一種岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理方法及計(jì)算的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于岸基近程小型雷達(dá)跟蹤【技術(shù)領(lǐng)域】，提供一種雷達(dá)全自動(dòng)跟蹤處理方法，包括定時(shí)統(tǒng)計(jì)生成動(dòng)態(tài)雜波圖，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)；通過(guò)方位分區(qū)以及距離分段快速粗比較，再準(zhǔn)確計(jì)算空間距離進(jìn)行細(xì)比較，將多個(gè)關(guān)聯(lián)的點(diǎn)合并為一個(gè)聚類點(diǎn)；若聚類點(diǎn)能與穩(wěn)定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，則更新穩(wěn)定航跡，否則進(jìn)一步判斷聚類點(diǎn)能否與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，若可以關(guān)聯(lián)則更新臨時(shí)航跡，否則將未關(guān)聯(lián)上的穩(wěn)定航跡和臨時(shí)航跡的所有點(diǎn)存放于臨時(shí)列表，與下一掃描周期的臨時(shí)列表進(jìn)行關(guān)聯(lián)。本發(fā)明方法在計(jì)算機(jī)中實(shí)現(xiàn)，原來(lái)由雷達(dá)的硬件電路對(duì)雷達(dá)信號(hào)的后期處理功能由計(jì)算機(jī)代替實(shí)現(xiàn)，減少了雷達(dá)上對(duì)信號(hào)處理的硬件電路，縮小雷達(dá)體積，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)設(shè)備的小型化和全自動(dòng)化。
【專利說(shuō)明】一種岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理方法及計(jì)算機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于雷達(dá)跟蹤【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及岸基小型化近程雷達(dá)的自動(dòng)跟蹤錄取處理方法及計(jì)算機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]雷達(dá)跟蹤應(yīng)用范圍很廣，比如在海防中對(duì)離海岸較近船只的監(jiān)控、遠(yuǎn)程無(wú)人值守海島的雷達(dá)監(jiān)控等。在雷達(dá)測(cè)量中常需要對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤并且編號(hào)起批，但是目前大都是由人工操作錄取或者進(jìn)行半自動(dòng)跟蹤錄取，無(wú)法實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)跟蹤錄取，或者由底層硬件設(shè)備進(jìn)行處理(ARPA)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理方法及計(jì)算機(jī)，該方法由計(jì)算機(jī)的信號(hào)處理動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)實(shí)現(xiàn)，旨在解決人工錄取動(dòng)目標(biāo)不能實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守、雷達(dá)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)化的技術(shù)問(wèn)題，以及解決由底層硬件設(shè)備自動(dòng)處理存在維護(hù)復(fù)雜、功耗聞、系統(tǒng)不穩(wěn)定等技術(shù)問(wèn)題。
[0004]一方面，所述岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理方法包括下述步驟:
[0005]統(tǒng)計(jì)生成雜波圖，將接收到的雷達(dá)信號(hào)與所述雜波圖進(jìn)行比較，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)；
[0006]通過(guò)方位分區(qū)以及距離分段快速聚類，將多個(gè)關(guān)聯(lián)的點(diǎn)合并生成一個(gè)聚類點(diǎn)；
[0007]若聚類點(diǎn)可與穩(wěn)定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，則更新穩(wěn)定航跡，否則進(jìn)一步判斷聚類點(diǎn)可否與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，若可以關(guān)聯(lián)則更新臨時(shí)航跡，否則將未關(guān)聯(lián)上的穩(wěn)定航跡和臨時(shí)航跡上的所有點(diǎn)存放于臨時(shí)列表。
[0008]另一方面，所述岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理計(jì)算機(jī)包括:
