專利名稱：機床控制裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及對加工中心等機床進行控制的機床控制裝置。
背景技術：
已知抑制加工工件時的消耗電能的裝置。在特開平6-161535號公報 (JP6-161535A)記載的裝置中，延長軸進給用伺服電動機的加速時間，降低所需要的電流的 最大值，由此抑制消耗電能。 但是，在這種機床中，在加工工件時不僅驅動軸進給用電動機，還同時驅動切削液 供給用液壓泵等以恒定的功率進行動作的設備。因此，如JP6-161535A中記載的裝置那樣， 在延長軸進給用伺服電動機的加速時間的結構中，循環(huán)時間增長，上述設備的消耗電能增 加，難以把整個機床的消耗電能抑制到最佳。

發(fā)明內容
根據(jù)本發(fā)明的一個形式，機床的控制裝置具備第一消耗電能計算單元，其計算進 給軸驅動用電動機的消耗電能；第二消耗電能計算單元，其計算以恒定的功率進行動作的 設備的消耗電能；以及電動機控制單元，其根據(jù)第一消耗電能計算單元計算出的消耗電能 和第二消耗電能計算單元計算出的消耗電能的總和，決定與進給軸驅動用電動機的加速時 間以及減速時間中的至少一方具有相對關系的目標時間常數(shù)，根據(jù)該目標時間常數(shù)控制進 給軸驅動用電動機。


本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點，通過與附圖關聯(lián)的以下的實施方式的說明會進一 步明了。附圖中，圖1是概要地表示應用本發(fā)明的實施方式的控制裝置的機床的全體結構的圖。圖2是表示本發(fā)明的實施方式的控制裝置的結構的框圖。圖3是表示加工程序的一例的時序圖。圖4A是表示加工程序的圖形的圖。圖4B是表示與圖4A不同的加工程序的圖形的圖。圖5是表示通過本發(fā)明的實施方式的控制裝置而得到的加減速時間常數(shù)和循環(huán) 時間以及總消耗電能的關系的圖。圖6是表示在圖1的控制器中執(zhí)行的處理的一例的流程圖。圖7是表示圖5的變形例的圖。圖8是表示通過本發(fā)明的變形例的控制裝置設定時間常數(shù)時的系數(shù)的關系的圖。
具體實施例方式以下，參照圖1 圖8說明本發(fā)明的實施方式。圖1是概要地表示應用了本發(fā)明實施方式的控制裝置的機床的全體結構的圖。圖1所示的機床，是在鉛直方向上配置了主軸的、所謂的立式的加工中心。通過主 軸電動機IOs對主軸進行旋轉驅動，通過主軸電動機IOs的驅動，對刀具11進行旋轉驅動。 刀具11是立銑刀(end mill)、銑刀(cutter)、鉆頭(drill)等切削刀具或者磨削刀具，以 可以裝卸的方式安裝在主軸頭12上。在刀具11的下方橫向設置工作臺13，在工作臺13上 固定了工件14。在工作臺13上，經(jīng)由螺母15螺栓結合了滾珠螺桿16。通過進給軸電動機IOf對 滾珠螺桿16進行旋轉驅動，通過進給軸電動機IOf的驅動，工作臺13在水平方向(例如XY 方向)上移動。雖然省略了圖示，但在主軸側也設置了與之相同的進給機構，通過進給軸電 動機IOf的驅動，主軸頭12在上下方向上(Z方向)移動。即，在機床上對應于正交3軸的 進給軸的方向(XYZ方向)設置多個進給軸電動機IOf，通過這些進給軸電動機IOf的驅動， 工件14相對于刀具11進行相對移動。 主軸電動機IOs由AC主軸電動機構成，進給軸電動機IOf由AC伺服電動機構成。 這些電動機10s、10f通過經(jīng)由放大器供給的來自電源的功率進行驅動。主軸驅動用電動機 IOs和進給軸驅動用電動機IOf的結構不限于此。來自電源的功率還被提供給供給切削液 的液壓泵等周邊設備17。