采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置和方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別的裝置與方法，該裝置包括接收天線、接收衰減模塊、接收混頻模塊、頻率可調(diào)脈沖發(fā)生模塊、AD轉(zhuǎn)換模塊、FPGA模塊、DA轉(zhuǎn)換模塊、發(fā)射混頻模塊、輸出衰減模塊、發(fā)射天線、振動(dòng)傳感器、ARM模塊、扭矩傳感器以及人機(jī)交互模塊；所述方法包括人機(jī)交互步驟、數(shù)據(jù)采集步驟、數(shù)據(jù)濾波計(jì)算步驟、煤巖分界面識(shí)別步驟、數(shù)據(jù)傳輸步驟。該裝置利用多種識(shí)別手段，集預(yù)見(jiàn)性識(shí)別與即時(shí)性識(shí)別與一體，使二者相互補(bǔ)充，相互印證，提高了識(shí)別的精度和效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及采煤機(jī)自動(dòng)控制領(lǐng)域，具體而言涉及一種采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置以 及基于該裝置的煤巖自動(dòng)識(shí)別方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 在采煤領(lǐng)域，提高識(shí)別煤層和巖石層分界面的準(zhǔn)確度對(duì)于準(zhǔn)確地掌握割煤力度、 保證煤質(zhì)、準(zhǔn)確計(jì)算回收率以及節(jié)約煤資源具有重要意義。傳統(tǒng)的通過(guò)人工打眼方法進(jìn)行 煤巖識(shí)別，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低的弊端，已逐漸被通過(guò)物探手段進(jìn)行的自動(dòng)識(shí)別所 取代。目前研究熱點(diǎn)之一是如何通過(guò)煤巖分界面?zhèn)鞲袡C(jī)理來(lái)提高煤巖識(shí)別準(zhǔn)確度，進(jìn)而對(duì) 采煤機(jī)滾筒進(jìn)行調(diào)高以保證割煤的準(zhǔn)確度。
[0003] 煤巖分界面?zhèn)鞲袡C(jī)理，主要是通過(guò)獲取某些物理量在煤層和巖石層上具有不同的 反饋參數(shù)，然后利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行分析以對(duì)煤層和巖石層做出區(qū)分。比如通過(guò)獲取高頻射頻 電波在煤層和巖石層產(chǎn)生不同的反射，或者利用震動(dòng)傳感器獲取在煤層和巖石層產(chǎn)生的不 同頻率的震動(dòng)，或者利用扭矩傳感器獲取采煤機(jī)滾筒在接觸煤層和巖石層所輸出的不同扭 矩等。其中，通過(guò)電波反射可以提前判斷煤巖分界面，從而可以提前調(diào)整采煤機(jī)滾筒的高 度，但是因?yàn)槊簬r層的復(fù)雜性，有時(shí)存在識(shí)別不準(zhǔn)等情況，而通過(guò)振動(dòng)和扭矩進(jìn)行識(shí)別，屬 于即時(shí)識(shí)別，雖然準(zhǔn)確度較高，但是沒(méi)有給采煤機(jī)控制系統(tǒng)或操作人員留出調(diào)整的時(shí)間余 量，只有在采煤機(jī)已經(jīng)接觸到巖石層才會(huì)做出反饋，缺乏有效的預(yù)見(jiàn)性，使識(shí)別失去部分意 義?，F(xiàn)有的采煤機(jī)的煤巖識(shí)別裝置也主要是通過(guò)獲取一兩種物理量進(jìn)行煤巖識(shí)別，不能將 有效的預(yù)見(jiàn)性與即時(shí)的準(zhǔn)確性相結(jié)合，或者有的只是進(jìn)行識(shí)別，而不能與采煤機(jī)控制系統(tǒng) 進(jìn)行有效結(jié)合，無(wú)法實(shí)現(xiàn)識(shí)別與采煤的自動(dòng)一體化。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置，該裝置利用多種識(shí)別手 段，集預(yù)見(jiàn)性識(shí)別與即時(shí)性識(shí)別與一體，使二者相互補(bǔ)充，相互印證，提高了識(shí)別的精度和 效率。
