激光雷達裝置制造方法
【專利摘要】激光雷達裝置。在適當?shù)臅r機對擦拭器動作進行控制。投光部經(jīng)由玻璃面從車輛的車內(nèi)向車外的規(guī)定的照射區(qū)域投射脈沖狀的光，受光部相對于投光部在大致水平方向上設(shè)置在規(guī)定的距離的位置，并經(jīng)由玻璃面接收反射波，該反射波是投光部所投射的光被從玻璃面起規(guī)定的范圍中的物體反射而形成的。并且，控制部根據(jù)受光部檢測出的接收電平，在物體的量是規(guī)定的水平以上的情況下，指示擦拭器進行急速動作，擦拭器動作控制部在經(jīng)過了從檢測到物體的量是規(guī)定的水平以上到使擦拭器的動作開始的等待時間后，進行使擦拭器急速動作的控制。本技術(shù)例如能夠應(yīng)用于激光雷達裝置。
【專利說明】激光雷達裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及激光雷達裝置，特別涉及能夠在適當?shù)臅r機對擦拭器動作進行控制的激光雷達裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，搭載在車輛上的雷達裝置的如下技術(shù)普遍得以應(yīng)用:檢測行駛方向和超車道等的車輛或物體的距離，根據(jù)檢測到的距離對車輛的動作進行控制。
[0003]雷達裝置的原理是:由投光部向監(jiān)視區(qū)域投射光，接收由監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的物體反射的反射光，并根據(jù)投射的時機和接收的時機求出到物體的距離。例如，在專利文獻I中，公開了如下的車載激光雷達裝置:通過適當設(shè)定檢測執(zhí)行范圍，能夠高效率地求出與在應(yīng)該檢測的范圍內(nèi)存在的物標相關(guān)的物標信息。
[0004]并且，近年來，在車輛上搭載具有如下的自動擦拭功能的雨滴傳感器:根據(jù)附著在車輛的玻璃面上的雨滴的反射光的電平來檢測雨滴的量，當檢測出超過一定量的雨滴時，自動地使擦拭器進行動作。并且，作為雨滴傳感器，開發(fā)出如下技術(shù):不僅檢測雨滴的反射光的電平，還利用照相機圖像等檢測附著在作為風擋的擋風玻璃的表面的水滴，自動地對擦拭器進行控制。
[0005]專利文獻1:日本特開2012-242218號公報
[0006]但是，在上述的雨滴傳感器中，由于采用在雨滴附著到玻璃面之前無法檢測雨滴的結(jié)構(gòu)，因此，有時會使擦拭器的動作開始的時機延遲。因此，例如在卡車從旁邊通過而濺起了大量的水的情況下，很難控制成有效地擦拭水。并且，當玻璃面被大量的水同樣地潤濕時，會產(chǎn)生無法檢測到雨滴或檢測延遲的情況。因此，要求例如事先檢測會碰撞玻璃面的雨滴，并在適當?shù)臅r機對擦拭器動作進行控制。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，能夠在適當?shù)臅r機對擦拭器動作進行控制。
[0008]本發(fā)明的一個方面的激光雷達裝置具有:投光部，其從車輛的車內(nèi)經(jīng)由玻璃面向車外的規(guī)定的照射區(qū)域投射脈沖狀的光；受光部，其在大致水平方向上相對于所述投光部設(shè)置在規(guī)定的距離的位置，并且經(jīng)由所述玻璃面接收反射波，該反射波是所述投光部所投射的光被從所述玻璃面起規(guī)定的范圍中的物體反射而形成的；控制部，其根據(jù)所述受光部檢測到的接收電平，在所述物體的量是規(guī)定的水平以上的情況下，指示擦拭所述玻璃面的擦拭器進行急速動作；以及擦拭器動作控制部，其在經(jīng)過了從檢測到所述物體的量是規(guī)定的水平以上到使所述擦拭器開始動作的等待時間后，進行使所述擦拭器急速動作的控制。
[0009]在本發(fā)明的一個方面中，投光部經(jīng)由玻璃面從車輛的車內(nèi)向車外的規(guī)定的照射區(qū)域投射脈沖狀的光，相對于投光部在大致水平方向上設(shè)置在規(guī)定的距離的位置的受光部經(jīng)由玻璃面接收反射波，該反射波是投光部所投射的光被從玻璃面起規(guī)定的范圍中的物體反射而形成的。并且，控制部根據(jù)受光部檢測出的接收電平，在物體的量是規(guī)定的水平以上的情況下，指示擦拭器進行急速動作，擦拭器動作控制部在經(jīng)過了從檢測到物體的量是規(guī)定的水平以上到使擦拭器的動作開始的等待時間后，進行使擦拭器急速動作的控制。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，能夠在適當?shù)臅r機對擦拭器動作進行控制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是示出應(yīng)用了本發(fā)明的激光雷達的車輛的外觀結(jié)構(gòu)例的圖。
[0012]圖2是從前方上部觀察圖1的激光雷達裝置時的外觀立體圖。
[0013]圖3是從前方上部觀察激光雷達裝置時的外觀立體圖。
[0014]圖4是圖2的激光雷達裝置的朝向圖中的左側(cè)面的剖面圖。
[0015]圖5是激光雷達裝置的主視圖。
[0016]圖6是示出投光部、受光部以及雨滴傳感器的配置的俯視圖。
[0017]圖7是示出投光部、受光部以及雨滴傳感器的配置的右側(cè)面放大圖。
[0018]圖8是示出投光部、受光部以及雨滴傳感器的配置的左側(cè)面放大圖。
[0019]圖9是對搭載圖2的激光雷達裝置的車輛的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進行說明的功能框圖。
[0020]圖10是對實現(xiàn)圖2的激光雷達裝置的功能的結(jié)構(gòu)例進行說明的功能框圖。
[0021]圖11是對雨滴傳感器的結(jié)構(gòu)例進行說明的功能框圖。
[0022]圖12是對雨滴傳感器的檢測范圍進行說明的圖。
[0023]圖13是對雨滴檢測擦拭器控制處理進行說明的流程圖。
[0024]圖14是對雨滴檢測處理進行說明的流程圖。
[0025]圖15是對判斷為雨滴的情況進行說明的圖。
[0026]圖16是對動作開始判定處理進行說明的流程圖。
[0027]圖17是對動作水平判定處理進行說明的流程圖。
[0028]圖18是對動作停止判定處理進行說明的流程圖。
[0029]圖19是對急速動作處理進行說明的流程圖。
[0030]圖20是對間歇時間調(diào)整處理進行說明的流程圖。
[0031]圖21是對雨量評價處理進行說明的流程圖。
[0032]圖22是對擦拭器動作控制處理進行說明的流程圖。
[0033]圖23是對通用的個人計算機的結(jié)構(gòu)例進行說明的圖。
[0034]標號說明
[0035]11:車輛；21:擋風玻璃；22:激光雷達裝置；41:蓋；42:遮光壁；42a:抵接面；43:遮光底；44、45:遮光壁；44a、45a:抵接面；46:遮光底；46a:抵接面；47:遮光壁；51:投光部；52:受光部；53:雨滴傳感器；71:基板；72:框架；201:警報輸出裝置；202:變速器控制裝置；203:制動器控制裝置；204:方向盤控制裝置；205:車身控制裝置；206:動力傳動系統(tǒng)控制裝置；211:安全帶控制裝置；212:氣囊控制裝置；213:門鎖控制裝置；214:電動座椅控制裝置；231:控制部；232:物體檢測部；233:周圍狀態(tài)判定部；233a:分組部；233b:峰值組列表存儲器；233c:追蹤部；233d:高度檢測部；234:外部通知判定部；235:結(jié)果輸出部；501:雨滴傳感器用受光部；502:判定處理部；503:外部通信部；504:擦拭器動作控制部；505:雨滴傳感器控制部；511:擦拭器開關(guān)；512:擦拭器驅(qū)動部；521:動作開始判定部；522:動作水平判定部；523:動作停止判定部；

