用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的側(cè)面環(huán)境的設(shè)備和方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的側(cè)面環(huán)境的設(shè)備(25)以及一種用于同時(shí)運(yùn)行泊車(chē)輔助裝置(32)和門(mén)保護(hù)裝置(42)的方法，其中，泊車(chē)輔助裝置(32)和門(mén)保護(hù)裝置(42)借助結(jié)構(gòu)相同的環(huán)境傳感器(60)實(shí)施環(huán)境檢測(cè)。為了同時(shí)或時(shí)間上重疊地運(yùn)行它們，而不會(huì)出現(xiàn)由于交叉回聲脈沖的干擾，在此建議，同時(shí)運(yùn)行的環(huán)境傳感器(60)在這樣的頻率(f1a,f2a)上運(yùn)行，所述頻率(f1a,f2a)相互偏移并且其中至少一個(gè)頻率也相對(duì)環(huán)境傳感器(60)的諧振頻率(fr)偏移。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的側(cè)面環(huán)境的設(shè)備和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的側(cè)面環(huán)境的、具有多個(gè)環(huán)境傳感器的設(shè)備，其為泊車(chē)輔助裝置以及門(mén)保護(hù)裝置提供信息。此外，本發(fā)明還涉及一種用于同時(shí)運(yùn)行檢測(cè)泊車(chē)空間的泊車(chē)輔助裝置和用于在機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)側(cè)門(mén)打開(kāi)時(shí)防止碰撞的門(mén)保護(hù)裝置的方法。

【背景技術(shù)】
[0002]由現(xiàn)有技術(shù)已知大量的用于環(huán)境檢測(cè)的設(shè)備。通常借助環(huán)境傳感器檢測(cè)環(huán)境，它們根據(jù)所謂的脈沖回聲測(cè)量方法工作。通過(guò)環(huán)境傳感器可以發(fā)出發(fā)射脈沖，例如超聲波脈沖或電磁脈沖，其在周?chē)h(huán)境中的對(duì)象上至少部分地被反射回環(huán)境傳感器并且由其作為回聲脈沖被檢測(cè)。從發(fā)出發(fā)射脈沖和接收回聲脈沖之間的時(shí)間區(qū)間、在已知發(fā)出的發(fā)射脈沖的傳播速度的情況下可以推斷出至對(duì)象的距離。通過(guò)不同的環(huán)境傳感器的多個(gè)測(cè)量結(jié)果或在不同位置由相同的環(huán)境傳感器檢測(cè)到的測(cè)量結(jié)果的合并，可以通過(guò)測(cè)量數(shù)據(jù)合并來(lái)定位周?chē)h(huán)境中的對(duì)象。
[0003]在此對(duì)于需要環(huán)境信息的不同車(chē)輛系統(tǒng)的要求是不同的。泊車(chē)輔助裝置例如需要在機(jī)動(dòng)車(chē)駛過(guò)泊車(chē)空位時(shí)盡可能精確地檢測(cè)橫向于行駛方向的直至5米的距離的整個(gè)側(cè)面環(huán)境。相對(duì)地，門(mén)保護(hù)裝置測(cè)量距離門(mén)大約I米區(qū)域中的環(huán)境就夠了，用于在門(mén)打開(kāi)時(shí)可靠地指示碰撞危險(xiǎn)和/或主動(dòng)地避免碰撞。對(duì)于門(mén)保護(hù)裝置還重要的是，在還存在較小行駛速度時(shí)就已經(jīng)檢測(cè)側(cè)面環(huán)境，因?yàn)橛森h(huán)境傳感器覆蓋的測(cè)量范圍通常不能覆蓋門(mén)的整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)區(qū)域，在該區(qū)域中可能發(fā)生與物體的碰撞。
[0004]為了盡可能精確地檢測(cè)環(huán)境而期望的是，盡可能同時(shí)運(yùn)行多個(gè)測(cè)量傳感器并且以盡可能大的重復(fù)率實(shí)施檢測(cè)。
[0005]此外出于成本原因還期望的是，在機(jī)動(dòng)車(chē)中使用盡可能少的不同的功能構(gòu)件。因此對(duì)于特定功能優(yōu)選使用所謂的相同構(gòu)件作為功能構(gòu)件，這些相同構(gòu)件設(shè)計(jì)是相同的。因此可以在任意安裝位置裝入相同的零件。這例如簡(jiǎn)化了功能構(gòu)件的替換件物流和可更換性。在故障診斷的框架中，因此可以在不同的安裝位置上相互更換已安裝的功能構(gòu)件，用于在構(gòu)件的故障性和控制構(gòu)件的組件故障之間進(jìn)行區(qū)分。
[0006]在根據(jù)脈沖回聲方法工作的、例如是超聲波或雷達(dá)傳感器的環(huán)境傳感器中，根本問(wèn)題在于，由環(huán)境傳感器發(fā)出的發(fā)射脈沖產(chǎn)生回聲脈沖，其不僅由發(fā)出發(fā)射脈沖的環(huán)境傳感器檢測(cè)，而且也可以由其他環(huán)境傳感器檢測(cè)，它們的測(cè)量范圍與發(fā)出發(fā)射脈沖的環(huán)境傳感器的測(cè)量范圍相重疊。若對(duì)于接收到的回聲脈沖不能確定已經(jīng)發(fā)出所述發(fā)射脈沖的環(huán)境傳感器，那么通常既不能確定信號(hào)傳播時(shí)間也不能確定信號(hào)路程。
[0007]由DE 198 39 942 Al已知一種泊車(chē)輔助裝置，其使用雷達(dá)傳感器來(lái)發(fā)射具有不同載體頻率的發(fā)射信號(hào)，因此接收的回聲脈沖的頻率也可以相互區(qū)分并且此外可以將回聲脈沖配屬單獨(dú)的激光雷達(dá)。
[0008]由DE 10 2009 053 473 Al已知一種借助按照回聲傳播時(shí)間原理工作的傳感器檢測(cè)對(duì)象的行駛輔助裝置和方法。具有預(yù)設(shè)振幅的發(fā)射信號(hào)在發(fā)射時(shí)間點(diǎn)通過(guò)該傳感器發(fā)射。接收信號(hào)通過(guò)該傳感器在較晚的接收時(shí)間點(diǎn)被接收。相反地接收信號(hào)在接收的回聲脈沖的信號(hào)強(qiáng)度方面被分析，是否回聲信號(hào)強(qiáng)度大于下限閾值并且低于上限閾值。僅在是這種情況時(shí)，回聲脈沖作為真實(shí)的回聲脈沖被分類(lèi)。所述閾值在此取決于在發(fā)射脈沖發(fā)射和回聲脈沖被采集之間的時(shí)間。隨著發(fā)送時(shí)間點(diǎn)和接收時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)間區(qū)間的增大，上限和下限閾值降低。由此要考慮，發(fā)射脈沖和回聲脈沖經(jīng)過(guò)的信號(hào)路程越大，通常發(fā)生信號(hào)衰減。若回聲脈沖的強(qiáng)度在下限閾值之下或在上限閾值之上，則可認(rèn)為其是干擾脈沖。
[0009]由DE 10 2010 015 077 Al已知一種用于檢測(cè)對(duì)象的方法和車(chē)輛的駕駛輔助裝置。在所述方法中超聲波傳感器在相繼的測(cè)量中這樣運(yùn)行，即發(fā)射脈沖的放射特性在相繼的測(cè)量中是不同的。通過(guò)分析兩個(gè)相繼的測(cè)量，作為距離確定的補(bǔ)充，還可以進(jìn)行相對(duì)對(duì)象的角度確定。在一種實(shí)施形式中不同的放射特性這樣實(shí)現(xiàn)，即超聲波傳感器在第一機(jī)械諧振頻率下運(yùn)行，并且后續(xù)的第二測(cè)量中在更高的機(jī)械諧振頻率下運(yùn)行。若超聲波傳感器在更高的機(jī)械諧振頻率下運(yùn)行，則超聲波脈沖在更小的空間角范圍內(nèi)放射。在兩種情況中超聲波傳感器都在超聲波傳感器的諧振范圍中運(yùn)行。
[0010]在EP 2 127 966 Al中處理的問(wèn)題在于，在多個(gè)超聲傳感器在車(chē)輛、例如公共汽車(chē)的內(nèi)部空間中運(yùn)行時(shí)，可能出現(xiàn)不期望的振動(dòng)，當(dāng)并非所有的環(huán)境傳感器以相同的發(fā)射脈沖運(yùn)行時(shí)。通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)射脈沖，當(dāng)它們是不同的，則這樣調(diào)節(jié)合成的振動(dòng)頻率使得其處于預(yù)設(shè)的頻率范圍之外。
