定位方法、設(shè)備、系統(tǒng)及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種定位方法、設(shè)備、系統(tǒng)及裝置。方法包括：通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征；根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置。本發(fā)明提供了一種新的定位方案，且利用地表特征定位，可以不受環(huán)境因素（如電磁或聲音噪聲等）的影響，定位結(jié)果非?？煽?。
【專利說明】定位方法、設(shè)備、系統(tǒng)及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明實施例涉及定位【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種定位方法、設(shè)備、系統(tǒng)及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]定位技術(shù)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，比如全球定位系統(tǒng)(Global PositioningSystem，簡稱GPS)技術(shù)已經(jīng)非常成熟，大量應(yīng)用在導(dǎo)航等領(lǐng)域。但GPS的定位精度較低，而且在室內(nèi)環(huán)境中信號弱，不適合室內(nèi)應(yīng)用。因此，近年來，產(chǎn)生了許多適用于室內(nèi)環(huán)境、有別于GPS的定位方法、設(shè)備和系統(tǒng)。比如，利用電磁波(如藍牙、WIFI等)、聲音、可見光等信號在空中傳輸產(chǎn)生的衰落及傳輸時延特性實現(xiàn)定位；也可能根據(jù)不同空間位置上的磁場分布的不同實現(xiàn)定位；還可以利用陀螺儀及加速度計跟蹤物體及人的運行軌跡，推斷物體及人體距離某一確定位置的方位和距離。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明的一個目的在于提供一種新的定位方案。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種定位方法，包括:
[0005]通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征；
[0006]根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置。
[0007]為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提供一種定位設(shè)備，包括:
[0008]至少一個傳感器，用于設(shè)置在足底或鞋底；
[0009]處理器，用于通過所述至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征，所述地表特征用于確定所述身體所處的位置。
[0010]為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提供一種定位系統(tǒng)，包括:
[0011]至少一個傳感器，用于設(shè)置在足底或鞋底；
[0012]特征獲得模塊，用于通過所述至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征；
[0013]位置確定模塊，用于根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置。
[0014]為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提供一種定位裝置，包括:
[0015]特征獲得模塊，用于通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征；
[0016]位置確定模塊，用于通過足底或鞋底的傳感器，獲得身體所處位置的地表特征。
[0017]本發(fā)明通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征，根據(jù)所述地表特征確定所述身體所處的位置，提供了一種新的定位方案，并且，利用地表特征定位，可以不受環(huán)境因素(如電磁或聲音噪聲等)的影響，定位結(jié)果非?？煽?。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明提供的一種定位方法實施例一的流程圖；
[0019]圖2a為本發(fā)明提供的一種定位設(shè)備實施例一的結(jié)構(gòu)圖；[0020]圖2b為圖2a所示實施例的一種實施方式的結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖3a為本發(fā)明提供的一種定位系統(tǒng)實施例一的結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖3b為圖3a所示實施例的一種實施方式的結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖3c為圖3a所示實施例的又一種實施方式的結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖4為本發(fā)明提供的一種定位裝置實施例一的結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖5為本發(fā)明提供的一種定位裝置實施例二的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步詳細說明。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0027]圖1為本發(fā)明提供的一種定位方法實施例一的流程圖。如圖1所示，方法實施例一包括:
[0028]101、通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征。
[0029]具體地，所述至少一個傳感器可以以各種方式設(shè)置在足底或鞋底，舉例來說，可以設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。
[0030]具體地，所述地表特征包括以下至少一種:質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階。其中，質(zhì)地可以包括但不限于:硬質(zhì)、軟質(zhì)等，舉例來說，水泥地為硬質(zhì)，地毯、草地為軟質(zhì)；紋理是指地表上的線形紋路，比如地面上的花紋等；平整度可以用來區(qū)分不同平整度的地表，包括但不限于:平整地面、崎嶇地面、局部凹地面、局部凸地面等；傾斜度可以用來區(qū)分不同傾斜度的地表，包括但不限于:平面、坡面，進一步地，傾斜度還可以區(qū)分坡面的坡度。
[0031]具體地，所述傳感器可以包括但不限于:壓力傳感器。
[0032]在一種可選的實施方式中，所述傳感器為壓力傳感器。相應(yīng)地，101具體包括:
[0033]通過足底或鞋底的至少一個壓力傳感器，獲得至少一個壓力值；
[0034]根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布，確定所述地表特征。
[0035]也就是說，根據(jù)壓力的大小和分布來確定地表特征。具體地，所述至少一個壓力值的分布與所述至少一個壓力傳感器在足底或鞋底的位置有關(guān)。
[0036]通常，在確定所述至少一個壓力傳感器在足底或鞋底的位置后，可以通過各種方式，如學(xué)習(xí)、用戶設(shè)定、與服務(wù)器同步等方式，獲得所述至少一個壓力傳感器探測到的壓力值及其分布與地表特征的關(guān)系，并保存。相應(yīng)地，在實際使用時，根據(jù)實際探測到的壓力值及其分布和上述保存的壓力值及其分布與地表特征的關(guān)系，確定與實際探測到的壓力值及其分布匹配的地表特征。
[0037]由于不同個體之間的身高、體重、腳掌形狀等不同，在同一特定位置上站立，即所處位置的地表特征相同時，在足底或腳底所形成的壓力值及其分布也可能會有所不同，較優(yōu)地，針對每個用戶均可以在實際使用前進行一定的學(xué)習(xí)。
[0038]較優(yōu)地，當(dāng)有多個壓力傳感器時，所述多個壓力傳感器分布于所述足底或腳底的不同位置，以探測不同位置的壓力值。進一步地，所述多個壓力傳感器可以在足底或鞋底呈陣列式的分布。
[0039]優(yōu)選地，可以根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布繪制壓力-位置分布圖，從而根據(jù)壓力-位置分布圖確定地表特征。[0040]在一種可選的實施方式中，在確定地表特征的過程中，可以僅考慮所述至少一個壓力傳感器當(dāng)前探測到的壓力值及其分布。假設(shè)多個壓力傳感器陣列式地分布在足底或鞋底，在一種場景中，腳踩在臺階的邊緣或凸起地磚的一條邊緣上，此時足底或鞋底與該邊緣對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等且明顯大于其它位置的壓力傳感器探測到的壓力值，相應(yīng)地，當(dāng)處于一條線上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等且明顯大于其它位置的壓力傳感器探測到的壓力值時，確定所述地表特征為臺階或局部凸地面；在又一種場景中，腳踩在凸起的方形地磚的直角上，此時足底或鞋底與該直角的兩邊對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等，相應(yīng)地，當(dāng)處于一個直角兩邊上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等時，確定所述地表特征為局部凸地面中的方形地磚；在又一種場景中，上坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大，下坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值小，相應(yīng)地，當(dāng)相比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值，前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值普遍更大或普遍更小時，確定所述地表特征為坡面，進一步地，還可以根據(jù)壓力值的相差程度確定坡面的坡度；在又一種場景中，腳踩在地毯上，此時不同位置的壓力傳感器，比如前腳掌區(qū)域的壓力傳感器和后腳跟區(qū)域的壓力傳感器，和/或，前腳掌區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器，和/或，后腳跟區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器，探測到的壓力值較均勻，即壓力值的大小相差不多，相應(yīng)地，當(dāng)所有壓力傳感器探測到的壓力值的最大差值未超過預(yù)設(shè)閾值時，確定所述地表特征為軟質(zhì)；在又一種場景中，腳踩在有凸起花紋的地面上，此時與花紋對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等，相應(yīng)地，當(dāng)一定紋路上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等時，確定所述地表特征為具有所述紋路的地表。