該周邊設備17在工件14的加工過程中通過恒定的功率進行動作。通過控制器20控制主軸電動機IOs以及進給軸電動機IOf的驅動?？刂破?0包 含運算處理裝置，該運算處理裝置具有CPU、ROM、RAM、以及其它周邊電路等。在控制器20 上連接了輸入與工件14的加工相關的各種指令的輸入裝置31、以及根據(jù)由控制器20執(zhí)行 的處理來顯示各種信息的顯示裝置32。輸入裝置31可以由鍵盤或觸摸板等構成。圖2是表示本發(fā)明實施方式的控制裝置的結構的框圖，主要表示了控制器20的內 部結構。數(shù)據(jù)設定部21根據(jù)來自輸入裝置31的指令，設定基于進給軸驅動的進給速度(目 標進給軸速度)vf或目標移動量X、主軸的旋轉速度(目標主軸速度)vs、初始的時間常數(shù)、 電動機固有的物理特性、主軸以及進給軸的摩擦力矩、周邊設備17單位時間內消耗的消耗 功率PO等各種數(shù)據(jù)，并且設定在加工程序中包含的數(shù)據(jù)。速度、移動量、時間常數(shù)等也可以 通過加工程序的形式來設定。還把目標進給軸速度vf和目標主軸速度vs分別稱為設定速 度。圖3是表示通過數(shù)據(jù)設定部21設定的加工程序的一例的時序圖。在圖中，把從加 工程序開始到加工程序結束為止的循環(huán)時間τ分為tl tl3來表示。當詳細描述圖3時， 從加工程序的開始起在時間tl后主軸進行驅動，在時間t2后主軸速度達到設定速度vs。 并且，在時間t3后，進給軸在一個方向上驅動，在時間t4后，進給軸速度達到設定速度vf。 此后，進給軸在以設定速度vf驅動了時間t5后進行減速，在時間t6后停止。并且，在時間 t7后，進給軸在相反方向上驅動，在時間t8后，進給軸速度達到設定速度-vf。此后，進給 軸在以設定速度-vf驅動了時間t9后進行減速，在時間tlO后停止。另一方面，主軸在時 間til后減速，在時間tl2后停止，在時間tl3后加工程序結束。在此例中，把進給軸的加速時間t4、t8和減速時間t6、tlO全部設定為相等的值， 并且把以設定速度vf、-vf進行驅動的時間(恒定速度時間)t5、t9也設定為互相相等的 值。將主軸的加速時間t2和減速時間tl2也設定為互相相等的值。
以下，把進給軸速度達到設定速度Vf之前所需的時間定義為加減速時間常數(shù)tf， 將主軸速度達到設定速度VS之前所需的時間設定為加減速時間常數(shù)ts。在圖3的例子中， 加減速時間常數(shù)tf與加減速時間t4、t6、t8、tlO相等，加減速時間常數(shù)ts與加減速時間 t2、tl2相等。有時將加減速時間常數(shù)tf、ts簡稱為時間常數(shù)。如后所述，考慮機床全體的 消耗電能來決定加減速時間常數(shù)tf、ts。
當使用加減速時間常數(shù)tf、ts時，進給軸的加速度af成為vf/tf，主軸的加速度 as成為vs/ts。即，加速度af、as是以加減速時間常數(shù)tf、ts為參數(shù)的變量。圖3的加減 速時間t2、t4、t6、t8、tlO、tl2與恒定速度時間t5、t9，根據(jù)加減速時間常數(shù)tf、ts來決 定，與之相對，其它時間tl、t3、t7、til、tl3預先被設定為固定時間。圖2的加減速時間計算部22，使用來自數(shù)據(jù)設定部21的數(shù)據(jù)，如下那樣分別計算 進給軸以及主軸的加減速時間tfl、tsl。恒定速度旋轉時間計算部23，使用來自數(shù)據(jù)設定 部21和加減速時間計算部22的數(shù)據(jù)，如下那樣分別計算進給軸以及主軸的恒定速度時間 tf2、ts2。