[0011]當(dāng)環(huán)境傳感器同時(shí)以空間上重疊的測(cè)量區(qū)域運(yùn)行時(shí)，環(huán)境傳感器的相互影響不能滿意地消除。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]因此本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種改進(jìn)的設(shè)備和改進(jìn)的方法，借助它們可以同時(shí)在機(jī)動(dòng)車(chē)的同一側(cè)面上利用相同部件，既為泊車(chē)輔助裝置檢測(cè)環(huán)境也為門(mén)保護(hù)裝置檢測(cè)環(huán)境。
[0013]所述技術(shù)問(wèn)題通過(guò)一種按照本發(fā)明的用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的側(cè)面環(huán)境的設(shè)備和一種按照本發(fā)明的用于同時(shí)運(yùn)行泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置的方法解決。
[0014]本發(fā)明主要的基礎(chǔ)構(gòu)思在于，所謂的相同部件，即部件是相同的，作為環(huán)境傳感器既被用于泊車(chē)輔助裝置也被用于門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境檢測(cè)。這些環(huán)境傳感器因此全部具有相同的諧振頻率。
[0015]尤其推薦一種用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)的側(cè)面環(huán)境的設(shè)備，所述設(shè)備包括:多個(gè)環(huán)境傳感器，它們?cè)谄溆布?gòu)造方面是相同的并且安置在所述機(jī)動(dòng)車(chē)上用于檢測(cè)橫向于行駛方向的、在所述機(jī)動(dòng)車(chē)的同一側(cè)面上的環(huán)境；泊車(chē)輔助裝置，其實(shí)施泊車(chē)空間檢測(cè)；和門(mén)保護(hù)裝置，其用于在門(mén)打開(kāi)時(shí)防止碰撞，在此規(guī)定，在至少一種運(yùn)行模式中，所述多個(gè)環(huán)境傳感器中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器在不同的頻率上運(yùn)行，其中，所述不同的頻率(運(yùn)行頻率)中的至少一個(gè)頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器的諧振頻率偏移，并且其中，所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的一個(gè)環(huán)境傳感器配屬于所述泊車(chē)輔助裝置并且所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的另一個(gè)環(huán)境傳感器配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置。在這種解決方案中，至少兩個(gè)環(huán)境傳感器，它們?cè)谄溥\(yùn)行頻率方面相互失諧并且其中至少一個(gè)也相對(duì)環(huán)境傳感器的諧振頻率失諧，相互獨(dú)立地被不同的設(shè)備(泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置)利用，而它們不會(huì)在運(yùn)行中相互負(fù)面地影響。一種用于同時(shí)運(yùn)行泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置的方法，所述泊車(chē)輔助裝置實(shí)施泊車(chē)空間檢測(cè)并且所述門(mén)保護(hù)裝置用于在機(jī)動(dòng)車(chē)的至少一個(gè)側(cè)門(mén)打開(kāi)時(shí)防止碰撞，其中，所述泊車(chē)輔助裝置和所述門(mén)保護(hù)裝置借助多個(gè)環(huán)境傳感器檢測(cè)在所述機(jī)動(dòng)車(chē)的同一側(cè)面上的、橫向于行駛方向的側(cè)面環(huán)境，所述多個(gè)環(huán)境傳感器在其硬件構(gòu)造方面是相同的并且安置在所述機(jī)動(dòng)車(chē)上用于檢測(cè)橫向于行駛方向的、在所述機(jī)動(dòng)車(chē)的同一側(cè)面上的環(huán)境，所述方法包括步驟:在至少一種運(yùn)行模式中，所述多個(gè)環(huán)境傳感器中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器在不同的頻率(運(yùn)行頻率)上運(yùn)行，其中，所述不同頻率中的至少一個(gè)頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器的諧振頻率偏移，并且其中，所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的一個(gè)環(huán)境傳感器配屬于所述泊車(chē)輔助裝置并且所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的另一個(gè)環(huán)境傳感器配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置。為了特別有利地檢測(cè)環(huán)境可行的是，在所述至少一種運(yùn)行模式中，所述多個(gè)環(huán)境傳感器中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器至少部分同時(shí)地或在其測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)時(shí)間重疊地運(yùn)行。對(duì)應(yīng)這種設(shè)定，設(shè)計(jì)泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置。運(yùn)行頻率之一可以與環(huán)境傳感器的諧振頻率重合，通常相同時(shí)間運(yùn)行的環(huán)境傳感器在一種運(yùn)行模式中在同時(shí)運(yùn)行時(shí)相互影響和/或干擾，而它們?cè)诓煌倪\(yùn)行頻率上運(yùn)行，所述運(yùn)行頻率全部相對(duì)諧振頻率偏移。若環(huán)境傳感器這樣設(shè)置在機(jī)動(dòng)車(chē)的同一側(cè)面上并且在其放射和接收特性方面這樣設(shè)計(jì)，使得它們彼此在同時(shí)或時(shí)間上重疊的運(yùn)行中不會(huì)相互影響或干擾，那么這些環(huán)境傳感器能夠在相同的運(yùn)行頻率上運(yùn)行。在此可以結(jié)合多種形式。重要的是，在一種運(yùn)行模式中，環(huán)境傳感器之一與其余多個(gè)環(huán)境傳感器的全部運(yùn)行頻率不同，通過(guò)它們可能導(dǎo)致對(duì)測(cè)量的干擾或影響。
[0016]在此需要說(shuō)明的是，概念“多個(gè)”在本申請(qǐng)的上下文中理解為“許多”或“一組”的同義詞，并且分別描述一個(gè)整體。該概念不應(yīng)在選擇的含義中理解或理解為一定數(shù)量的大多數(shù)。多個(gè)環(huán)境傳感器理解為確定數(shù)量的環(huán)境傳感器，它們包括至少兩個(gè)環(huán)境傳感器。
[0017]運(yùn)行頻率相對(duì)環(huán)境傳感器的諧振頻率失諧越大，則對(duì)放射的信號(hào)以及反射的被測(cè)取到的回聲信號(hào)的衰減越大。因?yàn)樵诓窜?chē)輔助裝置中關(guān)注比門(mén)保護(hù)裝置更大的空間區(qū)域，因此在一種優(yōu)選的實(shí)施形式中規(guī)定，所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的配屬于所述泊車(chē)輔助裝置的環(huán)境傳感器在一個(gè)頻率上運(yùn)行，該頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器的諧振頻率比所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的另外配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境傳感器運(yùn)行時(shí)所處的運(yùn)行頻率更小地失諧。泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置因此這樣設(shè)計(jì)，使得它們相對(duì)諧振頻率不同地失諧。
