一種多幀檢測(cè)前跟蹤的迭代濾波方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種多幀檢測(cè)前跟蹤的迭代濾波方法，可以根據(jù)檢測(cè)前跟蹤處理得到的短航跡更精確的估計(jì)出之后目標(biāo)狀態(tài)，對(duì)目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行濾波處理，提高對(duì)目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)的精度，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)對(duì)目標(biāo)的長時(shí)間跟蹤，得到目標(biāo)的完整航跡。本發(fā)明通過迭代地對(duì)目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)，沒有引入過多的存儲(chǔ)量和計(jì)算量。本發(fā)明提高了對(duì)目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)的精度，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)對(duì)目標(biāo)的長時(shí)間跟蹤，通過航跡預(yù)測(cè)有效解決低信噪比微弱目標(biāo)檢測(cè)前跟蹤可能出現(xiàn)的漏檢問題，保證了航跡的連續(xù)性。
【專利說明】一種多幀檢測(cè)前跟蹤的迭代濾波方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及雷達(dá)數(shù)據(jù)處理技術(shù)，特別涉及了雷達(dá)微弱目標(biāo)跟蹤【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代戰(zhàn)場環(huán)境越來越復(fù)雜，目標(biāo)飛行高度的降低和目標(biāo)隱身技術(shù)的日益成熟對(duì)傳統(tǒng)雷達(dá)對(duì)目標(biāo)的探測(cè)性能提出了挑戰(zhàn)。提高雷達(dá)對(duì)微弱目標(biāo)的檢測(cè)跟蹤性能成為了一項(xiàng)極其重要的問題，越來越受到廣泛關(guān)注。
[0003]多幀檢測(cè)前跟蹤技術(shù)是一種在低信噪比環(huán)境中對(duì)微弱目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)跟蹤的技術(shù)，該技術(shù)同時(shí)利用多幀信息進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，提高了對(duì)微弱目標(biāo)的檢測(cè)效果。與傳統(tǒng)的檢測(cè)方法不同，檢測(cè)前跟蹤不在單幀宣布檢測(cè)結(jié)果，而是對(duì)多幀數(shù)據(jù)進(jìn)行處理之后，同時(shí)宣布目標(biāo)的多幀檢測(cè)結(jié)果，形成短航跡。應(yīng)用于雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)領(lǐng)域的多幀檢測(cè)前跟蹤技術(shù)主要有基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的檢測(cè)前跟蹤技術(shù)和基于霍夫變換的檢測(cè)前跟蹤技術(shù)等。然而，為了保證檢測(cè)性能和雷達(dá)實(shí)時(shí)顯示的要求，這些多幀檢測(cè)前跟蹤處理一次只能得到目標(biāo)的短航跡。如果檢測(cè)前跟蹤處理的幀數(shù)過多，會(huì)引入大量的隨機(jī)因素，其檢測(cè)性能將會(huì)嚴(yán)重下降。而且，傳統(tǒng)的雷達(dá)數(shù)據(jù)處理技術(shù)均是針對(duì)單幀檢測(cè)后的點(diǎn)跡進(jìn)行處理的，不適用于檢測(cè)前跟蹤處理后的短航跡，無法利用傳統(tǒng)跟蹤濾波方法估計(jì)目標(biāo)的真實(shí)狀態(tài)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，提供一種提高目標(biāo)狀態(tài)的估計(jì)精度并且得到目標(biāo)完整航跡的多幀檢測(cè)前跟蹤的迭代濾波方法。
[0005]本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是，一種多幀檢測(cè)前跟蹤的迭代濾波方法，包括以下步驟:
[0006]步驟1、初始化總仿真時(shí)間K、一次檢測(cè)前跟蹤處理幀數(shù)N、目標(biāo)信噪比SNR、檢測(cè)前跟蹤處理門限Vt、橢圓波門門限Y、一次多幀檢測(cè)前跟蹤處理第η幀的檢測(cè)概率巧、雷達(dá)掃描周期Τ、目標(biāo)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣F、觀測(cè)矩陣H、過程噪聲協(xié)方差Q ；
[0007]步驟2、計(jì)算檢測(cè)前跟蹤觀測(cè)噪聲協(xié)方差:
[0008]計(jì)算一次檢測(cè)前跟蹤各幀的觀測(cè)噪聲協(xié)方差矩陣Rk ；
[0009]
【權(quán)利要求】
1.一種多幀檢測(cè)前跟蹤的迭代濾波方法，其特征在于，包括以下步驟: 步驟1、初始化總仿真時(shí)間K、一次檢測(cè)前跟蹤處理幀數(shù)N、目標(biāo)信噪比SNR、橢圓波門門限Y、一次多幀檢測(cè)前跟蹤處理第η幀的檢測(cè)概率巧―、雷達(dá)掃描周期Τ、目標(biāo)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣F、觀測(cè)矩陣H、過程噪聲協(xié)方差Q ； 步驟2、計(jì)算檢測(cè)前跟蹤觀測(cè)噪聲協(xié)方差: 計(jì)算一次檢測(cè)前跟蹤各幀的觀測(cè)噪聲協(xié)方差矩陣Rk ;
【文檔編號(hào)】G01S7/02GK104035076SQ201410307456
【公開日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2014年6月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月30日
【發(fā)明者】易偉, 劉睿, 李溯琪, 姜海超, 崔國龍, 孔令講, 楊曉波, 翟玉強(qiáng) 申請(qǐng)人:電子科技大學(xué)