[0009]目標(biāo)檢測(cè)模塊，用于統(tǒng)計(jì)生成雜波圖，將接收到的雷達(dá)信號(hào)與所述雜波圖進(jìn)行比較，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)；
[0010]雙重聚類處理模塊，用于通過(guò)方位分區(qū)以及距離分段快速聚類，將多個(gè)關(guān)聯(lián)的點(diǎn)合并生成一個(gè)聚類點(diǎn)；
[0011]目標(biāo)跟蹤模塊，用于若聚類點(diǎn)可與穩(wěn)定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，則更新穩(wěn)定航跡，否則進(jìn)一步判斷聚類點(diǎn)可否與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，若可以關(guān)聯(lián)則更新臨時(shí)航跡，否則將未關(guān)聯(lián)上的穩(wěn)定航跡和臨時(shí)航跡上的所有點(diǎn)存放于臨時(shí)列表。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過(guò)在計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)對(duì)雷達(dá)回波信號(hào)的信號(hào)處理，將原來(lái)由雷達(dá)的硬件電路對(duì)雷達(dá)信號(hào)的后期處理功能由計(jì)算機(jī)的信號(hào)處理動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)代替實(shí)現(xiàn)，計(jì)算機(jī)直接從雷達(dá)接收機(jī)接收雷達(dá)回波的電平采樣信號(hào)，通過(guò)本發(fā)明技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)、聚類和跟蹤處理，還可通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)傳輸；減少了雷達(dá)設(shè)備上信號(hào)處理的硬件電路，降低設(shè)備成本，縮小雷達(dá)體積，減少雷達(dá)功耗，提高雷達(dá)穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)雷達(dá)設(shè)備的小型化和全自動(dòng)化?！緦＠綀D】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理方法的流程圖；
[0014]圖2是圖1中步驟SlOl的優(yōu)選流程圖；
[0015]圖3是圖1中步驟S102的優(yōu)選流程圖；
[0016]圖4是圖1中步驟S103的優(yōu)選流程圖；
[0017]圖5是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理計(jì)算機(jī)的結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖6是目標(biāo)檢測(cè)模塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖7是聚類處理模塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖8是目標(biāo)跟蹤模塊的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0022]為了說(shuō)明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0023]實(shí)施例一:
[0024]圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理方法的流程，為了便于說(shuō)明僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。
[0025]本實(shí)施例提供的雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理方法包括下述步驟:
[0026]步驟S101、統(tǒng)計(jì)生成雜波圖，將接收到的雷達(dá)信號(hào)與所述雜波圖進(jìn)行比較，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)；
[0027]步驟S102、通過(guò)方位分區(qū)以及距離分段快速聚類，將多個(gè)關(guān)聯(lián)的點(diǎn)合并生成一個(gè)聚類點(diǎn)；
[0028]步驟S103、若聚類點(diǎn)可與穩(wěn)定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，則更新穩(wěn)定航跡，否則進(jìn)一步判斷聚類點(diǎn)可否與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，若可以關(guān)聯(lián)則更新臨時(shí)航跡，否則將未關(guān)聯(lián)上的穩(wěn)定航跡和臨時(shí)航跡上的所有點(diǎn)存放于臨時(shí)列表。
[0029]具體的,如圖2所示,上述步驟SlOl具體包括:
[0030]S201、根據(jù)在雷達(dá)徑向的采樣點(diǎn)數(shù)以及在雷達(dá)切向的方位角數(shù)劃分對(duì)應(yīng)大小的緩存區(qū)。
[0031]由于雷達(dá)對(duì)回波信號(hào)連續(xù)采樣1000個(gè)點(diǎn)，雷達(dá)天線旋轉(zhuǎn)一周分為3600個(gè)方位角，所以雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈將接收到360萬(wàn)個(gè)數(shù)據(jù)，在計(jì)算機(jī)上開(kāi)辟3600X1000字節(jié)大小的緩存區(qū)。
[0032]S202、在接收到的雷達(dá)回波信號(hào)中，將大于門限值的信號(hào)點(diǎn)記入所述緩存區(qū)并累計(jì)一定時(shí)間周期，統(tǒng)計(jì)生成雜波圖。
[0033]將接收到的雷達(dá)回波信號(hào)放入緩存區(qū)，所述時(shí)間周期等于掃描周期乘以掃描圈數(shù)，假設(shè)累計(jì)雷達(dá)掃描10圈的數(shù)據(jù)，得到回波信號(hào)統(tǒng)計(jì)圖，將統(tǒng)計(jì)數(shù)小于門限值的信號(hào)點(diǎn)丟棄在雜波圖上標(biāo)記為0，大于門限值的信號(hào)點(diǎn)保留下來(lái)在雜波圖上標(biāo)記為1，生成二值的雜波圖。雷達(dá)掃描周期為2.5秒，所述雜波圖每隔所述時(shí)間周期(2.5秒X 10圈=25秒)進(jìn)行更新，將下一時(shí)間周期的數(shù)據(jù)重新累積生成新的雜波圖，這樣不斷更新形成動(dòng)態(tài)雜波圖。
[0034]S203、將當(dāng)前接收到的雷達(dá)信號(hào)與所述雜波圖進(jìn)行比較，刪除處于雜波區(qū)域的信號(hào)點(diǎn)，保留非雜波區(qū)的信號(hào)點(diǎn)，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)。
[0035]將接收到的雷達(dá)信號(hào)與雜波圖相比較，處于雜波區(qū)域的信號(hào)點(diǎn)被刪除，其他區(qū)域的信號(hào)點(diǎn)則保留下來(lái)，對(duì)于靜止目標(biāo)，由于其位置靜止不動(dòng)，與地形雜波一樣被抵消，動(dòng)態(tài)目標(biāo)位置時(shí)刻變化，因此不能被抵消。因此通過(guò)比較后，可以分離出動(dòng)態(tài)目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)。
[0036]具體的，如圖3所示，上述步驟S102包括:
[0037]S301、將以雷達(dá)為圓心的探測(cè)掃描區(qū)域均分為若干扇形子區(qū)域。
[0038]假如對(duì)雷達(dá)掃描一周的所有信號(hào)點(diǎn)通過(guò)計(jì)算點(diǎn)間距離方法直接比較，須進(jìn)行多次的平方及開(kāi)方運(yùn)算，計(jì)算量巨大，耗時(shí)很長(zhǎng)，無(wú)法滿足實(shí)時(shí)跟蹤要求，在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，為了提高聚類速度， 根據(jù)動(dòng)目標(biāo)形狀固定和尺寸有限的特點(diǎn)，先將探測(cè)區(qū)域均分為10個(gè)子區(qū)域，每個(gè)子區(qū)域?yàn)?6度角的扇形區(qū)域。
[0039]S302、判斷檢測(cè)到的信號(hào)點(diǎn)是否處于相同子區(qū)域；
[0040]S303、若處于同一子區(qū)域，則計(jì)算兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)方位角的角度差。
[0041]本步驟中，判斷檢測(cè)到的信號(hào)點(diǎn)是否處于相同子區(qū)域內(nèi)，若處于不同的子區(qū)域，則保留到下一個(gè)子區(qū)域再進(jìn)行比較。若處于同一子區(qū)域，則計(jì)算兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)方位角的角度差δ θ = I 0 2- θ I I。
[0042]S304、當(dāng)所述角度差小于角度差粗門限時(shí)，計(jì)算這兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)離雷達(dá)的半徑差，并判斷是否小于半徑差粗門限，大于粗門限的兩個(gè)點(diǎn)不進(jìn)行關(guān)聯(lián)；
[0043]在雷達(dá)徑向方向上判斷兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)的半徑差5r = |r2-rj是否超出半徑差粗門限。
[0044]S305、小于粗門限的兩個(gè)點(diǎn)則計(jì)算這兩個(gè)點(diǎn)的空間距離，并且空間距離小于距離細(xì)門限的兩個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，大于細(xì)門限的兩個(gè)點(diǎn)則不關(guān)聯(lián)。
[0045]經(jīng)過(guò)粗門限判斷關(guān)聯(lián)上的兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)(xl，yl)和(x2，y2)，準(zhǔn)確計(jì)算出兩點(diǎn)距離