[0018]在一種備選方案中規(guī)定，至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的例如配屬泊車(chē)輔助裝置的一個(gè)環(huán)境傳感器在環(huán)境傳感器的諧振頻率上運(yùn)行。即使在環(huán)境傳感器中激勵(lì)振蕩的發(fā)射功率被選為相同的大小，所獲得的發(fā)射脈沖在放射的發(fā)射功率方面也明顯不同。在諧振頻率上運(yùn)行的環(huán)境傳感器的脈沖的放射的發(fā)射功率明顯大于在相對(duì)諧振頻率失諧的運(yùn)行頻率上運(yùn)行的環(huán)境傳感器的脈沖的發(fā)射功率。在此前提是，用于環(huán)境傳感器的額定激勵(lì)功率設(shè)為相同的。
[0019]這種效果可以進(jìn)一步這樣加強(qiáng)，即在環(huán)境傳感器中激勵(lì)振蕩的發(fā)射功率被選為不同的大小。因此在一種優(yōu)選的實(shí)施形式中，如此設(shè)計(jì)所述泊車(chē)輔助裝置和所述門(mén)保護(hù)裝置，使得在所述至少一種運(yùn)行模式中，所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器的配屬于所述泊車(chē)輔助裝置的環(huán)境傳感器以比所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的另一個(gè)環(huán)境傳感器更高的額定發(fā)射功率運(yùn)行。作為額定發(fā)射功率在此視作這樣的功率，其為了運(yùn)行需要負(fù)責(zé)信號(hào)放射的振蕩器。實(shí)際放射的發(fā)射功率與額定發(fā)射功率的區(qū)別在于，由于振蕩頻率相對(duì)環(huán)境傳感器的諧振頻率的失諧會(huì)在環(huán)境傳感器中發(fā)生衰減。環(huán)境傳感器運(yùn)行的頻率相對(duì)諧振頻率的失諧越大，則這種衰減在實(shí)際放射的發(fā)射功率中衰減越大。
[0020]在一些技術(shù)方案中規(guī)定，如此設(shè)計(jì)所述泊車(chē)輔助裝置和所述門(mén)保護(hù)裝置，使得在所述至少一種運(yùn)行模式中在不同的頻率上運(yùn)行的所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器在至少一個(gè)另外的運(yùn)行模式中時(shí)間錯(cuò)開(kāi)地且在其測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)不重疊地運(yùn)行，所述不同頻率中的至少一個(gè)頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器的諧振頻率失諧或偏移。這種運(yùn)行模式例如在一個(gè)速度范圍內(nèi)出現(xiàn)，在該速度范圍中為了檢測(cè)泊車(chē)空間，為了用于環(huán)境檢測(cè)的單獨(dú)測(cè)量的盡可能大的重復(fù)率是不需要的，并且另一方面也為了門(mén)保護(hù)裝置僅在較大的間距中需要間距測(cè)量，因?yàn)闄C(jī)動(dòng)車(chē)速度處于這樣的范圍中，即門(mén)即將打開(kāi)是非常不可能的。而在更高的行駛速度中(在大約40km/h的范圍中)期望環(huán)境傳感器(其用于環(huán)境檢測(cè)用于確定泊車(chē)空間)盡可能最大的測(cè)量重復(fù)率時(shí)，在較小的車(chē)速中則并不必然需要單獨(dú)測(cè)量的這樣最大的重復(fù)率，因?yàn)樵跈C(jī)動(dòng)車(chē)在兩個(gè)測(cè)量之間經(jīng)過(guò)的路程更小。在中等速度范圍中，其中仍不會(huì)立即到來(lái)機(jī)動(dòng)車(chē)的直接停車(chē)，則相對(duì)地對(duì)于門(mén)保護(hù)裝置也僅僅需要對(duì)環(huán)境粗略的檢測(cè)，因此所述環(huán)境傳感器在時(shí)間上錯(cuò)開(kāi)地并且不重疊地實(shí)施其測(cè)量。
[0021]在一種優(yōu)選的擴(kuò)展設(shè)計(jì)中規(guī)定，在所述至少一種運(yùn)行模式中在不同的頻率上運(yùn)行的所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器在至少一個(gè)另外的運(yùn)行模式中時(shí)間錯(cuò)開(kāi)地且在其測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)不重疊地運(yùn)行，并且所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器在所述另外的運(yùn)行模式中在與所述多個(gè)環(huán)境傳感器的諧振頻率一致的頻率上運(yùn)行，其中，前述不同頻率中的至少一個(gè)頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器的諧振頻率偏移。由此可以在較小的額定發(fā)射功率中實(shí)現(xiàn)更高效的放射的發(fā)射功率，并且因此實(shí)現(xiàn)用于測(cè)量的更大的作用半徑。因此相同的環(huán)境區(qū)域(測(cè)量區(qū)域)在用于運(yùn)行環(huán)境傳感器的更低的能量下進(jìn)行檢測(cè)。
[0022]此外在一種擴(kuò)展設(shè)計(jì)中，所述多個(gè)環(huán)境傳感器中的至少一個(gè)附加的環(huán)境傳感器在所述至少一個(gè)另外的運(yùn)行模式中運(yùn)行，所述附加的環(huán)境傳感器或者配屬于所述泊車(chē)輔助裝置并且與所述多個(gè)環(huán)境傳感器中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中同樣配屬于所述泊車(chē)輔助裝置的環(huán)境傳感器同時(shí)地或者在測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)時(shí)間上重疊地在一個(gè)頻率上運(yùn)行，該頻率與所述環(huán)境傳感器的諧振頻率和所述多個(gè)環(huán)境傳感器中的所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中同樣配屬于所述泊車(chē)輔助裝置的環(huán)境傳感器運(yùn)行時(shí)所處的頻率不同；所述附加的環(huán)境傳感器又或者配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置并且與所述多個(gè)環(huán)境傳感器中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中另一個(gè)同樣配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境傳感器同時(shí)地或者在測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)時(shí)間上重疊地在一個(gè)頻率上運(yùn)行，該頻率與所述環(huán)境傳感器的諧振頻率和所述多個(gè)環(huán)境傳感器中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中另一個(gè)同樣配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境傳感器運(yùn)行時(shí)所處的頻率不同。這意味著，多個(gè)傳感器可以分別時(shí)間錯(cuò)開(kāi)地運(yùn)行，所述傳感器配屬于車(chē)輛的不同裝置，也就是泊車(chē)輔助裝置或門(mén)保護(hù)裝置。
[0023]在另一種擴(kuò)展設(shè)計(jì)或備選實(shí)施形式中規(guī)定，在所述一種運(yùn)行模式中，多個(gè)環(huán)境傳感器中的第三環(huán)境傳感器或多個(gè)另外的環(huán)境傳感器同時(shí)地或時(shí)間重疊地運(yùn)行，并且所述第三環(huán)境傳感器或多個(gè)另外的環(huán)境傳感器分別在這樣的運(yùn)行頻率上運(yùn)行，所述運(yùn)行頻率相對(duì)于其余同時(shí)或時(shí)間重疊地運(yùn)行的環(huán)境傳感器的運(yùn)行頻率偏移，如果所述其余環(huán)境傳感器在相同的運(yùn)行頻率上運(yùn)行，則會(huì)影響第三環(huán)境傳感器或多個(gè)另外的環(huán)境傳感器的測(cè)量。
[0024]由多個(gè)環(huán)境傳感器的其他環(huán)境傳感器(尤其對(duì)于多個(gè)同時(shí)或時(shí)間上重疊運(yùn)行的環(huán)境傳感器)引起發(fā)出的脈沖可以這樣實(shí)現(xiàn)特別好的相互抑制，即尤其當(dāng)運(yùn)行頻率全部不同并且全部相對(duì)環(huán)境傳感器的諧振頻率失諧時(shí)。
