一種基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)，該方法包括：獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；如果通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行時(shí)，且通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。本發(fā)明實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行高精度的定位。
【專利說(shuō)明】
—種基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通信【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)通過(guò)在室內(nèi)為每個(gè)基于低功耗藍(lán)牙技術(shù)之類的設(shè)備標(biāo)定具體的位置點(diǎn)，根據(jù)藍(lán)牙信號(hào)的強(qiáng)度進(jìn)行定位。對(duì)于集成藍(lán)牙功能的移動(dòng)用戶來(lái)說(shuō)，可以在檢測(cè)到藍(lán)牙信號(hào)時(shí)根據(jù)藍(lán)牙信號(hào)的強(qiáng)度來(lái)判斷距離藍(lán)牙設(shè)備的遠(yuǎn)近，進(jìn)而推算出移動(dòng)用戶所在位置。但是藍(lán)牙設(shè)備價(jià)格昂貴，并且在復(fù)雜的空間環(huán)境中藍(lán)牙設(shè)備的穩(wěn)定性也會(huì)受到影響。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行高精度的定位。
[0004]本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種基于地磁的定位方法，該方法包括:
[0006]獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；
[0007]如果通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行，且通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0008]一種基于地磁的定位裝置，該裝置包括:
[0009]第一獲取模塊，用于獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；
[0010]第一定位模塊，用于如果通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行，且通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0011]一種基于地磁的定位系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:移動(dòng)終端和服務(wù)器；其中，
[0012]所述移動(dòng)終端，用于獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；如果通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行，且通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，將所述地磁數(shù)據(jù)發(fā)送給所述服務(wù)器；
[0013]所述服務(wù)器，用于根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0014]本發(fā)明實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)，通過(guò)陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行且通過(guò)加速度數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的地磁數(shù)據(jù)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位，在無(wú)需對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行路徑規(guī)劃的情況下，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)地磁對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行高精度的定位，由于定位過(guò)程無(wú)需人工干預(yù)，因此大大降低了人力成本；此外,通過(guò)對(duì)移動(dòng)終端的高精度定位跟蹤,獲取到了移動(dòng)終端高精度的定位位置，因此通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例得到的定位位置還可以產(chǎn)生精度較高的室內(nèi)圖信息。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法的流程圖。
[0016]圖2為本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法的流程圖。
[0017]圖3為圖2所示實(shí)施例步驟206進(jìn)行地磁定位的流程圖。
[0018]圖4為圖3所示實(shí)施例中的地磁數(shù)據(jù)的示意圖。
[0019]圖5為圖3所示實(shí)施例中的地磁指紋庫(kù)中已有的一個(gè)地磁片段的示意圖。
[0020]圖6為圖3所示實(shí)施例中的地磁指紋庫(kù)中已有的另一個(gè)地磁片段的示意圖。
[0021]圖7為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的基于地磁的定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖8為本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例提供的基于地磁的定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0023]圖9為本發(fā)明實(shí)施例所適用的基于地磁的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法、裝置及系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0025]實(shí)施例一:
[0026]圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法的流程示意圖；如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例包括如下步驟:
[0027]步驟101，獲取傳感器數(shù)據(jù)，其中，傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)。
[0028]步驟102，如果通過(guò)陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行，且通過(guò)加速度數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的地磁數(shù)據(jù)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0029]在步驟101中，可以通過(guò)設(shè)置在移動(dòng)終端上的陀螺儀獲取傳感器數(shù)據(jù)所包括的陀螺數(shù)據(jù)，通過(guò)設(shè)置在移動(dòng)終端上的加速度傳感器獲取移動(dòng)終端的加速度數(shù)據(jù)，通過(guò)地磁傳感器獲取移動(dòng)終端上的地磁數(shù)據(jù)；在一個(gè)實(shí)施例中，陀螺數(shù)據(jù)為移動(dòng)終端的角加速度；在另一個(gè)實(shí)施例中，地磁數(shù)據(jù)為地磁傳感器獲取到的移動(dòng)終端所在位置的磁力線在世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值的合成值，該合成值為地磁數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)。
[0030]本發(fā)明實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法，通過(guò)陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行并且通過(guò)加速度數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的地磁數(shù)據(jù)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位，在無(wú)需對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行路徑規(guī)劃的情況下，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)地磁對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行高精度的定位，由于定位過(guò)程無(wú)需人工干預(yù)，因此大大降低了人力成本；此外，通過(guò)對(duì)移動(dòng)終端的高精度定位跟蹤，獲取到了移動(dòng)終端高精度的定位位置，因此通過(guò)定位位置還可以附帶產(chǎn)生精度較高的室內(nèi)圖信息。
[0031]實(shí)施例二:
[0032]圖2為本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例提供的基于地磁的定位方法的流程示意圖；如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例包括如下步驟:
[0033]步驟201，獲取傳感器數(shù)據(jù)，其中，傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)，執(zhí)行步驟202。
[0034]在步驟201中，可以通過(guò)設(shè)置在移動(dòng)終端上的陀螺儀獲取陀螺數(shù)據(jù)，通過(guò)設(shè)置在移動(dòng)終端上的加速度傳感器獲取移動(dòng)終端的加速度數(shù)據(jù)，通過(guò)地磁傳感器獲取移動(dòng)終端上的地磁數(shù)據(jù)；在一個(gè)實(shí)施例中，陀螺數(shù)據(jù)為移動(dòng)終端的角加速度；在另一個(gè)實(shí)施例中，地磁數(shù)據(jù)為地磁傳感器獲取到的移動(dòng)終端所在位置的磁力線在世界坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值的合成值，該合成值為地磁數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)。
[0035]步驟202，通過(guò)陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端是否為直行，若檢測(cè)到在第一位置點(diǎn)為非直行，執(zhí)行步驟203，若檢測(cè)到直行，執(zhí)行步驟205。
[0036]在步驟202中，在一個(gè)實(shí)施例中，在陀螺數(shù)據(jù)的角加速度小于設(shè)定閾值時(shí)，確定移動(dòng)終端處于轉(zhuǎn)彎或者掉頭的非直行狀態(tài)，在陀螺數(shù)據(jù)的角加速度大于該設(shè)定閾值時(shí)，確定移動(dòng)終端處于直行狀態(tài)，非直行狀態(tài)例如由于攜帶移動(dòng)終端的用戶轉(zhuǎn)彎、掉頭等致使移動(dòng)終端存在的由直行調(diào)整為非直行的狀態(tài)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，移動(dòng)終端由于用戶在攜帶過(guò)程中并不會(huì)處于理想狀態(tài)中的直行，因此通過(guò)設(shè)定閾值的方式確定移動(dòng)終端是否處于轉(zhuǎn)彎或者掉頭，該設(shè)定閾值的大小可以依據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)置。
[0037]步驟203，根據(jù)地磁數(shù)據(jù)獲取移動(dòng)終端在第一位置點(diǎn)的第一定位數(shù)據(jù)，執(zhí)行步驟204。
[0038]步驟204，在通過(guò)陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端在第二位置點(diǎn)由非直行轉(zhuǎn)換為直行時(shí)，將從第一位置點(diǎn)與第二位置點(diǎn)之間的所述移動(dòng)終端的移動(dòng)軌跡通過(guò)航位推算的方法獲取所移動(dòng)終端在第二位置點(diǎn)的第二定位數(shù)據(jù)，執(zhí)行步驟205。
[0039]步驟205，通過(guò)加速度數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端的移動(dòng)距離是否超出預(yù)設(shè)閾值，若是，執(zhí)行步驟206，若否，執(zhí)行步驟207。
