一種五波束探魚儀的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種五波束探魚儀，其結(jié)構(gòu)包括干端、濕端；其中，干端由一臺(tái)筆記本電腦、一個(gè)轉(zhuǎn)接盒組成，筆記本電腦顯示探測(cè)魚群等綜合信息，轉(zhuǎn)接盒為濕端提供電源，且為濕端與筆記本電腦連接提供相應(yīng)接口；濕端由信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)、信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)、信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)、信號(hào)采集與處理系統(tǒng)、中央邏輯單元、收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)、收發(fā)換能器陣組成，實(shí)現(xiàn)聲信號(hào)發(fā)射、接收、采集、處理、傳輸，將結(jié)果上傳至筆記本電腦，實(shí)時(shí)顯示并存儲(chǔ)結(jié)果數(shù)據(jù)。它解決了傳統(tǒng)探魚儀功能單一、不利于大規(guī)模漁業(yè)資源科學(xué)調(diào)查的問題，能高效率，高精度，更準(zhǔn)確的分析魚群密度、種類和對(duì)底速度的一種五波束探魚儀，可廣泛用于大規(guī)模湖泊、海洋漁業(yè)資源科學(xué)調(diào)查。
【專利說明】一種五波束探魚儀
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及的是一種聞精確、綜合?目息獲取的五波束探魚儀。
【背景技術(shù)】
[0002]在漁業(yè)資源開發(fā)及調(diào)查中，為提高捕撈效率，基本所有型號(hào)漁船上都安裝了探魚儀設(shè)備。目前，在國內(nèi)能夠查閱到的關(guān)于探魚儀的資料、專利以及產(chǎn)品，涉及的主要是圍繞傳統(tǒng)單波束探魚儀開展的設(shè)計(jì)與應(yīng)用。
[0003]申請(qǐng)?zhí)枮?00420017289.X的專利文件中公開的便攜式超聲波探魚儀是典型的單波束探魚儀，具有很寬的探測(cè)波束，而為了實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)的探測(cè)距離，同時(shí)要求很高的發(fā)射功率，這存在著矛盾；由于波束角度很寬，單波束探魚儀有一個(gè)致命缺陷，不能分辨出魚群具體方位及規(guī)模；并且，單波束探魚儀設(shè)備，只能判斷一個(gè)波束內(nèi)魚群狀態(tài)，也不能對(duì)魚的種類進(jìn)行判斷。這三方面的限制決定了傳統(tǒng)單波束探魚儀己經(jīng)不適合當(dāng)前海洋漁業(yè)開發(fā)、海洋漁業(yè)資源調(diào)查。
[0004]隨著人口的增長和人們對(duì)陸地資源的過度開發(fā)，對(duì)海洋資源的高效獲取顯得尤其重要。我國海域遼闊，是一個(gè)漁業(yè)大國，但還不是一個(gè)漁業(yè)強(qiáng)國，其原因除了我國漁業(yè)資源開發(fā)不夠科學(xué)之外，最重要的原因就是我國的探魚儀設(shè)備相對(duì)國外落后。高性能的探魚儀不僅能探知是否有魚，還具有魚群的規(guī)模、密度正確判斷、識(shí)別魚的大小和種類的功能。由于進(jìn)口國外高性能探魚儀的價(jià)格昂貴，種種事實(shí)表明我國漁業(yè)生產(chǎn)、漁業(yè)資源調(diào)查對(duì)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的先進(jìn)探魚儀設(shè)備有著的強(qiáng)烈需求。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供高效率，高精度，更準(zhǔn)確的分析魚群密度、種類和對(duì)底速度的五波束探魚儀。
[0006]本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0007]一種五波束探魚儀，包括干端1、濕端2，干端I由筆記本電腦11、轉(zhuǎn)接盒4組成；濕端2由信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5、信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)6、信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)7、信號(hào)采集與處理系統(tǒng)8、中央邏輯單元9、換能器陣12組成；轉(zhuǎn)接盒4為五波束探魚儀的干端1、濕端2之間的電信號(hào)連接提供接口，換能器陣12是收發(fā)合置，收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)10連接到換能器陣12前面，收發(fā)換能器陣12是由等間距多通道靈敏度不同換能器組成的線陣，通過放大、濾波、匹配后的信號(hào)進(jìn)行相移處理形成換能器輻射面中心波束、與相控?fù)Q陣能器輻射面法線成30°夾角的斜正交結(jié)構(gòu)的4個(gè)波束，共5個(gè)波束，波束寬度4° Χ4° ;筆記本電腦11、轉(zhuǎn)接盒4、中央邏輯單元9、信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5、信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)6、收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)10、收發(fā)換能器陣12依次電信號(hào)連接；收發(fā)換能器陣12、收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)10、信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)7、信號(hào)采集與處理系統(tǒng)8、中央邏輯單元9、轉(zhuǎn)接盒4、筆記本電腦11依次電信號(hào)連接。