【具體實施方式】
[0036]下面，一邊參照附圖一邊對應(yīng)用了本技術(shù)的【具體實施方式】進行詳細說明。
[0037]【激光雷達裝置的結(jié)構(gòu)例】
[0038]圖1是示出搭載有本發(fā)明的激光雷達裝置的車輛的外觀結(jié)構(gòu)例的圖。圖1的車輛11在擋風玻璃21的內(nèi)側(cè)(車內(nèi))的未圖示的車內(nèi)后視鏡的背側(cè)的位置搭載有激光雷達裝置22。激光雷達裝置22向車輛11的前方的監(jiān)視區(qū)域投射光，并接收由存在于監(jiān)視區(qū)域內(nèi)的物體反射來的反射光。并且，激光雷達裝置22根據(jù)投射光的時機和接收反射光的時機來測定到物體的距離。另外，在圖1中示出了激光雷達裝置22搭載在擋風玻璃21的內(nèi)側(cè)的未圖示的車內(nèi)后視鏡的背側(cè)的位置的例子，但是只要是在車內(nèi)的能夠相對于外部投射和接收光的玻璃面的內(nèi)側(cè)，不限定于擋風玻璃21的內(nèi)側(cè)，也可以設(shè)置在后窗玻璃或側(cè)窗玻璃的內(nèi)側(cè)。
[0039]圖2至圖8是示出了激光雷達裝置22的結(jié)構(gòu)例的圖。更詳細地說，圖2是從前方上部觀察激光雷達裝置22時的外觀立體圖，圖3是示出取下圖2的激光雷達裝置22中的蓋41時的投光部51、受光部52以及雨滴傳感器53的配置的立體圖。并且，圖4是圖2的激光雷達裝置22的朝向圖2的左側(cè)面的剖面圖。進而，圖5是以圖3的雨滴傳感器為正面的雨滴傳感器53周邊的放大圖，圖6是示出圖3的投光部51、受光部52以及雨滴傳感器53的配置的俯視圖。并且，圖7、圖8分別是示出圖3的投光部51、受光部52以及雨滴傳感器53的配置的圖的、從圖3的右側(cè)面觀察的放大圖和從左側(cè)面觀察的放大圖。
[0040]激光雷達裝置22的外觀結(jié)構(gòu)采用如下結(jié)構(gòu):通過蓋41覆蓋投光部51、受光部52以及雨滴傳感器53，分別僅開出投光部51的投射用的開口部、受光部52的接收用的開口部以及雨滴傳感器53的雨滴檢測用的開口部。激光雷達裝置22的監(jiān)視區(qū)域是圖2的圖中近前方向，因此，投光部51產(chǎn)生光而向圖中近前方向投射，受光部52接收由投光部51投射的光中的、由存在于圖中近前方向的物體反射的反射光。并且，如圖3所示，投光部51、受光部52以及雨滴傳感器53經(jīng)由基板71而電連接。進而，投光部51、受光部52以及雨滴傳感器53采用如下結(jié)構(gòu):由框架72固定，車輛的震動等不會使相互的位置關(guān)系發(fā)生變化。
[0041]并且，雨滴傳感器53例如根據(jù)從投光部51呈脈沖狀投射的激光被比擋風玻璃21靠前方的規(guī)定的范圍中的雨滴等反射而形成的反射光的接收來檢測雨滴的量。并且，雨滴傳感器53根據(jù)檢測出的雨滴的量，例如對未圖示的擦拭器的驅(qū)動進行控制。另外，關(guān)于雨滴傳感器53的結(jié)構(gòu)，參照圖11在后面進行說明。另外，在該實施例中，采用了在投光部51和受光部52之間的空間中配置雨滴傳感器53的結(jié)構(gòu)，但是，也可以采用在所述空間中配備照相機或日照傳感器等來代替雨滴傳感器53的結(jié)構(gòu)。
[0042]進而，如圖2、圖3、圖5、圖6所示，投光部51、受光部52以及雨滴傳感器53從行駛方向來看與水平方向大致一列地配置，因此，能夠?qū)⒓す饫走_裝置22的縱方向的厚度構(gòu)成得較薄。其結(jié)果為，激光雷達裝置22可以設(shè)置在擋風玻璃21中的車內(nèi)后視鏡和擋風玻璃21之間，能夠使妨礙駕駛員視野的區(qū)域最小，因此也能夠確保視野較寬。
[0043]并且，如圖2、圖3、圖6至圖8所示，雨滴傳感器53突出地設(shè)置在最前方，投光部51設(shè)置在次前方，受光部52設(shè)置在最后方。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由投光部51投射的光不容易被受光部52直接接收，因此，能夠減少投光部51所投射的光被受光部52直接接收而產(chǎn)生的噪聲。并且，雨滴傳感器53的存在位置位于投光部51和受光部52的中間，能夠遮擋投光部51所投射的光中的被擋風玻璃21反射而被受光部52直接接收的光，其結(jié)果為能夠減少從投光部51投射的光被受光部52直接接收而產(chǎn)生的噪聲。
[0044]進而，在沿著從投光部51觀察監(jiān)視區(qū)域時的左側(cè)端部的左側(cè)面(圖中的右側(cè)面)上設(shè)置有遮光壁42。遮光壁42對投光部51投射的光中的要進入到比從投光部51觀察的監(jiān)視區(qū)域的左側(cè)邊界所構(gòu)成的側(cè)面(圖中的右側(cè)面)更靠左方向(圖中的右方向)的散射光、或是因某些影響被擋風玻璃21等反射而要進入到比監(jiān)視區(qū)域的左側(cè)邊界所構(gòu)成的側(cè)面更靠左側(cè)的反射光進行遮擋或反射。
[0045]并且，在沿著從投光部51觀察監(jiān)視區(qū)域時的右側(cè)端部的右側(cè)面(圖中的左側(cè)面)上設(shè)置有遮光壁44。遮光壁44對投光部51投射的光中的要進入到比從投光部51觀察的監(jiān)視區(qū)域的右側(cè)邊界所構(gòu)成的側(cè)面(圖中的左側(cè)面)更靠右方向(圖中的左方向)的散射光、或是因某些影響被擋風玻璃21等反射而要進入到比監(jiān)視區(qū)域的右側(cè)邊界所構(gòu)成的側(cè)面更靠右側(cè)的反射光進行遮擋或反射。
[0046]進而，沿著從投光部51觀察監(jiān)視區(qū)域時的下側(cè)端部的面設(shè)置有遮光底43。遮光底43由投光部51所投射的光的成為從投光部51觀察的監(jiān)視區(qū)域的下側(cè)邊界的面構(gòu)成，將從投光部51投射的光中的被擋風玻璃21反射的光反射到監(jiān)視區(qū)域所存在的方向、或者對其進行遮擋。即，遮光底43由相對于圖2的近前方向朝下方向傾斜的面構(gòu)成，因此，即使投光部51所投射的光中存在被擋風玻璃21反射而入射到遮光底43的光，也會將其反射到監(jiān)視區(qū)域所存在的前方，因此能夠防止受光部52直接接收被擋風玻璃21反射的光。
[0047]在沿著從受光部52觀察監(jiān)視區(qū)域時的左側(cè)端部的左側(cè)面(圖中的右側(cè)面)上設(shè)置有遮光壁45。遮光壁45對受光部52可能從由存在于監(jiān)視區(qū)域的物體反射的光中的比從受光部52觀察的監(jiān)視區(qū)域的左側(cè)邊界所構(gòu)成的側(cè)面(圖中的右側(cè)面)更靠左側(cè)(圖中的右側(cè))接收的散射光、或者因某種影響被擋風玻璃21等反射而從監(jiān)視區(qū)域的左側(cè)面接收的反射光進行遮擋。
