器的實例。本發(fā)明主題沒有必要限制為任何特定的超聲波傳感器或超聲波傳感器的結構。
[0033]圖6表示了與第一信號強度校準SSCl (也就是相對于可用信號強度校準而言相對低的靈敏度校準)相應的由超聲波傳感器輸出的信號的聲學響應特性的說明性表示的曲線600。由超聲波傳感器輸出的電信號和反射的聲學返回信號代表了在給定的外部空氣聲壓衰減水平和信號強度校準下以及在基線信號輸出能量下的反射的聲學信號內的相對能量水平?？梢钥闯觯瑢τ诮o定的外部空氣聲壓衰減水平、校準和信號輸出能量條件，在反射的聲學信號傳播時間T(l)、T (2)和T (3)內各自的信號強度校準值SSCl (SPL(I))、SSCl (SPLd))和SSCl (SPLd))遠遠低于該時間下的峰值信號強度SS (T (I))、SS (T (2)) andSS(T(3))。優(yōu)選但不是必須地，反射的聲學信號傳播時間T(O)代表激發(fā)超聲波傳感器以使得發(fā)射的聲學信號從那里被發(fā)出的時間。信號強度校準值代表了在指定的聲學信號傳播時間內的信號強度水平，該時間是超聲波傳感器感測反射的聲學信號所需的時間，同時是被記錄/識別為物體感測的距離的指定聲學信號傳播時間。因此，在，超聲波傳感器可以在給定的外部空氣聲壓衰減水平以及與反射的聲學信號傳播時間T(I)、T (2)和T (3)相應的感測距離的校準參數下提供可接受的信號感測性能。
[0034]圖7表示了與在具有高能量吸收率的第二外部空氣聲壓衰減水平下操作的超聲波傳感器的第一信號強度校準SSCl相應的、由超聲波傳感器輸出的信號的聲學響應特性的說明性表示的曲線700。由超聲波傳感器發(fā)出的電信號代表了在給定的外部空氣聲壓衰減水平和信號強度校準下以及在與圖6中的說明性表示聯合使用的相同的基線發(fā)射聲學信號強度下的反射的聲學信號內的相對能量水平?？梢钥闯?，對于給定的溫度、校準和信號輸出能量條件，在反射的聲學信號傳播時間T(I)內的信號強度校準值SSCl (SPL(2))可接受地低于在反射的聲學信號傳播時間T(I)內的峰值信號強度。然而，對于給定的溫度、校準和信號輸出能量條件，在反射的聲學信號傳播時間Τ(2)和Τ(3)內的各自的信號強度校準值SSCl (SPL(2))和SSC1(SPL(2))不能接收地低于在反射的聲學信號傳播時間T(I)和T(2))內的峰值信號強度。因此，超聲波傳感器可以在給定的外部空氣聲壓衰減水平以及與反射的聲學信號傳播時間T(I)相應的感測距離的校準參數下提供可接受的信號感測性能，但在給定的外部空氣聲壓衰減水平以及與反射的聲學信號傳播時間T(2)和Τ(3)相應的感測距離的校準參數下不能提供可接受的信號感測性能。在圖4的條件下的超聲波傳感器的最終性能將會低估與反射的聲學信號傳播時間T(2)和Τ(3)相應的物體的距離。
[0035]圖8表示了與在具有高能量吸收率的第二外部空氣聲壓衰減水平下操作超聲波傳感器的第二信號強度校準SSC2 (也就是就第一信號強度校準而言相對高的靈敏度校準)相應的、由超聲波傳感器輸出的信號的聲學響應特性的說明性表示的曲線800。由超聲波傳感器發(fā)出的電信號代表了在給定的外部空氣聲壓衰減水平和信號強度校準以及在與圖6和圖7中的說明性表示聯合使用的相同的基線發(fā)射聲學信號的強度下的反射的聲學信號內的相對能量水平?？梢钥闯?，對于給定的溫度、校準和信號輸出能量條件，在反射的聲學信號傳播時間T(I)、Τ(2)和Τ(3)內的各自信號強度校準值S SC2(SPL⑵)、S SC2(SPL⑵)和S SC2(SPL(2))遠遠高于在該時間內的峰值信號強度。因此，超聲波傳感器可以在給定的溫度下以及在與反射的聲學信號傳播時間T(I)、T(2)和Τ(3)相應的感測距離的校準參數下提供可接受的信號感測性能。