當使用進給軸的加速度af(mm/SeC2)、移動量X(mm)、設定速度vf(mm/SeC)時，如 圖4A所示，可以通過下面的式子(I)分別求出進給軸速度達到設定速度vf時，即移動量X 大，X > vf2/af時的進給軸的加減速時間tfl以及恒定速度時間tf2。tfl = vf/aftf2 = X/vf-vf/af (I)另一方面，如圖4B所示，當進給軸速度未達到設定速度Vf時，即移動量X小， X ^ vf2/af時的進給軸的加減速時間tfl和進給軸的最高速度vfl，可以通過下面的式子 (II)來分別求出。tfl = sqrt (X/af)vfl = sqrt (X ‘ af) (II)當使用主軸的加速度as(rad/sec2)、設定速度vs (rad/sec)時，主軸的加減速時間 tsl可以通過下面的式(III)求出。tsl = vs/as (III)可以通過把循環(huán)時間T內的進給軸的加減速時間tfl、恒定速度時間tf2、以及預 定的固定時間(圖3的t3、t7、tll)相加，來求出主軸的恒定速度時間ts2。在圖2的循環(huán)時間計算部24中，根據(jù)來自加減速時間計算部22和恒定速度旋轉 時間計算部23的信號，加法計算加工的循環(huán)時間T (圖3的tl tl3)。在計算循環(huán)時間T 時，考慮預定的加工程序。在圖3的例子中，例如通過將主軸以及進給軸的加減速時間tfl、 tsl ；進給軸的恒定速度時間tf2 ；固定時間(tl、t3、t7、tll、tl3)相加，或者將主軸的加減 速時間tsl、主軸的恒定速度時間ts2、以及固定時間(tl，tl3)相加，可以求出循環(huán)時間Τ。在第一消耗電能計算部25中，根據(jù)來自數(shù)據(jù)設定部21、加減速時間計算部22和恒 定速度旋轉時間計算部23的信號，如下那樣預測各電動機10f、10s的消耗電能。作為電動 機固有的物理特性，設進給軸電動機IOf的線圈電阻(一相)為R(Q)、轉矩常數(shù)為Kt (Nm/ Α)、負載慣量為J(kgm2)、設定速度vf中的進給軸電動機IOf的轉速為ω (rad/sec)、進給 軸的摩擦力矩為Tf(Nm)。此時，進給軸電動機IOf加速時的電流I(A)可以通過下面的式 (IV)求出。
I = (JX a)/Kt (IV)當作為電動機損失僅考慮了銅損時，進給軸電動機IOf的加速時的消耗電能 Ea(Ws)，可以使用加減速時間tfl通過下面的式(V)來求出。Ea = 1/2XJX co2+3XRXI2Xtfl= J · ω 2/2+ (3R · J2 · ω /Kt2) X a (V)當把表示再生運動能量的比例的系數(shù)設為Kr時，進給軸電動機IOf的減速時的消 耗電能Ed(Ws)可以通過下面的式(VI)求出。Ed = -1/2XJX co2XKr+3XRX I2Xtfl= -J · Kr · co2/2+(3R · J2 · ω/Kt2) Xa (VI)進給軸電動機IOf以恒定的速度進行旋轉時的消耗電能Ec可以使用恒定速度時 間tf2通過下面的式(VII)求出。Ec = TfX ω Xtf2+3XRX (Tf/Kt)2Xtf2= Tf · ω +tf2+3R · tf2 X (Tf/Kt)2 (VII)當在循環(huán)時間T內具有多個加減速以及恒定速度的區(qū)域時，將這些多個區(qū)域的各 個消耗電能相加即可，此時的進給軸電動機IOf的消耗電能Em可以通過下面的式(VIII) 求出。Em = Σ Ea+ Σ Ed+ Σ Ec (VIII)針對主軸電動機10s，也可以同樣地求出消耗電能Em。