[0048]并且，在沿著從受光部52觀察監(jiān)視區(qū)域時的右側(cè)端部的右側(cè)面(圖中的左側(cè)面)上設(shè)置有遮光壁47。遮光壁47對受光部52可能從由存在于監(jiān)視區(qū)域的物體反射的光中的比從受光部52觀察的監(jiān)視區(qū)域的右側(cè)邊界所構(gòu)成的側(cè)面(圖中的左側(cè)面)更靠右側(cè)(圖中的左側(cè))接收的散射光、或者因某種影響被擋風玻璃21等反射而從監(jiān)視區(qū)域的右側(cè)面接收的反射光進行遮擋。
[0049]進而，沿著從受光部52觀察監(jiān)視區(qū)域時的下側(cè)端部的面設(shè)置有遮光底46。遮光底46由成為從受光部52觀察到的監(jiān)視區(qū)域的下側(cè)邊界的面構(gòu)成，使受光部52只接收從監(jiān)視區(qū)域所存在的方向入射的反射光。即，遮光底46由相對于圖2的近前方向朝下方向傾斜的面構(gòu)成，因此，即使存在從存在于監(jiān)視區(qū)域中的物體反射而入射到遮光底46的光，也能夠通過反射而被受光部52接收。
[0050]S卩，在與投光部51投射光的開口部相比的前面部呈簸箕狀地設(shè)置有對光進行遮擋或者反射的遮光壁42、44以及遮光底43，由此，能夠使投光部51投射的光只可靠地投射到監(jiān)視區(qū)域。
[0051]并且，在與受光部52接收光的開口部相比的前面部呈簸箕狀地設(shè)置有對光進行遮擋的遮光壁45、47以及遮光底46，由此，能夠使受光部52只可靠地接收投光部51所投射的光中的由存在于監(jiān)視區(qū)域的物體反射的光。
[0052]其結(jié)果為能夠降低由于投光部51所投射的光直接被受光部52接收而產(chǎn)生的噪聲。
[0053]進而，如圖2、圖4所示，遮光壁42、44、45、47的與擋風玻璃21的抵接面42a、44a、45a、47a以及遮光底43、46的與擋風玻璃21的抵接面43a、46a都構(gòu)成為與擋風玻璃21大致平行的面。因此，激光雷達裝置22的主體能夠以與擋風玻璃21緊密貼合的狀態(tài)設(shè)置在擋風玻璃21的內(nèi)側(cè)的未圖示的車內(nèi)后視鏡的背側(cè)。
[0054]其結(jié)果為遮光壁42、44以及遮光底43能夠可靠地使投光部51所投射的光只向監(jiān)視區(qū)域投射。同樣地，遮光壁45、47以及遮光底46能夠使受光部52只接收投光部51所投射的光中的從存在于監(jiān)視區(qū)域的物體反射的光。并且，通過對它們進行組合，能夠使投光部51所投射的光只可靠地投射到監(jiān)視區(qū)域，并且，能夠使受光部52只接收從存在于監(jiān)視區(qū)域的物體反射的光，因此，能夠降低在受光部52中直接接收投光部51所投射的光而產(chǎn)生的噪聲，能夠適當?shù)販y定到物體的距離。
[0055]如圖6所示，在投光部51中設(shè)置有投光電路92和投光光學(xué)系統(tǒng)91，其中，所述投光電路92由產(chǎn)生激光的激光二極管LD構(gòu)成，所述投光光學(xué)系統(tǒng)91將投光電路92所產(chǎn)生的激光轉(zhuǎn)換成多個方向的各個方向的平行光。
[0056]【包含激光雷達裝置的車輛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例】
[0057]接著，參照圖9對包含激光雷達裝置22的車輛11 (構(gòu)成車輛11的車輛系統(tǒng))的結(jié)構(gòu)例進行說明。另外，關(guān)于激光雷達裝置22的結(jié)構(gòu)，參照圖10在后面進行詳細說明，在圖9的說明中，省略該說明。
[0058]車輛11具有激光雷達裝置22、警報輸出裝置201、變速器控制裝置202、制動器控制裝置203、方向盤控制裝置204、車身控制裝置205、動力傳動系統(tǒng)控制裝置206、安全帶控制裝置211、氣囊控制裝置212、門鎖控制裝置213以及電動座椅控制裝置214。
[0059]警報輸出裝置201根據(jù)來自激光雷達裝置22的警報信息，通過未圖示的顯示器的圖像、未圖示的揚聲器的聲音或者未圖示的警告燈的點亮等輸出警報信息。即，例如由激光雷達裝置22在檢查區(qū)域內(nèi)檢測物體(包含先行車輛、障礙物、步行者等)，預(yù)測產(chǎn)生碰撞或接觸等危險的可能性，當提供對應(yīng)的警報信息時，輸出與警報信息對應(yīng)的警報，由此通過未圖示的顯示器的圖像、未圖示的揚聲器的聲音或者未圖示的警告燈的點亮等向駕駛員警告預(yù)測到駕駛中會產(chǎn)生危險。通過這種處理，在車輛行駛時，在有可能產(chǎn)生碰撞等危險的情況下，駕駛員由于能夠事先識別，因此能夠采取避免碰撞的行動或降低沖擊的措施。
[0060]變速器控制裝置202根據(jù)駕駛員操作的未圖示的換擋鍵或變速旋鈕，對未圖示的變速器進行控制。并且，變速器控制裝置202根據(jù)激光雷達裝置22提供的信息，對未圖示的變速器進行控制。在指示了以追隨先行車輛的方式行駛的巡航控制等的情況下，例如，由激光雷達裝置22檢測先行車輛，與所檢測的先行車輛維持規(guī)定的距離，當提供對應(yīng)于與先行車輛的距離的控制信息時，變速器控制裝置202與制動器控制裝置203以及動力傳動系統(tǒng)控制裝置206協(xié)作，將變速器控制在需要使車輛的速度加速或者減速的狀態(tài)。
[0061]通過這種處理，在指定了維持規(guī)定的距離而追隨先行車輛的巡航控制的情況下，在與先行車輛的距離比設(shè)定的距離遠時，按照加速時需要的齒輪比對變速器進行控制。相反，在與先行車輛的距離比設(shè)定的距離近時，與制動器控制裝置203協(xié)作，將變速器控制在需要使用發(fā)動機制動器來進行減速的狀態(tài)。其結(jié)果為能夠維持與先行車輛適當距離的狀態(tài)行駛。
[0062]制動器控制裝置203根據(jù)駕駛員操作的未圖示的制動器踏板的動作，對制動器的動作進行控制。并且，制動器控制裝置203根據(jù)由激光雷達裝置22提供的制動器控制信息，對制動器的動作進行控制。即，當根據(jù)到激光雷達裝置22檢測出的物體(包括先行車輛、障礙物、步行者等)的距離的信息提供對未圖示的制動器進行控制的制動器控制信息時，制動器控制裝直203根據(jù)制動器控制彳目息對制動器的動作進彳了控制。例如，如果制動器控制裝置203在激光雷達裝置22根據(jù)到物體的距離的信息判定為與先行車輛的碰撞的可能性較高時被提供了需要緊急停止的制動器控制信息，則制動控制裝置203控制未圖示的制動器，使其減速或者停止。通過這種處理，即使駕駛員在碰撞時有時會變成恐慌狀態(tài)，也能夠在碰撞產(chǎn)生之前減輕或者防止沖擊。
[0063]方向盤控制裝置204根據(jù)激光雷達裝置22提供的方向盤控制信息，對未圖示的方向盤的舵角進行控制。方向盤控制裝置204在根據(jù)從激光雷達裝置22到物體之間的距離的信息例如判定為與先行車輛的碰撞的可能性較高從而被提供使緊急制動器動作的制動器控制信息時，讀取車輛11的未圖不的方向盤的舵角，使緊急制動器動作，此時，方向盤控制裝置204根據(jù)當前的車輛11的速度、(基于未圖示的加速度傳感器的)車體的移動方向等判定旋轉(zhuǎn)的可能性，并控制方向盤的舵角以防止旋轉(zhuǎn)。通過這種處理，即使使緊急制動器動作，也能夠防止車輛11的旋轉(zhuǎn)，使車輛11安全停止。