[0036]圖9表示了根據本發(fā)明主題的實施方式用于實現空氣聲壓方差補償功能的方法900。執(zhí)行這種方差補償功能，為的是使用物體感測信號的飛行時間的信息來解釋檢測物體時(例如它的超聲波傳感器)的周圍氣候條件的影響。通過其上具有用于憑借數據處理裝置和相關的存儲器執(zhí)行這種功能的指令的計算機可讀介質，可以可觸知地實施方法900。通過執(zhí)行用于接收表示鄰近車輛的空氣溫度特征的信息的操作905和執(zhí)行用于接收表示鄰近車輛的空氣濕度水平特征的信息的操作910來接收設置信息處理校準所需的信息，該信息處理校準在處理物體感測信號中使用來基于周圍氣候條件檢測物體。本發(fā)明主題的實施方式不限制為任何特定的用于提供這種濕度和溫度信息的方法或裝置?？梢砸詠碜愿髯缘膫鞲衅鞯男盘柕男问健⒆鳛閬碜孕畔@取系統的信號的形式提供這種濕度和溫度信息，和/或可以從一個或多個車載源或遠程源獲得的相關信息推導/估計這種濕度和溫度信肩、O
[0037]響應于接收濕度和溫度信息，執(zhí)行操作915以至少部分地基于濕度和溫度信息來設置信息處理校準。這種校準的根本目的在于確定空氣聲壓系數和要使用的校準信息，以確定是否應該修改物體檢測信號強度閾值(例如一組特定距離的信號強度閾值)和/或超聲波發(fā)射信號水平以提高物體檢測能力。設置信息處理校準后，響應于執(zhí)行操作920以接收物體檢測要求，執(zhí)行操作925以啟動超聲波傳感器物體檢測信號發(fā)射的實例。這種信號發(fā)射涉及從超聲波傳感器(或其它適合類型的收發(fā)器)發(fā)出物體感測信號，然后在相同的和/或不同的超聲波傳感器接收反射的部分物體感測信號。在優(yōu)選實施方式中，以可以有選擇地調整為多個不同的信號強度的已知的基線信號強度發(fā)出物體感測信號。
[0038]然后，執(zhí)行操作930以接收來自一個或多個超聲波傳感器的物體檢測信息，該超聲波傳感器接收反射的部分物體感測信號，接下來執(zhí)行操作935，以使用信息處理校準中具體指定的參數來處理由一個或多個超聲波傳感器輸出的物體檢測信息。例如，一個或多個超聲波傳感器的每一個可以提供能夠從中確定參考位置和物體之間的距離的信號(例如，關于所發(fā)出的物體感測信號的相應部分的物體反射的飛行時間的信息)。
[0039]在前述詳細的說明書中，已經參考了構成說明書的一部分的附圖，其中以說明性方式顯示了可以實踐本發(fā)明主題的具體的實施方式。已經足夠詳細的描述了這些實施方式和它們的某些變形，以使得本領域技術人員能夠實施本發(fā)明主題的實施方式。應當理解的是，可以使用其它適合的實施方式，可以做出不脫離本發(fā)明公開內容的精神或范圍的邏輯的、機械的、化學的和電學的變化。為了避免不必要的細節(jié)，說明書省略了某些本領域技術人員已知的信息。因此，前述詳細的說明不是為了限制到這里列出的具體形式，相反，是為了覆蓋可以合理的包括在所附權利要求書的精神和范圍內的這種可替換的方案、修改和等同的內容。
【權利要求】
1.一種用于降低車輛駐車輔助系統中障礙物報告錯誤的方法，其特征在于，包含: 至少一個數據處理裝置從與至少一個數據處理裝置耦接的存儲器獲取指令，該指令使得至少一個數據處理裝置提供表示鄰近車輛的空氣的濕度和溫度水平特征的信息； 至少一個數據處理裝置從存儲器獲取指令，該指令使得至少一個數據處理裝置至少部分地基于表示濕度和溫度水平特征的信息來設置信息處理校準，其中信息處理校準具體指定表示與濕度和溫度水平相應的聲壓衰減方差的特征的值；以及 至少一個數據處理裝置從存儲器獲取指令，該指令使得至少一個數據處理裝置至少部分地基于校準參數來處理由安裝在車輛上的超聲波傳感器輸出的信息，該校準參數由用于檢測物體的信息處理校準具體指定，其中使得至少一個數據處理裝置處理超聲波傳感器輸出的信息包括使得至少一個數據處理裝置使用表示聲壓衰減方差特征的值來補償濕度和溫度水平對聲壓衰減的影響，超聲波傳感器使用的物體感測信號在該聲壓衰減下檢測物體。