[0005] 為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案： 一種采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置，包括接收天線（1)和發(fā)射天線（10)，其特征在于：接收 天線（1)與接收衰減模塊（2)相連，接收衰減模塊（2)與接收混頻模塊（3)相連，接收混頻模 塊（3 )分別與頻率可調(diào)脈沖發(fā)生模塊（4)和AD轉(zhuǎn)換模塊（5 )相連，AD轉(zhuǎn)換模塊（5 )與FPGA 模塊（6 )相連，F(xiàn)PGA模塊（6 )分別與ARM模塊（12 )和DA轉(zhuǎn)換模塊（7 )相連，ARM模塊（12 ) 分別與振動(dòng)傳感器（11 )、扭矩傳感器（13)和人機(jī)交互模塊（14)相連，DA轉(zhuǎn)換模塊（7)與發(fā) 射混頻模塊（8)相連，發(fā)射混頻模塊（8)分別與頻率可調(diào)脈沖發(fā)生模塊（4)和輸出衰減模塊 (9)相連，輸出衰減模塊（9)與發(fā)射天線（10)相連。
[0006] 優(yōu)選的，所述FPGA模塊（6)采用xilinx公司Virtex-V系列FPGA，F(xiàn)F665管腳封 裝，采用XC5VSX50T芯片；所述AD轉(zhuǎn)換模塊（5)采用National Semiconductor公司的單通 道CMOS型ADC081000芯片；所述DA轉(zhuǎn)換模塊（7)采用ADI公司的AD9736轉(zhuǎn)換器；所述ARM 模塊（12)米用 Samsung Exynos 4412 芯片，基于 ARM Cortex_A9 內(nèi)核，ARMv7 指令集。
[0007] 本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種基于上述裝置的煤巖自動(dòng)識(shí)別方法，通過(guò)以下步 驟實(shí)現(xiàn)： (a) 在人機(jī)交互模塊（14)設(shè)定操作參數(shù)并保存； (b) 經(jīng)ARM模塊（12)控制FPGA模塊（6)并經(jīng)過(guò)DA轉(zhuǎn)換模塊（7)和發(fā)射混頻模塊（8) 由發(fā)射天線（10)向采煤機(jī)滾筒前進(jìn)方向的煤層和/或巖層發(fā)射高頻射頻信號(hào)； (c) 通過(guò)接收天線（1)和接收衰減模塊（2)采集反射的回波信號(hào)，并由接收混頻模塊 (3)進(jìn)行下混頻，得到中頻信號(hào)，由頻率可調(diào)脈沖發(fā)生模塊（4)對(duì)中頻信號(hào)進(jìn)行采樣，采樣 頻率不低于lGsps，所采集數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在FPGA模塊（6)的存儲(chǔ)器內(nèi)，并將數(shù)據(jù)傳送給ARM模 塊，同時(shí)由ARM模塊（12)采集震動(dòng)傳感器（11)和扭矩傳感器（13)的信號(hào)，再由ARM模塊 (12)通過(guò)小波變換和粒子濾波算法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)濾波，消除采煤機(jī)震動(dòng)和回波方向變化產(chǎn)生的 干擾，利用小波變換的調(diào)焦功能和頻率域一時(shí)間域雙重局部性來(lái)壓制噪聲； (d) 由ARM模塊（12)判斷濾波后的數(shù)據(jù)中的信號(hào)突變點(diǎn)，記錄下突變點(diǎn)的時(shí)間信息，由 ARM模塊（12)根據(jù)高頻射頻信號(hào)在工作物質(zhì)中的傳播速度確定煤層和/或巖層的厚度，并 應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù)和粒子濾波技術(shù)預(yù)測(cè)下一個(gè)采樣點(diǎn)的分界面信息； (e) ARM模塊（12)將工作物質(zhì)厚度信息經(jīng)通信口傳送給采煤機(jī)伺服控制系統(tǒng)，并由采 煤機(jī)伺服控制系統(tǒng)對(duì)搖臂進(jìn)行位置控制。