[0064]車身控制裝置205根據(jù)未圖示的點火按鈕的動作或者點火鑰匙的操作等，判定車輛11是否為動作狀態(tài)，在檢測出動作狀態(tài)時，向激光雷達裝置22提供動作開始信號。并且，車身控制裝置205根據(jù)激光雷達裝置22提供的車身控制信息，對如下裝置進行控制:對未圖示的安全帶的卷繞進行控制的安全帶控制裝置211、對未圖示的氣囊的動作進行控制的氣囊控制裝置212、對未圖示的門鎖進行控制的門鎖控制裝置213以及對未圖示的電動座椅進行控制的電動座椅控制裝置214。車身控制裝置205在根據(jù)從激光雷達裝置22到物體的距離的信息例如判定為與先行車輛碰撞的可能性較高從而被提供對應(yīng)的車身控制信息的情況下，根據(jù)車身控制信息，對安全帶控制裝置211進行控制，控制為使未圖示的安全帶卷繞，并且對氣囊控制裝置212進行控制，在碰撞時的適當?shù)臅r機，使未圖示的氣囊動作。并且，此時，車身控制裝置205對門鎖控制裝置213進行控制，在碰撞時的適當?shù)臅r機，使車輛11的未圖示的門鎖上鎖，并且，之后根據(jù)當前車輛11的速度，在檢測到(基于未圖示的加速度傳感器)車體不移動并且未圖示的發(fā)動機停止時，使門鎖開鎖。進而，車身控制裝置205對電動座椅控制裝置214進行控制，在碰撞時的適當時機，使未圖示的電動座椅動作，在未圖示的氣囊動作時使電動座椅動作到適當減輕對乘客的沖擊的位置，并且，在檢測到未圖示的發(fā)動機的停止時，使電動座椅動作，使乘客能夠安全地從車輛11避難。
[0065]通過這種處理，即使產(chǎn)生碰撞，也能夠通過未圖示的安全帶、氣囊以及電動座椅的動作使施加到乘客的負擔減輕。并且，在發(fā)生碰撞事故的時機，由于通過上鎖能夠防止車門的釋放，因此能夠防止包含駕駛員在內(nèi)的乘客因車輛11的車門的釋放而飛出的情況。進而，在車輛11停止后，由于能夠通過開鎖而釋放車門，因此能夠快速地進行避難或者救助。
[0066]動力傳動系統(tǒng)控制裝置206根據(jù)來自激光雷達裝置22的動力傳動系統(tǒng)控制信息，對未圖示的發(fā)動機或者馬達等動力傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速進行控制。動力傳動系統(tǒng)控制裝置206在根據(jù)從激光雷達裝置22到物體的距離的信息例如判定為與先行車輛的碰撞的可能性較高從而被提供對應(yīng)的動力傳動系統(tǒng)控制信息的情況下，使動力傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速減速從而減輕碰撞的沖擊。通過這種處理，即使駕駛員在碰撞時有時變成恐慌狀態(tài)，也能夠減輕沖擊。
[0067]【激光雷達裝置的結(jié)構(gòu)例】
[0068]接著，參照圖10對激光雷達裝置22的結(jié)構(gòu)例進行說明。
[0069]激光雷達裝置22具有投光部51、受光部52、控制部231、物體檢測部232、周圍狀態(tài)判定部233、外部通知判定部234以及結(jié)果輸出部235。
[0070]控制部231根據(jù)未圖示的速度測量裝置所提供的本車速度、與點火按鈕或點火鑰匙的動作狀態(tài)對應(yīng)的動作開始信號以及根據(jù)未圖示的動作傳感器等檢測出的車輛的動作狀態(tài)表示車輛是否為行駛中的行駛中信號，對投光部51以及物體檢測部232的動作進行控制。
[0071]并且，控制部231通過產(chǎn)生充電控制信號而指示向投光部51充電，并通過產(chǎn)生發(fā)光控制信號對發(fā)光的時機進行控制，其中，所述充電控制信號用于指示向投光部51填充投射需要的電力。
[0072]進而，控制部231向物體檢測部232提供指示物體檢測開始的受光測定開始信號、表示距離索引計數(shù)的開始時機的距離索引開始信號以及距離索引計數(shù)，對物體檢測部232的動作進行控制。
[0073]物體檢測部232根據(jù)來自控制部231的受光檢測開始信號、距離索引開始信號以及距離索引計數(shù)，生成受光部52所提供的受光信號的表示每個方向的物體距離的峰值信息，并提供給周圍狀態(tài)判定部233。
[0074]周圍狀態(tài)判定部233具有分組部233a、峰值組列表存儲器233b、追蹤部233c以及高度檢測部233d。周圍狀態(tài)判定部233對分組部233a進行控制，根據(jù)方向和距離對表示每個方向的物體距離的峰值信息進行分組化，生成峰值組列表，并存儲到峰值組列表存儲器233b中。該峰值組列表由本次和上次的列表構(gòu)成，周圍狀態(tài)判定部233對追蹤部233c以及高度檢測部233d進行控制，并根據(jù)上次的峰值組列表完成了本次的峰值組列表。
[0075]外部通知判定部234取得存儲在周圍狀態(tài)判定部233的峰值組列表存儲器233b中的峰值組列表，判定是否需要通知給外部裝置，根據(jù)判定結(jié)果指示結(jié)果輸出部235進行通知，其中，所述外部裝置指警報輸出裝置201、變速器控制裝置202、制動器控制裝置203、方向盤控制裝置204、車身控制裝置205以及動力傳動系統(tǒng)控制裝置206。
[0076]結(jié)果輸出部235根據(jù)來自外部通知判定部234的判定結(jié)果向各種外部裝置輸出各種通知。
[0077]【雨滴傳感器的結(jié)構(gòu)例】
[0078]接著，參照圖11對雨滴傳感器53的結(jié)構(gòu)例進行說明。
[0079]雨滴傳感器53具有雨滴傳感器受光部501、判定處理部502、外部通信部503、擦拭器動作控制部504以及雨滴傳感器控制部505。并且，車輛11除了參照圖9進行說明的車身控制裝置205以外，還具有擦拭器開關(guān)511以及擦拭器驅(qū)動部512。另外，在圖11中，省略了構(gòu)成激光雷達裝置22的功能塊中的投光部51以外的圖示。
[0080]雨滴傳感器用受光部501構(gòu)成為例如具有在受光量比較小的區(qū)域中輸出與其受光量對應(yīng)的信號的APD (Avalanche Photod1de:雪崩光電二極管)。并且，雨滴傳感器用受光部501接收從投光部51呈脈沖狀投射的激光的反射波，并將表示接收到的光量的接收電平提供給判定處理部502和雨滴傳感器控制部505。
[0081]判定處理部502具有動作開始判定部521、動作水平判定部522以及動作停止判定部523，進行雨滴傳感器53使擦拭器動作時所需要的各種判定處理。動作開始判定部521進行判定是否使擦拭器的動作開始的動作開始判定處理。動作水平判定部522進行根據(jù)動作水平來判定擦拭器的動作模式的動作水平判定處理。動作停止判定部523進行判定是否使擦拭器的動作停止的動作停止判定處理。
[0082]外部通信部503進行雨滴傳感器控制部505以及判定處理部502與外部通信時的處理。例如，外部通信部503與車身控制裝置205進行通信，取得擦拭器開關(guān)511的狀態(tài)(開/關(guān))，并通知給雨滴傳感器控制部505。并且，外部通信部503將判定處理部502中的判定結(jié)果通知給車身控制裝置205。
[0083]擦拭器動作控制部504根據(jù)雨滴傳感器控制部505中的處理結(jié)果和判定處理部502中的判定結(jié)果，進行針對擦拭器驅(qū)動部512的控制，對擦拭器的動作進行控制。
[0084]雨滴傳感器控制部505進行基于從雨滴傳感器用受光部501提供的接收電平的各種處理，例如，后述的圖13的雨滴檢測擦拭器控制處理、圖14的雨滴檢測處理以及圖21的雨滴評價處理。并且，雨滴傳感器控制部505將基于這些處理的處理結(jié)果提供給判定處理部502和擦拭器動作控制部504。
[0085]擦拭器驅(qū)動部512根據(jù)擦拭器動作控制部504的控制，對未圖示的擦拭器進行驅(qū)動。