[0008]本發(fā)明還可以包括這樣一些結(jié)構(gòu)特征:
[0009]1、加入輔助設(shè)備姿態(tài)儀31，姿態(tài)傳感器31電信號(hào)連接到轉(zhuǎn)接盒4。[0010]2、加入輔助設(shè)備定位系統(tǒng)GPS32，GPS定位系統(tǒng)32電信號(hào)連接到轉(zhuǎn)接盒4。
[0011]工作流程為:信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5按照設(shè)定的工作參數(shù)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的探測(cè)信號(hào)，通過信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)6以一定的功率發(fā)射出去。信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)7在信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)6的探測(cè)信號(hào)發(fā)射完畢、避開混響時(shí)間后開始接收，混響時(shí)間一般為探測(cè)信號(hào)脈寬的一半。同時(shí)，信號(hào)采集與處理系統(tǒng)8開始采集，然后將采集到的信號(hào)送至用于采集控制的第三邏輯單元82、用于魚信息解算的第一 DSP84、用于對(duì)底速度信息解算的第二 DSP85進(jìn)行信息處理，解算包括魚群大小、方位、密度，魚種類、大小，載體對(duì)底速度等信息，同時(shí)采集姿態(tài)數(shù)據(jù)及GPS數(shù)據(jù)，通過網(wǎng)絡(luò)接口控制器93傳送至筆記本電腦11，實(shí)時(shí)顯示探測(cè)結(jié)果，同時(shí)將結(jié)果數(shù)據(jù)存入筆記本電腦11。
[0012]本發(fā)明的工作原理是:
[0013]五波束探魚儀安裝在水面漁船或海洋調(diào)查船上，換能器陣12位于水面以下。當(dāng)船在作業(yè)區(qū)域內(nèi)開始探測(cè)時(shí)，五波束探魚儀以主動(dòng)方式工作，即向水中發(fā)射聲信號(hào)。系統(tǒng)上后電，根據(jù)測(cè)量水域的大致情況，通過顯控軟件設(shè)定系統(tǒng)的工作參數(shù)，然后啟動(dòng)系統(tǒng)開始工作。根據(jù)系統(tǒng)工作狀態(tài)，信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5分別產(chǎn)生長脈沖CW信號(hào)，用于對(duì)底速度測(cè)量，產(chǎn)生短脈沖CW信號(hào)，對(duì)魚群大小及密度等進(jìn)行探測(cè)，發(fā)射LFM信號(hào)對(duì)魚的大小及種類進(jìn)行分辨，三種信號(hào)形式在同一個(gè)測(cè)量周期內(nèi)交替產(chǎn)生，或者根據(jù)實(shí)際需要產(chǎn)生其中一種信號(hào)。信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5產(chǎn)生的三類信號(hào)通過信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)6放大，經(jīng)由換能器陣12完成電聲轉(zhuǎn)換，把聲信號(hào)發(fā)射到水中，發(fā)射出去的聲波經(jīng)由魚、水底反射(散射)回來，換能器陣12把接收到的聲信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，傳送給信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)7，對(duì)接收到的電信號(hào)進(jìn)行濾波、放大，將調(diào)理后的信號(hào)送至信號(hào)采集與處理系統(tǒng)8進(jìn)行采集和處理，進(jìn)而獲取探測(cè)范圍內(nèi)的魚群大小、方位、密度，魚大小、種類，對(duì)底速度等信息，并經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)接口控制器93送至筆記本電腦11，同時(shí)筆記本電腦11對(duì)姿態(tài)及GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，在顯控界面上實(shí)時(shí)顯示出觀測(cè)到的信息，同時(shí)將這些信息存入筆記本電腦11。