[0025]若所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器在所述一種運(yùn)行模式中在兩個(gè)都相對(duì)諧振頻率失諧的運(yùn)行頻率上運(yùn)行，則至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的一個(gè)環(huán)境傳感器的運(yùn)行頻率優(yōu)選以比環(huán)境傳感器的諧振頻率更低的頻率失諧，并且至少兩個(gè)環(huán)境傳感器中的另一個(gè)環(huán)境傳感器的運(yùn)行頻率以比環(huán)境傳感器的諧振頻率更高的頻率失諧。
[0026]全部適用的是，額定發(fā)射功率與失諧相適配地分別這樣選擇，從而實(shí)現(xiàn)期望的放射的脈沖功率和測(cè)量區(qū)域的作用半徑，然而不會(huì)出現(xiàn)對(duì)同時(shí)運(yùn)行的其余環(huán)境傳感器的影響。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0027]以下參照附圖進(jìn)一步描述本發(fā)明。在附圖中:
[0028]圖1示出按照現(xiàn)有技術(shù)的轎車(chē)的示意俯視圖；
[0029]圖2示出轎車(chē)的示意俯視圖；
[0030]圖3示出機(jī)動(dòng)車(chē)的示意方框圖，其具有為泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置同時(shí)監(jiān)測(cè)周?chē)h(huán)境的設(shè)備；
[0031]圖4a示出用于說(shuō)明所用環(huán)境傳感器的諧振頻率的示意圖形；
[0032]圖4b示出示意圖形，從中可以獲取至少兩個(gè)傳感器的運(yùn)行頻率；
[0033]圖4c示出放射的發(fā)射脈沖的自身形成的頻率曲線的示意圖形；
[0034]圖4d示出用于說(shuō)明數(shù)字過(guò)濾器的示意圖形，其用于過(guò)濾測(cè)取的回聲脈沖；
[0035]圖5示出在一種運(yùn)行模式下的示意的時(shí)間圖表，其中至少兩個(gè)環(huán)境傳感器時(shí)間上重疊地實(shí)施環(huán)境檢測(cè)；
[0036]圖6示出在不同的運(yùn)行模式下用于解釋至少兩個(gè)環(huán)境傳感器的測(cè)量次序的序列的另外的時(shí)間圖表；
[0037]圖7示出在不同的運(yùn)行模式中解釋多個(gè)環(huán)境傳感器的運(yùn)行的時(shí)間圖表；
[0038]圖8a又示出用于表示所用環(huán)境傳感器的諧振頻率的示意圖形；
[0039]圖Sb示出示意圖形，從中可以獲取至少兩個(gè)傳感器的運(yùn)行頻率，其中一個(gè)與環(huán)境傳感器的諧振頻率一致；
[0040]圖8c示出放射的發(fā)射脈沖的自身形成的頻率曲線的示意圖形；
[0041]圖8d示出用于說(shuō)明數(shù)字過(guò)濾器的示意圖形，其用于過(guò)濾測(cè)取的回聲脈沖；
[0042]圖9示出在不同的運(yùn)行模式下用于解釋至少兩個(gè)環(huán)境傳感器的測(cè)量次序的序列的另外的時(shí)間圖表；和
[0043]圖10又示出用于解釋在不同運(yùn)行模式下的多個(gè)環(huán)境傳感器的運(yùn)行的時(shí)間圖表。

【具體實(shí)施方式】
[0044]在圖1中示意地以俯視圖示出機(jī)動(dòng)車(chē)I。在車(chē)輛側(cè)面2上、在此是參照行駛方向3的車(chē)輛左側(cè)，在前輪罩4的區(qū)域中和在后輪罩5的區(qū)域中設(shè)置有環(huán)境傳感器60, Sla, Sib。環(huán)境傳感器Sla, Slb也可以被稱(chēng)為環(huán)境檢測(cè)傳感器。環(huán)境傳感器Sla, Slb設(shè)置用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)I的周?chē)h(huán)境6。
[0045]環(huán)境傳感器Sla，Slb優(yōu)選指的是超聲波傳感器。但是其也可以是雷達(dá)傳感器。環(huán)境傳感器Sla, Slb分別發(fā)出發(fā)射脈沖65,如果在環(huán)境6中存在對(duì)象7,則作為回聲信號(hào)66被反射回環(huán)境傳感器Sla，Sib。根據(jù)放射的發(fā)射脈沖65的張角、機(jī)動(dòng)車(chē)I的速度、放射出的脈沖功率，由環(huán)境傳感器Sla發(fā)出的發(fā)射脈沖66在周?chē)h(huán)境6中的對(duì)象7上這樣反射，使得回聲脈沖66、67既在已發(fā)出發(fā)射脈沖的環(huán)境傳感器Sla中被測(cè)取、也在環(huán)境傳感器Slb中被測(cè)取，只要它們同時(shí)用于檢測(cè)回聲脈沖。若環(huán)境傳感器Slb不僅作為接收器，而是在其“等待”回聲信號(hào)之前自己發(fā)出發(fā)射脈沖，則不能確定，回聲脈沖67是來(lái)自環(huán)境傳感器Sla的發(fā)射脈沖65還是來(lái)自環(huán)境傳感器Slb自己的發(fā)射脈沖。因此利用回聲脈沖67的接收時(shí)間點(diǎn)不能順利地推斷出信號(hào)傳播時(shí)間，進(jìn)而無(wú)法確定在機(jī)動(dòng)車(chē)周?chē)h(huán)境6中的最近對(duì)象的距離。
[0046]來(lái)自由環(huán)境傳感器Sla發(fā)出的發(fā)射脈沖65的回聲脈沖66被稱(chēng)為直接回聲脈沖，環(huán)境傳感器Sla也可以檢測(cè)回聲脈沖66。由環(huán)境傳感器Slb接收的回聲脈沖67來(lái)源于另外的環(huán)境傳感器Sla的發(fā)射脈沖65,則回聲脈沖67被稱(chēng)為交叉回聲脈沖。這種交叉回聲脈沖在許多情況中是不期望的。在圖1所示的機(jī)動(dòng)車(chē)中設(shè)置兩個(gè)環(huán)境傳感器Sla、Slb用于泊車(chē)空間監(jiān)測(cè)。若它們空間上相互間隔，則它們根據(jù)車(chē)速必要時(shí)可以同時(shí)運(yùn)行，而不會(huì)出現(xiàn)不期望的交叉回聲脈沖。但是通常，兩個(gè)傳感器同時(shí)運(yùn)行但無(wú)法不產(chǎn)生不期望的交叉回聲脈沖。因此在現(xiàn)有技術(shù)中兩個(gè)環(huán)境傳感器Sla、Slb通常僅交替地、也就是時(shí)間上這樣交叉，使得它們不同時(shí)測(cè)量。
[0047]若除了泊車(chē)輔助裝置的泊車(chē)空間監(jiān)測(cè)也可以以這種方式實(shí)現(xiàn)門(mén)保護(hù)，即避免與機(jī)動(dòng)車(chē)I的周?chē)h(huán)境6中的對(duì)象7的可能的碰撞，則在車(chē)輛側(cè)面2的區(qū)域中需要附加的環(huán)境傳感器S2a-S2d，用于覆蓋至少一個(gè)側(cè)門(mén)11和其轉(zhuǎn)動(dòng)區(qū)域12的打開(kāi)區(qū)域，如其在圖2中所示。在圖2中示出這種機(jī)動(dòng)車(chē)1，其包括除了用于泊車(chē)空間監(jiān)測(cè)的環(huán)境傳感器Sla、Slb還包括環(huán)境傳感器S2a-S2d，它們覆蓋車(chē)門(mén)11、13的轉(zhuǎn)動(dòng)區(qū)域12、14。在附圖中相同的技術(shù)特征以相同的附圖標(biāo)記表示。
[0048]通常用于泊車(chē)空間監(jiān)測(cè)(其設(shè)計(jì)用于發(fā)現(xiàn)空出的泊車(chē)空位)的環(huán)境檢測(cè)測(cè)量的要求與設(shè)計(jì)用于防止門(mén)碰撞的環(huán)境監(jiān)測(cè)測(cè)量是不同的。當(dāng)用于泊車(chē)空間監(jiān)測(cè)的測(cè)量應(yīng)該朝向周?chē)h(huán)境6中的對(duì)象7掃描車(chē)輛側(cè)面直至5米的區(qū)域時(shí)，而對(duì)于門(mén)碰撞所關(guān)心的僅是機(jī)動(dòng)車(chē)I的側(cè)面直至I米的區(qū)域。此外，對(duì)于門(mén)保護(hù)還要特別關(guān)注的是面狀對(duì)象，例如馬路沿，因此用于門(mén)保護(hù)的環(huán)境傳感器通常以超出路面(比用于泊車(chē)空間監(jiān)測(cè)的環(huán)境傳感器)更小的高度測(cè)量，而且泊車(chē)空間監(jiān)測(cè)也要可靠地檢測(cè)更大距離中的對(duì)象。若用于泊車(chē)空間檢測(cè)的傳感器非常接近路面，則由于在平面道路上的反射而產(chǎn)生的較高的地面回聲比例對(duì)于信號(hào)在回聲脈沖來(lái)自車(chē)輛的周?chē)h(huán)境6中遠(yuǎn)離的“實(shí)際對(duì)象”時(shí)的信噪比是不利的。