[0086]擦拭器開關(guān)511例如在手動打開/關(guān)閉擦拭器的驅(qū)動時，由駕駛員進行操作。
[0087]參照圖12對雨滴傳感器53的檢測范圍進行說明。
[0088]在圖12中，用虛線表示由投光部51投射的激光的照射范圍和雨滴傳感器53的雨滴傳感器用受光部501能夠檢測反射波的檢測視野。并且，照射范圍和檢測視野的重疊區(qū)域為檢測范圍。通過調(diào)整雨滴傳感器用受光部501相對于投光部51的光軸的朝向，能夠適當?shù)卦O(shè)定檢測范圍，例如，將檢測范圍設(shè)定為比車輛11的擋風玻璃21靠前方的規(guī)定的范圍(具體而言是從擋風玻璃21到幾cm至Im左右的范圍)。
[0089]因此，雨滴傳感器53能夠檢測位于比擋風玻璃21靠前方的規(guī)定的范圍的雨滴，即，能夠在雨滴碰撞到擋風玻璃21前檢測到雨滴。
[0090]【基于激光雷達裝置的雨滴檢測擦拭器控制處理】
[0091]接著，參照圖13的流程圖，對雨滴傳感器53的雨滴檢測擦拭器控制處理進行說明。
[0092]例如，當根據(jù)動作開始信號而點火使得車輛11變?yōu)槟軌蛐旭偟臓顟B(tài)時，開始進行處理，在步驟Sll中，雨滴傳感器控制部505判定使車輛11的擦拭器自動動作的自動擦拭功能是否有效。
[0093]在步驟Sll中，在雨滴傳感器控制部505判定為自動擦拭功能有效的情況下，處理進入步驟S12。在步驟S12中，進行檢測圖12所示的檢測范圍中的雨滴的雨滴檢測處理(后述的圖14所示的流程圖的處理)，在雨滴檢測處理的處理后，處理進入步驟S13。例如，在雨滴檢測處理中，根據(jù)從雨滴傳感器用受光部501輸出的接收電平，在有雨滴的反射波的情況下，取得表示檢測到雨滴的檢測結(jié)果。
[0094]在步驟S13中，雨滴傳感器控制部505判定擦拭器是否在動作中。
[0095]在步驟S13中，在雨滴傳感器控制部505判定為擦拭器不在動作中的情況下，處理進入步驟S14，雨滴傳感器控制部505判定在步驟S12的雨滴檢測處理中所取得檢測結(jié)果是否表示檢測到雨滴。
[0096]在步驟S14中，在雨滴傳感器控制部505判定為表示檢測到雨滴的情況下，處理進入步驟S15。即，在該情況下，盡管擦拭器不在動作中，也能夠檢測到雨滴。因此，在步驟S15中，進行動作開始判定處理(后述的圖16所示的流程圖的處理)，該動作開始判定處理判定是否使擦拭器的動作開始。
[0097]另一方面，在步驟S13中，在雨滴傳感器控制部505判定為擦拭器在動作中的情況下，處理進入步驟S16，雨滴傳感器控制部505判定在步驟S12的雨滴檢測處理中所取得檢測結(jié)果是否表示檢測到雨滴。
[0098]在步驟S16中，在雨滴傳感器控制部505判定為沒有表示檢測到雨滴的情況下，處理進入步驟S17。即，在該情況下，在擦拭器是動作中時，沒有檢測到雨滴。因此，在步驟S17中，進行動作停止判定處理(后述的圖18所示的流程圖的處理)，該動作停止判定處理判定是否使擦拭器的動作停止。
[0099]另一方面，在步驟S16中，在雨滴傳感器控制部505判定為檢測到雨滴的情況下，處理進入步驟S18。即，在該情況下，在擦拭器的動作中，檢測到雨滴。因此，在步驟S18中，根據(jù)在檢測范圍中檢測到的雨滴，進行評價雨量的雨量評價處理(后述的圖21所示的流程圖的處理)，在雨量評價處理的處理后，處理進入步驟S19。
[0100]在步驟S19中，根據(jù)在步驟S18的雨量評價處理中的雨量的評價結(jié)果，進行動作水平判定處理(后述的圖17所示的流程圖的處理)，該動作水平判定處理根據(jù)動作水平來判定擦拭器的動作模式。
[0101]并且，在步驟S15的動作開始判定處理、步驟S17的動作停止判定處理以及步驟S19的動作水平判定處理的處理后，處理進入步驟S21。并且，在步驟Sll中，在雨滴傳感器控制部505判定為自動擦拭功能無效的情況下，處理進入步驟S20，在步驟S20中，在雨滴傳感器控制部505判定為擦拭器在動作中的情況下，處理也進入步驟S21。
[0102]在步驟S21中，進行擦拭器動作控制處理(后述的圖22所示的流程圖的處理)，該擦拭器動作控制處理對擦拭器的動作進行控制，在擦拭器動作控制處理的處理后，處理進入步驟S22。并且，在步驟S14中判定為沒有檢測到雨滴的情況下，處理進入步驟S22。進而，在步驟S20中判定擦拭器是否在動作中，在判定為擦拭器不在動作中的情況下，處理也進入步驟S22。
[0103]在步驟S22中，雨滴傳感器控制部505判定雨滴檢測擦拭器控制處理是否結(jié)束，在判定為雨滴檢測擦拭器控制處理沒有結(jié)束的情況下，處理返回到步驟S11，下面重復(fù)進行同樣的處理。另一方面，在步驟S22中，在雨滴傳感器控制部505判定為雨滴檢測擦拭器控制處理結(jié)束的情況下，結(jié)束雨滴檢測擦拭器控制處理。
[0104]接著，圖14是對圖13的步驟S12中執(zhí)行的雨滴檢測處理進行說明的流程圖。
[0105]在步驟S31中，雨滴傳感器控制部505按照向擋風玻璃21附近的規(guī)定的范圍重復(fù)地投射脈沖狀的激光的方式對投光部51進行控制，根據(jù)該控制，投光部51投射激光。
[0106]在步驟S32中，雨滴傳感器用受光部501接收在步驟S31中投射的激光的反射波，并將接收到的反射波的接收電平提供給雨滴傳感器控制部505和判定處理部502。
[0107]在步驟S33中，雨滴傳感器控制部505判定在步驟S32中從雨滴傳感器用受光部501提供的接收電平是否為閾值以上，該閾值被預(yù)先設(shè)定為表示能夠判斷是雨滴的反射波的邊界的值。
[0108]在步驟S33中，雨滴傳感器控制部505在判定為接收電平不是閾值以上的情況下，處理進入步驟S34。即，在該情況下，雨滴傳感器用受光部501檢測反射波，但是，該接收電平?jīng)]有達到接收到雨滴的反射波時所檢測的接收電平。因此，在步驟S34中，雨滴傳感器控制部505根據(jù)在步驟S32中從雨滴傳感器用受光部501提供的接收電平，計算背景噪聲的電平。
[0109]另一方面，在步驟S33中，在雨滴傳感器控制部505判定為接收電平是閾值以上的情況下，處理進入步驟S35。在步驟S35中，雨滴傳感器控制部505存儲接收電平結(jié)果，該接收電平結(jié)果表示在本次的雨滴檢測處理中在雨滴傳感器用受光部501中檢測出的接收電平是雨滴傳感器用受光部501接收雨滴的反射波時檢測出的接收電平。
[0110]在步驟S36中，雨滴傳感器控制部505判定車輛11的駕駛模式是否被設(shè)定為降雪模式，該降雪模式是適于在降雪中駕駛的模式。例如，在車輛11中，駕駛員能夠?qū)ξ磮D不的操作部進行操作而設(shè)定車輛11的駕駛模式。在步驟S36中，在雨滴傳感器控制部505判定為車輛11的駕駛模式?jīng)]有被設(shè)定為降雪模式的情況下，處理進入步驟S37。
[0111]在步驟S37中，雨滴傳感器控制部505判定上次的雨滴檢測處理中的接收電平結(jié)果是否表示是雨滴傳感器用受光部501接收雨滴的反射波時檢測出的接收電平。
[0112]在步驟S37中，在雨滴傳感器控制部505判定為上次的雨滴檢測處理中的接收電平結(jié)果不表示是雨滴傳感器用受光部501接收雨滴的反射波時所檢測的接收電平的情況下，處理進入步驟S38。并且，在步驟S36中，在判定為車輛11的駕駛模式被設(shè)定為降雪模式的情況下，處理也進入步驟S38。
[0113]在步驟S38中，雨滴傳感器控制部505判斷為在雨滴傳感器受光部501中檢測出的接收電平是由雨滴的反射波而產(chǎn)生的。據(jù)此，作為雨滴檢測處理中的雨滴的檢測結(jié)果，取得表示檢測到雨滴的檢測結(jié)果。