[0040]在步驟205中，在一個(gè)實(shí)施例中，移動(dòng)終端從起始點(diǎn)位置開(kāi)始的距離起移動(dòng)了 3米的距離，若預(yù)設(shè)閾值為2米，即移動(dòng)終端從起始點(diǎn)位置的移動(dòng)距離3米已經(jīng)超出了預(yù)設(shè)閾值2米，在該種情形下，為了提高移動(dòng)終端的定位精度，通過(guò)地磁數(shù)據(jù)的方式對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行高精度的定位。進(jìn)一步地，可以根據(jù)對(duì)移動(dòng)終端的定位精度確定預(yù)設(shè)閾值，若需要對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行更高精度的定位，可以將預(yù)設(shè)閾值設(shè)置的小些，若對(duì)移動(dòng)終端的定位精度較低的情形下，預(yù)設(shè)閾值可以設(shè)置的更大些，因此本發(fā)明實(shí)施例對(duì)預(yù)設(shè)閾值不做具體限制。
[0041]步驟206，根據(jù)超出預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的地磁數(shù)據(jù)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0042]在步驟206中通過(guò)地磁對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行高精度定位的實(shí)現(xiàn)流程具體可以參考圖3。
[0043]步驟207，通過(guò)航位推算的方法對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0044]在步驟207中，在移動(dòng)終端的移動(dòng)距離未超出預(yù)設(shè)閾值的情況下，說(shuō)明移動(dòng)終端的移動(dòng)距離相對(duì)比較短，而航位推算的方法可以在當(dāng)前時(shí)刻位置已知的條件下，通過(guò)測(cè)量移動(dòng)的距離和方位，即可推算出下一時(shí)刻的位置，因此通過(guò)航位推算的方式可以在短距離的范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)快速高精度的定位。
[0045]實(shí)施例三:
[0046]圖3為圖2所示實(shí)施例步驟206進(jìn)行地磁定位的流程圖，圖4為圖3所示實(shí)施例中的地磁數(shù)據(jù)的示意圖，圖5為圖3所示實(shí)施例中的地磁指紋庫(kù)中已有的一個(gè)地磁片段的示意圖，圖6為圖3所示實(shí)施例中的地磁指紋庫(kù)中已有的另一個(gè)地磁片段的示意圖；如圖3所示，在上述圖2所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在步驟206中具體通過(guò)地磁定位的實(shí)現(xiàn)包括如下子步驟:
[0047]步驟301，計(jì)算超出預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的地磁數(shù)據(jù)的特征值。
[0048]在步驟301中，例如，移動(dòng)終端在10秒內(nèi)直行了 10米的距離，則從移動(dòng)終端超出2米后啟動(dòng)設(shè)定時(shí)間段，該設(shè)定時(shí)間段的時(shí)長(zhǎng)例如為5秒，則順序移動(dòng)該設(shè)定時(shí)間段，并在每一個(gè)5秒的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)獲取對(duì)應(yīng)的地磁數(shù)據(jù)的特征值，在一個(gè)實(shí)施例中，特征值例如為地磁數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差、偏態(tài)系數(shù)、極值點(diǎn)分布特征等。在一個(gè)實(shí)施例中，如圖4所示，為移動(dòng)終端在C大廈中的A位置點(diǎn)移動(dòng)到B位置點(diǎn)采集的地磁數(shù)據(jù)，每個(gè)地磁數(shù)據(jù)就是地磁傳感器獲取到的移動(dòng)終端所在位置點(diǎn)的磁力線在世界坐標(biāo)系(x/y/z)中對(duì)應(yīng)的空間坐標(biāo)值的合成值，窗口部分為持續(xù)5秒鐘的一個(gè)地磁片段的示意圖。
[0049]步驟302，根據(jù)特征值對(duì)地磁指紋庫(kù)中的地磁片段進(jìn)行過(guò)濾，得到第一級(jí)相似度的多個(gè)第一地磁片段。
[0050]在步驟302中，如圖5和圖6所示，為地磁指紋庫(kù)中的地磁片段的示意圖，圖5為從A位置點(diǎn)到B位置點(diǎn)的地磁片段的示意圖，圖6為從A位置點(diǎn)到C位置點(diǎn)的地磁片段的示意圖，當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，地磁指紋庫(kù)中可以有多條地磁片段，本發(fā)明實(shí)施例僅通過(guò)圖5和圖6示出在地磁指紋庫(kù)中的地磁片段的形狀，該形狀并不能形成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限制，地磁片段可以依據(jù)不同的地形而不同。
[0051]在一個(gè)實(shí)施例中，將每一個(gè)設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的地磁數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的特征值與地磁指紋庫(kù)中的地磁片段對(duì)應(yīng)的特征值進(jìn)行比較，例如，地磁指紋庫(kù)中包含了 200多個(gè)地磁片段，通過(guò)特征值從該200多個(gè)地磁片段中按照特征值過(guò)濾后，剩余100個(gè)符合地磁數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的特征值的地磁片段，該100個(gè)與地磁數(shù)據(jù)的特征值比較相近的地磁片段即為多個(gè)第一地磁片段，與地磁數(shù)據(jù)具有第一級(jí)相似度。
[0052]步驟303，獲取多個(gè)第一地磁片段與地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第一片段距離。
[0053]在步驟303中，從上述步驟302中得到的第一級(jí)相似度的100個(gè)地磁片段中，通過(guò)計(jì)算該100個(gè)地磁片段與地磁數(shù)據(jù)的片段距離，在一個(gè)實(shí)施例中，第一個(gè)多個(gè)片段距離具體包括歐式距離、DTff距離、1/2抽稀數(shù)據(jù)的歐式距離。