[0014]本發(fā)明解決了傳統(tǒng)探魚儀功能單一、效率低的問題，能夠獲得更豐富更準(zhǔn)確的魚群、魚及對(duì)底速度等信息，豐富了探魚儀的功能，實(shí)現(xiàn)了多覆蓋、高效率探魚的目標(biāo)?？蓮V泛用于湖泊、海洋漁業(yè)開發(fā)，大規(guī)模漁業(yè)資源科學(xué)調(diào)查等探測(cè)任務(wù)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是五波束探魚儀的基本結(jié)構(gòu)原理框圖；
[0016]圖2是五波束探魚儀連接姿態(tài)儀的基本結(jié)構(gòu)原理框圖
[0017]圖3是五波束探魚儀連接導(dǎo)航GPS的基本結(jié)構(gòu)原理框圖
[0018]圖4是五波束探魚儀連接輔助設(shè)備的基本結(jié)構(gòu)原理框圖
[0019]圖5是五波束探魚儀的分系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；
【具體實(shí)施方式】
[0020]干端I由筆記本電腦11、轉(zhuǎn)接盒4組成；筆記本電腦11上運(yùn)行的實(shí)時(shí)顯控軟件用于顯示相關(guān)信息，包括魚群大小、方位、密度，魚種類、大小，載體對(duì)底速度、航跡等；轉(zhuǎn)接盒4由為濕端2供電的電源模塊41、USB串口轉(zhuǎn)換器42、與筆記本電腦11連接的網(wǎng)絡(luò)接口 43、USB接口 44、與濕端2連接的電纜接口 45、與輔助設(shè)備3連接的第一串口 46、第二串口 47組成；其中電源模塊41、電纜接口 45依次電信號(hào)連接，作用是為濕端2提供+48V電源；網(wǎng)絡(luò)接口 43、電纜接口 45依次電信號(hào)連接，作用是為筆記本電腦11、濕端2提供數(shù)據(jù)傳輸接口 ；USB串口轉(zhuǎn)換器42、USB接口 44依次電信號(hào)連接；USB串口轉(zhuǎn)換器42、第一串口 46依次電信號(hào)連接，作用是為姿態(tài)傳感器31提供控制及數(shù)據(jù)采集接口 ；USB串口轉(zhuǎn)換器42、第二串口 47依次電信號(hào)連接，作用是為GPS定位系統(tǒng)32提供數(shù)據(jù)采集接口。
[0021]濕端2由信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5、信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)6、信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)7、信號(hào)采集與處理系統(tǒng)
8、中央邏輯單元9、收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)10、收發(fā)換能器陣12組成。
[0022]信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5、信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)6、收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)10、收發(fā)換能器陣12依次電連接；信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5由用于接收命令和產(chǎn)生信號(hào)的第一邏輯單元51、FLASH閃存52、第一高速存儲(chǔ)器53組成，完成探測(cè)信號(hào)的產(chǎn)生；其中FLASH閃存52、用于接收命令和產(chǎn)生信號(hào)的第一邏輯單元51、第一高速存儲(chǔ)器53依次電信號(hào)連接；信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)6由依次電信號(hào)連接的功率放大器61、阻抗匹配網(wǎng)絡(luò)62組成，作用是對(duì)發(fā)射信號(hào)進(jìn)行功率放大，同時(shí)對(duì)換能器進(jìn)行阻抗匹配，已達(dá)到最大發(fā)射效率。
[0023]收發(fā)換能器陣12、收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)10、信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)7、信號(hào)采集與處理系統(tǒng)8依次電信號(hào)連接，完成聲電轉(zhuǎn)換，并按照預(yù)定方向波束形成、采集、處理等操作；信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)7由第一可控增益模塊71、第一帶通濾波模塊72、第二可控增益模塊73、第二帶通濾波模塊74、固定增益模塊75、用于控制可控增益的第二邏輯單元76組成，完成多通道數(shù)據(jù)調(diào)理；其中可控增益模塊71、帶通濾波模塊72、固定增益模塊73依次電信號(hào)連接；可控增益模塊71、用于控制可控增益的第二邏輯單元74依次電信號(hào)連接；信號(hào)采集與處理系統(tǒng)8由模數(shù)轉(zhuǎn)換器81、用于接收命令與數(shù)據(jù)采集的第三邏輯單元82、第二高速存儲(chǔ)器83、用于魚信息解算的第一 DSP84、用于對(duì)底速度信息解算的第二 DSP85組成，完成大規(guī)模數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，同時(shí)對(duì)魚群大小、方位、密度，魚種類、大小，載體對(duì)底速度、水體流速信息解算；其中模數(shù)轉(zhuǎn)換器81、用于接收命令與數(shù)據(jù)采集的第三邏輯單元82、第二高速存儲(chǔ)器83依次電信號(hào)連接；用于魚信息解算的第一 DSP84、用于接收命令與數(shù)據(jù)采集的第三邏輯單元82、用于對(duì)底速度、水體流速信息解算的第二 DSP85依次電信號(hào)連接。