[0041]需要說明的是，101中獲得的地表特征也可以同時包括質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階中的至少兩種。舉例來說，上草坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大，并且，前腳掌區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器探測到的壓力值大小相差不多，相應(yīng)地，當(dāng)相比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值，前腳掌區(qū)域的多個壓力傳感器探測到的壓力值普遍更大且前腳掌區(qū)域的多個壓力傳感器探測到的壓力值之間的最大差值未超過預(yù)設(shè)閾值時，確定所述地表特征為坡面和軟質(zhì)。
[0042]在又一種可選的實施方式中，可以結(jié)合當(dāng)前的壓力值及其分布和之前一段時間內(nèi)的壓力值及其分布，來確定地表特征，即考慮壓力值的大小和分布的變化。通常，在身體的行進過程中，壓力傳感器在足底或腳底的位置不會變化或變化不大?？蛇x地，所述根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布，確定所述地表特征，包括:
[0043]根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征。
[0044]在一種可選的場景中，若相比于之前各壓力傳感器探測到的壓力值，若當(dāng)前有壓力傳感器探測到的壓力值發(fā)生變化，則可以根據(jù)壓力值的變化和變化的壓力值對應(yīng)的壓力傳感器的位置來確定地表特征。舉例來說，當(dāng)身體一直在平整地面上走動時，各壓力傳感器探測到的壓力值基本保持不變，若此時前腳掌踩上臺階邊緣、后腳跟懸空，則與該邊緣對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值從之前的不同變?yōu)榇笾孪嗟?，且后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值相比之前大大減小，相應(yīng)地，當(dāng)前腳掌區(qū)域一條線上的多個壓力傳感器探測到的壓力值由不同變?yōu)榇笾孪嗟惹液竽_跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大大減小時，確定身體所處位置的地表特征為臺階。
[0045]相比于僅考慮當(dāng)前的壓力值及其分布，本實施方式由于以之前的壓力值及其分布作為參考，確定的地表特征的準確率更高些。
[0046]在又一種可選的實施方式中，由于身體的運動狀態(tài)對足底或腳底的壓力傳感器探測到的壓力值有較大影響，為了提高地表特征的準確度，在確定地表特征時還可以考慮身體的運動狀態(tài)?？蛇x地，所述根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征，包括:
[0047]根據(jù)所述至少一個壓力值的分布、所述至少一個壓力值的變化和所述身體的運動狀態(tài)，確定所述地表特征。
[0048]通常，所述身體的運動狀態(tài)包括但不限于:跑步、走路、跳躍等。優(yōu)選地，當(dāng)所述身體的運動狀態(tài)為走路時，根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征；當(dāng)所述身體的運動狀態(tài)為跑步或跳躍時，根據(jù)所述身體的運動狀態(tài)修正所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，根據(jù)修正后的所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化確定所述地表特征。
[0049]其中，所述身體的運動狀態(tài)可以通過多種方式得到。
[0050]在一種可選的場景中，所述方法還包括:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述身體的運動狀態(tài)。
[0051]在又一種可選的場景中，所述身體的運動狀態(tài)可以通過其它傳感器或其它定位系統(tǒng)得到。具體地，其它傳感器可以包括但不限于:加速度計、陀螺儀等；其它定位系統(tǒng)可以包括但不限于=GPS定位系統(tǒng)、WIFI定位系統(tǒng)等。
[0052]102、根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置。
[0053]優(yōu)選地，102包括:
[0054]根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置。
[0055]其中，所述地表特征與位置的關(guān)系可以由用戶設(shè)定，或是通過學(xué)習(xí)得到，或是從服務(wù)器獲得。
[0056]本實施例的定位方法優(yōu)選地應(yīng)用于一定范圍內(nèi)的定位，比如室內(nèi)定位。優(yōu)選地，所述地表特征與位置的關(guān)系包括該一定范圍內(nèi)各位置及其地表特征的關(guān)系，進一步地，若該一定范圍內(nèi)各位置的某一地表特征均相同，也可以僅各位置及其相異的地表特征的關(guān)系。舉例來說，一會議室中所有區(qū)域(用W表示)均為硬質(zhì)平整地面，僅在其中一方形區(qū)域(用S表示)上鋪設(shè)有地毯，相應(yīng)地，該會議室中地表特征與位置的關(guān)系可以包括:(w-s，硬質(zhì)、平整地面)、(s，軟質(zhì)、平整地面)，或者，(W-S，硬質(zhì))、(s，軟質(zhì))，其中，“W-S”表示該會議室中除S之外的區(qū)域。
[0057]進一步地，在身體的行進過程中不斷地執(zhí)行101、102，從而可以根據(jù)每次確定的位置的變化，確定身體的行進路線，進一步地，若判斷上述確定的行進路線不具有可行性，則還可以修正102中確定的位置，尤其是在有多個位置的地表特征相同或相近的場景下。舉例來說，有A、B、C、D四區(qū)域依次相鄰，其中，A區(qū)域為草坡，B區(qū)域為平面的草地，C區(qū)域為水泥平地面，D區(qū)域為鋪設(shè)有地毯的平地面，在身體的行進過程中，身體所處位置的地表特征從軟質(zhì)、坡面變化為當(dāng)前的軟質(zhì)、平面，若僅根據(jù)地表特征可以確定身體所處位置為B區(qū)域和D區(qū)域，但是，根據(jù)之前的地表特征可確定身體在進入當(dāng)前區(qū)域之前位于A區(qū)域，而A區(qū)域與B區(qū)域相鄰、A區(qū)域與與D區(qū)域不相鄰，即從A區(qū)域直接到B區(qū)域的行進路線具有可行性、從A區(qū)域直接到D區(qū)域的行進路線不具有可行性，因此，可以確定當(dāng)前身體所處位置在B區(qū)域中。
[0058]在一種可選的實施方式中，所述根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置，包括:
[0059]根據(jù)所述地表特征和地表特征與位置的關(guān)系，確定與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
[0060]在又一種可選的實施方式，本實施例的定位方法可以作為其它定位方法的補充，即，用來修正、精確其它定位方法的定位結(jié)果。可選地，所述根據(jù)所述地表特征和地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置，包括:
[0061]根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的位置范圍，確定所述身體所處的位置。
[0062]優(yōu)選地，所述預(yù)定位包括無線信號定位，具體地，所述預(yù)定位包括以下至少一種:GPS定位、WIFI定位。舉例來說，首先，根據(jù)GPS定位技術(shù)，定位身體所處的位置范圍，然后，采用本實施例的定位方法，確定在所述位置范圍內(nèi)所述身體所處的具體位置。
[0063]在一種可選的場景中,本實施例的定位方法的定位結(jié)果與預(yù)定位的定位結(jié)果基本相符?？蛇x地，所述根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的所述身體所處的位置范圍，確定所述身體所處的位置，包括:
[0064]若所述位置范圍中存在與所述地表特征匹配的位置，則確定所述位置范圍中與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
[0065]在又一種可選的場景中,本實施例的定位方法的定位結(jié)果與預(yù)定位的定位結(jié)果存在矛盾?？蛇x地，所述方法還包括:
[0066]若所述位置范圍中不存在與所述地表特征匹配的位置，則更新所述地表特征與位置的關(guān)系，或者，根據(jù)與所述地表特征匹配的位置更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫。
[0067]其中，預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫保存有預(yù)定位所需參考的特征與位置的對應(yīng)關(guān)系。舉例來說，WIFI定位的定位數(shù)據(jù)庫通常保存WIFI信號強度與位置或位置范圍的對應(yīng)關(guān)系。
[0068]通常，若預(yù)定位的可靠性高于本實施例的定位方法，則在存在矛盾的場景中，優(yōu)選更新本實施例的定位方法中的地表特征與位置的關(guān)系，進一步地，忽略本實施例的定位方法的定位結(jié)果，即102中確定的位置，不對預(yù)定位的定位結(jié)果進行修正或精確；若本實施例的定位方法的可靠性高于預(yù)定位，則在存在矛盾的場景中，優(yōu)選更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫，進一步地，忽略此次預(yù)定位的定位結(jié)果，將本實施例的定位方法的定位結(jié)果，即102中確定的位置，作為最終的定位結(jié)果。
[0069]本實施例通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征，根據(jù)所述地表特征確定所述身體所處的位置，提供了一種新的定位方案，并且，利用地表特征定位，可以不受環(huán)境因素(如電磁或聲音噪聲等)的影響，定位結(jié)果非常可靠。
[0070]圖2a為本發(fā)明提供的一種定位設(shè)備實施例一的結(jié)構(gòu)圖。如圖2a所示，定位設(shè)備200包括:
[0071]至少一個傳感器21，用于設(shè)置在足底或鞋底；
[0072]處理器22，用于通過所述至少一個傳感器21，獲得身體所處位置的地表特征，所述地表特征用于確定所述身體所處的位置。
[0073]需要說明的是，圖2a中僅以2個傳感器21作為示例，不代表對傳感器21個數(shù)的限制。
[0074]具體地，至少一個傳感器21可以以各種方式設(shè)置在足底或鞋底，舉例來說，可以設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。
