一種導(dǎo)航方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種導(dǎo)航方法及裝置，包括：確定起點和終點之間的初始化路徑；在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點；如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。本發(fā)明通過在初始化路徑中確定節(jié)點，并根據(jù)節(jié)點尋找子路徑引導(dǎo)車輛回歸初始化路徑，將整條路徑重算簡化為子路徑計算，減小了重新規(guī)劃路線的計算量。
【專利說明】一種導(dǎo)航方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明實施例涉及導(dǎo)航技術(shù)，尤其涉及一種導(dǎo)航方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]導(dǎo)航是引導(dǎo)某一設(shè)備，從指定航線的一點運(yùn)動到另一點的方法，導(dǎo)航技術(shù)一般用于飛行器、船舶、汽車等交通設(shè)備。
[0003]現(xiàn)有的導(dǎo)航方法通常是用戶通過導(dǎo)航終端與服務(wù)器通信，服務(wù)器綜合多種信息，例如動態(tài)交通信息、歷史行車軌跡等信息，在線計算出一條行駛成本最小的路徑，導(dǎo)航終端接收該路徑并用以引導(dǎo)用戶行駛。在行駛過程中若導(dǎo)航終端偏離該路徑，則服務(wù)器會根據(jù)導(dǎo)航終端當(dāng)前所在位置與終點位置，為導(dǎo)航終端重算路徑。而在行駛過程中若導(dǎo)航終端處于離線狀態(tài)，當(dāng)用戶偏離了原路徑時，導(dǎo)航終端進(jìn)行路徑重算的方法是根據(jù)用戶當(dāng)前的位置與終點位置，結(jié)合導(dǎo)航終端本地的地圖數(shù)據(jù)重新規(guī)劃一條路徑。
[0004]現(xiàn)有的導(dǎo)航技術(shù)存在的缺陷在于，離線重新規(guī)劃路徑時，會占用導(dǎo)航終端的大量運(yùn)算資源，且受到導(dǎo)航終端本地數(shù)據(jù)量和運(yùn)算能力的限制，導(dǎo)致運(yùn)算響應(yīng)速度慢、無法得到優(yōu)選路徑。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例提供一種導(dǎo)航方法及裝置，以實現(xiàn)當(dāng)行駛過程中偏離了原路徑時，減小重新規(guī)劃路線的計算量。
[0006]第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種導(dǎo)航方法，該方法包括:
[0007]確定起點和終點之間的初始化路徑；
[0008]在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點；
[0009]如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
[0010]第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種導(dǎo)航裝置，該裝置包括:
[0011]路徑初始化單元，用于確定起點和終點之間的初始化路徑；
[0012]節(jié)點確定單元,用于在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點；
[0013]修正路徑確定單元，用于如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
[0014]本發(fā)明通過在初始化路徑中確定節(jié)點，并根據(jù)節(jié)點尋找子路徑引導(dǎo)車輛回歸初始化路徑，將整條路徑重算簡化為子路徑計算，減小了重新規(guī)劃路線的計算量。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明實施例一提供的導(dǎo)航方法的流程圖；
[0016]圖4為本發(fā)明實施例二提供的導(dǎo)航方法的流程圖；
[0017]圖3為本發(fā)明實施例三提供的導(dǎo)航方法的流程圖；[0018]圖2為本發(fā)明實施例四提供的導(dǎo)航方法的流程圖；
[0019]圖5是本發(fā)明實施例五提供的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0021]實施例一
[0022]圖1為本發(fā)明實施例一提供的導(dǎo)航方法的流程圖，本實施例可適用于車輛行駛過程中導(dǎo)航終端進(jìn)行導(dǎo)航尋路的情況，尤為適用于導(dǎo)航終端斷開與服務(wù)器的連接而進(jìn)行離線導(dǎo)航的情況。該方法可以由配置在車載導(dǎo)航終端內(nèi)的導(dǎo)航裝置來執(zhí)行，具體包括:
[0023]110，確定起點和終點之間的初始化路徑。
[0024]車輛利用導(dǎo)航終端進(jìn)行尋路時，首先指定起點和終點。例如，起點可以為當(dāng)前位置，可利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)確定車輛當(dāng)前的位置，而終點則為目的地。本發(fā)明實施例是預(yù)先根據(jù)起點和終點確定一條符合預(yù)定策略的初始化路徑，預(yù)定策略可以是選擇路程最短的路徑、路況最優(yōu)的路徑或者不含收費(fèi)站的路徑等。初始化路徑可以由導(dǎo)航終端基于本地地圖數(shù)據(jù)等參數(shù)來離線確定，也可以有服務(wù)器在線確定，可考慮多種因素，例如考慮道路的交通擁堵情況或根據(jù)需要設(shè)置某些必經(jīng)的地點等。
[0025]120，在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點。
[0026]其中，節(jié)點是指車輛按照初始化路徑行駛所經(jīng)過的地點，節(jié)點的選擇方式可以有多種，可基于不同因素的考慮設(shè)定不同的確定規(guī)則。例如，按照節(jié)點間隔距離、按照預(yù)設(shè)容易出現(xiàn)岔路的地點等。節(jié)點可以由導(dǎo)航終端進(jìn)行確定，也可以由服務(wù)器根據(jù)動態(tài)信息進(jìn)行確定返回給導(dǎo)航終端。舉例來說，節(jié)點可以是在確定了初始化路徑后立刻進(jìn)行確定的，也可以是當(dāng)車輛偏離初始化路徑時再進(jìn)行確定。
[0027]130，如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
[0028]在車輛行駛過程中，車輛一般是按照預(yù)先確定的初始化路徑行駛，但由于某些原因車輛可能會偏離該初始化路徑，當(dāng)車輛偏離了初始化路徑時，導(dǎo)航終端一般都具有重算路徑的功能，由于終點是確定的，所以導(dǎo)航終端可根據(jù)本地的地圖數(shù)據(jù)重新計算一條可到達(dá)該終點的路徑，但是現(xiàn)有的重算路徑方法未考慮任何路況信息，只是計算出一條理論上可以到達(dá)該終點的路徑，并且由于從當(dāng)前位置到終點可能存在較多的通路，其計算量可能過大導(dǎo)致計算時間較長，而本發(fā)明實施例提供的導(dǎo)航方法是在車輛偏離了初始化路徑時，尋找從當(dāng)前位置到所述節(jié)點的子路徑作為修正路徑，其目的是引導(dǎo)車輛回到所述初始化路徑上。尋找修正路徑的操作可以由導(dǎo)航終端離線尋找，也可以由服務(wù)器在線進(jìn)行尋找，然后將確定的修正路徑發(fā)送給導(dǎo)航終端。
[0029]由于一般情況下車輛偏離了初始化路徑后，其行駛的距離不會過大，所以回到所述節(jié)點的子路徑也不會過長，偏離位置與所述節(jié)點間的通路也不會過多，所以本發(fā)明實施例提供的導(dǎo)航方法將整條路徑重算簡化為子路徑計算，減小了重新規(guī)劃路線的計算量。
[0030]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，確定起點和終點之間的初始化路徑的操作優(yōu)選是由服務(wù)器在線確定，這樣可以綜合一些動態(tài)的路況信息，例如道路擁堵情況、路障、當(dāng)前交通管制等信息，從而獲得行駛成本最小的優(yōu)化路徑。因此，該操作的一種優(yōu)選實現(xiàn)方式可以是接收服務(wù)器根據(jù)動態(tài)交通信息和歷史行車軌跡在線計算的起點和終點之間的初始化路徑。
[0031]舉例來說，在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點的操作中，一種優(yōu)選方式可以是選擇初始化路徑中的道路交叉地點或路程等分點作為所述節(jié)點。
[0032]舉例來說，所述節(jié)點是車輛按照初始化路徑行駛時要經(jīng)過的地點，而節(jié)點的作用是為了確定子路徑，是子路徑與初始化路徑的交點，所以節(jié)點可以是道路的交叉點，例如路口、道路入口或出口等。再舉例來說，若初始化路徑中有較長一段道路不存在與其它道路的交叉點時，那么初始化路徑中的節(jié)點數(shù)量將會較少，尋找子路徑將會受到限制，所以在確定節(jié)點時還可以按照路程的長度將初始化路徑進(jìn)行等分，劃分成多個路程長度相同的路徑，以等分點作為所述節(jié)點，則可以為尋找子路徑提供更多的選擇，從而找到最理想的子路徑作為修正路徑。