在第二消耗電能計算部26中，根據(jù)來自數(shù)據(jù)設定部21和循環(huán)時間計算部24的信 號，預測循環(huán)時間T內的周邊設備17的消耗電能EO (Ws)。在把周邊設備17消耗的功率設 為PO (W)時，消耗電能EO可以通過下面的式(IX)求出。EO = POXT (IX)在總消耗電能計算部27中，根據(jù)來自第一消耗電能計算部25和第二消耗電能計 算部26的信號，計算循環(huán)時間T內的機床全體的總消耗電能E。在如本實施方式這樣存在 多個電動機的情況下，將各個電動機10f、10s的消耗電能Em相加即可，總消耗電能E可以 通過下面的式(X)求出。E=E Em+E0 (X)在加減速時間常數(shù)選擇部28中求出使總消耗電能E達到最小的目標時間常數(shù)ta。 圖5表示進給軸電動機IOf的加減速時間常數(shù)tf和循環(huán)時間T以及總消耗電能E的關系。 加減速時間常數(shù)選擇部28，預先在數(shù)據(jù)設定部21中決定的下限值tmin和上限值tmax之 間，以預定間隔△ t變更加減速時間常數(shù)tf，針對每個時間常數(shù)tf如上那樣計算總消耗電 能E和循環(huán)時間T，由此得到該圖。根據(jù)加工條件等，例如基于經(jīng)驗等來決定tmin、tmax、 At0由圖可知，總消耗電能E成為向下凸出的特性，循環(huán)時間T成為右側上升的特性。由 該圖可以求出總消耗電能E達到最小的目標時間常數(shù)ta。針對主軸電動機IOs也可以同樣 地求出目標時間常數(shù)ta。在圖2的電 動機控制部29中，根據(jù)由加減速時間常數(shù)選擇部28求出的目標時間 常數(shù)ta控制各電動機的驅動。S卩，使用目標時間常數(shù)ta設定加減速時間tfl、tsl和恒定 速度時間tf2、ts2,計算出加減速圖形。進而，電動機控制部29根據(jù)計算出的加減速圖形 向各電動機10f、10s輸出控制信號，控制工件加工時的各電動機10f、10s的驅動。
圖6是表示由控制器20的CPU執(zhí)行的處理、特別是與加減速時間常數(shù)tf、ts的設 定相關的處理的一例的流程圖。該流程圖所示的處理是在工件14的加工前進行的處理，例 如當通過輸入裝置31輸入了時間常數(shù)設定指令時開始。在初始狀態(tài)下，作為加減速時間常 數(shù)tf、ts而設定了下限值tmin。在步驟Sl中設定在加減速時間常數(shù)tf、ts的設定中所需的各種數(shù)據(jù)。這是數(shù)據(jù) 設定部21中的處理，作為設定的數(shù)據(jù)，為目標進給軸速度vf、目標移動量X、目標主軸速度 vs、電動機固有的物理特性(電動機的線圈電阻R、轉矩常數(shù)Kt、負載慣量J等)、主軸和進 給軸的摩擦力矩Tf、周邊設備17單位時間內消耗的消耗功率PO等。在步驟S2中，分析加工程序(圖3)，掌握應求出的加減速時間tfl、tsl和恒定速度時間tf2、ts2的變化的圖形(加工圖形)、即加工的順序、設定速度等。在步驟S3中，通過上述加減速時間計算部22中的處理，計算與加減速時間常數(shù) tf、ts對應的各電動機10f、10s的加減速時間tfl、tsl。在這種情況下，如上所述，分為與 移動量X和Vf7af的大小對應的情況來計算加減速時間tfl、tsl。在步驟S4中，通過上述恒定速度旋轉時間計算部23中的處理，計算與加減速時間 常數(shù)tf、ts對應的各電動機10f、10s的恒定速度時間tf2、ts2。在步驟S5中，通過上述循環(huán)時間計算部24中的處理，計算與加減速時間常數(shù)tf、 ts對應的工件14的加工所需的循環(huán)時間T。將該循環(huán)時間T存儲在存儲器中。