[0008] 本發(fā)明的有益效果是，首次提出通過(guò)采用無(wú)線電波、振動(dòng)和扭矩傳感器等手段相 結(jié)合來(lái)進(jìn)行煤巖分界面的預(yù)見(jiàn)性識(shí)別與即時(shí)識(shí)別。本發(fā)明將采煤機(jī)前滾筒的運(yùn)動(dòng)看作是對(duì) 煤巖分解面的實(shí)時(shí)跟蹤過(guò)程，實(shí)時(shí)獲取煤巖分界面采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)，通過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波技術(shù) 和粒子濾波技術(shù)消除由于采煤機(jī)震動(dòng)、發(fā)射的回波方向變化產(chǎn)生的觀測(cè)數(shù)據(jù)的干擾，以提 高煤巖識(shí)別的精度，即便回波識(shí)別產(chǎn)生個(gè)別誤差使采煤機(jī)截割到巖層時(shí)，也可以通過(guò)振動(dòng) 傳感器和扭矩傳感器即時(shí)感知并控制采煤機(jī)進(jìn)行修正，避免現(xiàn)有識(shí)別裝置的弊端。同時(shí)采 用小波變換、粒子濾波和擴(kuò)展卡爾曼濾波進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，可大大提高識(shí)別的精度，真正實(shí)現(xiàn) 綜采工作面采煤機(jī)割煤自動(dòng)化，實(shí)現(xiàn)頂?shù)酌喉樌_(kāi)采，提高工作面回采率計(jì)算準(zhǔn)確性。本發(fā) 明克服了以往綜采工作面回采過(guò)程中，依靠采煤機(jī)司機(jī)個(gè)人能力判斷割煤的高度和深度并 經(jīng)常造成一定厚度頂?shù)酌翰荒懿沙龅谋锥?，避免了浪費(fèi)煤炭資源，提高了經(jīng)濟(jì)效益。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009] 圖1是本發(fā)明煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010] 圖2是本發(fā)明工作原理示意框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0011] 如圖1所示，本采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置中，接收天線1與接收衰減模塊2相連， 接收衰減模塊2與接收混頻模塊3相連，接收混頻模塊3分別與頻率可調(diào)脈沖發(fā)生模塊4 和AD轉(zhuǎn)換模塊5相連，AD轉(zhuǎn)換模塊5與FPGA模塊6相連，F(xiàn)PGA模塊6分別與ARM模塊12 和DA轉(zhuǎn)換模塊7相連，ARM模塊12分別與振動(dòng)傳感器11、扭矩傳感器13和人機(jī)交互模塊 14相連，DA轉(zhuǎn)換模塊7與發(fā)射混頻模塊8相連，發(fā)射混頻模塊8分別與頻率可調(diào)脈沖發(fā)生 模塊4和輸出衰減模塊9相連，輸出衰減模塊9與發(fā)射天線10相連。
[0012] FPGA模塊可采用xi 1 inx公司的Virtex-V系列的FPGA，F(xiàn)F665管腳封裝，選 XC5VSX50T。采用XC5VSX系列的芯片的主要技術(shù)指標(biāo)：基于65nm加工工藝，1. 2V內(nèi)核供 電；6輸入查找表，最高330000 logic cells ;550MHz DCM時(shí)鐘管理；獨(dú)有的系統(tǒng)監(jiān)控功能 協(xié)助管理系統(tǒng)可靠性；稀疏人字形架構(gòu)的管腳分布減少同時(shí)開(kāi)關(guān)噪聲高達(dá)7倍。