[0049]特別關(guān)注在于，泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置相互獨(dú)立地分別使用至少一個(gè)環(huán)境傳感器并且因此也可以時(shí)間上重疊地或同時(shí)地用于測(cè)量，而這不會(huì)影響各個(gè)另外裝置和它的環(huán)境傳感器的測(cè)量。
[0050]此外在機(jī)動(dòng)車(chē)中常見(jiàn)的和期望的是，被使用的環(huán)境傳感器在硬件方面是完全相同的。這使得在采購(gòu)和制造這種零件時(shí)降低成本，以及在倉(cāng)儲(chǔ)中僅必須維持一種類(lèi)型的環(huán)境傳感器。此外，當(dāng)在車(chē)輛中可能查找故障時(shí)，已經(jīng)安裝的環(huán)境傳感器可以相互更換，用于檢測(cè)是否真的是環(huán)境傳感器損壞還是串聯(lián)的控制和/或運(yùn)算電子器件損壞。環(huán)境傳感器Sla、Sib、S2a-S2d因此具有相同的諧振頻率fr。
[0051]在圖4a中其被示意示出。所描繪的是相對(duì)環(huán)境傳感器的運(yùn)行頻率f的放射脈沖功率Pa。對(duì)具有相同的額定發(fā)射功率的所有運(yùn)行功率進(jìn)行激勵(lì)?？梢钥吹降氖牵谥C振頻率fr時(shí)放射出比在運(yùn)行頻率與高于諧振頻率或低于諧振頻率的頻率失諧時(shí)大大高出的脈沖功率。這種特性在此按照本發(fā)明被利用。
[0052]在圖4b中示意地示出針對(duì)頻率的環(huán)境傳感器Sla的額定發(fā)射功率Pnla和環(huán)境傳感器Slb的額定發(fā)射功率Pn2a。額定發(fā)射功率給出激勵(lì)功率，其例如給環(huán)境傳感器供電用于放射發(fā)射脈沖?？梢钥吹剑h(huán)境傳感器Sla的額定發(fā)射功率Pnla選得比環(huán)境傳感器Slb的額定發(fā)射功率Pn2a更大。此外可以看到，用于相應(yīng)的環(huán)境傳感器Sla和S2a的運(yùn)行頻率Ha和f2a以相反的方向相對(duì)諧振頻率fr失諧。在所示實(shí)施形式中，用于兩個(gè)運(yùn)行頻率f2a和fla的失諧是對(duì)稱(chēng)的。在另外的實(shí)施形式中也可以不同地選擇。
[0053]在圖4c中示意描繪了針對(duì)頻率的發(fā)出的回聲脈沖的已放射的發(fā)射功率Pala和Pa2a?？梢院芎玫乜吹剑瑑蓚€(gè)發(fā)出的發(fā)射脈沖基本在不同的頻率上被發(fā)出。
[0054]在圖4d中示范性地描繪了針對(duì)頻率的環(huán)境傳感器的數(shù)字過(guò)濾器的傳導(dǎo)Tla、Tlb，借助其過(guò)濾接收到的回聲信號(hào)。環(huán)境傳感器Sla和S2a的過(guò)濾器的通帶21、22與頻率區(qū)域重合，其中相應(yīng)的環(huán)境傳感器分別發(fā)出其發(fā)射脈沖。這導(dǎo)致了交叉回聲脈沖在數(shù)字過(guò)濾中被極大地衰減，因此它們不會(huì)負(fù)面地影響對(duì)回聲脈沖的分析。由環(huán)境傳感器Sla發(fā)出的發(fā)射脈沖(其最大值位于頻率Ha處)通過(guò)環(huán)境傳感器S2a的數(shù)字過(guò)濾器明顯地衰減，因?yàn)轭l率Ha位于環(huán)境傳感器S2a的數(shù)字過(guò)濾器的通帶22之外。反之亦然，相應(yīng)地適用于發(fā)射脈沖和由此造成的環(huán)境傳感器S2a的回聲脈沖,該回聲脈沖被環(huán)境傳感器SI a檢測(cè),但是會(huì)極大地被環(huán)境傳感器Sla的數(shù)字過(guò)濾器衰減。由此，兩個(gè)構(gòu)造相同的環(huán)境傳感器可以同時(shí)地或時(shí)間上重疊地運(yùn)行，而它們不會(huì)自身負(fù)面地影響。前提在于，它們?cè)诓煌?、分別相對(duì)諧振頻率偏移的運(yùn)行頻率下運(yùn)行。
[0055]在圖3中示意地再次示出具有設(shè)備25的機(jī)動(dòng)車(chē)1，該設(shè)備實(shí)現(xiàn)了用于泊車(chē)輔助裝置32和門(mén)保護(hù)裝置42的環(huán)境監(jiān)測(cè)。設(shè)備25因此包括在第一控制設(shè)備31中構(gòu)成的泊車(chē)輔助裝置32和在第二控制設(shè)備41中構(gòu)成的門(mén)保護(hù)裝置42。泊車(chē)輔助裝置32或第一控制設(shè)備31和門(mén)保護(hù)裝置42或第二控制設(shè)備41例如通過(guò)車(chē)輛數(shù)據(jù)總線50相互連接。當(dāng)門(mén)打開(kāi)會(huì)產(chǎn)生與對(duì)象碰撞的威脅時(shí)，門(mén)保護(hù)裝置42例如發(fā)出聲學(xué)和/或光學(xué)的警告信號(hào)。作為備選或補(bǔ)充，門(mén)可以被鎖定或使轉(zhuǎn)動(dòng)變難或完全或部分地被阻礙。
[0056]機(jī)動(dòng)車(chē)I和設(shè)備25此外具有多個(gè)構(gòu)造相同的環(huán)境傳感器60、Sla、Sib、S2a、S2b。以數(shù)字I表示的環(huán)境傳感器在該實(shí)施例中配屬泊車(chē)輔助裝置32，并且以拉丁字母指示。標(biāo)以數(shù)字2的環(huán)境傳感器60在該實(shí)施例中配屬門(mén)保護(hù)裝置42，并且同樣以拉丁字母指示。在所述實(shí)施形式中，環(huán)境傳感器60例如設(shè)計(jì)為超聲波傳感器。它們分別具有機(jī)械的振蕩器61,其通過(guò)電氣振動(dòng)回路62借助振蕩信號(hào)63驅(qū)動(dòng),用于發(fā)出發(fā)射脈沖65,其在周?chē)h(huán)境6中的對(duì)象7上被反射并且作為回聲脈沖66反射回環(huán)境傳感器60。振蕩器61被激勵(lì)用于振蕩并且將其傳導(dǎo)成電氣振蕩信號(hào)68，其被導(dǎo)向數(shù)字過(guò)濾器69并且在那在頻率方面被過(guò)濾。在此,振蕩信號(hào)63的頻率和數(shù)字過(guò)濾器69的通帶相互協(xié)調(diào)。電振蕩回路62、數(shù)字過(guò)濾器69和其他的控制電器可以全部在集成的構(gòu)件中構(gòu)成。
[0057]在運(yùn)行模式中，當(dāng)運(yùn)行頻率f Ia(泊車(chē)輔助裝置32在該頻率下運(yùn)行其環(huán)境傳感器Sla)與頻率f2a(門(mén)保護(hù)裝置在該頻率下運(yùn)行其環(huán)境傳感器S2a)不同、并且兩個(gè)運(yùn)行頻率fla和f2a相對(duì)環(huán)境傳感器60的諧振頻率fr失諧時(shí)，泊車(chē)輔助裝置32以及門(mén)保護(hù)裝置42可以分別運(yùn)行至少一個(gè)其配屬的、來(lái)自多個(gè)環(huán)境傳感器60的環(huán)境傳感器Sla、S2a。這已經(jīng)結(jié)合圖4a至4d詳細(xì)闡述了。
[0058]在圖5中示出運(yùn)行模式81的時(shí)間圖表，其中環(huán)境傳感器Sla和Slb的單獨(dú)的測(cè)量周期例如在按照?qǐng)D3的同樣描述的實(shí)施形式中被描述。由于不同的運(yùn)行頻率不會(huì)出現(xiàn)測(cè)量的負(fù)面的相互影響。可以看出，單獨(dú)的測(cè)量71、72同時(shí)的或時(shí)間上重疊地被實(shí)施。
[0059]在圖6中示出另外的時(shí)間圖表，其中在時(shí)間經(jīng)過(guò)中出現(xiàn)不同的運(yùn)行模式81。在所示實(shí)施形式中，當(dāng)裝置在運(yùn)行模式81中運(yùn)行之前，其在另外的運(yùn)行模式82中運(yùn)行。在另外的運(yùn)行模式82中，泊車(chē)輔助裝置的環(huán)境傳感器Sla與門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境傳感器S2a交替地運(yùn)行。測(cè)量71、72參照時(shí)間地被顯示。附加地示出標(biāo)號(hào)“0，+，-”，表示各個(gè)環(huán)境傳感器是在諧振頻率處運(yùn)行，也就是諧振“0”，還是在更高的頻率處失諧“ + ”，還是在更低地頻率處失諧。若泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境傳感器交替地運(yùn)行，則它們可以在諧振頻率上運(yùn)行。由此額定發(fā)射功率，也就是按照?qǐng)D3的電振蕩信號(hào)63的功率可以更小，用于獲得相同的放射的發(fā)射脈沖功率，也就是當(dāng)這些環(huán)境傳感器以相對(duì)諧振頻率fr失諧的頻率運(yùn)行。