[0054]步驟304、對(duì)多個(gè)第一片段距離進(jìn)行過(guò)濾，得到第二級(jí)相似度的多個(gè)第二地磁片段。
[0055]在步驟304中，可以先對(duì)多個(gè)第一片段距離按照DTW距離進(jìn)行過(guò)濾，例如，通過(guò)DTW距離過(guò)濾后，100個(gè)地磁片段經(jīng)過(guò)過(guò)濾后，得到前50個(gè)與地磁數(shù)據(jù)比較相似的多個(gè)第二地磁片段，該多個(gè)第二地磁片段與地磁數(shù)據(jù)具有第二級(jí)相似度。
[0056]步驟305，對(duì)多個(gè)第二片段距離進(jìn)行過(guò)濾，得到第三級(jí)相似度的多個(gè)第三地磁片段。
[0057]在步驟305中，可以對(duì)多個(gè)第二片段距離按照1/2抽稀后的歐式距離進(jìn)行過(guò)濾，例如，通過(guò)1/2抽稀后的歐式距離過(guò)濾后，50個(gè)地磁片段經(jīng)過(guò)過(guò)濾后剩余25個(gè)與地磁數(shù)據(jù)比較相似的多個(gè)第三地磁片段，該多個(gè)第三地磁片段與地磁數(shù)據(jù)具有第三級(jí)相似度。
[0058]步驟306，根據(jù)多個(gè)第三片段距離中的最小片段距離對(duì)應(yīng)的地磁片段對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0059]在步驟306中，例如，可以對(duì)多個(gè)第三片段距離中的片段距離按照歐式距離進(jìn)行排序，通過(guò)排序結(jié)果中的第一個(gè)地磁片段對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位，具體地，可以對(duì)最后的25個(gè)的多個(gè)第三地磁片段按照歐式距離進(jìn)行排序，將排在第一個(gè)的地磁片段所對(duì)應(yīng)的位置對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位，依據(jù)歐式距離的排序?yàn)橛尚〉酱蟮捻樞颉?br>
[0060]在上述實(shí)施例中，在執(zhí)行步驟301和步驟302后，為了提高更快的地磁定位效率，可以根據(jù)多個(gè)第一地磁片段與地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第一片段距離對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位，例如，通過(guò)多個(gè)第一片段距離中的特征值與地磁數(shù)據(jù)的特征值最接近的地磁片段對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0061]進(jìn)一步地，在上述實(shí)施例中，在執(zhí)行步驟301-步驟304后，在兼顧到定位速率與定位精度的前提下，可以根據(jù)第二級(jí)相似度的多個(gè)第二地磁片段對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0062]進(jìn)一步地，本實(shí)施例中的地磁定位的流程，可以在移動(dòng)終端上實(shí)現(xiàn)，也可以在網(wǎng)絡(luò)側(cè)的服務(wù)器上實(shí)現(xiàn)；若在移動(dòng)終端上實(shí)現(xiàn)，則移動(dòng)終端在脫網(wǎng)狀態(tài)下仍可以實(shí)現(xiàn)對(duì)自身的定位，若在服務(wù)器上實(shí)現(xiàn)，可以降低移動(dòng)終端的計(jì)算量，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，本發(fā)明實(shí)施例所述的定位方法可以視具體情形而定，執(zhí)行主體并不能形成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限制。
[0063]實(shí)施例四:
[0064]圖7為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的基于地磁的定位裝置的結(jié)構(gòu)圖；如圖7所示，本發(fā)明實(shí)施例包括:
[0065]第一獲取模塊41，用于獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；
[0066]第一定位模塊42，用于在通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行時(shí)，若通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0067]本發(fā)明實(shí)施例中，第一獲取模塊41具體可以包括陀螺儀、加速度傳感器、地磁傳感器等。第一定位模塊42可以設(shè)置在移動(dòng)終端上，也可以設(shè)置在網(wǎng)絡(luò)側(cè)的服務(wù)器上。
[0068]本發(fā)明實(shí)施例所述的有益技術(shù)效果可以參見(jiàn)實(shí)施例一中的有益技術(shù)效果，此處不再詳述。
[0069]實(shí)施例五:
[0070]圖8為本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例提供的基于地磁的定位裝置的結(jié)構(gòu)圖；如圖8所示，在上述實(shí)施例四的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例還包括:
[0071]第二定位模塊43，用于若通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離未超過(guò)所述預(yù)設(shè)閾值，通過(guò)航位推算的裝置對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0072]第二獲取模塊44，用于在通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端在第一位置點(diǎn)由直行轉(zhuǎn)換為非直行時(shí)，根據(jù)所述地磁數(shù)據(jù)獲取所述移動(dòng)終端在所述第一位置點(diǎn)的第一定位數(shù)據(jù)；
[0073]第三獲取模塊45，用于在通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端在第二位置點(diǎn)由非直行轉(zhuǎn)換為直行時(shí)，將從所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間的所述移動(dòng)終端的移動(dòng)軌跡通過(guò)航位推算的裝置獲取所述移動(dòng)終端在所述第二位置點(diǎn)的第二定位數(shù)據(jù)；