[0075]具體地，所述地表特征包括以下至少一種:質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階。其中，質(zhì)地可以包括但不限于:硬質(zhì)、軟質(zhì)等，舉例來說，水泥地為硬質(zhì)，地毯、草地為軟質(zhì)；紋理是指地表上的線形紋路，比如地面上的花紋等；平整度可以用來區(qū)分不同平整度的地表，包括但不限于:平整地面、崎嶇地面、凹地面、凸地面、局部凹地面、局部凸地面等；傾斜度可以用來區(qū)分不同傾斜度的地表，包括但不限于:平面、坡面，進一步地，傾斜度還可以區(qū)分坡面的坡度。
[0076]具體地，所述傳感器可以包括但不限于:壓力傳感器。
[0077]在一種可選的實施方式中，所述至少一個傳感器21為至少一個壓力傳感器；
[0078]處理器22具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力傳感器探測到的至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布，確定所述地表特征。
[0079]也就是說，處理器22根據(jù)壓力的大小和分布來確定地表特征。具體地，所述至少一個壓力值的分布與所述至少一個壓力傳感器在足底或鞋底的位置有關(guān)。
[0080]通常，在確定所述至少一個壓力傳感器在足底或鞋底的位置后，處理器22可以通過各種方式，如學(xué)習(xí)、用戶設(shè)定、與服務(wù)器同步等方式，獲得所述至少一個壓力傳感器探測到的壓力值及其分布與地表特征的關(guān)系，并保存。相應(yīng)地，在實際使用時，處理器22根據(jù)實際探測到的壓力值及其分布和上述保存的壓力值及其分布與地表特征的關(guān)系，確定與實際探測到的壓力值及其分布匹配的地表特征。
[0081]由于不同個體之間的身高、體重、腳掌形狀等不同，在同一特定位置上站立，即所處位置的地表特征相同時，在足底或腳底所形成的壓力值及其分布也可能會有所不同，較優(yōu)地，針對每個用戶均可以在實際使用前進行一定的學(xué)習(xí)。
[0082]較優(yōu)地，當(dāng)有多個壓力傳感器時，所述多個壓力傳感器具體用于設(shè)置在所述足底或腳底的不同位置。進一步地，所述多個壓力傳感器可以在足底或鞋底呈陣列式的分布。
[0083]優(yōu)選地，處理器22可以根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布繪制壓力-位置分布圖，從而根據(jù)壓力-位置分布圖確定地表特征。
[0084]在一種可選的實施方式中，處理器22在確定地表特征的過程中，可以僅考慮至少一個壓力傳感器當(dāng)前探測到的壓力值及其分布。假設(shè)多個壓力傳感器陣列式地分布在足底或鞋底，在一種場景中，腳踩在臺階的邊緣或凸起地磚的一條邊緣上，此時足底或鞋底與該邊緣對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等且明顯大于其它位置的壓力傳感器探測到的壓力值，相應(yīng)地，當(dāng)處于一條線上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等且明顯大于其它位置的壓力傳感器探測到的壓力值時，處理器22確定所述地表特征為臺階或局部凸地面；在又一種場景中，腳踩在凸起的方形地磚的直角上，此時足底或鞋底與該直角的兩邊對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等，相應(yīng)地，當(dāng)處于一個直角兩邊上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等時，處理器22確定所述地表特征為局部凸地面中的方形地磚；在又一種場景中，上坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大，下坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值小，相應(yīng)地，當(dāng)相比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值，前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值普遍更大或普遍更小時，處理器22確定所述地表特征為坡面，進一步地，還可以根據(jù)壓力值的相差程度確定坡面的坡度；在又一種場景中，腳踩在地毯上，此時不同位置的壓力傳感器，比如前腳掌區(qū)域的壓力傳感器和后腳跟區(qū)域的壓力傳感器，和/或，前腳掌區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器，和/或，后腳跟區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器，探測到的壓力值較均勻，即壓力值的大小相差不多，相應(yīng)地，當(dāng)所有壓力傳感器探測到的壓力值的最大差值未超過預(yù)設(shè)閾值時，處理器22確定所述地表特征為軟質(zhì)；在又一種場景中，腳踩在有凸起花紋的地面上，此時與花紋對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等，相應(yīng)地，當(dāng)一定紋路上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等時，處理器22確定所述地表特征為具有所述紋路的地表。
[0085]需要說明的是，處理器22確定的地表特征也可以同時包括質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階中的至少兩種。舉例來說，上草坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大，并且，前腳掌區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器探測到的壓力值大小相差不多，相應(yīng)地，當(dāng)相比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值，前腳掌區(qū)域的多個壓力傳感器探測到的壓力值普遍更大且前腳掌區(qū)域的多個壓力傳感器探測到的壓力值之間的最大差值未超過預(yù)設(shè)閾值時，處理器22確定所述地表特征為坡面和軟質(zhì)。
[0086]在又一種可選的實施方式中，處理器22可以結(jié)合至少一個壓力傳感器當(dāng)前探測到的壓力值及其分布和之前一段時間內(nèi)探測到的壓力值及其分布，來確定地表特征，即考慮壓力值的大小和分布的變化。通常，在身體的行進過程中，壓力傳感器在足底或腳底的位置不會變化或變化不大。可選地，處理器22具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征。
[0087]在一種可選的場景中，若相比于之前各壓力傳感器探測到的壓力值，若當(dāng)前有壓力傳感器探測到的壓力值發(fā)生變化，則處理器22可以根據(jù)壓力值的變化和變化的壓力值對應(yīng)的壓力傳感器的位置來確定地表特征。舉例來說，當(dāng)身體一直在平整地面上走動時，各壓力傳感器探測到的壓力值基本保持不變，若此時前腳掌踩上臺階邊緣、后腳跟懸空，則與該邊緣對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值從之前的不同變?yōu)榇笾孪嗟?，且后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值相比之前大大減小，相應(yīng)地，當(dāng)前腳掌區(qū)域一條線上的多個壓力傳感器探測到的壓力值由不同變?yōu)榇笾孪嗟惹液竽_跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大大減小時，處理器22確定身體所處位置的地表特征為臺階。
[0088]相比于僅考慮當(dāng)前的壓力值及其分布，本實施方式由于以之前的壓力值及其分布作為參考，確定的地表特征的準確率更高些。
[0089]在又一種可選的實施方式中，由于身體的運動狀態(tài)對足底或腳底的壓力傳感器探測到的壓力值有較大影響，為了提高地表特征的準確度，在確定地表特征時還可以考慮身體的運動狀態(tài)?？蛇x地，處理器22具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布、所述至少一個壓力值的變化和所述身體的運動狀態(tài)，確定所述地表特征。
[0090]通常，所述身體的運動狀態(tài)包括但不限于:跑步、走路、跳躍等。優(yōu)選地，當(dāng)所述身體的運動狀態(tài)為走路時，根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征；當(dāng)所述身體的運動狀態(tài)為跑步或跳躍時，根據(jù)所述身體的運動狀態(tài)修正所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，根據(jù)修正后的所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化確定所述地表特征。
[0091 ] 其中，所述身體的運動狀態(tài)可以通過多種方式得到。
[0092]在一種可選的場景中，處理器22具體還用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述身體的運動狀態(tài)。
[0093]在又一種可選的場景中，所述身體的運動狀態(tài)可以通過其它傳感器或其它定位系統(tǒng)得到。具體地，其它傳感器可以包括但不限于:加速度計、陀螺儀等；其它定位系統(tǒng)可以包括但不限于=GPS定位系統(tǒng)、WIFI定位系統(tǒng)等。
[0094]優(yōu)選地，本實施例的定位設(shè)備200可以為鞋子、鞋墊或襪子，相應(yīng)地，至少一個傳感器設(shè)置在鞋子、鞋墊或襪子中與足底對應(yīng)的位置。
[0095]如圖2b所示，在本實施例的一種可選的實施方式中，定位設(shè)備200還包括:通信模塊23，用于將所述地表特征發(fā)送給定位服務(wù)器。
[0096]優(yōu)選地，通信模塊23通過無線的方式，比如WIFI等方式，將所述地表特征發(fā)送給定位服務(wù)器。
[0097]可選地，所述定位服務(wù)器根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置。進一步優(yōu)選地，所述定位服務(wù)器根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置。
[0098]其中，所述地表特征與位置的關(guān)系可以由用戶設(shè)定，或是通過所述定位設(shè)備的學(xué)習(xí)得到。
[0099]所述定位服務(wù)器的上述定位方法優(yōu)選地應(yīng)用于一定范圍內(nèi)的定位，比如室內(nèi)定位。優(yōu)選地，所述地表特征與位置的關(guān)系包括該一定范圍內(nèi)各位置及其地表特征的關(guān)系，進一步地，若該一定范圍內(nèi)各位置的某一地表特征均相同，也可以僅各位置及其相異的地表特征的關(guān)系。舉例來說，一會議室中所有區(qū)域(用W表示)均為硬質(zhì)平整地面，僅在其中一方形區(qū)域(用S表示)上鋪設(shè)有地毯，相應(yīng)地，該會議室中地表特征與位置的關(guān)系可以包括:OfhS,硬質(zhì)、平整地面)、(S，軟質(zhì)、平整地面)，或者，OfhS,硬質(zhì))、(S，軟質(zhì))，其中，“W-S”表示該會議室中除S之外的區(qū)域。