[0060]在另外的運(yùn)行模式82中，其中環(huán)境傳感器Sla和S2a交替地運(yùn)行，它們?cè)谒緦?shí)施例中相對(duì)諧振頻率fr沒(méi)有失諧。然而在時(shí)間序列中，轉(zhuǎn)變?yōu)槠渌倪\(yùn)行模式、即運(yùn)行模式81，其中環(huán)境傳感器Sla和S2a的單獨(dú)測(cè)量71、72時(shí)間相同或至少時(shí)間重疊地實(shí)施。在這種運(yùn)行模式81中，運(yùn)行頻率相對(duì)諧振頻率失諧。通過(guò)“ + ”表示,環(huán)境傳感器Sla在相對(duì)諧振頻率fr更高的頻率上失諧地運(yùn)行，并且通過(guò)表示，環(huán)境傳感器Sla在相對(duì)諧振頻率fr更低的頻率上失諧地運(yùn)行。
[0061]在圖7中示出時(shí)間圖表，其中在另外的運(yùn)行模式82中(泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置交替地運(yùn)行其環(huán)境傳感器)，泊車(chē)輔助裝置分別時(shí)間相同或時(shí)間重疊地運(yùn)行兩個(gè)環(huán)境傳感器Sla和Slb，并且與此時(shí)間偏移地門(mén)保護(hù)裝置同樣運(yùn)行兩個(gè)環(huán)境傳感器S2a和S2b。分別時(shí)間相同運(yùn)行的環(huán)境傳感器Sla、Slb和S2a、S2b分別相互與環(huán)境傳感器的諧振頻率失諧，如通過(guò)符號(hào)“ + 所示。在較晚的時(shí)刻，車(chē)輛切換至另一運(yùn)行模式，即運(yùn)行模式81，其中泊車(chē)輔助裝置和門(mén)保護(hù)裝置同時(shí)運(yùn)行環(huán)境傳感器。在該模式中，泊車(chē)輔助裝置運(yùn)行環(huán)境傳感器Sla，其在更高的頻率上相對(duì)諧振頻率失諧，并且門(mén)保護(hù)裝置運(yùn)行傳感器S2a，其在較低的頻率上相對(duì)諧振頻率失諧。剩余環(huán)境傳感器Slb、S2b不會(huì)運(yùn)行。使用泊車(chē)輔助裝置實(shí)施測(cè)量71、71’，使用門(mén)保護(hù)裝置實(shí)施測(cè)量72、72’。
[0062]對(duì)于技術(shù)人員來(lái)說(shuō)也可以同時(shí)運(yùn)行多于兩個(gè)傳感器，只要傳感器全部在不同的運(yùn)行頻率上運(yùn)行，所述運(yùn)行頻率優(yōu)選分別相對(duì)構(gòu)造相同的環(huán)境傳感器的諧振頻率偏移。
[0063]在圖8a至8c中與圖4a至圖4d相似地示出實(shí)施形式的相似的設(shè)計(jì)方案，但是其中環(huán)境傳感器之一、例如泊車(chē)輔助裝置的環(huán)境傳感器Sla在環(huán)境傳感器的諧振頻率fr上運(yùn)行，并且其他環(huán)境傳感器，例如門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境傳感器S2a在與此不同的頻率上和因此相對(duì)諧振頻率fr失諧地運(yùn)行。在圖8a中重新示出構(gòu)造相同的環(huán)境傳感器的諧振曲線。所示的是相對(duì)頻率的發(fā)射功率，其中分別與頻率無(wú)關(guān)地以相同功率進(jìn)行激勵(lì)。在圖8b中然后不出在頻率fla上的額定發(fā)射功率，該頻率與諧振頻率fr諧和，并且不出小于諧振頻率fr的f2a。在這種實(shí)施形式中，配屬門(mén)保護(hù)裝置的傳感器S2a的額定發(fā)射功率Pn2a選擇小于配屬泊車(chē)輔助裝置的傳感器Sla的額定發(fā)射功率Pnla。額定發(fā)射功率Pnla:Pn2a的比例分別在相應(yīng)的運(yùn)行頻率fla和f2a上小于在圖4a至4d中的示例。一方面放射的發(fā)射功率Pala相對(duì)額定發(fā)射功率Pnla的比例在環(huán)境傳感器Sla的運(yùn)行頻率fla上優(yōu)于按照?qǐng)D4a至4d的實(shí)施形式，因?yàn)轭l率fla在這種情況中與諧振頻率fr 一致。另一方面，在兩個(gè)實(shí)施形式中在相同的頻率間隔fla_f2a中，在按照?qǐng)D8的實(shí)施形式中用于傳感器S2a的額定發(fā)射功率Pn2a相對(duì)傳感器Sla的額定發(fā)射功率Pnla的比例是需要的，因?yàn)樵诎凑請(qǐng)D8的實(shí)施形式中由于與諧振頻率的較大的數(shù)值上的間距，使得用于傳感器S2a的衰減更大。在此，兩個(gè)環(huán)境傳感器的運(yùn)行頻率的數(shù)值上的相互失諧和圖4a和8a的諧振曲線的“寬度”在兩個(gè)實(shí)施形式中設(shè)為相同的。在圖8c中示出相對(duì)于頻率所獲得的放射的脈沖功率Pala和Pa2a。傳感器Sla的放射的脈沖功率相對(duì)頻率fla或諧振頻率fr對(duì)稱(chēng)地“分布”。相對(duì)地，相對(duì)傳感器S2a的頻率描繪的放射的脈沖功率相對(duì)運(yùn)行頻率略微地不對(duì)稱(chēng)。在圖8d中重新看到傳感器Sla和S2a的數(shù)字過(guò)濾器的傳導(dǎo)Tla和T2a和他們相對(duì)頻率f的通帶21、22。
[0064]在圖9中示出與按照?qǐng)D6相似的實(shí)施形式。其與按照?qǐng)D6的實(shí)施形式的區(qū)別僅在于，在運(yùn)行模式81 (其中泊車(chē)輔助裝置的環(huán)境傳感器Sla和門(mén)保護(hù)裝置的傳感器S2a同時(shí)運(yùn)行)中，傳感器Sla的運(yùn)行頻率與環(huán)境傳感器的諧振頻率一致。門(mén)保護(hù)裝置的傳感器S2a的運(yùn)行頻率相反例如以比諧振頻率更低的頻率這樣失諧，使得由環(huán)境傳感器Sla形成的回聲脈沖在環(huán)境傳感器S2a中這樣強(qiáng)地被抑制，使得不會(huì)出現(xiàn)對(duì)測(cè)量的負(fù)面影響。反向的影響由于所述失諧也不會(huì)發(fā)生。
[0065]在圖10中示出另一種實(shí)施形式，其與圖7的相似。在一種運(yùn)行模式81中環(huán)境傳感器Sla重新在運(yùn)行頻率Ha上運(yùn)行，其與諧振頻率一致，其通過(guò)符號(hào)“O”示出。但是在這種實(shí)施形式中，不僅門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境傳感器S2a如在按照?qǐng)D7的實(shí)施形式那樣運(yùn)行，而且附加地門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境傳感器S2b也同時(shí)在運(yùn)行模式81中運(yùn)行。如通過(guò)符號(hào)所示，門(mén)保護(hù)裝置的環(huán)境傳感器S2a和S2b的運(yùn)行頻率在運(yùn)行模式81中這樣選擇，使得它們不同地相對(duì)諧振頻率失諧。在所示的實(shí)施形式中在運(yùn)行模式81中環(huán)境傳感器Sla在相比諧振頻率fr更高的頻率上失諧并且傳感器S2b的運(yùn)行頻率在相比諧振頻率更低的頻率上失諧。在所示實(shí)施形式中，所述失諧在另一種運(yùn)行模式82和運(yùn)行模式81之間不改變。在另一種技術(shù)方案中，在兩種運(yùn)行模式81、82中同時(shí)運(yùn)行的傳感器S2a和S2b的失諧不改變。唯一重要的是，在運(yùn)行模式81中二者相對(duì)諧振頻率并因此相對(duì)傳感器Sla的運(yùn)行頻率是足夠失諧的，并且相互間足夠失諧。一種實(shí)施形式也是可能的，其中二者在相對(duì)諧振頻率更低的頻率或二者在相對(duì)諧振頻率更高的頻率上與其運(yùn)行頻率失諧，但是附加地分別相互失諧，以至于相互不產(chǎn)生負(fù)面影響。
[0066]此外應(yīng)該理解的是，其他的運(yùn)行模式也是可行的，例如一種運(yùn)行模式，其中僅兩個(gè)裝置之一同時(shí)地運(yùn)行兩個(gè)環(huán)境傳感器并且另外的裝置時(shí)間偏移地僅運(yùn)行一個(gè)環(huán)境傳感器。
[0067]附圖標(biāo)記清單
[0068]I機(jī)動(dòng)車(chē)
[0069]2車(chē)輛側(cè)面
[0070]3行駛方向
[0071]4前部車(chē)輪罩