[0114]另一方面，在步驟S37中，在雨滴傳感器控制部505判定為上次的雨滴檢測處理中的接收電平結(jié)果表示是雨滴傳感器用受光部501接收雨滴的反射波時所檢測的接收電平的情況下，處理進入步驟S39。
[0115]在步驟S39中，雨滴傳感器控制部505判斷為在雨滴傳感器受光部501中檢測出的接收電平是由灰塵的反射波而產(chǎn)生的。
[0116]在步驟S34、步驟S38或步驟S39的處理后，結(jié)束雨滴檢測處理，處理返回到圖13的步驟S13。另外，在步驟S34中，在計算出背景噪聲電平的情況下或者在步驟S39中判斷為接收電平是由灰塵的反射而產(chǎn)生的情況下，作為雨滴檢測處理中的雨滴的檢測結(jié)果，表示沒有檢測到雨滴。
[0117]如上所述，在雨滴檢測處理中，投光部51從擋風玻璃的內(nèi)側(cè)重復(fù)發(fā)出脈沖狀的激光，雨滴傳感器用受光部501接收反射波并測量接收電平。
[0118]由此，雨滴傳感器53能夠檢測各個雨粒，例如，即使在玻璃面被大量的水同樣地潤濕的狀態(tài)下，也能夠可靠地檢測到雨滴。并且，雨滴傳感器53能夠在雨粒附著在玻璃上之前檢測到雨粒，能夠避免雨滴檢測的延遲狀況。
[0119]這里，參照圖15對判斷為雨滴的處理進行說明。
[0120]在激光雷達方式中，有時檢測到來自懸浮于空氣中的灰塵或蟲子的反射光，在檢測到來自這些灰塵或蟲子的反射光時，不希望擦拭器進行動作。雨滴由于重力而落下，因此，如圖15所示，在I秒間大約落下4.9m。
[0121]因此，在激光雷達裝置22中，通過對沿著雨滴落下的方向的檢測范圍進行調(diào)整，能夠使I個雨滴僅被檢測I次。因此，在圖14的步驟S37中，在雨滴傳感器控制部505判定為上次的雨滴檢測處理中的接收電平結(jié)果表示是雨滴傳感器用受光部501接收雨滴的反射波時所檢測的接收電平的情況下，由于連續(xù)檢測到同樣的接收電平，因此，判斷為是懸浮于空氣中的灰塵。
[0122]并且，在圖14的步驟S37中，在雨滴傳感器控制部505判定為上次的雨滴檢測處理中的接收電平結(jié)果不表示是雨滴傳感器用受光部501接收雨滴的反射波時所檢測的接收電平的情況下，由于未連續(xù)檢測到同樣的接收電平，因此，判斷為落下的雨滴僅被檢測I次。
[0123]另外，風雪時的各個雪片與灰塵同樣地被檢測。因此，在判定為車輛11的駕駛模式被設(shè)定為降雪模式的情況下，雨滴傳感器控制部505能夠避免判斷為灰塵，能夠判斷為雨滴。
[0124]并且，如圖15A所示，在車輛11的車速為O的情況與車輛11的車速不為O的情況下，朝向擋風玻璃21的雨滴的方向不同。因此，即使通過同一檢測范圍，如圖15B所示，雨滴碰撞到擋風玻璃21上的位置也不同。因此，在雨滴傳感器53中，例如，根據(jù)車輛11的車速，對從檢測到雨滴到使擦拭器的動作開始的時間進行調(diào)整，由此能夠在從雨滴碰撞到擋風玻璃21之后，在適于擦拭的時機，對擦拭器的動作進行控制。
[0125]接著，圖16是對圖13的步驟S15所執(zhí)行的動作開始判定處理進行說明的流程圖。
[0126]在步驟S41中，動作開始判定部521例如根據(jù)由未圖示的速度測量裝置經(jīng)由雨滴傳感器控制部505提供的本車速度，判定車輛11是否在停車中。
[0127]在步驟S41中，在圖11的動作開始判定部521判定為車輛11不在停車中的情況下，即在車輛11的本車速度是O以上的情況下，處理進入步驟S42。
[0128]在步驟S42中，動作開始判定部521判定動作模式判斷信息是否為急速動作水平以上，該動作模式判定信息用于判斷開始進行擦拭器動作時的動作模式。這里，動作模式判斷信息例如是基于參照圖14在上述的雨滴檢測處理中所檢測的接收電平的信息。
[0129]在步驟S42中，在動作開始判定部521判定為動作模式判斷信息是急速動作水平以上的情況下，處理進入步驟S43。在步驟S43中，作為動作開始判定部521中的判定結(jié)果，動作開始判定部521決定開始進行擦拭器的急速動作。
[0130]另一方面，在步驟S42中，在動作開始判定部521判定為動作模式判斷信息不是急速動作水平以上(即，小于急速動作水平)的情況下，處理進入步驟S44。在步驟S44中，動作開始判定部521判定動作模式判斷信息是否為動作開始水平以上，并在判定為動作模式判斷信息是動作開始水平以上的情況下，處理進入步驟S45。
[0131]在步驟S45中，動作開始判定部521判定動作模式判斷信息是動作開始水平以上的狀態(tài)是否持續(xù)了規(guī)定的時間以上，在判定為動作模式判斷信息是動作開始水平以上的狀態(tài)持續(xù)了規(guī)定的時間以上的情況下，處理進入步驟S46。在步驟S46中，動作開始判定部521判定動作模式判斷信息是否是高速動作水平。
[0132]在步驟S46中，在動作開始判定部521判定為動作模式判斷信息是高速動作水平的情況下，處理進入步驟S47。在步驟S47中，作為動作開始判定處理中的判定結(jié)果，動作開始判定部521決定開始進行擦拭器的高速動作。
[0133]另一方面，在步驟S46中，在動作開始判定部521判定為動作模式判斷信息不是高速動作水平的情況下，處理進入步驟S48。在步驟S48中，動作開始判定部521判定動作模式判斷信息是否為通常動作水平。
[0134]在步驟S48中，在動作開始判定部521判定為動作模式判斷信息是通常動作水平的情況下，處理進入步驟S49。在步驟S49中，作為動作開始判定處理中的判定結(jié)果，動作開始判定部521決定開始進行擦拭器的通常動作。
[0135]另一方面，在步驟S48中，在動作開始判定部521判定為動作模式判斷信息不是通常動作水平的情況下，處理進入步驟S50。在步驟S50中，作為動作開始判定處理中的判定結(jié)果，動作開始判定部521決定開始進行擦拭器的間歇動作。
[0136]并且，在步驟S43、步驟S47、步驟S49或者步驟S50中，當決定了動作開始判定處理中的判定結(jié)果時，動作開始判定處理結(jié)束，處理返回到圖13的步驟S21。
[0137]并且，在步驟S41中判定為車輛11在停車中(即，車輛11的本車速度是O)的情況下、在步驟S44中判定為動作模式判斷信息不是動作開始水平以上的情況下、或者在步驟S45中判定為動作模式判斷信息是動作開始水平以上的狀態(tài)沒有持續(xù)規(guī)定的時間以上的情況下，動作開始判定處理也結(jié)束，處理返回到圖13的步驟S21。另外，在這些情況下，動作開始判定處理中的判定結(jié)果表示不開始進行擦拭器的動作。
[0138]如上所述，在動作開始判定處理中，根據(jù)動作模式判斷信息，決定表示開始進行擦拭器動作時的動作模式(急速動作、高速動作、通常動作、或者間歇動作)的判定結(jié)果。
[0139]并且，在人想用抹布擦拭擋風玻璃21時，雨滴傳感器用受光部501檢測到與大量的水飛散時類似的反射光。在檢測到這種狀態(tài)時，為了避免開始進行擦拭器的動作，在動作開始判定處理中，在車輛11的速度為O時，控制為不開始進行擦拭器的動作。
[0140]并且，在動作開始判定處理中，在動作模式判斷信息是動作開始水平以上的狀態(tài)持續(xù)了規(guī)定的時間以上的情況下，進行控制使得在任何一個動作模式中都開始進行擦拭器的動作。另一方面，在動作模式判斷信息小于動作開始水平的情況下、或者在動作模式判斷信息是動作開始水平以上的狀態(tài)沒有持續(xù)規(guī)定的時間以上的情況下，進行控制使得不開始進行擦拭器的動作。