[0100]進一步地，在身體的行進過程中傳感器不斷地進行探測，相應(yīng)地，處理器22不斷地獲得當(dāng)前的地表特征，從而定位服務(wù)器可以根據(jù)每次確定的位置的變化，確定身體的行進路線，進一步地，若定位服務(wù)器判斷上述確定的行進路線不具有可行性，則還可以修正本次確定的位置，尤其是在有多個位置的地表特征相同或相近的場景下。舉例來說，有A、B、
C、D四區(qū)域依次相鄰，其中，A區(qū)域為草坡，B區(qū)域為平面的草地，C區(qū)域為水泥平地面，D區(qū)域為鋪設(shè)有地毯的平地面，在身體的行進過程中，身體所處位置的地表特征從軟質(zhì)、坡面變化為當(dāng)前的軟質(zhì)、平面，若僅根據(jù)地表特征可以確定身體所處位置為B區(qū)域和D區(qū)域，但是，根據(jù)之前的地表特征可確定身體在進入當(dāng)前區(qū)域之前位于A區(qū)域，而A區(qū)域與B區(qū)域相鄰、A區(qū)域與與D區(qū)域不相鄰，即從A區(qū)域直接到B區(qū)域的行進路線具有可行性、從A區(qū)域直接到D區(qū)域的行進路線不具有可行性，因此，定位服務(wù)器可以確定當(dāng)前身體所處位置在B區(qū)域中。
[0101]在一種可選的實施方式中，所述定位服務(wù)器根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置，包括:
[0102]所述定位服務(wù)器根據(jù)所述地表特征和地表特征與位置的關(guān)系，確定與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
[0103]在又一種可選的實施方式，所述定位服務(wù)器的上述定位方法可以作為其它定位方法的補充，即，用來修正、精確其它定位方法的定位結(jié)果?？蛇x地，所述定位服務(wù)器根據(jù)所述地表特征和地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置，包括:
[0104]所述定位服務(wù)器根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的位置范圍，確定所述身體所處的位置。
[0105]優(yōu)選地，所述預(yù)定位包括無線信號定位，具體地，所述預(yù)定位包括以下至少一種:GPS定位、WIFI定位。舉例來說，首先，根據(jù)GPS定位技術(shù)，定位身體所處的位置范圍，然后，采用所述定位服務(wù)器的上述定位方法，確定在所述位置范圍內(nèi)所述身體所處的具體位置。
[0106]在一種可選的場景中,所述定位服務(wù)器的上述定位方法的定位結(jié)果與預(yù)定位的定位結(jié)果基本相符?？蛇x地，所述定位服務(wù)器根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的所述身體所處的位置范圍，確定所述身體所處的位置，包括:
[0107]若所述位置范圍中存在與所述地表特征匹配的位置，則所述定位服務(wù)器確定所述位置范圍中與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
[0108]在又一種可選的場景中，所述定位服務(wù)器的上述定位方法的定位結(jié)果與預(yù)定位的定位結(jié)果存在矛盾?？蛇x地，所述方法還包括:
[0109]若所述位置范圍中不存在與所述地表特征匹配的位置，則所述定位服務(wù)器更新所述地表特征與位置的關(guān)系，或者，根據(jù)與所述地表特征匹配的位置更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫。
[0110]其中，預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫保存有預(yù)定位所需參考的特征與位置的對應(yīng)關(guān)系。舉例來說，WIFI定位的定位數(shù)據(jù)庫通常保存WIFI信號強度與位置或位置范圍的對應(yīng)關(guān)系。
[0111]通常，若預(yù)定位的可靠性高于所述定位服務(wù)器的上述定位方法，則在存在矛盾的場景中，優(yōu)選更新所述定位服務(wù)器的上述定位方法中的地表特征與位置的關(guān)系，進一步地，忽略所述定位服務(wù)器的上述定位方法的定位結(jié)果，即所述定位服務(wù)器確定的位置，不對預(yù)定位的定位結(jié)果進行修正或精確；若所述定位服務(wù)器的上述定位方法的可靠性高于預(yù)定位，則在存在矛盾的場景中，優(yōu)選更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫，進一步地，忽略此次預(yù)定位的定位結(jié)果，將所述定位服務(wù)器的上述定位方法的定位結(jié)果，即所述定位服務(wù)器確定的位置，作為最終的定位結(jié)果。
[0112]需要說明的是，預(yù)定位可以由定位服務(wù)器實現(xiàn)，也可以由另外的預(yù)定位模塊實現(xiàn)。
[0113]通常，所述定位服務(wù)器可以以軟件、硬件或軟硬件結(jié)合的方式實現(xiàn)。舉例來說，所述定位服務(wù)器可以是一款具有定位功能的應(yīng)用程序，可以設(shè)置在移動終端，比如手機中。
[0114]本實施例通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征，使得可以根據(jù)所述地表特征確定所述身體所處的位置，提供了一種新的定位方案，并且，利用地表特征定位，可以不受環(huán)境因素(如電磁或聲音噪聲等)的影響，定位結(jié)果非常可靠。
[0115]圖3a為本發(fā)明提供的一種定位系統(tǒng)實施例一的結(jié)構(gòu)圖。如圖3a所示，定位系統(tǒng)300包括:
[0116]至少一個傳感器31，用于設(shè)置在足底或鞋底；
[0117]特征獲得模塊32，用于通過所述至少一個傳感器31，獲得身體所處位置的地表特征；
[0118]位置確定模塊33，用于根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置。
[0119]需要說明的是，圖3a中僅以2個傳感器31作為示例，不代表對傳感器31個數(shù)的限制。
[0120]具體地，至少一個傳感器31可以以各種方式設(shè)置在足底或鞋底，舉例來說，可以設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。
[0121]具體地，所述地表特征包括以下至少一種:質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階。其中，質(zhì)地可以包括但不限于:硬質(zhì)、軟質(zhì)等，舉例來說，水泥地為硬質(zhì)，地毯、草地為軟質(zhì)；紋理是指地表上的線形紋路，比如地面上的花紋等；平整度可以用來區(qū)分不同平整度的地表，包括但不限于:平整地面、崎嶇地面、局部凹地面、局部凸地面等；傾斜度可以用來區(qū)分不同傾斜度的地表，包括但不限于:平面、坡面，進一步地，傾斜度還可以區(qū)分坡面的坡度。
[0122]具體地，傳感器31可以包括但不限于:壓力傳感器。
[0123]在一種可選的實施方式中，所述至少一個傳感器31為至少一個壓力傳感器；特征獲得模塊32具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力傳感器探測到的至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布,確定所述地表特征。
[0124]也就是說，特征獲得模塊32根據(jù)壓力的大小和分布來確定地表特征。具體地，所述至少一個壓力值的分布與所述至少一個壓力傳感器在足底或鞋底的位置有關(guān)。
[0125]通常，在確定所述至少一個壓力傳感器在足底或鞋底的位置后，特征獲得模塊32可以通過各種方式，如學(xué)習(xí)、用戶設(shè)定、與服務(wù)器同步等方式，獲得所述至少一個壓力傳感器探測到的壓力值及其分布與地表特征的關(guān)系，并保存。相應(yīng)地，在實際使用時，特征獲得模塊32根據(jù)實際探測到的壓力值及其分布和上述保存的壓力值及其分布與地表特征的關(guān)系，確定與實際探測到的壓力值及其分布匹配的地表特征。
[0126]由于不同個體之間的身高、體重、腳掌形狀等不同，在同一特定位置上站立，即所處位置的地表特征相同時，在足底或腳底所形成的壓力值及其分布也可能會有所不同，較優(yōu)地，針對每個用戶均可以在實際使用前進行一定的學(xué)習(xí)。
[0127]較優(yōu)地，當(dāng)有多個壓力傳感器時，所述多個壓力傳感器具體用于設(shè)置在所述足底或腳底的不同位置。進一步地，所述多個壓力傳感器可以在足底或鞋底呈陣列式的分布。
[0128]優(yōu)選地，特征獲得模塊32可以根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布繪制壓力-位置分布圖，從而根據(jù)壓力-位置分布圖確定地表特征。
[0129]在一種可選的實施方式中，特征獲得模塊32在確定地表特征的過程中，可以僅考慮至少一個壓力傳感器當(dāng)前探測到的壓力值及其分布。假設(shè)多個壓力傳感器陣列式地分布在足底或鞋底，在一種場景中，腳踩在臺階的邊緣或凸起地磚的一條邊緣上，此時足底或鞋底與該邊緣對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等且明顯大于其它位置的壓力傳感器探測到的壓力值，相應(yīng)地，當(dāng)處于一條線上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等且明顯大于其它位置的壓力傳感器探測到的壓力值時，特征獲得模塊32確定所述地表特征為臺階或局部凸地面；在又一種場景中，腳踩在凸起的方形地磚的直角上，此時足底或鞋底與該直角的兩邊對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等，相應(yīng)地，當(dāng)處于一個直角兩邊上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等時，特征獲得模塊32確定所述地表特征為局部凸地面中的方形地磚；在又一種場景中，上坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大，下坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值小，相應(yīng)地，當(dāng)相比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值，前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值普遍更大或普遍更小時，特征獲得模塊32確定所述地表特征為坡面，進一步地，還可以根據(jù)壓力值的相差程度確定坡面的坡度；在又一種場景中，腳踩在地毯上，此時不同位置的壓力傳感器，比如前腳掌區(qū)域的壓力傳感器和后腳跟區(qū)域的壓力傳感器，和/或，前腳掌區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器，和/或，后腳跟區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器，探測到的壓力值較均勻，即壓力值的大小相差不多，相應(yīng)地，當(dāng)所有壓力傳感器探測到的壓力值的最大差值未超過預(yù)設(shè)閾值時，特征獲得模塊32確定所述地表特征為軟質(zhì)；在又一種場景中，腳踩在有凸起花紋的地面上，此時與花紋對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等，相應(yīng)地，當(dāng)一定紋路上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等時，特征獲得模塊32確定所述地表特征為具有所述紋路的地表。