[0072]5后部車(chē)輪罩
[0073]Sla, Slb環(huán)境傳感器(配屬泊車(chē)輔助裝置)
[0074]S2a-S2d環(huán)境傳感器(配屬門(mén)保護(hù)裝置)
[0075]6周?chē)h(huán)境
[0076]7對(duì)象
[0077]11側(cè)門(mén)
[0078]12轉(zhuǎn)動(dòng)區(qū)域
[0079]13側(cè)門(mén)
[0080]14轉(zhuǎn)動(dòng)區(qū)域
[0081]21,22通帶
[0082]31第一控制設(shè)備
[0083]32泊車(chē)輔助裝置
[0084]41第二控制設(shè)備
[0085]42門(mén)保護(hù)裝置
[0086]51車(chē)輛數(shù)據(jù)總線
[0087]60環(huán)境傳感器
[0088]61振蕩器
[0089]62電子振蕩器
[0090]63振蕩信號(hào)
[0091]65發(fā)射脈沖
[0092]66回聲脈沖
[0093]67(交叉)回聲脈沖
[0094]68振蕩信號(hào)
[0095]69數(shù)字過(guò)濾器
[0096]71，71，，72，72，測(cè)量
[0097]81運(yùn)行模式
[0098]82另一種運(yùn)行模式
[0099]fla,…環(huán)境傳感器Sla的運(yùn)行頻率，…
[0100]fr諧振
[0101]Pa, Pla,…已放射的發(fā)射功率，環(huán)境傳感器Sla的已放射的發(fā)射功率，…
[0102]Pn, Pnla,… 額定發(fā)射功率，環(huán)境傳感器Sla的額定發(fā)射功率，…
[0103]Tla,…環(huán)境傳感器Sla的過(guò)濾器的傳導(dǎo)傳導(dǎo)，…
【權(quán)利要求】
1.一種用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(chē)(I)的側(cè)面環(huán)境的設(shè)備(25)，所述設(shè)備包括: 多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla, Sib, S2a-S2d)，它們?cè)谄溆布?gòu)造方面是相同的并且安置在所述機(jī)動(dòng)車(chē)(I)上用于檢測(cè)橫向于行駛方向的、在所述機(jī)動(dòng)車(chē)(I)的同一側(cè)面上的環(huán)境(6), 泊車(chē)輔助裝置(32)，其實(shí)施泊車(chē)空間檢測(cè)，和 門(mén)保護(hù)裝置(42)，其用于在門(mén)(11，13)打開(kāi)時(shí)防止碰撞， 其特征在于，在至少一種運(yùn)行模式中，所述多個(gè)環(huán)境傳感器出0，Sla，Slb，S2a-S2d)中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)在不同的頻率(fla，f2a)上運(yùn)行，其中，所述不同的頻率(fla，f2a)中的至少一個(gè)頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器(60，Sla，Slb，S2a_S2d)的諧振頻率(fr)偏移，并且其中，所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中的一個(gè)環(huán)境傳感器(Sla)配屬于所述泊車(chē)輔助裝置(32)并且所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中的另一個(gè)環(huán)境傳感器(S2a)配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置(42)。
2.按照權(quán)利要求1所述的設(shè)備(25)，其特征在于，如此設(shè)計(jì)所述泊車(chē)輔助裝置(32)和所述門(mén)保護(hù)裝置(42)，使得在所述至少一種運(yùn)行模式(81)中，所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60, Sla, Slb, S2a-S2d)中的所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla, S2a)至少部分同時(shí)地或在其測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)時(shí)間重疊地運(yùn)行。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的設(shè)備(25)，其特征在于，如此設(shè)計(jì)所述泊車(chē)輔助裝置(32)和所述門(mén)保護(hù)裝置(42)，使得在至少一種運(yùn)行模式中，所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla, Slb, S2a-S2d)的所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)的不同的頻率(fla，f2a) 二者都相對(duì)所述諧振頻率(fr)偏移，其中，所述不同頻率中的至少一個(gè)頻率偏移到比所述諧振頻率更低的頻率，并且所述不同頻率(fla，f2a)中的至少一個(gè)另一個(gè)頻率偏移到比所述諧振頻率更高的頻率。
4.按照權(quán)利要求1至3之一所述的設(shè)備(25)，其特征在于，如此設(shè)計(jì)所述泊車(chē)輔助裝置(32)和所述門(mén)保護(hù)裝置(42)，使得所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中的配屬于所述泊車(chē)輔助裝置(32)的環(huán)境傳感器(Sla)在一個(gè)頻率(Ha)上運(yùn)行，該頻率(Ha)相對(duì)于所述環(huán)境傳感器出0，Sla, Slb, S2a-S2d)的諧振頻率(fr)不失諧或數(shù)值上比所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中的另外配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置(42)的環(huán)境傳感器(S2a)運(yùn)行時(shí)所處的頻率(f2a)更小地失諧。
5.按照前述權(quán)利要求之一所述的設(shè)備(25)，其特征在于，如此設(shè)計(jì)所述泊車(chē)輔助裝置(32)和所述門(mén)保護(hù)裝置(42)，使得在所述至少一種運(yùn)行模式(81)中，所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)的配屬于所述泊車(chē)輔助裝置(32)的環(huán)境傳感器(Sla)以比所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中的另一個(gè)環(huán)境傳感器(S2a)更高的額定發(fā)射功率(Pnla)運(yùn)行。
6.按照前述權(quán)利要求之一所述的設(shè)備(25)，其特征在于，如此設(shè)計(jì)所述泊車(chē)輔助裝置(32)和所述門(mén)保護(hù)裝置(42)，使得在所述至少一種運(yùn)行模式(81)中在不同的頻率(fla, f2a)上運(yùn)行的所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)在至少一個(gè)另外的運(yùn)行模式(82)中時(shí)間錯(cuò)開(kāi)地且在其測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)不重疊地運(yùn)行，其中，所述不同頻率中的至少一個(gè)頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器出0，Sla，Slb，S2a-S2d)的諧振頻率(fr)偏移。