在步驟S6中，通過上述第一消耗電能計算部25中的處理，計算循環(huán)時間T內的各 電動機10f、10s的消耗電能Em(第一消耗電能)。在步驟S7中，通過上述第二消耗電能計算部26中的處理，計算循環(huán)時間T內的周 邊設備17的消耗電能EO (第二消耗電能)。在步驟S8中，通過上述總消耗電能計算部27中的處理，計算循環(huán)時間T內的機床 全體的總消耗電能E。將該總消耗電能E存儲在存儲器中。在步驟S9中，判定加減速時間常數(shù)tf、ts是否為上限值tmax。當判定出不是上 限值tmax時，進入步驟S10。在步驟SlO中，對當前的加減速時間常數(shù)tf、ts加上預先決定的預定時間常數(shù)增 量At，將相加后的結果設定為新的加減速時間常數(shù)tf、ts，并返回步驟S3。使用該新的時 間常數(shù)tf、ts重復步驟S3 步驟S8的處理。在步驟S9中，當判定出時間常數(shù)tf、ts是上限值tmax時，進入步驟S11。在步驟 Sll中，使用在存儲器中存儲的總消耗電能E，通過上述加減速時間常數(shù)選擇部28中的處 理，選擇總消耗電能E達到最小的加減速時間常數(shù)tf、ts。然后，將選擇出的時間常數(shù)tf、 ts設定為目標時間常數(shù)ta，結束處理。例如，可以通過燈等的點亮來報知處理的結束。由 此，操作員可以在適當?shù)臅r間開始工件14的加工。以下，對本實施方式的控制裝置的動作進行匯總。例如，在根據(jù)圖3的加工程序設 定目標時間常數(shù)ta時，首先，計算以時間常數(shù)tf、ts為參數(shù)的加減速時間tfl、ts2以及恒 定速度時間tf2、ts2，并且計算循環(huán)時間T (步驟S3 步驟S5)。接著，使用這些計算值計 算電動機10f、10s的消耗電能Em(步驟S6)。進而，使用循環(huán)時間T計算周邊設備17的消 耗電能EO (步驟S7)。在每次從下限值tmin到上限值tmax，通過預定的增量Δ t對時間常數(shù)tf、ts進行變更時進行這些計算，得到表示加減速時間常數(shù)tf、ts和總消耗電能E以及循環(huán)時間T的關系的特性(圖5)。根據(jù)該特性選擇總消耗電能E達到最小的時間常數(shù)tf、ts,并將其 設定為目標時間常數(shù)ta(步驟Sll)。使用該目標時間常數(shù)ta決定執(zhí)行加工程序時的加減 速時間tfl、tsl以及恒定速度時間tf2、ts2。根據(jù)所決定的加減速時間tfl、tsl以及恒定 速度時間tf2、ts2，控制各電動機IOf、10s，進行工件14的加工。根據(jù)本實施方式可以起到以下的作用效果。(1)以加減速時間常數(shù)tf、ts作為參數(shù)，預測計算出電動機10f、10s的消耗電能 Em，并且對周邊設備17的單位時間內的消耗功率PO乘以循環(huán)時間T預測計算出周邊設備 17的消耗電能E0，設定使這些消耗電能Em、E0的總和即總消耗電能E達到最小的目標時間 常數(shù)ta，根據(jù)目標時間常數(shù)ta控制電動機10f、10s的加減速。由此，可以考慮機床全體的 總消耗電能Em來最佳地控制電動機10f、10s的驅動。(2)以使總消耗電能E達到最小的方式控制電動機10f、10s，因此可以將消耗電能 E抑制到最小限度，可以最大限度地發(fā)揮節(jié)電的效果。在上述實施方式中，通過加減速時間常數(shù)選擇部28，以使總消耗電能E達到最小 的方式設定了目標時間常數(shù)ta，但時間常數(shù)的設定不限于此。