[0130]需要說明的是，特征獲得模塊32確定的地表特征也可以同時包括質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階中的至少兩種。舉例來說，上草坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大，并且，前腳掌區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器探測到的壓力值大小相差不多，相應(yīng)地，當(dāng)相比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值，前腳掌區(qū)域的多個壓力傳感器探測到的壓力值普遍更大且前腳掌區(qū)域的多個壓力傳感器探測到的壓力值之間的最大差值未超過預(yù)設(shè)閾值時，特征獲得模塊32確定所述地表特征為坡面和軟質(zhì)。
[0131]在又一種可選的實施方式中，特征獲得模塊32可以結(jié)合至少一個壓力傳感器當(dāng)前探測到的壓力值及其分布和之前一段時間內(nèi)探測到的壓力值及其分布，來確定地表特征，即考慮壓力值的大小和分布的變化。通常，在身體的行進過程中，壓力傳感器在足底或腳底的位置不會變化或變化不大?？蛇x地，特征獲得模塊32具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征。
[0132]在一種可選的場景中，若相比于之前各壓力傳感器探測到的壓力值，若當(dāng)前有壓力傳感器探測到的壓力值發(fā)生變化，則特征獲得模塊32可以根據(jù)壓力值的變化和變化的壓力值對應(yīng)的壓力傳感器的位置來確定地表特征。舉例來說，當(dāng)身體一直在平整地面上走動時，各壓力傳感器探測到的壓力值基本保持不變，若此時前腳掌踩上臺階邊緣、后腳跟懸空，則與該邊緣對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值從之前的不同變?yōu)榇笾孪嗟?，且后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值相比之前大大減小，相應(yīng)地，當(dāng)前腳掌區(qū)域一條線上的多個壓力傳感器探測到的壓力值由不同變?yōu)榇笾孪嗟惹液竽_跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大大減小時，特征獲得模塊32確定身體所處位置的地表特征為臺階。
[0133]相比于僅考慮當(dāng)前的壓力值及其分布，本實施方式由于以之前的壓力值及其分布作為參考，確定的地表特征的準確率更高些。[0134]在又一種可選的實施方式中，由于身體的運動狀態(tài)對足底或腳底的壓力傳感器探測到的壓力值有較大影響，為了提高地表特征的準確度，在確定地表特征時還可以考慮身體的運動狀態(tài)?？蛇x地，特征獲得模塊32具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布、所述至少一個壓力值的變化和所述身體的運動狀態(tài)，確定所述地表特征。
[0135]通常，所述身體的運動狀態(tài)包括但不限于:跑步、走路、跳躍等。優(yōu)選地，當(dāng)所述身體的運動狀態(tài)為走路時，根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征；當(dāng)所述身體的運動狀態(tài)為跑步或跳躍時，根據(jù)所述身體的運動狀態(tài)修正所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，根據(jù)修正后的所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化確定所述地表特征。
[0136]其中，所述身體的運動狀態(tài)可以通過多種方式得到。
[0137]在本實施例的一種可選的場景中，定位系統(tǒng)300還包括:狀態(tài)獲得模塊，用于根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述身體的運動狀態(tài)。
[0138]在又一種可選的場景中，所述身體的運動狀態(tài)可以通過其它傳感器或其它定位系統(tǒng)得到。具體地，其它傳感器可以包括但不限于:加速度計、陀螺儀等；其它定位系統(tǒng)可以包括但不限于=GPS定位系統(tǒng)、WIFI定位系統(tǒng)等。
[0139]可選地，定位系統(tǒng)300還包括:其它傳感器，用于得到所述身體的運動狀態(tài)。
[0140]優(yōu)選地，位置確定模塊33具體用于:根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置。
[0141]其中，所述地表特征與位置的關(guān)系可以由用戶設(shè)定，或是通過定位系統(tǒng)300的學(xué)習(xí)得到。
[0142]如圖3b所不,在一種可選的實施方式中，定位系統(tǒng)300還包括:學(xué)習(xí)模塊34,用于通過學(xué)習(xí)得到所述地表特征與位置的關(guān)系并存儲。
[0143]定位系統(tǒng)300的上述定位方法優(yōu)選地應(yīng)用于一定范圍內(nèi)的定位，比如室內(nèi)定位。優(yōu)選地，所述地表特征與位置的關(guān)系包括該一定范圍內(nèi)各位置及其地表特征的關(guān)系，進一步地，若該一定范圍內(nèi)各位置的某一地表特征均相同，也可以僅各位置及其相異的地表特征的關(guān)系。舉例來說，一會議室中所有區(qū)域(用W表示)均為硬質(zhì)平整地面，僅在其中一方形區(qū)域(用S表示)上鋪設(shè)有地毯，相應(yīng)地，該會議室中地表特征與位置的關(guān)系可以包括:(w-s，硬質(zhì)、平整地面)、(S，軟質(zhì)、平整地面)，或者，(W-S，硬質(zhì))、(S，軟質(zhì))，其中，“W-S”表示該會議室中除S之外的區(qū)域。
[0144]進一步地，在身體的行進過程中傳感器不斷地進行探測，相應(yīng)地，特征獲得模塊32不斷地獲得當(dāng)前的地表特征，從而位置確定模塊33可以根據(jù)每次確定的位置的變化，確定身體的行進路線，進一步地，若位置確定模塊33判斷上述確定的行進路線不具有可行性，則還可以修正本次確定的位置，尤其是在有多個位置的地表特征相同或相近的場景下。舉例來說，有A、B、C、D四區(qū)域依次相鄰，其中，A區(qū)域為草坡，B區(qū)域為平面的草地，C區(qū)域為水泥平地面，D區(qū)域為鋪設(shè)有地毯的平地面，在身體的行進過程中，身體所處位置的地表特征從軟質(zhì)、坡面變化為當(dāng)前的軟質(zhì)、平面，若僅根據(jù)地表特征可以確定身體所處位置為B區(qū)域和D區(qū)域，但是，根據(jù)之前的地表特征可確定身體在進入當(dāng)前區(qū)域之前位于A區(qū)域，而A區(qū)域與B區(qū)域相鄰、A區(qū)域與與D區(qū)域不相鄰，即從A區(qū)域直接到B區(qū)域的行進路線具有可行性、從A區(qū)域直接到D區(qū)域的行進路線不具有可行性，因此，位置確定模塊33可以確定當(dāng)前身體所處位置在B區(qū)域中。
[0145]在一種可選的實施方式中，位置確定模塊33具體用于:根據(jù)所述地表特征和地表特征與位置的關(guān)系，確定與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
[0146]在又一種可選的實施方式，定位系統(tǒng)300的上述定位方法可以作為其它定位方法的補充，即，用來修正、精確其它定位方法的定位結(jié)果?？蛇x地，位置確定模塊33具體用于:根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的所述身體所處的位置范圍，確定所述身體所處的位置。
[0147]在一種可選的場景中，定位系統(tǒng)300的上述定位方法的定位結(jié)果與預(yù)定位的定位結(jié)果基本相符。可選地，位置確定模塊33具體用于:若所述位置范圍中存在與所述地表特征匹配的位置，則確定所述位置范圍中與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
[0148]在又一種可選的場景中，定位系統(tǒng)300的上述定位方法的定位結(jié)果與預(yù)定位的定位結(jié)果存在矛盾?？蛇x地，位置確定模塊33具體還用于:若所述位置范圍中不存在與所述地表特征匹配的位置，則更新所述地表特征與位置的關(guān)系，或者，根據(jù)與所述地表特征匹配的位置更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫。
[0149]其中，預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫保存有預(yù)定位所需參考的特征與位置的對應(yīng)關(guān)系。舉例來說，WIFI定位的定位數(shù)據(jù)庫通常保存WIFI信號強度與位置或位置范圍的對應(yīng)關(guān)系。
[0150]通常，若預(yù)定位的可靠性高于定位系統(tǒng)300的上述定位方法，則在存在矛盾的場景中，優(yōu)選更新定位系統(tǒng)300的上述定位方法中的地表特征與位置的關(guān)系，進一步地，忽略定位系統(tǒng)300的上述定位方法的定位結(jié)果，即位置確定模塊33確定的位置，不對預(yù)定位的定位結(jié)果進行修正或精確；若定位系統(tǒng)300的上述定位方法的可靠性高于預(yù)定位，則在存在矛盾的場景中，優(yōu)選更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫，進一步地，忽略此次預(yù)定位的定位結(jié)果，將定位系統(tǒng)300的上述定位方法的定位結(jié)果，即位置確定模塊33確定的位置，作為最終的定位結(jié)果。
[0151]如圖3c所示，在一種可選的實施方式中，定位系統(tǒng)300還包括:預(yù)定位模塊35，用于對所述身體進行預(yù)定位，得到所述身體所處的位置范圍。
[0152]優(yōu)選地，預(yù)定位模塊35包括但不限于:無線信號定位模塊，具體地，預(yù)定位模塊35包括以下至少一種:GPS定位模塊、WIFI定位模塊。舉例來說，首先，根據(jù)GPS定位模塊定位身體所處的位置范圍，然后，采用位置確定模塊33確定在所述位置范圍內(nèi)所述身體所處的具體位置。
[0153]優(yōu)選地，至少一個傳感器31可以設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。在此基礎(chǔ)上，定位系統(tǒng)300中除了傳感器31的其它模塊可以與傳感器31 —起設(shè)置，或分體設(shè)置，比如設(shè)置在移動終端中。當(dāng)傳感器31與特征獲得模塊32分體設(shè)置時，傳感器31通過通信模塊將探測到的參數(shù)值發(fā)送給特征獲得模塊32。