【權(quán)利要求】
1.一種岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理方法，其特征在于，所述方法包括: 統(tǒng)計(jì)生成雜波圖，將接收到的雷達(dá)信號(hào)與所述雜波圖進(jìn)行比較，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)； 通過(guò)方位分區(qū)以及距離分段快速聚類，將多個(gè)關(guān)聯(lián)的點(diǎn)合并生成一個(gè)聚類點(diǎn)； 若聚類點(diǎn)可與穩(wěn)定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，則更新穩(wěn)定航跡，否則進(jìn)一步判斷聚類點(diǎn)可否與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，若可以關(guān)聯(lián)則更新臨時(shí)航跡，否則將未關(guān)聯(lián)上的穩(wěn)定航跡和臨時(shí)航跡上的所有點(diǎn)存放于臨時(shí)列表。
2.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述統(tǒng)計(jì)生成雜波圖，將接收到的雷達(dá)信號(hào)與所述雜波圖進(jìn)行比較，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)步驟，具體包括: 根據(jù)雷達(dá)對(duì)回波信號(hào)的采樣點(diǎn)數(shù)以及雷達(dá)天線轉(zhuǎn)動(dòng)的方位角數(shù)劃分對(duì)應(yīng)大小的緩存區(qū)； 在接收到的雷達(dá)信號(hào)中，將強(qiáng)度大于門限值的信號(hào)點(diǎn)記入所述緩存區(qū)并累計(jì)一定時(shí)間周期，統(tǒng)計(jì)生成雜波圖； 將當(dāng)前接收到的雷達(dá)信號(hào)與所述雜波圖進(jìn)行比較，刪除處于雜波區(qū)域的信號(hào)，保留非雜波區(qū)的信號(hào)點(diǎn)，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)。
3.如權(quán)利要求2所述方法，其特征在于，所述雜波圖每隔所述時(shí)間周期進(jìn)行更新，不斷生成新的雜波圖。
4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述方法，其特征在于，所述通過(guò)方位分區(qū)以及距離分段快速聚類，將多個(gè)關(guān)聯(lián)的點(diǎn)合并生成一個(gè)聚類點(diǎn)步驟，具體包括: 將以雷達(dá)為圓心的探測(cè)掃描區(qū)域均分為若干扇形子區(qū)域； 判斷檢測(cè)到的信號(hào)點(diǎn)是否處于相同子區(qū)域； 若處于同一子區(qū)域，則計(jì)算兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)方位角的角度差； 當(dāng)所述角度差小于角度差粗門限時(shí)，計(jì)算這兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)離雷達(dá)的半徑差，并判斷是否小于半徑差粗門限，大于粗門限的兩個(gè)點(diǎn)不進(jìn)行關(guān)聯(lián)； 小于粗門限的兩個(gè)點(diǎn)則計(jì)算這兩個(gè)點(diǎn)的空間距離，并且空間距離小于距離細(xì)門限的兩個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，大于細(xì)門限的兩個(gè)點(diǎn)則不關(guān)聯(lián)； 將多個(gè)關(guān)聯(lián)的信號(hào)點(diǎn)進(jìn)行聚類生成一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，計(jì)算出關(guān)聯(lián)點(diǎn)的質(zhì)心，該質(zhì)心為目標(biāo)點(diǎn)位置，替代所有關(guān)聯(lián)的信號(hào)點(diǎn)。
5.如權(quán)利要求4所述方法，其特征在于，所述若聚類點(diǎn)可與穩(wěn)定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，則更新穩(wěn)定航跡，否則進(jìn)一步判斷聚類點(diǎn)可否與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，若可以關(guān)聯(lián)則更新臨時(shí)航跡，否則將未關(guān)聯(lián)上的穩(wěn)定航跡和臨時(shí)航跡上的所有點(diǎn)存放于臨時(shí)列表，具體步驟包括: 