[0074]將所述第二位置點(diǎn)作為起始點(diǎn)位置，通過(guò)第一定位模塊42執(zhí)行所述若通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0075]進(jìn)一步地，第一定位模塊42包括:
[0076]計(jì)算單元421，用于計(jì)算超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)的特征值；
[0077]第一過(guò)濾單元422，用于根據(jù)所述特征值對(duì)地磁指紋庫(kù)中的地磁片段進(jìn)行過(guò)濾，得到第一級(jí)相似度的多個(gè)第一地磁片段；
[0078]第一定位單元423，用于根據(jù)所述多個(gè)第一地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第一片段距離對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0079]第一獲取單元424，用于獲取所述多個(gè)第一地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第一片段距離；
[0080]第二過(guò)濾單元425，用于對(duì)所述多個(gè)第一片段距離進(jìn)行過(guò)濾，得到第二級(jí)相似度的多個(gè)第二地磁片段；
[0081]第二定位單元426，用于根據(jù)所述第二級(jí)相似度的多個(gè)第二地磁片段對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位；
[0082]第二獲取單元427，用于獲取所述多個(gè)第二地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第二片段距離；
[0083]第三過(guò)濾單元428，用于對(duì)所述多個(gè)第二片段距離進(jìn)行過(guò)濾，得到第三級(jí)相似度的多個(gè)第三地磁片段；
[0084]第三定位單元429，用于根據(jù)所述多個(gè)第三片段距離中的最小片段距離對(duì)應(yīng)的地磁片段對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0085]本發(fā)明實(shí)施例所述的有益技術(shù)效果可以參考上述實(shí)施例二中所述的有益技術(shù)效果，此處不再詳述。
[0086]實(shí)施例六:
[0087]圖9為本發(fā)明實(shí)施例所適用的基于地磁的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；如圖9所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，本實(shí)施例中的定位系統(tǒng)包括移動(dòng)終端61和服務(wù)器62。
[0088]其中，移動(dòng)終端61獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；在通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行時(shí)，若通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，將所述地磁數(shù)據(jù)發(fā)送給所述服務(wù)器。
[0089]服務(wù)器62根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
[0090]進(jìn)一步地，移動(dòng)終端61可以執(zhí)行上述實(shí)施例二中的步驟201-步驟205，在得到移動(dòng)終端61所在位置點(diǎn)的地磁數(shù)據(jù)后，將地磁數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器62，服務(wù)器62通過(guò)步驟205，更進(jìn)一步地，可以通過(guò)上述實(shí)施例三中的步驟301-步驟306通過(guò)來(lái)自移動(dòng)終端的地磁數(shù)據(jù)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行更高精度的定位。
[0091]綜上，本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)采用地磁數(shù)據(jù)對(duì)移動(dòng)終端進(jìn)行定位，無(wú)需路徑規(guī)劃，并且定位過(guò)程無(wú)需人工干預(yù)，因此大大降低了人力成本,大大提高了定位的數(shù)據(jù)精度；此外，由于移動(dòng)終端的定位精度高，通過(guò)對(duì)移動(dòng)終端所經(jīng)常到達(dá)的定位位置點(diǎn)，可以附帶產(chǎn)生精度較高的室內(nèi)圖信息。
[0092]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于地磁的定位方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)； 如果通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行，且通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 若通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離未超過(guò)所述預(yù)設(shè)閾值，通過(guò)航位推算的方法對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 在通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端在第一位置點(diǎn)由直行轉(zhuǎn)換為非直行時(shí)，根據(jù)所述地磁數(shù)據(jù)獲取所述移動(dòng)終端在所述第一位置點(diǎn)的第一定位數(shù)據(jù)； 在通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端在第二位置點(diǎn)由非直行轉(zhuǎn)換為直行時(shí)，將從所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間的所述移動(dòng)終端的移動(dòng)軌跡通過(guò)航位推算的方法獲取所述移動(dòng)終端在所述第二位置點(diǎn)的第二定位數(shù)據(jù)； 將所述第二位置點(diǎn)作為起始點(diǎn)位置，執(zhí)行所述若通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位的步驟包括: 計(jì)算超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)的特征值； 