[0154]優(yōu)選地，至少一個傳感器31和特征獲得模塊32 —起設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。在此基礎(chǔ)上，定位系統(tǒng)300中除了傳感器31和特征獲得模塊32的其它模塊可以與傳感器31 一起設(shè)置，或分體設(shè)置，比如設(shè)置在移動終端中。
[0155]可選地，至少一個傳感器31、特征獲得模塊32、位置確定模塊33 —起設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。[0156]可選地，位置確定模塊33與至少一個傳感器31和特征獲得模塊32分體設(shè)置。舉例來說，當(dāng)至少一個傳感器31和特征獲得模塊32 —起設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中時，位置確定模塊可以設(shè)置在移動終端中。當(dāng)特征獲得模塊32與位置確定模塊33分體設(shè)置時，特征獲得模塊32通過通信模塊將獲得的地表特征發(fā)送給位置確定模塊33。
[0157]本實施例通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征，根據(jù)所述地表特征確定所述身體所處的位置，提供了一種新的定位方案，并且，利用地表特征定位，可以不受環(huán)境因素(如電磁或聲音噪聲等)的影響，定位結(jié)果非?？煽俊?br> [0158]圖4為本發(fā)明提供的一種定位裝置實施例一的結(jié)構(gòu)圖。如圖4所示，定位裝置400包括:
[0159]特征獲得模塊41，用于通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征；
[0160]位置確定模塊42，用于通過足底或鞋底的傳感器，獲得身體所處位置的地表特征。
[0161]具體地，所述至少一個傳感器可以以各種方式設(shè)置在足底或鞋底，舉例來說，可以設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。
[0162]具體地，所述地表特征包括以下至少一種:質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階。其中，質(zhì)地可以包括但不限于:硬質(zhì)、軟質(zhì)等，舉例來說，水泥地為硬質(zhì)，地毯、草地為軟質(zhì)；紋理是指地表上的線形紋路，比如地面上的花紋等；平整度可以用來區(qū)分不同平整度的地表，包括但不限于:平整地面、崎嶇地面、局部凹地面、局部凸地面等；傾斜度可以用來區(qū)分不同傾斜度的地表，包括但不限于:平面、坡面，進一步地，傾斜度還可以區(qū)分坡面的坡度。
[0163]具體地，所述傳感器可以包括但不限于:壓力傳感器。
[0164]在一種可選的實施方式中，所述傳感器為壓力傳感器。相應(yīng)地，特征獲得模塊41具體用于:
[0165]通過足底或鞋底的至少一個壓力傳感器，獲得至少一個壓力值；
[0166]根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布，確定所述地表特征。
[0167]也就是說，特征獲得模塊41根據(jù)壓力的大小和分布來確定地表特征。具體地，所述至少一個壓力值的分布與所述至少一個壓力傳感器在足底或鞋底的位置有關(guān)。
[0168]通常，在確定所述至少一個壓力傳感器在足底或鞋底的位置后，特征獲得模塊41可以通過各種方式，如學(xué)習(xí)、用戶設(shè)定、與服務(wù)器同步等方式，獲得所述至少一個壓力傳感器探測到的壓力值及其分布與地表特征的關(guān)系，并保存。相應(yīng)地，在實際使用時，特征獲得模塊41根據(jù)實際探測到的壓力值及其分布和上述保存的壓力值及其分布與地表特征的關(guān)系，確定與實際探測到的壓力值及其分布匹配的地表特征。
[0169]由于不同個體之間的身高、體重、腳掌形狀等不同，在同一特定位置上站立，即所處位置的地表特征相同時，在足底或腳底所形成的壓力值及其分布也可能會有所不同，較優(yōu)地，針對每個用戶均可以在實際使用前進行一定的學(xué)習(xí)。
[0170]較優(yōu)地，當(dāng)有多個壓力傳感器時，所述多個壓力傳感器具體用于設(shè)置在所述足底或腳底的不同位置。進一步地，所述多個壓力傳感器可以在足底或鞋底呈陣列式的分布。
[0171]優(yōu)選地，特征獲得模塊41可以根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布繪制壓力-位置分布圖，從而根據(jù)壓力-位置分布圖確定地表特征。
[0172]在一種可選的實施方式中，特征獲得模塊41在確定地表特征的過程中，可以僅考慮至少一個壓力傳感器當(dāng)前探測到的壓力值及其分布。假設(shè)多個壓力傳感器陣列式地分布在足底或鞋底，在一種場景中，腳踩在臺階的邊緣或凸起地磚的一條邊緣上，此時足底或鞋底與該邊緣對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等且明顯大于其它位置的壓力傳感器探測到的壓力值，相應(yīng)地，當(dāng)處于一條線上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等且明顯大于其它位置的壓力傳感器探測到的壓力值時，特征獲得模塊41確定所述地表特征為臺階或局部凸地面；在又一種場景中，腳踩在凸起的方形地磚的直角上，此時足底或鞋底與該直角的兩邊對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等，相應(yīng)地，當(dāng)處于一個直角兩邊上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等時，特征獲得模塊41確定所述地表特征為局部凸地面中的方形地磚；在又一種場景中，上坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大，下坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值小，相應(yīng)地，當(dāng)相比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值，前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值普遍更大或普遍更小時，特征獲得模塊41確定所述地表特征為坡面，進一步地，還可以根據(jù)壓力值的相差程度確定坡面的坡度；在又一種場景中，腳踩在地毯上，此時不同位置的壓力傳感器，比如前腳掌區(qū)域的壓力傳感器和后腳跟區(qū)域的壓力傳感器，和/或，前腳掌區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器，和/或，后腳跟區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器，探測到的壓力值較均勻，即壓力值的大小相差不多，相應(yīng)地，當(dāng)所有壓力傳感器探測到的壓力值的最大差值未超過預(yù)設(shè)閾值時，特征獲得模塊41確定所述地表特征為軟質(zhì)；在又一種場景中，腳踩在有凸起花紋的地面上，此時與花紋對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等，相應(yīng)地，當(dāng)一定紋路上的多個壓力傳感器探測到的壓力值大致相等時，特征獲得模塊41確定所述地表特征為具有所述紋路的地表。
[0173]需要說明的是，特征獲得模塊41確定的地表特征也可以同時包括質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階中的至少兩種。舉例來說，上草坡時前腳掌區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值通常普遍比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大，并且，前腳掌區(qū)域的中心和邊緣的多個壓力傳感器探測到的壓力值大小相差不多，相應(yīng)地，當(dāng)相比后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值，前腳掌區(qū)域的多個壓力傳感器探測到的壓力值普遍更大且前腳掌區(qū)域的多個壓力傳感器探測到的壓力值之間的最大差值未超過預(yù)設(shè)閾值時，特征獲得模塊41確定所述地表特征為坡面和軟質(zhì)。
[0174]在又一種可選的實施方式中，特征獲得模塊41可以結(jié)合至少一個壓力傳感器當(dāng)前探測到的壓力值及其分布和之前一段時間內(nèi)探測到的壓力值及其分布，來確定地表特征，即考慮壓力值的大小和分布的變化。通常，在身體的行進過程中，壓力傳感器在足底或腳底的位置不會變化或變化不大?？蛇x地，特征獲得模塊41具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征。
[0175]在一種可選的場景中，若相比于之前各壓力傳感器探測到的壓力值，若當(dāng)前有壓力傳感器探測到的壓力值發(fā)生變化，則特征獲得模塊41可以根據(jù)壓力值的變化和變化的壓力值對應(yīng)的壓力傳感器的位置來確定地表特征。舉例來說，當(dāng)身體一直在平整地面上走動時，各壓力傳感器探測到的壓力值基本保持不變，若此時前腳掌踩上臺階邊緣、后腳跟懸空，則與該邊緣對應(yīng)位置的多個壓力傳感器探測到的壓力值從之前的不同變?yōu)榇笾孪嗟?，且后腳跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值相比之前大大減小，相應(yīng)地，當(dāng)前腳掌區(qū)域一條線上的多個壓力傳感器探測到的壓力值由不同變?yōu)榇笾孪嗟惹液竽_跟區(qū)域的壓力傳感器探測到的壓力值大大減小時，特征獲得模塊41確定身體所處位置的地表特征為臺階。
[0176]相比于僅考慮當(dāng)前的壓力值及其分布，本實施方式由于以之前的壓力值及其分布作為參考，確定的地表特征的準確率更高些。
[0177]在又一種可選的實施方式中，由于身體的運動狀態(tài)對足底或腳底的壓力傳感器探測到的壓力值有較大影響，為了提高地表特征的準確度，在確定地表特征時還可以考慮身體的運動狀態(tài)?？蛇x地，特征獲得模塊41具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布、所述至少一個壓力值的變化和所述身體的運動狀態(tài)，確定所述地表特征。
[0178]通常，所述身體的運動狀態(tài)包括但不限于:跑步、走路、跳躍等。優(yōu)選地，當(dāng)所述身體的運動狀態(tài)為走路時，特征獲得模塊41根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征；當(dāng)所述身體的運動狀態(tài)為跑步或跳躍時，特征獲得模塊41根據(jù)所述身體的運動狀態(tài)修正所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，并根據(jù)修正后的所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化確定所述地表特征。
[0179]其中，所述身體的運動狀態(tài)可以通過多種方式得到。