若聚類點(diǎn)可與穩(wěn)定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，將聚類后新點(diǎn)與穩(wěn)定航跡的前一時(shí)刻卡爾曼濾波點(diǎn)進(jìn)行距離比較判斷，小于航跡波門的點(diǎn)作為該航跡的新測(cè)量點(diǎn)，用勻速卡爾曼濾波進(jìn)行濾波處理，得到該航跡新時(shí)刻的濾波點(diǎn)，同時(shí)加權(quán)計(jì)算出穩(wěn)定航跡新時(shí)刻的航向和航速；將未能關(guān)聯(lián)上穩(wěn)定航跡的點(diǎn)與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，先與三點(diǎn)的臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，小于航跡波門的點(diǎn)作為該臨時(shí)航跡的新測(cè)量點(diǎn)，同時(shí)將該臨時(shí)航跡升級(jí)轉(zhuǎn)變?yōu)榉€(wěn)定航跡，且分配新的航跡編號(hào)，未能關(guān)聯(lián)上的點(diǎn)再與兩點(diǎn)的臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，小于波門的點(diǎn)加入該臨時(shí)航跡成為三點(diǎn)的臨時(shí)航跡； 將未能關(guān)聯(lián)上臨時(shí)航跡的點(diǎn)與雷達(dá)上一圈中未關(guān)聯(lián)點(diǎn)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，假如兩點(diǎn)的空間距離小于目標(biāo)最大運(yùn)動(dòng)速度與雷達(dá)掃描周期的乘積，且大于目標(biāo)最小運(yùn)動(dòng)速度與雷達(dá)掃描周期的乘積，則將這兩點(diǎn)轉(zhuǎn)移到臨時(shí)航跡列表中，生成新兩點(diǎn)的臨時(shí)航跡； 將未關(guān)聯(lián)上穩(wěn)定航跡和臨時(shí)航跡的所有點(diǎn)存放入臨時(shí)列表中，與下一圈未關(guān)聯(lián)的所有點(diǎn)進(jìn)行比較，假如兩點(diǎn)在空間距離上滿足條件則形成臨時(shí)航跡，不滿足條件則丟棄這些未關(guān)聯(lián)的點(diǎn)； 當(dāng)雷達(dá)跨圈時(shí)必須對(duì)所有穩(wěn)定航跡進(jìn)行檢查，假如穩(wěn)定航跡未能關(guān)聯(lián)到新點(diǎn)，則用卡爾曼濾波算法進(jìn)行預(yù)測(cè)外推，用預(yù)測(cè)點(diǎn)代替測(cè)量點(diǎn)加入穩(wěn)定航跡，并累加預(yù)測(cè)點(diǎn)的數(shù)量，當(dāng)累加數(shù)超過(guò)門限時(shí)，則認(rèn)為該穩(wěn)定航跡消失并從穩(wěn)定航跡列表中刪除，相反，穩(wěn)定航跡關(guān)聯(lián)到新點(diǎn)時(shí)，累加數(shù)清零； 當(dāng)雷達(dá)跨圈時(shí)同樣對(duì)所有臨時(shí)航跡進(jìn)行檢查，假如臨時(shí)航跡未關(guān)聯(lián)到新點(diǎn)，將該臨時(shí)航跡直接從臨時(shí)航跡列表中刪除。
6.一種岸基近程雷達(dá)自動(dòng)跟蹤處理計(jì)算機(jī)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)包括: 目標(biāo)檢測(cè)模塊，用于統(tǒng)計(jì)生成雜波圖，將接收到的雷達(dá)信號(hào)與所述雜波圖進(jìn)行比較，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)； 雙重聚類處理模塊，用于通過(guò)方位分區(qū)以及距離分段快速聚類，將多個(gè)關(guān)聯(lián)的點(diǎn)合并生成一個(gè)聚類點(diǎn)； 目標(biāo)跟蹤模塊，用于若聚類點(diǎn)可與穩(wěn)定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，則更新穩(wěn)定航跡，否則進(jìn)一步判斷聚類點(diǎn)可否與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，若可以關(guān)聯(lián)則更新臨時(shí)航跡，否則將所有未能關(guān)聯(lián)上的穩(wěn)定航跡和臨時(shí)航跡的點(diǎn)存放于臨時(shí)列表。
7.如權(quán)利要求6所述計(jì)算機(jī)，其特征在于，所述目標(biāo)檢測(cè)模塊包括: 緩存區(qū)劃分單元，用于根據(jù)雷達(dá)對(duì)回波信號(hào)的采樣點(diǎn)數(shù)以及雷達(dá)天線轉(zhuǎn)動(dòng)的方位角數(shù)劃分對(duì)應(yīng)大小的緩存區(qū)； 雜波圖生成單元，用于在接收到的雷達(dá)信號(hào)中，將強(qiáng)度大于門限值的信號(hào)點(diǎn)記入所述緩存區(qū)并累計(jì)一定時(shí)間周期，統(tǒng)計(jì)生成雜波圖； 目標(biāo)檢測(cè)單元，用于將當(dāng)前接收到的雷達(dá)信號(hào)與所述雜波圖進(jìn)行比較，刪除處于雜波區(qū)域的信號(hào)點(diǎn)，保留非雜波區(qū)的信號(hào)點(diǎn)，檢測(cè)出動(dòng)態(tài)目標(biāo)。
8.如權(quán)利要求7所述計(jì)算機(jī)，其特征在于，所述雜波圖生成單元每隔所述時(shí)間周期進(jìn)行更新，不斷生成新的雜波圖。