7.一種用于同時(shí)運(yùn)行泊車(chē)輔助裝置(32)和門(mén)保護(hù)裝置(42)的方法，所述泊車(chē)輔助裝置(32)實(shí)施泊車(chē)空間檢測(cè)并且所述門(mén)保護(hù)裝置(42)用于在機(jī)動(dòng)車(chē)(I)的至少一個(gè)側(cè)門(mén)打開(kāi)時(shí)防止碰撞，其中，所述泊車(chē)輔助裝置(32)和所述門(mén)保護(hù)裝置(42)借助多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla, Slb, S2a_S2d)檢測(cè)在所述機(jī)動(dòng)車(chē)(I)的同一側(cè)面上的、橫向于行駛方向(3)的側(cè)面環(huán)境(6)，所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla，Slb，S2a-S2d)在其硬件構(gòu)造方面是相同的并且安置在所述機(jī)動(dòng)車(chē)(I)上用于檢測(cè)橫向于行駛方向(3)的、在所述機(jī)動(dòng)車(chē)(I)的同一側(cè)面上的環(huán)境￠)，其特征在于，在至少一種運(yùn)行模式(81)中，所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla，Slb，S2a_S2d)中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)在不同的頻率(fla，f2a)上運(yùn)行，其中，所述不同頻率(fla，f2a)中的至少一個(gè)頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器出0，Sla，Slb，S2a-S2d)的諧振頻率(fr)偏移，并且其中，所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla, S2a)中的一個(gè)環(huán)境傳感器(Sla)配屬于所述泊車(chē)輔助裝置(32)并且所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla, S2a)中的另一個(gè)環(huán)境傳感器(S2a)配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置(42)。
8.按照權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在所述至少一種運(yùn)行模式(81)中，所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla，Slb，S2a_S2d)中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)至少部分同時(shí)地或在其測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)時(shí)間重疊地運(yùn)行。
9.按照權(quán)利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中的配屬于所述泊車(chē)輔助裝置(32)的環(huán)境傳感器(Sla)在一個(gè)頻率(fla)上運(yùn)行，該頻率(Ha)相對(duì)于所述環(huán)境傳感器出0，Sla，Slb，S2a-S2d)的諧振頻率(fr)不失諧或數(shù)值上比所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中的另外配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置(42)的環(huán)境傳感器(S2a)運(yùn)行時(shí)所處的頻率(f2a)更小地失諧。
10.按照權(quán)利要求7或9之一所述的方法，其特征在于，在所述至少一種運(yùn)行模式(81)中，所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)的配屬于所述泊車(chē)輔助裝置(32)的環(huán)境傳感器(Sla)以比所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中的另一個(gè)環(huán)境傳感器(S2a)更高的額定發(fā)射功率(Pnla)運(yùn)行。
11.按照權(quán)利要求7或10之一所述的方法，其特征在于，在所述至少一種運(yùn)行模式(81)中在不同的頻率(fla，f2a)上運(yùn)行的所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)在至少一個(gè)另外的運(yùn)行模式(82)中時(shí)間錯(cuò)開(kāi)地且在其測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)不重疊地運(yùn)行，其中，所述不同頻率中的至少一個(gè)頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器出0，Sla，Slb，S2a-S2d)的諧振頻率(fr)偏移。
12.按照權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，在所述至少一種運(yùn)行模式(81)中在不同的頻率(fla，f2a)上運(yùn)行的并且在至少一個(gè)另外的運(yùn)行模式(82)中時(shí)間錯(cuò)開(kāi)地且在其測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)不重疊地運(yùn)行的所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)在所述另外的運(yùn)行模式(82)中在與所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla,Slb, S2a_S2d)的諧振頻率(fr) 一致的頻率上運(yùn)行，其中，前述不同頻率中的至少一個(gè)頻率相對(duì)于所述環(huán)境傳感器出0，Sla, Slb, S2a-S2d)的諧振頻率(fr)偏移。
13.按照權(quán)利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60, Sla, Slb, S2a-S2d)中的至少一個(gè)附加的環(huán)境傳感器(Slb，S2b)在所述至少一個(gè)另外的運(yùn)行模式(82)中運(yùn)行，所述附加的環(huán)境傳感器(Slb，S2b)或者配屬于所述泊車(chē)輔助裝置(32)并且與所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla，Slb，S2a-S2d)中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中同樣配屬于所述泊車(chē)輔助裝置(32)的環(huán)境傳感器(Sla)同時(shí)地或者在測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)時(shí)間上重疊地在一個(gè)頻率(fib)上運(yùn)行，該頻率(fib)與所述環(huán)境傳感器(60，Sla, Slb, S2a-S2d)的諧振頻率(fr)和所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla, Slb, S2a_S2d)中的所述至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla，S2a)中同樣配屬于所述泊車(chē)輔助裝置(32)的環(huán)境傳感器(Sla)運(yùn)行時(shí)所處的頻率(fla)不同， 所述附加的環(huán)境傳感器(Slb，S2b)又或者配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置(42)并且與所述多個(gè)環(huán)境傳感器(60，Sla, Slb, S2a_S2d)中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla, S2a)中另一個(gè)同樣配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置(42)的環(huán)境傳感器(S2a)同時(shí)地或者在測(cè)量時(shí)長(zhǎng)內(nèi)時(shí)間上重疊地在一個(gè)頻率(f2b)上運(yùn)行，該頻率(f2b)與所述環(huán)境傳感器出0，Sla，Slb，S2a-S2d)的諧振頻率(fr)和所述多個(gè)環(huán)境傳感器出0，Sla，Slb，S2a-S2d)中的至少兩個(gè)環(huán)境傳感器(Sla, S2a)中另一個(gè)同樣配屬于所述門(mén)保護(hù)裝置(42)的環(huán)境傳感器(S2a)運(yùn)行時(shí)所處的頻率(f2a)不同。
【文檔編號(hào)】G01S15/93GK104459702SQ201410474892
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年9月17日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月17日
【發(fā)明者】A.厄班, S.馬克思, C.普勞斯, R.凱茨溫克爾 申請(qǐng)人:大眾汽車(chē)有限公司