例如，也可以如圖7所示設定 總消耗電能E的限制值Ea，把該限制值Ea內的時間常數(shù)Ata中的、循環(huán)時間T為最短的 時間常數(shù)設定為目標時間常數(shù)ta。由此，能夠在抑制消耗電能E的同時，以短的循環(huán)時間T 進行加工動作，可以高效地進行工件14的加工。還可以把表示加減速時間常數(shù)tf、ts與總消耗電能E的關系的函數(shù)設為f(t)，把 表示加減速時間常數(shù)tf、ts和循環(huán)時間T的關系的函數(shù)設為g(t)，把相加這些函數(shù)而得到 的函數(shù)設為p(t)，把P(t)達到最小的時間常數(shù)tf、ts設定為目標時間常數(shù)ta。此時，可以 使用系數(shù)kl、k2(>0)通過下面的式(XI)計算P(t)。P(t) = klXf (t) +k2Xg(t) (XI)關于上式(XI)的系數(shù)kl、k2，可以準備例如圖8所示的組合，根據(jù)目的來選擇某 一個。由此，可以改變總消耗電能E和循環(huán)時間T的權重，使P(t)成為最佳值。在圖5的 ta和圖7的ta之間，可以通過操作員選擇時間常數(shù)。與進給軸IOf相比，主軸電動機IOs在循環(huán)時間T內的恒定旋轉時間ts2的比例 大?？紤]到這一點，在相對于恒定旋轉時間ts2可以忽視加減速時間tsl的情況下，可以把 主軸電動機IOs視為以恒定功率進行動作的設備，在作為第一消耗電能計算單元的第一消 耗電能計算部25中，僅計算進給軸電動機IOf的消耗電能Em。因此，可以在作為第二消耗 電能計算單元的第二消耗電能計算部26中，計算主軸電動機IOs的消耗電能Em，包含在周 邊設備的電能EO中。不僅是液壓泵或主軸電動機10s，還可以把以恒定功率進行動作的其 它設備(例如傳感器或燈等)包含在周邊設備17中。在本申請的進給軸驅動用電動機中， 不僅包含軸向的進給速度變化的進給軸電動機IOf，還包含旋轉進給速度變化的主軸電動 機 10s。在上述實施方式中，以使總消耗電能E達到最小的方式(圖5)、或者以在總消耗電 能E在設定值Ea以下的范圍內使循環(huán)時間T成為最短的方式(圖7)，控制電動機IOf、IOs 的加減速，但如果根據(jù)第一消耗電能Em和第二消耗電能EO的總和E決定目標時間常數(shù)ta， 根據(jù)該時間常數(shù)ta控制電動機10f、10s，則電動機控制單元的結構不限于此。也可以僅控制電動機10f、10s的加速或減速。在上述實施方式中，把進給軸速度以及主軸速度到達設定速度vf、vs 之前所需要 的時間作為加減速時間常數(shù)來計算第一消耗電能Em，但還可以使用與進給軸電動機10f的 加速時間以及減速時間的至少一方具有相對關系的其它時間常數(shù)來計算第一消耗電能Em。 根據(jù)循環(huán)時間T計算出第二消耗電能E0，但循環(huán)時間T的計算根據(jù)加工程序而不同。因此， 作為循環(huán)時間計算單元的循環(huán)時間計算部24的結構也不限于上述結構。在上述實施方式中，使用在數(shù)據(jù)設定部21中預先設定的各種數(shù)據(jù)，計算并預測與 加減速時間常數(shù)tf、ts對應的總消耗電能以及循環(huán)時間，但還可以實際地執(zhí)行加工程序， 在總消耗電能以及循環(huán)時間的計算中使用實測數(shù)據(jù)。在以上的實施方式中，在加工中心中應用了本發(fā)明實施方式的控制裝置，但在具 有進給軸驅動用電動機的其它機床中也可以同樣應用本發(fā)明的控制裝置。根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)進給軸驅動用電動機的消耗電能和以恒定功率進行動作的設備 的消耗電能的總和，決定與進給軸驅動用電動機的加速時間以及減速時間的至少一方具有 相對關系的目標時間常數(shù)，根據(jù)該目標時間常數(shù)控制進給軸驅動用電動機，因此可以最佳 地抑制機床全體的消耗電能。以上，與最佳實施方式相關聯(lián)地說明了本發(fā)明，但本領域技術人員應能理解，在不 超出后述的請求專利保護的范圍的公開范圍的情況下，可以進行各種修正以及變更。