9.如權(quán)利要求6-8任一項(xiàng)所述計(jì)算機(jī)，其特征在于，所述雙重聚類處理模塊包括: 區(qū)域劃分單元，用于將以雷達(dá)為圓心的探測(cè)掃描區(qū)域均分為若干扇形子區(qū)域； 信號(hào)點(diǎn)判斷單元，用于判斷檢測(cè)到的信號(hào)點(diǎn)是否處于相同子區(qū)域； 粗門限比較單元，用于當(dāng)檢測(cè)到的信號(hào)點(diǎn)處于同一子區(qū)域時(shí)，計(jì)算兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)方位角的角度差，當(dāng)所述角度差小于角度差粗門限時(shí)，計(jì)算這兩個(gè)信號(hào)點(diǎn)離雷達(dá)的半徑差，并判斷是否小于半徑差粗門限，小于粗門限的兩個(gè)點(diǎn)進(jìn)行下一單元處理； 細(xì)門限比較單元，用于計(jì)算小于粗門限的兩個(gè)點(diǎn)的空間距離，并且將空間距離小于距離細(xì)門限的兩個(gè)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)，小于細(xì)門限的兩個(gè)點(diǎn)進(jìn)行下一單元處理； 聚類處理單元，用于將多個(gè)關(guān)聯(lián)的信號(hào)點(diǎn)進(jìn)行聚類生成一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，計(jì)算出關(guān)聯(lián)點(diǎn)的質(zhì)心，該質(zhì)心即為目標(biāo)點(diǎn)位置，替代所有關(guān)聯(lián)的信號(hào)點(diǎn)。
10.如權(quán)利要求9所述計(jì)算機(jī)，其特征在于，所述目標(biāo)跟蹤模塊包括: 穩(wěn)定航跡更新單元，用于若聚類點(diǎn)可與穩(wěn)定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，將聚類新點(diǎn)與穩(wěn)定航跡的卡爾曼濾波點(diǎn)進(jìn)行比較判斷，小于航跡波門的點(diǎn)作為該航跡的新測(cè)量點(diǎn)，同時(shí)用勻速卡爾曼濾波進(jìn)行濾波處理，得到該航跡新時(shí)刻的濾波點(diǎn)，并加權(quán)平均計(jì)算出新時(shí)刻的航向和航速； 臨時(shí)航跡更新單元，用于將未能關(guān)聯(lián)上穩(wěn)定航跡的點(diǎn)與臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，先與三點(diǎn)的臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，小于航跡波門的點(diǎn)作為該臨時(shí)航跡的新測(cè)量點(diǎn)，同時(shí)將該臨時(shí)航跡升級(jí)轉(zhuǎn)變?yōu)榉€(wěn)定航跡，且分配新的航跡編號(hào)，未能關(guān)聯(lián)上的點(diǎn)再與兩點(diǎn)的臨時(shí)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，小于波門的點(diǎn)加入該臨時(shí)航跡成為三點(diǎn)的臨時(shí)航跡； 航跡處理單元，用于未能關(guān)聯(lián)上臨時(shí)航跡的點(diǎn)與上一圈中未關(guān)聯(lián)點(diǎn)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，假如兩點(diǎn)的空間距離小于目標(biāo)最大運(yùn)動(dòng)速度與掃描周期的乘積，且大于目標(biāo)最小運(yùn)動(dòng)速度與掃描周期的乘積，則將這兩點(diǎn)轉(zhuǎn)移到臨時(shí)航跡列表中，生成新兩點(diǎn)的臨時(shí)航跡；以及用于將未關(guān)聯(lián)上穩(wěn)定航跡和臨時(shí)航跡的所有點(diǎn)存放入臨時(shí)列表中，與下一圈未關(guān)聯(lián)的所有點(diǎn)進(jìn)行比較，假如兩點(diǎn)在距離上滿足條件則形成臨時(shí)航跡，不滿足條件則丟棄這些未關(guān)聯(lián)的點(diǎn)；還用于當(dāng)雷達(dá)跨圈時(shí)對(duì)穩(wěn)定航跡進(jìn)行檢查，假如穩(wěn)定航跡未關(guān)聯(lián)到新點(diǎn)，用卡爾曼濾波算法進(jìn)行預(yù)測(cè)外推，用預(yù)測(cè)點(diǎn)代替測(cè)量點(diǎn)加入穩(wěn)定航跡，并累計(jì)預(yù)測(cè)點(diǎn)的數(shù)量，當(dāng)累計(jì)數(shù)超過(guò)門限時(shí)，則認(rèn)為該穩(wěn)定航跡消失并從穩(wěn)定航跡列表中刪除；以及用于當(dāng)雷達(dá)跨圈時(shí)對(duì)臨時(shí)航跡進(jìn)行檢查，假如臨時(shí)航 跡未關(guān)聯(lián)到新點(diǎn)，將該臨時(shí)航跡從臨時(shí)航跡列表中刪除。
【文檔編號(hào)】G01S13/72GK103926583SQ201410184686
【公開(kāi)日】2014年7月16日 申請(qǐng)日期:2014年5月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月4日
【發(fā)明者】桑成偉, 徐毓, 姜向宏, 蔡澤彬 申請(qǐng)人:中國(guó)人民解放軍空軍預(yù)警學(xué)院監(jiān)控系統(tǒng)工程研究所