[0141]接著，圖17是對圖13的步驟S19中所執(zhí)行的動作水平判定處理進行說明的流程圖。
[0142]在步驟S61中，圖11的動作水平判定部522根據(jù)圖13的步驟S18中的雨量評價處理(后述的圖21的流程圖的處理)所取得的雨量的評價結(jié)果，判定雨量的評價結(jié)果是否為急速動作水平以上。
[0143]在步驟S61中，在動作水平判定部522判定為雨量的評價結(jié)果是急速動作水平以上的情況下，處理進入步驟S62。在步驟S62中，作為動作水平判定處理中的判定結(jié)果，動作水平判定部522決定指示進行擦拭器的急速動作。
[0144]另一方面，在步驟S61中，在動作水平判定部522判定為雨量的評價結(jié)果不是急速動作水平以上(即，小于急速動作水平)的情況下，處理進入步驟S63。
[0145]在步驟S63中，動作水平判定部522判定雨量的評價結(jié)果是否在高速動作水平的范圍內(nèi)。
[0146]在步驟S63中，在動作水平判定部522判定為雨量的評價結(jié)果在高速動作水平的范圍內(nèi)的情況下，處理進入步驟S64。在步驟S64中，作為動作水平判定處理中的判定結(jié)果，動作水平判定部522決定進行擦拭器的高速動作。
[0147]另一方面，在步驟S63中，在動作水平判定部522判定為雨量的評價結(jié)果不在高速動作水平的范圍內(nèi)(即，在高速動作水平的范圍外)的情況下，處理進入步驟S65。
[0148]在步驟S65中，動作水平判定部522判定雨量的評價結(jié)果是否在通常動作水平的范圍內(nèi)。
[0149]在步驟S65中，在動作水平判定部522判定為雨量的評價結(jié)果在通常動作水平的范圍內(nèi)的情況下，處理進入步驟S66。在步驟S66中，作為動作水平判定處理中的判定結(jié)果，動作水平判定部522決定進行擦拭器的通常動作。
[0150]另一方面，在步驟S65中，在動作水平判定部522判定為雨量的評價結(jié)果不在通常動作水平的范圍內(nèi)(即，在通常動作水平的范圍外)的情況下，處理進入步驟S67。在步驟S67中，作為動作水平判定處理中的判定結(jié)果，動作水平判定部522決定進行擦拭器的間歇動作。
[0151]在步驟S68中，圖11的擦拭器動作控制部504響應(yīng)于決定進行擦拭器的間歇動作，進行間歇時間調(diào)整處理(后述的圖20所示的流程圖的處理)，該間歇時間調(diào)整處理對間歇時間進行調(diào)整，該間歇時間是在擦拭器的間歇動作中使擦拭器的動作停止而變成待機狀態(tài)的時間。
[0152]并且，在步驟S62、步驟S64或者步驟S66中，當決定了動作水平判定處理中的判定結(jié)果時，動作水平判定處理結(jié)束，處理返回到圖13的步驟S21?；蛘?，在步驟S67中決定了動作水平判定處理中的判定結(jié)果后，當步驟S68的間歇時間調(diào)整處理結(jié)束時，動作水平判定處理結(jié)束，處理返回到圖13的步驟S21。
[0153]如上所述，在動作水平判定處理中，根據(jù)雨量的評價結(jié)果，決定表示擦拭器的動作模式(急速動作、高速動作、通常動作或者間歇動作)的判定結(jié)果。例如，在動作停止判定處理中，在短時間內(nèi)檢測到來自大量雨粒的反射波時，通過輸出用于使擦拭器進行急速動作的指令，例如，在卡車從旁邊通過而濺起大量的水的情況下，能夠控制為有效地擦拭水。
[0154]接著，圖18是對圖13的步驟S17中執(zhí)行的動作停止判定處理進行說明的流程圖。
[0155]在步驟S71中，圖11的動作停止判定部523根據(jù)圖13的步驟S12中的雨量檢測處理中的雨滴的檢測結(jié)果，判定沒有檢測到雨滴的反射的期間是否為規(guī)定的時間以上。
[0156]在步驟S71中，在動作停止判定部523判定為沒有檢測到雨滴的反射的期間不是規(guī)定的時間以上的情況下，處理進入步驟S72。在步驟S72中，作為動作停止判定處理中的判定結(jié)果，動作停止判定部523決定在當前的擦拭器的動作模式中繼續(xù)進行動作。
[0157]另一方面，在步驟S71中，在動作停止判定部判定為沒有檢測到雨滴的反射的期間是規(guī)定的時間以上的情況下，處理進入步驟S73，動作停止判定部523判定擦拭器是否在間歇動作中。
[0158]在步驟S73中，在動作停止判定部523判定為擦拭器不在間歇動作中的情況下，即，當前的擦拭器的動作模式是間歇動作以外的情況下，處理進入步驟S74。在步驟S74中，作為動作停止判定處理中的判定結(jié)果，動作停止判定部523決定進行擦拭器的間歇動作，即，使擦拭器的動作模式變?yōu)殚g歇動作。
[0159]另一方面，在步驟S73中，在動作停止判定部523判定為擦拭器在間歇動作中的情況下，處理進入步驟S75，動作停止判定部523判定是否成為間歇動作時機，該間歇動作時機是擦拭器進行間歇動作的時機。
[0160]在步驟S75中，在動作停止判定部523判定為沒有成為間歇動作時機的情況下，處理進入步驟S72。在步驟S72中，作為動作停止判定處理中的判定結(jié)果，動作停止判定部523決定繼續(xù)在當前的擦拭器的動作模式中進行動作，即，繼續(xù)進行擦拭器的間歇動作。
[0161]另一方面，在步驟S75中，在動作停止判定部523判定為成為間歇動作時機的情況下，處理進入步驟S76，動作停止判定部523判定是否檢測到雨滴的反射波。
[0162]在步驟S76中，在動作停止判定部523判定為檢測到雨滴的反射波的情況下，處理進入步驟S72。在步驟S72中，作為動作停止判定處理中的判定結(jié)果，動作停止判定部523決定繼續(xù)在當前的擦拭器的動作模式中進行動作，即，繼續(xù)進行擦拭器的間歇動作。
[0163]另一方面，在步驟S76中，在動作停止判定部523判定為沒有檢測到雨滴的反射波的情況下，處理進入步驟S77。在步驟S77中，作為動作停止判定處理中的判定結(jié)果，動作停止判定部523決定停止進行擦拭器的動作。
[0164]并且，在步驟S72、步驟S74或者步驟S77中，在決定了動作停止判定處理中的判定結(jié)果后，動作停止判定處理結(jié)束，處理返回到圖13的步驟S21。
[0165]接著，圖19是在圖16的步驟S43中決定了開始進行擦拭器的急速動作的判定結(jié)果的情況下、或者在圖17的步驟S62中決定了指示進行擦拭器的急速動作的判定結(jié)果的情況下對擦拭器驅(qū)動部512進行的急速動作處理進行說明的流程圖。另外，急速動作處理是在與圖13的雨滴檢測擦拭器控制處理不同的任務(wù)中進行的。
[0166]在步驟S81中，擦拭器驅(qū)動部512計算到使擦拭器急速動作為止的等待時間。等待時間例如是通過到雨滴碰撞到擋風玻璃21為止的時間減去到擦拭器擦拭雨滴為止的時間而求出的。另外，在這樣求出的等待時間為負數(shù)時，擦拭器驅(qū)動部512將等待時間設(shè)為O。
[0167]在步驟S82中，擦拭器驅(qū)動部512判定在步驟S81中計算出的等待時間是否結(jié)束，在判定為等待時間結(jié)束之前進行待機處理。
[0168]在步驟S82中，在判定為等待時間結(jié)束的情況下，處理進入步驟S83，擦拭器驅(qū)動部512對擦拭器的驅(qū)動進行控制而使其進行急速動作，急速動作處理結(jié)束。