[0180]在本實施例的一種可選的場景中，定位裝置400還包括:狀態(tài)獲得模塊，用于根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述身體的運動狀態(tài)。
[0181 ] 在又一種可選的場景中，所述身體的運動狀態(tài)可以通過其它傳感器或其它定位系統(tǒng)得到。具體地，其它傳感器可以包括但不限于:加速度計、陀螺儀等；其它定位系統(tǒng)可以包括但不限于=GPS定位系統(tǒng)、WIFI定位系統(tǒng)等。
[0182]優(yōu)選地，位置確定模塊42具體用于:根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置。
[0183]其中，所述地表特征與位置的關(guān)系可以由用戶設(shè)定，或是通過定位裝置400的學(xué)習(xí)得到，或是從服務(wù)器得到。
[0184]定位裝置400的上述定位方法優(yōu)選地應(yīng)用于一定范圍內(nèi)的定位，比如室內(nèi)定位。優(yōu)選地，所述地表特征與位置的關(guān)系包括該一定范圍內(nèi)各位置及其地表特征的關(guān)系，進一步地，若該一定范圍內(nèi)各位置的某一地表特征均相同，也可以僅各位置及其相異的地表特征的關(guān)系。舉例來說，一會議室中所有區(qū)域(用W表示)均為硬質(zhì)平整地面，僅在其中一方形區(qū)域(用S表示)上鋪設(shè)有地毯，相應(yīng)地，該會議室中地表特征與位置的關(guān)系可以包括:(w-s，硬質(zhì)、平整地面)、(S，軟質(zhì)、平整地面)，或者，(W-S，硬質(zhì))、(S，軟質(zhì))，其中，“W-S”表示該會議室中除S之外的區(qū)域。
[0185]進一步地，在身體的行進過程中傳感器不斷地進行探測，相應(yīng)地，特征獲得模塊41不斷地獲得當(dāng)前的地表特征，從而位置確定模塊42可以根據(jù)每次確定的位置的變化，確定身體的行進路線，進一步地，若位置確定模塊42判斷上述確定的行進路線不具有可行性，則還可以修正本次確定的位置，尤其是在有多個位置的地表特征相同或相近的場景下。舉例來說，有A、B、C、D四區(qū)域依次相鄰，其中，A區(qū)域為草坡，B區(qū)域為平面的草地，C區(qū)域為水泥平地面，D區(qū)域為鋪設(shè)有地毯的平地面，在身體的行進過程中，身體所處位置的地表特征從軟質(zhì)、坡面變化為當(dāng)前的軟質(zhì)、平面，若僅根據(jù)地表特征可以確定身體所處位置為B區(qū)域和D區(qū)域，但是，根據(jù)之前的地表特征可確定身體在進入當(dāng)前區(qū)域之前位于A區(qū)域，而A區(qū)域與B區(qū)域相鄰、A區(qū)域與與D區(qū)域不相鄰，即從A區(qū)域直接到B區(qū)域的行進路線具有可行性、從A區(qū)域直接到D區(qū)域的行進路線不具有可行性，因此，位置確定模塊42可以確定當(dāng)前身體所處位置在B區(qū)域中。
[0186]在一種可選的實施方式中，位置確定模塊42具體用于:根據(jù)所述地表特征和地表特征與位置的關(guān)系，確定與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
[0187]在又一種可選的實施方式，定位裝置400的上述定位方法可以作為其它定位方法的補充，即，用來修正、精確其它定位方法的定位結(jié)果。可選地，位置確定模塊42具體用于:根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的所述身體所處的位置范圍，確定所述身體所處的位置。
[0188]優(yōu)選地，所述預(yù)定位包括無線信號定位，具體地，所述預(yù)定位包括以下至少一種:GPS定位、WIFI定位。舉例來說，首先，根據(jù)GPS定位技術(shù)，定位身體所處的位置范圍，然后，采用定位裝置400的上述定位方法，確定在所述位置范圍內(nèi)所述身體所處的具體位置。
[0189]在一種可選的場景中，定位裝置400的上述定位方法的定位結(jié)果與預(yù)定位的定位結(jié)果基本相符。可選地，位置確定模塊42具體用于:若所述位置范圍中存在與所述地表特征匹配的位置，則確定所述位置范圍中與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
[0190]在又一種可選的場景中，定位裝置400的上述定位方法的定位結(jié)果與預(yù)定位的定位結(jié)果存在矛盾?？蛇x地，位置確定模塊42具體還用于:若所述位置范圍中不存在與所述地表特征匹配的位置，則更新所述地表特征與位置的關(guān)系，或者，根據(jù)與所述地表特征匹配的位置更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫。
[0191]其中，預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫保存有預(yù)定位所需參考的特征與位置的對應(yīng)關(guān)系。舉例來說，WIFI定位的定位數(shù)據(jù)庫通常保存WIFI信號強度與位置或位置范圍的對應(yīng)關(guān)系。
[0192]通常，若預(yù)定位的可靠性高于定位裝置400的上述定位方法，則在存在矛盾的場景中，優(yōu)選更新定位裝置400的上述定位方法中的地表特征與位置的關(guān)系，進一步地，忽略定位裝置400的上述定位方法的定位結(jié)果，即位置確定模塊42確定的位置，不對預(yù)定位的定位結(jié)果進行修正或精確；若定位裝置400的上述定位方法的可靠性高于預(yù)定位，則在存在矛盾的場景中，優(yōu)選更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫，進一步地，忽略此次預(yù)定位的定位結(jié)果，將定位裝置400的上述定位方法的定位結(jié)果，即位置確定模塊42確定的位置，作為最終的定位結(jié)果。
[0193]本實施例通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征，根據(jù)所述地表特征確定所述身體所處的位置，提供了一種新的定位方案，并且，利用地表特征定位，可以不受環(huán)境因素(如電磁或聲音噪聲等)的影響，定位結(jié)果非?？煽?。
[0194]圖5為本發(fā)明提供的一種定位裝置實施例二的結(jié)構(gòu)圖。如圖5所示，定位裝置500包括:
[0195]處理器(processor)51、通信接口(Communications Interface) 52、存儲器(memory) 53、以及通信總線54。其中:
[0196]處理器51、通信接口 52、以及存儲器53通過通信總線54完成相互間的通信。
[0197]通信接口 52，用于與比如手持設(shè)備等外部設(shè)備的通信。
[0198]處理器51，用于執(zhí)行程序532，具體可以執(zhí)行上述方法實施例一中的相關(guān)步驟。[0199]具體地，程序532可以包括程序代碼，所述程序代碼包括計算機操作指令。
[0200]處理器51可能是一個中央處理器CPU，或者是特定集成電路ASIC (ApplicationSpecific Integrated Circuit),或者是被配置成實施本發(fā)明實施例的一個或多個集成電路。
[0201]存儲器53，用于存放程序532。存儲器53可能包含高速RAM存儲器，也可能還包括非易失性存儲器(non-volatile memory),例如至少一個磁盤存儲器。程序532具體可以用于使得定位裝置500執(zhí)行以下步驟:
[0202]通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征；
[0203]根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置。
[0204]程序532中各步驟的具體實現(xiàn)可以參見上述方法實施例一中的相應(yīng)步驟和單元中對應(yīng)的描述，在此不贅述。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的設(shè)備和模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例一中的對應(yīng)過程描述，在此不再贅述。
[0205]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及方法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結(jié)合來實現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應(yīng)認為超出本發(fā)明的范圍。
[0206]所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對原有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0207]以上實施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對本發(fā)明的限制，有關(guān)【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。
【權(quán)利要求】
1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括: 通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征； 根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征，包括: 通過足底或鞋底的至少一個壓力傳感器，獲得至少一個壓力值； 根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布，確定所述地表特征。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)有多個壓力傳感器時，所述多個壓力傳感器分布于所述足底或腳底的不同位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述至少一個壓力傳感器設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布，確定所述地表特征，包括: 根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化 ，確定所述地表特征，包括: 根據(jù)所述至少一個壓力值的分布、所述至少一個壓力值的變化和所述身體的運動狀態(tài)，確定所述地表特征。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述身體的運動狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述身體的運動狀態(tài)通過其它傳感器或其它定位系統(tǒng)得到。
