一種基于導航基準系的三框架四軸慣性平臺誤差標定方法
【專利摘要】一種基于導航基準系的三框架四軸慣性平臺誤差標定方法，包括以下步驟：以X加速度計輸入軸作為基準軸，建立平臺系統(tǒng)標定的基準坐標系OXYZ，在此基準坐標系的基礎(chǔ)上，建立包括加速度計安裝誤差在內(nèi)的平臺系統(tǒng)加速度計輸出誤差模型、陀螺儀漂移誤差模型、框架角輸出誤差模型，然后根據(jù)上述三個模型，完成三框架四軸慣性平臺標定工作。本發(fā)明依靠平臺上高精度的加速度計采用導航的方法實現(xiàn)自標定，從而大大簡化標定方法，降低標定成本，提高標定精度。
【專利說明】 一種基于導航基準系的三框架四軸慣性平臺誤差標定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種基于導航基準系的三框架四軸慣性平臺誤差標定方法，屬于慣性平臺【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]三框架四軸慣性平臺射前自標定技術(shù)利用慣性儀表一次穩(wěn)定性代替逐次穩(wěn)定性，減小隨機誤差，在導彈發(fā)射前對平臺的誤差模型進行發(fā)射現(xiàn)場一次通電自標定，分離出各項誤差系數(shù)用于彈上計算機飛行制導的實時補償，是提高導彈武器系統(tǒng)機動性和落點精度的十分經(jīng)濟有效的技術(shù)途徑。
[0003]而三框架四軸慣性平臺系統(tǒng)慣性儀表誤差標定基準坐標系的建立是決定標定方法精確度以及復雜程度的基礎(chǔ)。目前我國彈載三框架四軸慣性平臺系統(tǒng)均采用平臺的裝配基準-六面體作為平臺的標定基準，并以此為基礎(chǔ)建立了三框架四軸慣性平臺的誤差模型，但是在實際制導過程中利用的卻是加速度計以及陀螺儀數(shù)據(jù)，與六面體并無直接關(guān)系。這就決定了我國現(xiàn)有型號平臺誤差自標定方法不僅標定的誤差項少(僅限于陀螺儀及加速度計的零次項、一次項)，平臺的標定狀態(tài)與實際使用狀態(tài)不一致導致標定精度不高，而且加速度計的安裝誤差只能依靠外部高精度的光學設(shè)備采用復雜的方法另外單獨進行標定，而陀螺儀的安裝誤差由于依賴的設(shè)備過于復雜，導致工程上誤差將其標定出。因此這種傳統(tǒng)的以六面體為基準的慣性平臺系統(tǒng)建模方法嚴重影響了慣性平臺的使用精度，從而影響了導彈系統(tǒng)的機動性和落點精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明解決的技術(shù)問題是:克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種基于導航基準系的三框架四軸慣性平臺系統(tǒng)的誤差標定方法，該方法以實際的導航系而非光學基準作為標定的基準坐標系，不僅可以標定出加速度計、陀螺儀的零次項誤差，而且可以使陀螺儀以及加速度計的安裝誤差標定無需采用高精度的光學外部設(shè)備而是依靠平臺上高精度的加速度計采用導航的方法實現(xiàn)自標定，還能標定出各個框架角的不對準誤差，從而大大簡化標定方法，降低標定成本，提聞標定精度。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)解決方案是:一種基于導航基準系的三框架四軸慣性平臺誤差標定方法，包括以下步驟:
[0006](I)以X加速度計輸入軸作為基準軸，建立平臺系統(tǒng)標定的基準坐標系0ΧΥΖ，其中OX軸與X加速度計的輸入軸重合，OY軸位于OX軸和OYA確定的平面內(nèi)，并與OX軸垂直，OZ軸由右手定則確定；
[0007](2)在此基準坐標系的基礎(chǔ)上，建立包括加速度計安裝誤差在內(nèi)的平臺系統(tǒng)加速度計輸出誤差模型；
[0008]考慮到加速度計的安裝誤差以及零次項、一次項誤差系數(shù)，加速度計的誤差模型為:
【權(quán)利要求】
1.一種基于導航基準系的三框架四軸慣性平臺誤差標定方法，其特征在于包括以下步驟: (1)以X加速度計輸入軸作為基準軸，建立平臺系統(tǒng)標定的基準坐標系OXYZ，其中OX軸與X加速度計的輸入軸重合，OY軸位于OX軸和OYA確定的平面內(nèi)，并與OX軸垂直，OZ軸由右手定則確定； (2)在此基準坐標系的基礎(chǔ)上，建立包括加速度計安裝誤差在內(nèi)的平臺系統(tǒng)加速度計輸出誤差模型； 考慮到加速度計的安裝誤差以及零次項、一次項誤差系數(shù)，加速度計的誤差模型為:
【文檔編號】G01C25/00GK103983276SQ201410178830
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年4月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月29日
【發(fā)明者】劉靜, 朱志剛, 王汀, 閆祿, 郭宗本 申請人:北京航天控制儀器研究所