[0024]中央邏輯單元9由依次電信號(hào)連接的中央邏輯控制單元91、網(wǎng)絡(luò)傳輸邏輯單元92、網(wǎng)絡(luò)接口控制器93組成，其中中央邏輯控制單元91為整個(gè)系統(tǒng)提供同步邏輯，由網(wǎng)絡(luò)傳輸邏輯單元92控制網(wǎng)絡(luò)接口控制器93下傳控制命令、系統(tǒng)工作狀態(tài)到濕端2，上傳濕端2采集及處理后的數(shù)據(jù)至筆記本電腦11。
[0025]收發(fā)換能器陣12是由多通道等間距靈敏度不同換能器組成的線陣，形成5波束筆形發(fā)射，波束寬度為4° X 4°，其中一個(gè)波束為換能器輻射面中心波束，其余4個(gè)波束為與換能器陣輻射面軸向夾角為30°的對(duì)稱分布4波束；收發(fā)換能器陣12為收發(fā)合置，故換能器前端帶有收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)10，對(duì)信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)6后端與信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)7前端進(jìn)行隔離。
[0026]本發(fā)明的收發(fā)換能器陣12安裝在船龍骨下方或者舷側(cè)，為了保證探測(cè)效果，安裝時(shí)，收發(fā)換能器陣12的輻射面盡量與水面平行，同時(shí)，換能器陣安裝支架的前后方向需要用鋼絲繩或者吊裝帶拉緊，以免在穿航行過程中收發(fā)換能器陣12存在劇烈的顫抖，進(jìn)而影響探測(cè)效果。換能器入水前，應(yīng)該用酒精擦拭收發(fā)換能器12換能器輻射面，這樣可以防止收發(fā)換能器12入水后輻射面與水之間存在氣泡，進(jìn)而影響探測(cè)效果。換能器安裝吃水深度一般不應(yīng)深于船龍骨的深度，以免在船靠岸時(shí)換能器輻射面接觸水底，造成換能器的損壞，同時(shí)，換能器安裝吃水深度不能過淺，以免在船航行過程中劇烈的升沉導(dǎo)致?lián)Q能器輻射面露出水面，造成換能器損壞。收發(fā)換能器12殼體有標(biāo)志換能器前波束方向的標(biāo)記，安裝時(shí)需要將前波束朝向船航行的方向。
[0027]實(shí)施方式一:
[0028]筆記本電腦11上運(yùn)行的實(shí)時(shí)顯控軟件通過網(wǎng)絡(luò)接口 43將設(shè)置的工作參數(shù)和控制命令傳送至信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5上的用于接收命令和產(chǎn)生信號(hào)的第一邏輯單元51和信號(hào)采集與處理系統(tǒng)8上的用于接收命令與數(shù)據(jù)采集的第三邏輯單元82，控制命令包括:啟動(dòng)命令、停止命令，工作參數(shù)包括:發(fā)射信號(hào)形式、脈沖長度、探測(cè)功率、探測(cè)周期、TVG起始時(shí)刻、AGC碼、采樣起始時(shí)刻、采樣時(shí)間長度；中央邏輯控制單元91控制產(chǎn)生整個(gè)系統(tǒng)的同步組合邏輯，包括控制信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5的探測(cè)周期、信號(hào)采集與處理系統(tǒng)8的采樣同步、網(wǎng)絡(luò)接口控制器93的數(shù)據(jù)上傳同步。
[0029]信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5上的用于接收命令和產(chǎn)生信號(hào)的第一邏輯單元51接收到筆記本電腦11通過網(wǎng)絡(luò)接口控制器93發(fā)出的控制碼，進(jìn)行解碼得到相應(yīng)的控制指令，根據(jù)控制命令實(shí)時(shí)計(jì)算探測(cè)信號(hào)并存儲(chǔ)至第二高速存儲(chǔ)器83，同時(shí)接收來自中央邏輯控制單元91同步控制信號(hào)，產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的脈沖信號(hào)，傳送至功率放大器61對(duì)信號(hào)進(jìn)行功率放大，放大后的信號(hào)進(jìn)入收發(fā)換能器陣12之前經(jīng)過阻抗匹網(wǎng)絡(luò)62，其作用是利用匹配網(wǎng)絡(luò)電路與換能器陣12進(jìn)行很好的匹配，從而達(dá)到最佳的發(fā)射效率。
[0030]運(yùn)行筆記本電腦上11實(shí)時(shí)顯控軟件，然后系統(tǒng)上電，信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)5和信號(hào)采集與處理系統(tǒng)8分別裝載程序，網(wǎng)絡(luò)傳輸邏輯單元92控制網(wǎng)絡(luò)接口控制器93主動(dòng)連接顯控軟件，系統(tǒng)連接成功后，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。探測(cè)信號(hào)三種可選，發(fā)射聲功率連續(xù)可調(diào)。CW探測(cè)脈沖長度連續(xù)可調(diào)，LFM信號(hào)脈沖長度(1ms、2ms、4ms、8ms)四種可調(diào)。探測(cè)周期(0.5s、ls、2s,4s)四檔可調(diào)。筆記本電腦11上運(yùn)行的實(shí)時(shí)顯控軟件實(shí)時(shí)顯示從數(shù)據(jù)采集與處理系統(tǒng)8通過網(wǎng)絡(luò)接口控制器93傳送來的魚群大小、方位、密度，魚種類、大小，對(duì)底速度等解算到的信息。