[0033]實施例二
[0034]圖2為本發(fā)明實施例二提供的導(dǎo)航方法的流程圖，在上述實施例的基礎(chǔ)上，本實施例提供了一種確定修正路徑的方式，具體包括:
[0035]110，確定起點和終點之間的初始化路徑。
[0036]120，在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點。
[0037]本實施例中，如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑的操作可優(yōu)化為如下形式:
[0038]1311，如果行駛偏離所述初始化路徑，計算從當(dāng)前位置到待經(jīng)過節(jié)點之間的子路徑。
[0039]舉例來說，待經(jīng)過節(jié)點是車輛未到達(dá)過的節(jié)點，例如車輛按照初始化行駛了一段距離后發(fā)生偏離，此時車輛可能已經(jīng)經(jīng)過了某些節(jié)點，那么在尋找子路徑時將不再去尋找已經(jīng)過的節(jié)點與當(dāng)前位置間的通路，而只需找還未經(jīng)過的節(jié)點與當(dāng)期位置間的通路作為子路徑。本實施例所述的尋找方式可以減少計算量并且避免車輛重復(fù)行駛已經(jīng)行駛過的初始化路徑。
[0040]1312，計算經(jīng)過所述子路徑回歸所述初始化路徑后到達(dá)終點的路程。
[0041]舉例來說，如果有多條子路徑，那么需要選擇一條子路徑作為修正路徑引導(dǎo)車輛回到初始化路徑上。本發(fā)明實施例提供一種確定修正路徑的方法是計算車輛經(jīng)過每條子路徑回到初始化路徑上再到達(dá)終點的總里程數(shù)，得到的結(jié)果則是每條子路徑對應(yīng)的路程長度。例如車輛按照一條初始化路行駛時發(fā)生偏離，此時根據(jù)偏離位置確定了三條子路徑A、B、C，經(jīng)計算得知車輛按照子路徑A回到初始化路徑后再繼續(xù)行駛到達(dá)終點的路程是6公里、按照子路徑B到達(dá)終點的路程是5公里、按照子路徑C到達(dá)終點的路程是7公里。
[0042]1313，根據(jù)路程確定對應(yīng)的子路徑作為所述修正路徑。
[0043]根據(jù)上述計算結(jié)果確定一條對應(yīng)的子路徑作為修正路徑，如上所述的A、B、C三條子路徑，可以選擇最小的路程長度對應(yīng)的子路徑作為修正路徑，即選擇子路徑B作為修正路徑。使用本方法重算路徑可以使行駛總里程數(shù)最小化，從而進(jìn)一步降低行駛成本。
[0044]實施例三
[0045]圖3為本發(fā)明實施例三提供的導(dǎo)航方法的流程圖，在上述實施例的基礎(chǔ)上，本實施例提供了一種確定修正路徑的方式，具體包括:
[0046]110，確定起點和終點之間的初始化路徑。
[0047]120，在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點。
[0048]本實施例中，如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑的操作可優(yōu)化為如下形式:
[0049]1321，如果行駛偏離所述初始化路徑，計算從當(dāng)前位置到待經(jīng)過節(jié)點之間的子路徑。
[0050]1322，確定子路徑對應(yīng)的道路類型。
[0051]子路徑是偏離位置與節(jié)點間的通路，而每條通路的道路類型可能不同。例如車道數(shù)量不同、包含的交通信號燈數(shù)量不同。本發(fā)明實施例提供另一種確定修正路徑的方法是確定子路徑對應(yīng)的道路類型。例如車輛按照一條初始化路行駛時發(fā)生偏離，此時根據(jù)偏離位置確定了三條子路徑A、B、C，確定子路徑A是一條單行車道、子路徑B是一條雙向多車道道路、子路徑C是包含多個交通信號燈的道路。
[0052]1323，根據(jù)道路類型確定對應(yīng)的子路徑作為所述修正路徑。
[0053]根據(jù)上述結(jié)果確定一條對應(yīng)的子路徑作為修正路徑，如上所述的A、B、C三條子路徑，可以選擇多車道且不含交通信號燈的子路徑作為修正路徑，即選擇子路徑B作為修正路徑。使用本方法重算路徑可以使得車輛按照最優(yōu)路況的道路行駛，從而進(jìn)一步降低行駛成本。
[0054]實施例四
[0055]圖4為本發(fā)明實施例四提供的導(dǎo)航方法的流程圖，在上述實施例的基礎(chǔ)上，本實施例提供了一種確定修正路徑的方式，具體包括:
[0056]110，確定起點和終點之間的初始化路徑。
[0057]120，在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點。
[0058]本實施例中，如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑的操作可優(yōu)化為如下形式:
[0059]1331，如果行駛偏離所述初始化路徑，根據(jù)當(dāng)前位置與節(jié)點的距離，選擇目標(biāo)節(jié)點。
[0060]舉例來說，當(dāng)車輛偏離了初始化路徑時，此時偏離位置可能距初始化路徑較近，雖然初始化路徑中還有較多未經(jīng)過的節(jié)點，但是為了減少計算量，只需選擇若干個與偏離位置較近的節(jié)點作為目標(biāo)節(jié)點。例如以偏離位置為中心，設(shè)置搜索半徑為2公里，則只選擇半徑2公里內(nèi)的節(jié)點作為目標(biāo)節(jié)點。
[0061]1332，計算當(dāng)前位置與目標(biāo)節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
[0062]尋找子路徑時只需尋找當(dāng)前位置與目標(biāo)節(jié)點間的通路作為子路徑，然后在這些子路徑中按照上述任一種方法選擇一條子路徑作為修正路徑。使用本方法重算路徑可以進(jìn)一步較少計算量，提高計算效率。
[0063]實施例五
[0064]圖5所示為本發(fā)明實施例五提供的導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該導(dǎo)航裝置的具體結(jié)構(gòu)如下:[0065]路徑初始化單元510，用于確定起點和終點之間的初始化路徑。
[0066]節(jié)點確定單元520，用于在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點。
[0067]修正路徑確定單元530，用于如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
[0068]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述路徑初始化單元510具體用于接收服務(wù)器根據(jù)動態(tài)交通信息和歷史行車軌跡在線計算的起點和終點之間的初始化路徑。
[0069]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述節(jié)點確定單元520具體用于選擇初始化路徑中的道路交叉地點或路程等分點作為所述節(jié)點。
[0070]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述修正路徑確定單元530可包括如下子單元:
[0071]子路徑確定子單元，用于如果行駛偏離所述初始化路徑，計算從當(dāng)前位置到待經(jīng)過節(jié)點之間的子路徑。
[0072]路程計算子單元，用于計算經(jīng)過所述子路徑回歸所述初始化路徑后到達(dá)終點的路程。
[0073]第一路徑選擇子單元，用于根據(jù)路程確定對應(yīng)的子路徑作為所述修正路徑。
[0074]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述修正路徑確定單元530可包括如下子單元:
[0075]子路徑確定子單元，用于如果行駛偏離所述初始化路徑時，計算從當(dāng)前位置到待經(jīng)過節(jié)點之間的子路徑。
[0076]道路類型確認(rèn)子單元，用于確定子路徑對應(yīng)的道路類型。
[0077]第二路徑選擇子單元，根據(jù)道路類型確定對應(yīng)的子路徑作為所述修正路徑。
[0078]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述修正路徑確定單元530可包括如下子單元:
[0079]目標(biāo)節(jié)點選擇子單元，用于如果行駛偏離所述初始化路徑，根據(jù)當(dāng)前位置與節(jié)點的距離，選擇目標(biāo)節(jié)點。
[0080]子路徑計算子單元，用于計算當(dāng)前位置與目標(biāo)節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
[0081]注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實施例對本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【權(quán)利要求】