9.根據(jù)權(quán)利要求1~8中任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置，包括: 根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置，包括: 根據(jù)所述地表特征和地表特征與位置的關(guān)系，確定與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地表特征和地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置，包括: 根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的位置范圍，確定所述身體所處的位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的所述身體所處的位置范圍，確定所述身體所處的位置，包括: 若所述位置范圍中存在與所述地表特征匹配的位置，則確定所述位置范圍中與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:若所述位置范圍中不存在與所述地表特征匹配的位置，則更新所述地表特征與位置的關(guān)系，或者，根據(jù)與所述地表特征匹配的位置更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫。
14.根據(jù)權(quán)利要求11~13中任一所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定位包括無線信號定位。
15.根據(jù)權(quán)利要求9~14中任一所述的方法，其特征在于，所述地表特征與位置的關(guān)系由用戶設(shè)定；或者，所述地表特征與位置的關(guān)系通過學(xué)習(xí)得到。
16.根據(jù)權(quán)利要求1~15中任一所述的方法，其特征在于，所述地表特征包括以下至少一種:質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階。
17.一種定位設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括: 至少一個傳感器，用于設(shè)置在足底或鞋底； 處理器，用于通過所述至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征，所述地表特征用于確定所述身體所處的位置。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其特征在于，所述定位設(shè)備還包括:通信模塊，用于將所述地表特征發(fā)送給定位服務(wù)器。
19.根據(jù)權(quán)利要求17或18所述的設(shè)備，其特征在于，所述至少一個傳感器為至少一個壓力傳感器； 所述處理器具體用于:根據(jù)`所述至少一個壓力傳感器探測到的至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布，確定所述地表特征。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的設(shè)備，其特征在于，當(dāng)有多個壓力傳感器時，所述多個壓力傳感器具體用于設(shè)置在所述足底或腳底的不同位置。
21.根據(jù)權(quán)利要求19或20所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理器具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理器具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布、所述至少一個壓力值的變化和所述身體的運動狀態(tài)，確定所述地表特征。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理器具體還用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述身體的運動狀態(tài)。
24.根據(jù)權(quán)利要求17~23中任一所述的設(shè)備，其特征在于，所述地表特征包括以下至少一種:質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階。
25.根據(jù)權(quán)利要求17~24中任一所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備為鞋子、鞋墊或襪子。
26.—種定位系統(tǒng),其特征在于,所述系統(tǒng)包括: 至少一個傳感器，用于設(shè)置在足底或鞋底； 特征獲得模塊，用于通過所述至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征； 位置確定模塊，用于根據(jù)所述地表特征，確定所述身體所處的位置。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個傳感器為至少一個壓力傳感器；所述特征獲得模塊具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力傳感器探測到的至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布，確定所述地表特征。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)有多個壓力傳感器時，所述多個壓力傳感器具體用于設(shè)置在所述足底或腳底的不同位置。
29.根據(jù)權(quán)利要求27或28所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述特征獲得模塊具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述地表特征。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述特征獲得模塊具體用于:根據(jù)所述至少一個壓力值的分布、所述至少一個壓力值的變化和所述身體的運動狀態(tài)，確定所述地表特征。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:狀態(tài)獲得模塊，用于根據(jù)所述至少一個壓力值的分布和所述至少一個壓力值的變化，確定所述身體的運動狀態(tài)。
32.根據(jù)權(quán)利要求30所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:其它傳感器，用于得到所述身體的運動狀態(tài)。
33.根據(jù)權(quán)利要求26~32中任一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置確定模塊具體用于:根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置確定模塊具體用于:根據(jù)所述地表特征和地表特征與位置的關(guān)系，確定與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
35.根據(jù)權(quán)利要求33所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置確定模塊具體用于:根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的所述身體所處的位置范圍，確定所述身體所處的位置。
36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置確定模塊具體用于:若所述位置范圍中存在與所述地表特征匹配的位置，則確定所述位置范圍中與所述地表特征匹配的位置為所述身體所處的位置。
37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置確定模塊具體還用于:若所述位置范圍中不存在與所述地表特征匹配的位置，則更新所述地表特征與位置的關(guān)系，或者，根據(jù)與所述地表特征匹配的位置更新所述預(yù)定位的定位數(shù)據(jù)庫。
38.根據(jù)權(quán)利要求35~37中所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:預(yù)定位模塊，用于對所述身體進行預(yù)定位，得到所述身體所處的位置范圍。
39.根據(jù)權(quán)利要求38所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)定位模塊包括:無線信號定位模塊。
40.根據(jù)權(quán)利要求33~39中任一所述的系統(tǒng),其特征在于,所述系統(tǒng)還包括:學(xué)習(xí)模塊，用于通過學(xué)習(xí)得到所述地表特征與位置的關(guān)系并存儲。
41.根據(jù)權(quán)利要求26~40中任一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地表特征包括以下至少一種:質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階。
42.根據(jù)權(quán)利要求26~41中任一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個傳感器設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個傳感器和所述特征獲得模塊一起設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。
44.根據(jù)權(quán)利要求43所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個傳感器、所述特征獲得模塊、所述位置確定模塊一起設(shè)置于鞋底、鞋墊或襪子中。
45.根據(jù)權(quán)利要求43所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置確定模塊與所述至少一個傳感器和所述特征獲得模塊分體設(shè)置。
46.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括: 特征獲得模塊，用于通過足底或鞋底的至少一個傳感器，獲得身體所處位置的地表特征； 位置確定模塊，用于通過足底或鞋底的傳感器，獲得身體所處位置的地表特征。
47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的裝置，其特征在于，所述特征獲得模塊具體用于: 通過足底或鞋底的至少一個壓力傳感器，獲得至少一個壓力值； 根據(jù)所述至少一個壓力值和所述至少一個壓力值的分布，確定所述地表特征。
48.根據(jù)權(quán)利要求46或47所述的裝置，其特征在于，所述位置確定模塊具體用于:根據(jù)所述地表特征和已存儲的地表特征與位置的關(guān)系，確定所述身體所處的位置。
49.根據(jù)權(quán)利要求48所述的裝置，其特征在于，所述位置確定模塊具體用于:根據(jù)所述地表特征、地表特征與位置的關(guān)系和預(yù)定位得到的位置范圍，確定所述身體所處的位置。
50.根據(jù)權(quán)利要求46~49中任一所述的裝置，其特征在于，所述地表特征包括以下至少一種:質(zhì)地、紋理、平整度、傾斜度、臺階。
【文檔編號】G01C21/04GK103697884SQ201310632372
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年11月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月30日
【發(fā)明者】黃偉才 申請人:北京智谷睿拓技術(shù)服務(wù)有限公司