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，使得至少一個數據處理裝置至少部分地基于表示濕度和溫度水平特征的信息來設置信息處理校準包括使得至少一個數據處理裝置從多個可用信息處理校準中選擇特定的信息處理校準。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于， 每個可用信息處理校準具體指定表示聲壓衰減方差特征的相應值；以及特定信息處理校準的表示聲壓衰減方差特征的相應值是表示用于補償濕度和溫度水平的影響的聲壓衰減方差特征的值。
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，每個可用信息處理校準具體指定用于多個不同感測距離的信號強度閾值。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，使得至少一個數據處理裝置提供表示濕度水平特征的信息包括以下的至少一個: 使得安裝在車輛上的濕度傳感器輸出的信號被取樣；以及 使得車輛的車載信息獲取系統從遠離車輛的信息源獲取表示濕度水平特征的信息。
6.一種車輛，其特征在于，包含: 超聲波傳感器，其用于提供表示鄰近車輛的物體的檢測特征的信息； 濕度水平信息源，其用于提供表示鄰近車輛的空氣濕度水平特征的信息； 空氣溫度信息源，其用于提供表示鄰近車輛的空氣溫度特征的信息；以及信息處理單元，該信息處理單元耦接到超聲波傳感器以接收表示鄰近車輛的物體的檢測特征的信息，耦接到濕度水平信息源以接收表示鄰近車輛的空氣濕度水平特征的信息，以及耦接到空氣溫度信息源以接收表示鄰近車輛的空氣溫度特征的信息，其中信息處理單元至少部分地基于表示濕度和溫度水平特征的信息來設置信息處理校準，其中信息處理單元至少部分地基于由用于檢測物體的信息處理校準具體指定的校準參數來處理超聲波傳感器輸出的信息，以及其中信息處理校準具體指定表示與鄰近車輛的空氣的濕度和溫度水平相應的聲壓衰減方差特征的值。
7.根據權利要求6所述的車輛，其特征在于，使用表示聲壓衰減方差特征的值處理超聲波傳感器輸出的信息來補償濕度和溫度水平對聲壓衰減的影響，超聲波傳感器使用的物體感測信號在該聲壓衰減下檢測物體。
8.根據權利要求6所述的車輛，其特征在于，濕度水平信息源是以下之一: 安裝在車輛上的濕度傳感器；以及 車輛的車載信息獲取系統，其可操作地從遠離車輛的信息源獲取表示濕度水平特征的信息。
9.根據權利要求6所述的車輛，其特征在于，信息處理單元設置信息處理校準包括信息處理單元從多個可用的信息處理校準中選擇特定的信息處理標準。
10.根據權利要求9所述的車輛，其特征在于， 每個可用的信息處理校準具體指定表示聲壓衰減方差特征的相應值；以及特定的信息處理校準的表示聲壓衰減方差特征的相應值是表示用于補償濕度和溫度水平的影響的聲壓衰`減方差特征的值。
【文檔編號】G01S15/88GK103713290SQ201310454158
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年9月29日 優(yōu)先權日:2012年10月5日
【發(fā)明者】威爾福德·特倫特·約普, 駱望東, 斯蒂芬·瓦吉斯·塞繆爾, 埃里克·大衛(wèi)·謝佛, 弗恩·斯坦普尼克, 邁克爾·戴維·凱恩 申請人:福特全球技術公司