[0013] AD轉(zhuǎn)換模塊可選用National Semiconductor公司的單通道、低功耗CMOS型 ADC081000作為AD轉(zhuǎn)換芯片，其指標(biāo)如下：最大采樣速率1. 7GSPS，典型值1 GSPS，精度 8Bits ;信噪比SNR=46. 3dB 01GSPS ;無(wú)雜散動(dòng)態(tài)范圍SFDR=53dB @ 1GSPS ;微分非線性DNL =±0.15LSB;總諧波失真 THD=-53dB 01GSPS;有效位數(shù) EN0B = 7.25Bits @ 1GSPS; + 1. 9V電源供電，1GSPS典型功耗1. 8W，靜態(tài)模式3. 5mW ;;輸入信號(hào)動(dòng)態(tài)范圍：最大870mVpp ; 輸入模擬信號(hào)帶寬(全功率帶寬）FPBW=lGHz (_3dB)。
[0014] DA轉(zhuǎn)換模塊可使數(shù)據(jù)回放要求輸出信號(hào)帶寬達(dá)到500MHz。根據(jù)奈奎斯特采樣定 理，DAC的轉(zhuǎn)換速率應(yīng)該不低于lOOOMsps。DAC可以采用ADI公司的AD9736,這款數(shù)摸轉(zhuǎn)換 器轉(zhuǎn)換精度達(dá)到了 14比特，轉(zhuǎn)換速度達(dá)到1200Msps。
[0015] 模擬儀器公司的AD9736的主要特點(diǎn)如下：高轉(zhuǎn)換速率，高分辨率：1200MspS， 14bit ;低功耗：1. lW@1200Msps ;高速數(shù)據(jù)接口 ：（DDR)LVDS，具有100歐內(nèi)部端接；噪聲性 能優(yōu)良：SFDR > 60 dBc to fOUT = 300 MHz& fdac = lOOOMsps ;MD > 81 dBc to fOUT = 300 MHz& fdac = lOOOMsps ;低信號(hào)失真：DNL = ± 0· 8 LSB ;INL = ± 1· 3 LSB ARM模塊主要負(fù)責(zé)觸摸屏控制及人機(jī)界面互動(dòng)數(shù)據(jù)處理?？紤]到部分?jǐn)?shù)學(xué)運(yùn)算特別是 小波計(jì)算要在ARM中實(shí)現(xiàn)，ARM需要選用較新內(nèi)核產(chǎn)品。擬選用Samsung Exynos 4412芯 片，基于ARM Cortex-A9內(nèi)核，ARMv7指令集，為四核處理器，主頻1. 4GHz-l. 6GHz，128/64位 內(nèi)部總線結(jié)構(gòu)，32/32KB的數(shù)據(jù)/指令一級(jí)緩存，1024KB的二級(jí)緩存，可以實(shí)現(xiàn)2000DMIPS (每秒2億指令集）的高性能運(yùn)算能力。Exynos 4412采用32nm低功率制程，運(yùn)算能力和功 耗比45nm的Exynos 4210提升25%和降低40%左右。運(yùn)行Linux或android系統(tǒng)。另外 有ARM內(nèi)核的單片LPC2368作為配置，控制輔助芯片，運(yùn)行UcosII操作系統(tǒng)。
[0016] PLL倍頻模塊可采用芯片：ADF4350,輸出頻率范圍：137. 5MHz?4400MHz ;可編程 輸出功率；三線串行接口；混頻模塊可采用芯片：HMC557 ;頻率范圍：2. 5?7GHz ;寬中頻： DC?3GHz ;轉(zhuǎn)換損失：7dB ;本振/射頻隔離：大于40dB 可調(diào)衰減器可采用芯片：HMC624LP4/624LP4E ;可調(diào)衰減范圍0. 5dB?31. 5dB ;低插 損：2. 2dB@3. 5GHz ;單 3V 或 5V 供電 如圖2所示，采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別的方法，包括如下步驟： (a)在人機(jī)交互模塊（14)設(shè)定操作參數(shù)并保存； 人機(jī)交互步驟，實(shí)現(xiàn)用戶界面要實(shí)現(xiàn)以下功能：（1)參數(shù)設(shè)置：可以實(shí)時(shí)修改設(shè)置系統(tǒng) 測(cè)試參數(shù)；（2)參數(shù)保存和加載：設(shè)置好的參數(shù)可以保存，下次使用可以直接加載；（3)對(duì)于 實(shí)時(shí)變化的數(shù)據(jù)采用圖形顯示方式顯示；（4)啟動(dòng)/停止：實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)或停止功能；（5)系統(tǒng) 信息檢測(cè)：檢測(cè)當(dāng)前系統(tǒng)的基本信息，如：時(shí)間、存儲(chǔ)容量、軟件信息、硬件信息等。