1.一種導(dǎo)航方法，其特征在于，包括: 確定起點和終點之間的初始化路徑； 在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點； 如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，所述確定起點和終點之間的初始化路徑包括: 接收服務(wù)器根據(jù)動態(tài)交通信息和歷史行車軌跡在線計算的起點和終點之間的初始化路徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點包括: 選擇初始化路徑中的道路交叉地點或路程等分點作為所述節(jié)點。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所 述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑，包括: 如果行駛偏離所述初始化路徑，計算從當(dāng)前位置到待經(jīng)過節(jié)點之間的子路徑； 計算經(jīng)過所述子路徑回歸所述初始化路徑后到達(dá)終點的路程； 根據(jù)路程確定對應(yīng)的子路徑作為所述修正路徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑，包括: 如果行駛偏離所述初始化路徑，計算從當(dāng)前位置到待經(jīng)過節(jié)點之間的子路徑； 確定子路徑對應(yīng)的道路類型； 根據(jù)道路類型確定對應(yīng)的子路徑作為所述修正路徑。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的導(dǎo)航方法，其特征在于，如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑，包括: 如果行駛偏離所述初始化路徑，根據(jù)當(dāng)前位置與節(jié)點的距離，選擇目標(biāo)節(jié)點； 計算當(dāng)前位置與目標(biāo)節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
7.一種導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括: 路徑初始化單元，用于確定起點和終點之間的初始化路徑； 節(jié)點確定單元，用于在所述初始化路徑中確定至少一個節(jié)點； 修正路徑確定單元，用于如果行駛偏離所述初始化路徑，確定從當(dāng)前位置到所述節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述路徑初始化單元具體用于接收服務(wù)器根據(jù)動態(tài)交通信息和歷史行車軌跡在線計算的起點和終點之間的初始化路徑。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述節(jié)點確定單元具體用于選擇初始化路徑中的道路交叉地點或路程等分點作為所述節(jié)點。
10.根據(jù)權(quán)利要求7-9任一項所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述修正路徑確定單元包括: 子路徑確定子單元，用于如果行駛偏離所述初始化路徑，計算從當(dāng)前位置到待經(jīng)過節(jié)點之間的子路徑； 路程計算子單元，用于計算經(jīng)過所述子路徑回歸所述初始化路徑后到達(dá)終點的路程； 第一路徑選擇子單元，用于根據(jù)路程確定對應(yīng)的子路徑作為所述修正路徑。
11.根據(jù)權(quán)利要求7-9任一項所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述修正路徑確定單元包括: 子路徑確定子單元，用于如果行駛偏離所述初始化路徑，計算從當(dāng)前位置到待經(jīng)過節(jié)點之間的子路徑； 道路類型確認(rèn)子單元，用于確定子路徑對應(yīng)的道路類型； 第二路徑選擇子單元，根據(jù)道路類型確定對應(yīng)的子路徑作為所述修正路徑。
12.根據(jù)權(quán)利要求7-9任一項所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述修正路徑確定單元包括: 目標(biāo)節(jié)點選擇子單元，用于如果行駛偏離所述初始化路徑，根據(jù)當(dāng)前位置與節(jié)點的距離，選擇目標(biāo)節(jié)點； 子路徑計算子單元 ，用于計算當(dāng)前位置與目標(biāo)節(jié)點之間的子路徑，作為回歸所述初始化路徑的修正路徑。
【文檔編號】G01C21/34GK103743407SQ201410024640
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2014年1月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月20日
【發(fā)明者】鄭映鋒, 謝建家 申請人:百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司