根據(jù)所述特征值對(duì)地磁指紋庫(kù)中的地磁片段進(jìn)行過(guò)濾，得到第一級(jí)相似度的多個(gè)第一地磁片段； 根據(jù)所述多個(gè)第一地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第一片段距離對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲取所述多個(gè)第一地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第一片段距離； 對(duì)所述多個(gè)第一片段距離進(jìn)行過(guò)濾，得到第二級(jí)相似度的多個(gè)第二地磁片段； 根據(jù)所述第二級(jí)相似度的多個(gè)第二地磁片段對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲取所述多個(gè)第二地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第二片段距離； 對(duì)所述多個(gè)第二片段距離進(jìn)行過(guò)濾，得到第三級(jí)相似度的多個(gè)第三地磁片段； 根據(jù)所述多個(gè)第三片段距離中的最小片段距離對(duì)應(yīng)的地磁片段對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
7.一種基于地磁的定位裝置，其特征在于，所述裝置包括: 第一獲取模塊，用于獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)； 第一定位模塊，用于如果通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行，且通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第二定位模塊，用于若通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離未超過(guò)所述預(yù)設(shè)閾值，通過(guò)航位推算的裝置對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第二獲取模塊，用于在通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端在第一位置點(diǎn)由直行轉(zhuǎn)換為非直行時(shí)，根據(jù)所述地磁數(shù)據(jù)獲取所述移動(dòng)終端在所述第一位置點(diǎn)的第一定位數(shù)據(jù)；第三獲取模塊，用于在通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端在第二位置點(diǎn)由非直行轉(zhuǎn)換為直行時(shí)，將從所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間的所述移動(dòng)終端的移動(dòng)軌跡通過(guò)航位推算的裝置獲取所述移動(dòng)終端在所述第二位置點(diǎn)的第二定位數(shù)據(jù)； 將所述第二位置點(diǎn)作為起始點(diǎn)位置，通過(guò)所述第一定位模塊執(zhí)行所述若通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
10.根據(jù)權(quán)利要求7-9任一所述的裝置，其特征在于，所述第一定位模塊包括: 計(jì)算單元，用于計(jì)算超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)的特征值；第一過(guò)濾單元，用于根據(jù)所述特征值對(duì)地磁指紋庫(kù)中的地磁片段進(jìn)行過(guò)濾，得到第一級(jí)相似度的多個(gè)第一地磁片段； 第一定位單元，用于根據(jù)所述多個(gè)第一地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第一片段距離對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述第一定位模塊還包括: 第一獲取單元，用于獲取所述多個(gè)第一地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第一片段距離； 第二過(guò)濾單元，用于對(duì)所述多個(gè)第一片段距離進(jìn)行過(guò)濾，得到第二級(jí)相似度的多個(gè)第二地磁片段； 第二定位單元，用于根據(jù)所述第二級(jí)相似度的多個(gè)第二地磁片段對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第一定位模塊還包括: 第二獲取單元，用于獲取所述多個(gè)第二地磁片段與所述地磁數(shù)據(jù)的多個(gè)第二片段距離； 第三過(guò)濾單元，用于對(duì)所述多個(gè)第二片段距離進(jìn)行過(guò)濾，得到第三級(jí)相似度的多個(gè)第二地磁片段； 第三定位單元，用于根據(jù)所述多個(gè)第三片段距離中的最小片段距離對(duì)應(yīng)的地磁片段對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
13.一種基于地磁的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括:移動(dòng)終端和服務(wù)器；其中， 所述移動(dòng)終端，用于獲取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括陀螺數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)以及地磁數(shù)據(jù)；在通過(guò)所述陀螺數(shù)據(jù)確定移動(dòng)終端為直行時(shí)，若通過(guò)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述移動(dòng)終端的移動(dòng)距離超過(guò)預(yù)設(shè)閾值，將所述地磁數(shù)據(jù)發(fā)送給所述服務(wù)器； 所述服務(wù)器，用于根據(jù)超出所述預(yù)設(shè)閾值后的設(shè)定時(shí)間段內(nèi)的所述地磁數(shù)據(jù)對(duì)所述移動(dòng)終端進(jìn)行定位。
【文檔編號(hào)】G01C21/08GK104197934SQ201410444217
【公開(kāi)日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年9月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月2日
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