[0017] (b)經(jīng)ARM模塊（12)控制FPGA模塊（6)并經(jīng)過(guò)DA轉(zhuǎn)換模塊（7)和發(fā)射混頻模塊 (8)由發(fā)射天線（10)向采煤機(jī)滾筒前進(jìn)方向的煤層和/或巖層發(fā)射高頻射頻信號(hào)； (c)通過(guò)接收天線（1)和接收衰減模塊（2)采集反射的回波信號(hào)，并由接收混頻模塊 (3)進(jìn)行下混頻，得到中頻信號(hào)，由頻率可調(diào)脈沖發(fā)生模塊（4)對(duì)中頻信號(hào)進(jìn)行采樣，采樣 頻率不低于lGsps，所采集數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在FPGA模塊（6)的存儲(chǔ)器內(nèi)，并將數(shù)據(jù)傳送給ARM模 塊，同時(shí)由ARM模塊（12)采集震動(dòng)傳感器（11)和扭矩傳感器（13)的信號(hào)，再由ARM模塊 (12)通過(guò)小波變換和粒子濾波算法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)濾波，消除采煤機(jī)震動(dòng)和回波方向變化產(chǎn)生的 干擾，利用小波變換的調(diào)焦功能和頻率域一時(shí)間域雙重局部性來(lái)壓制噪聲； (d) 由ARM模塊（12)判斷濾波后的數(shù)據(jù)中的信號(hào)突變點(diǎn)，記錄下突變點(diǎn)的時(shí)間信息，由 ARM模塊（12)根據(jù)高頻射頻信號(hào)在工作物質(zhì)中的傳播速度確定煤層和/或巖層的厚度，并 應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù)和粒子濾波技術(shù)預(yù)測(cè)下一個(gè)采樣點(diǎn)的分界面信息； (e) ARM模塊（12)將工作物質(zhì)厚度信息經(jīng)通信口傳送給采煤機(jī)伺服控制系統(tǒng)，并由采 煤機(jī)伺服控制系統(tǒng)對(duì)搖臂進(jìn)行位置控制。
[0018] 為提高煤巖識(shí)別的實(shí)時(shí)性，確保煤巖識(shí)別速度與采煤機(jī)運(yùn)行同步，小波變換需要 在高速FPGA內(nèi)部實(shí)現(xiàn)；同時(shí)，煤巖識(shí)別裝置除了發(fā)送和接收高頻射頻信號(hào)外，還設(shè)有輔 助的振動(dòng)傳感器和扭矩傳感器來(lái)測(cè)定米煤機(jī)截割頭截割時(shí)的受力狀況、截割電機(jī)和/或 回轉(zhuǎn)油缸的參數(shù)情況、以及截割頭受力狀況同截割電機(jī)和/或回轉(zhuǎn)油缸參數(shù)情況間的關(guān) 系，計(jì)算采煤機(jī)截割頭當(dāng)前截割位置處礦巖的堅(jiān)固系數(shù)f，并根據(jù)煤和軟巖f < 4,中硬巖 f彡4-8,硬巖f彡8-20 (最硬的巖石）；f彡1. 5的煤稱(chēng)為軟煤，f = 1. 5-3. 0的煤稱(chēng)為中 硬煤，f < 3. 0的煤稱(chēng)為硬煤來(lái)輔助判別煤層和巖層。
【權(quán)利要求】