[0031]實(shí)施方式二:在實(shí)施方式一的基礎(chǔ)上，筆記本電腦11上運(yùn)行的實(shí)時(shí)顯控軟件對(duì)姿態(tài)傳感器31數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。由于測(cè)量過程中載體存在橫搖、縱搖、升沉的變化，姿態(tài)數(shù)據(jù)可以對(duì)測(cè)得魚群方位進(jìn)行修正，獲得高精度的魚群方位，同時(shí)對(duì)對(duì)底回波數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，獲得高精度的對(duì)底測(cè)速結(jié)果。
[0032]實(shí)施方式三:在實(shí)施方式一的基礎(chǔ)上，筆記本電腦11上運(yùn)行的實(shí)時(shí)顯控軟件對(duì)GPS定位系統(tǒng)32數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。GPS定位數(shù)據(jù)可以在測(cè)量過程中為載體提供導(dǎo)航及測(cè)線規(guī)劃，保證全覆蓋探測(cè)，同時(shí)記錄測(cè)量區(qū)域精確位置信息。
[0033]實(shí)施方式四:在實(shí)施方式一的基礎(chǔ)上，筆記本電腦11上的實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件采集輔助設(shè)備3數(shù)據(jù)，包括姿態(tài)數(shù)據(jù)31、GPS32定位數(shù)據(jù)，利用GPS信息對(duì)姿態(tài)的艏向進(jìn)行補(bǔ)償，提高姿態(tài)傳感器31艏向數(shù)據(jù)輸出的精度，進(jìn)一步提高魚群探測(cè)及對(duì)底測(cè)速精度。
[0034]經(jīng)過以上的操作過程，完成了高效率，高精度，更準(zhǔn)確的分析魚群密度、種類和對(duì)底速度的一種五波束探魚儀。
【權(quán)利要求】
1.一種五波束探魚儀，包括干端(I)、濕端(2)，干端⑴由筆記本電腦(11)、轉(zhuǎn)接盒(4)組成；濕端(2)由信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)(5)、信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)(6)、信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)(7)、信號(hào)采集與處理系統(tǒng)(8)、中央邏輯單元(9)、換能器陣(12)組成；轉(zhuǎn)接盒(4)為五波束探魚儀的干端(I)、濕端(2)之間的電信號(hào)連接提供接口，其特征是:換能器陣(12)是收發(fā)合置，收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)(10)連接到換能器陣(12)前面，收發(fā)換能器陣(12)是由等間距多通道靈敏度不同換能器組成的線陣，通過放大、濾波、匹配后的信號(hào)進(jìn)行相移處理形成換能器輻射面中心波束、與相控?fù)Q陣能器輻射面法線成30°夾角的斜正交結(jié)構(gòu)的4個(gè)波束，共5個(gè)波束，波束寬度4° X4° ;筆記本電腦(11)、轉(zhuǎn)接盒(4)、中央邏輯單元(9)、信號(hào)產(chǎn)生系統(tǒng)(5)、信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)(6)、收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)(10)、收 發(fā)換能器陣(12)依次電信號(hào)連接；收發(fā)換能器陣(12)、收發(fā)轉(zhuǎn)換開關(guān)(10)、信號(hào)調(diào)理系統(tǒng)(7)、信號(hào)采集與處理系統(tǒng)(8)、中央邏輯單元(9)、轉(zhuǎn)接盒(4)、筆記本電腦(11)依次電信號(hào)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五波束探魚儀，其特征是:加入輔助設(shè)備姿態(tài)儀(31)，姿態(tài)傳感器(31)電信號(hào)連接到轉(zhuǎn)接盒(4)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的五波束探魚儀，其特征是:加入輔助設(shè)備GPS定位系統(tǒng)(32)，GPS定位系統(tǒng)(32)電信號(hào)連接到轉(zhuǎn)接盒(4)。
【文檔編號(hào)】G01S15/96GK103983977SQ201410195858
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年5月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月9日
【發(fā)明者】李海森, 杜偉東, 周天, 陳寶偉, 朱建軍, 徐超, 魏玉闊 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)