權利要求
一種機床控制裝置，其特征在于，具備第一消耗電能計算單元(25)，其計算進給軸驅動用電動機的消耗電能；第二消耗電能計算單元(26)，其計算以恒定功率進行動作的設備的消耗電能；以及電動機控制單元(27；28；29)，其根據(jù)所述第一消耗電能計算單元計算出的所述消耗電能和通過所述第二消耗電能計算單元計算出的所述消耗電能的總和，決定與所述進給軸驅動用電動機的加速時間以及減速時間中的至少一方具有相對關系的目標時間常數(shù)，根據(jù)該目標時間常數(shù)控制所述進給軸驅動用電動機。
2.根據(jù)權利要求1所述的機床控制裝置，其特征在于，所述第一消耗電能計算單元將時間常數(shù)作為參數(shù)來計算所述消耗電能，所述電動機控制單元，根據(jù)該計算出的消耗電能控制所述進給軸驅動用電動機的加速 以及減速中的至少一方。
3.根據(jù)權利要求2所述的機床控制裝置，其特征在于，還具有計算工件的加工循環(huán)時間的循環(huán)時間計算單元(24)，所述第二消耗電能計算單元，根據(jù)由所述循環(huán)時間計算單元計算出的循環(huán)時間，預測 所述設備的消耗電能。
4.根據(jù)權利要求2所述的機床控制裝置，其特征在于，所述電動機控制單元，以所述第一消耗電能計算單元計算出的所述消耗電能和所述第 二消耗電能計算單元計算出的所述消耗電能的總和成為最小的方式，控制所述進給軸驅動 用電動機的加速以及減速中的至少一方。
5.根據(jù)權利要求3所述的機床控制裝置，其特征在于，所述電動機控制單元，以所述第一消耗電能計算單元計算出的所述消耗電能和通過所 述第二消耗電能計算單元計算出的所述消耗電能的總和成為最小的方式，控制所述進給軸 驅動用電動機的加速以及減速中的至少一方。
6.根據(jù)權利要求3所述的機床控制裝置，其特征在于，所述電動機控制單元，在所述第一消耗電能計算單元計算出的所述消耗電能和所述第 二消耗電能計算單元計算出的所述消耗電能的總和為設定值以下的范圍內，以所述循環(huán)時 間計算單元計算出的所述循環(huán)時間成為最短的方式，控制所述進給軸驅動用電動機的加速 以及減速中的至少一方。
7.根據(jù)權利要求1 6的任意一項所述的機床控制裝置，其特征在于，所述設備是通過來自電源的功率驅動的液壓泵。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機床控制裝置，具備第一消耗電能計算部，其計算進給軸驅動用電動機的消耗電能；第二消耗電能計算部，其計算以恒定功率進行動作的設備的消耗電能；以及電動機控制部，其根據(jù)第一消耗電能計算部計算出的消耗電能、和第二消耗電能計算部計算出的消耗電能的總和，決定與進給軸驅動用電動機的加速時間以及減速時間中的至少一方具有相對關系的目標時間常數(shù)，根據(jù)該目標時間常數(shù)控制進給軸驅動用電動機。
文檔編號G05B19/416GK101866166SQ201010162669
公開日2010年10月20日 申請日期2010年4月16日 優(yōu)先權日2009年4月17日
發(fā)明者巖下平輔, 手塚淳一, 置田肇 申請人:發(fā)那科株式會社