1. 一種采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置，包括接收天線（1)和發(fā)射天線（10)，其特征在于：接 收天線（1)與接收衰減模塊（2)相連，接收衰減模塊（2)與接收混頻模塊（3)相連，接收混 頻模塊（3)分別與頻率可調(diào)脈沖發(fā)生模塊（4)和AD轉(zhuǎn)換模塊（5)相連，AD轉(zhuǎn)換模塊（5)與 FPGA模塊（6 )相連，F(xiàn)PGA模塊（6 )分別與ARM模塊（12 )和DA轉(zhuǎn)換模塊（7 )相連，ARM模塊 (12)分別與振動(dòng)傳感器（11)、扭矩傳感器（13)和人機(jī)交互模塊（14)相連，DA轉(zhuǎn)換模塊（7) 與發(fā)射混頻模塊（8)相連，發(fā)射混頻模塊（8)分別與頻率可調(diào)脈沖發(fā)生模塊（4)和輸出衰減 模塊（9)相連，輸出衰減模塊（9)與發(fā)射天線（10)相連。
2. 如權(quán)利要求1所述的采煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置，其特征在于，所述FPGA模塊（6)采 用xilinx公司Virtex-V系列FPGA，F(xiàn)F665管腳封裝，采用XC5VSX50T芯片；所述AD轉(zhuǎn)換 模塊（5)采用National Semiconductor公司的單通道CMOS型ADC081000芯片；所述DA轉(zhuǎn) 換模塊（7)采用ADI公司的AD9736轉(zhuǎn)換器；所述ARM模塊（12)采用Samsung Exynos 4412 芯片，基于ARM Cortex-A9內(nèi)核，ARMv7指令集。
3. -種基于權(quán)利要求1或2所述的米煤機(jī)煤巖自動(dòng)識(shí)別裝置的煤巖自動(dòng)識(shí)別方法，其 特征在于包括如下步驟： (a) 在人機(jī)交互模塊（14)設(shè)定操作參數(shù)并保存； (b) 經(jīng)ARM模塊（12)控制FPGA模塊（6)并經(jīng)過(guò)DA轉(zhuǎn)換模塊（7)和發(fā)射混頻模塊（8) 由發(fā)射天線（10)向采煤機(jī)滾筒前進(jìn)方向的煤層和/或巖層發(fā)射高頻射頻信號(hào)； (c) 通過(guò)接收天線（1)和接收衰減模塊（2)采集反射的回波信號(hào)，并由接收混頻模塊 (3)進(jìn)行下混頻，得到中頻信號(hào)，由頻率可調(diào)脈沖發(fā)生模塊（4)對(duì)中頻信號(hào)進(jìn)行采樣，采樣頻 率不低于lGsps，所采集數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在FPGA模塊（6)的存儲(chǔ)器內(nèi)，并將數(shù)據(jù)傳送給ARM模塊 (12 )，同時(shí)由ARM模塊（12 )采集震動(dòng)傳感器（11)和扭矩傳感器（13 )的信號(hào)，再由ARM模 塊（12)通過(guò)小波變換和粒子濾波算法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)濾波，消除采煤機(jī)震動(dòng)和回波方向變化產(chǎn)生 的干擾，利用小波變換的調(diào)焦功能和頻率域一時(shí)間域雙重局部性來(lái)壓制噪聲； (d) 由ARM模塊（12)判斷濾波后的數(shù)據(jù)中的信號(hào)突變點(diǎn)，記錄下突變點(diǎn)的時(shí)間信息，由 ARM模塊（12)根據(jù)高頻射頻信號(hào)在工作物質(zhì)中的傳播速度確定煤層和/或巖層的厚度，并 應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù)和粒子濾波技術(shù)預(yù)測(cè)下一個(gè)采樣點(diǎn)的分界面信息； (e) ARM模塊（12)將工作物質(zhì)厚度信息經(jīng)通信口傳送給采煤機(jī)伺服控制系統(tǒng)，并由采 煤機(jī)伺服控制系統(tǒng)對(duì)搖臂進(jìn)行位置控制。
【文檔編號(hào)】G01N23/00GK104215649SQ201410444401
【公開(kāi)日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月3日
【發(fā)明者】劉志高, 悅紅軍, 王佳偉 申請(qǐng)人:北京華安奧特科技有限公司