[0169]如上所述，在車輛11中，在使擦拭器急速動作時，根據(jù)上述那樣求出的等待時間，進行使擦拭器的動作延遲的控制。由此，能夠在適當?shù)臅r機對擦拭器動作進行控制，即，能夠?qū)Σ潦闷鲃幼鬟M行控制，使得在擋風玻璃21被潤濕后進行擦拭。進而，在雨滴傳感器53中，根據(jù)車輛11的行駛速度和擦拭器的動作開始延遲時間，能夠使擦拭器的動作延遲，即，通過決定開始進行動作的時機，能夠在最佳的動作時機使擦拭器動作。
[0170]接著，圖20是對圖17的步驟S68中執(zhí)行的間歇時間調(diào)整處理進行說明的流程圖。
[0171]在步驟S91中，擦拭器動作控制部504根據(jù)圖13的步驟S12中的雨滴檢測處理中的雨滴的檢測結(jié)果，判定在雨滴檢測處理中檢測出的雨滴的反射波是否急速增加。
[0172]在步驟S91中，在擦拭器動作控制部504判定為在雨滴檢測處理中檢測出的雨滴的反射波急速增加的情況下，處理進入步驟S92。在步驟S92中，擦拭器動作控制部504將擦拭器的間歇動作中的間歇時間設(shè)定為與增加的雨滴的反射波對應(yīng)的時間。
[0173]另一方面，在步驟S91中，擦拭器動作控制部504在判定為在雨滴檢測處理中檢測出的雨滴的反射波未急速增加的情況下，處理進入步驟S93，擦拭器動作控制部504計算在雨滴檢測處理中檢測出的雨滴的反射波的平均值。
[0174]在步驟S94中，擦拭器動作控制部504將擦拭器的間歇動作中的間歇時間設(shè)定為與在步驟S93中計算出的反射波的平均值對應(yīng)的時間。
[0175]并且，在步驟S92或者步驟S94中，在設(shè)定了擦拭器的間歇動作中的間歇時間后，間歇時間調(diào)整處理結(jié)束。
[0176]接著，圖21是對圖13的步驟S18中執(zhí)行的雨量評價處理進行說明的流程圖。
[0177]在步驟SlOl中，雨滴傳感器控制部505根據(jù)從雨滴傳感器用受光部501提供的接收電平的變動量，判定能否對雨滴進行計數(shù)。例如，在接收電平的變動量較多的情況下，雨滴傳感器控制部505判定能夠?qū)τ甑芜M行計數(shù)。
[0178]在步驟SlOl中，在雨滴傳感器控制部505判定為不能對雨滴進行計數(shù)的情況下，處理進入步驟S102。在步驟S102中，雨滴傳感器控制部505根據(jù)從雨滴傳感器用受光部501提供的接收電平，利用雨滴的反射波的平均值計算雨量，并取得計算出的雨量作為雨量評價處理中的評價結(jié)果。
[0179]另一方面，在步驟SlOl中，在雨滴傳感器控制部505判定為能夠?qū)τ甑芜M行計數(shù)的情況下，處理進入步驟S103，雨滴傳感器控制部505判定雨量是否比規(guī)定的量多。例如，在雨滴的反射波的峰值比規(guī)定的閾值大的情況下，雨滴傳感器控制部505判定為雨量是規(guī)定的值以上。
[0180]在步驟S103中，在雨滴傳感器控制部505判定為雨量比規(guī)定的量多的情況下，處理進入步驟S104。在步驟S104中，雨滴傳感器控制部505取得與在規(guī)定的時間的期間內(nèi)檢測出的雨滴的個數(shù)和雨滴的反射波的大小對應(yīng)的雨量作為雨量評價處理中的評價結(jié)果。
[0181]另一方面，在步驟S103中，在雨滴傳感器控制部505判定為雨量不比規(guī)定的量多(即，為規(guī)定的量以下)的情況下，處理進入步驟S105。在步驟S105中，雨滴傳感器控制部505計算決定擦拭器的間歇動作的間隔的雨量參數(shù)，并取其作為雨量評價處理中的評價結(jié)果O
[0182]在步驟S102、步驟S104、或者步驟S105的處理后，處理進入步驟S106，雨滴傳感器控制部505根據(jù)車輛11的本車速度，對碰撞雨量進行校正。例如，在激光雷達裝置22中的激光的投射接收范圍的厚度較大的情況下，需要對碰撞雨量進行校正。
[0183]在步驟S106的處理后，雨量評價處理結(jié)束，處理返回到圖13的步驟S19。
[0184]如上所述，在雨量評價處理中，通過逐個地檢測雨滴來檢測與雨滴的大小成比例的反射波，由此能夠根據(jù)在規(guī)定的期間(例如，I秒間)檢測出的雨滴的個數(shù)和反射光的強度來計算雨量。并且，在雨量評價處理中，例如，在雨滴細小，雨量較多的情況下，反射波的電平平均較高，由此能夠根據(jù)反射波的平均電平來計算雨量。
[0185]接著，圖22是對圖13的步驟S21中執(zhí)行的擦拭器動作控制處理進行說明的流程圖。
[0186]在步驟Slll中，擦拭器動作控制部504根據(jù)圖13的步驟S15的動作開始判定處理中的判定結(jié)果，判定是否開始進行擦拭器動作。
[0187]在步驟Slll中，在擦拭器動作控制部504判定為開始進行擦拭器動作的情況下，處理進入步驟S112，擦拭器動作控制部504判定是否進行擦拭器的急速動作。例如，在圖16的動作開始判定處理中的判定結(jié)果表示開始進行擦拭器的急速動作的情況下、或者在圖17的動作水平判定處理中的判定結(jié)果表示指示進行擦拭器的急速動作的情況下，擦拭器動作控制部504判定為進行擦拭器的急速動作。
[0188]在步驟S112中，在擦拭器動作控制部504判定為進行擦拭器的急速動作的情況下，處理進入步驟S113。在步驟S113中，擦拭器動作控制部504進行針對擦拭器驅(qū)動部512的控制，使擦拭器進行急速動作。
[0189]另一方面，在步驟S112中，在擦拭器動作控制部504判定為沒有進行擦拭器的急速動作的情況下，處理進入步驟S114，擦拭器動作控制部504判定是否進行擦拭器的高速動作。例如，在圖16的動作開始判定處理中的判定結(jié)果表示開始進行擦拭器的高速動作的情況下、或者在圖17的動作水平判定處理中的判定結(jié)果表示進行擦拭器的高速動作的情況下，擦拭器動作控制部504判定為進行擦拭器的高速動作。
[0190]在步驟S114中，在擦拭器動作控制部504判定為進行擦拭器的高速動作的情況下，處理進入步驟S115。在步驟S115中，擦拭器動作控制部504進行針對擦拭器驅(qū)動部512的控制，使擦拭器的動作速度為高速。
[0191]另一方面，在步驟S114中，在擦拭器動作控制部504判定為沒有進行擦拭器的高速動作的情況下，處理進入步驟S116，擦拭器動作控制部504判定是否進行擦拭器的通常動作。例如，在圖16的動作開始判定處理中的判定結(jié)果表示開始進行擦拭器的通常動作的情況下、或者在圖17的動作水平判定處理中的判定結(jié)果表示進行擦拭器的通常動作的情況下，擦拭器動作控制部504判定為進行擦拭器的通常動作。
[0192]在步驟S116中，在擦拭器動作控制部504判定為進行擦拭器的通常動作的情況下，處理進入步驟S117。在步驟S117中，擦拭器動作控制部504進行針對擦拭器驅(qū)動部512的控制，使擦拭器的動作速度為通常。
[0193]另一方面，在步驟S116中，在擦拭器動作控制部504判定為沒有進行擦拭器的通常動作的情況下，處理進入步驟S118。在步驟S118中，擦拭器動作控制部504進行針對擦拭器驅(qū)動部512的控制，使其進行擦拭器的間歇動作。
[0194]在步驟SI 15、步驟SI 17或者步驟SI 18的處理后，處理進入步驟SI 19，擦拭器動作控制部504判定擦拭器是否為待機狀態(tài)。
[0195]在步驟S119中，在擦拭器動作控制部504判定為擦拭器不是待機狀態(tài)的情況下，處理進入步驟S120。并且，在步驟SI 13的處理后，處理也進入步驟S120。
[0196]在步驟S120中，擦拭器動作控制部504判定擦拭器是否在動作中，在判定為擦拭器不在動作中的情況下，處理進入步驟S121。在步驟S121中，擦拭器驅(qū)動部512根據(jù)步驟SI 13、步驟SI 15、步驟SI 17或者步驟SI 18中的任何一個步驟中的來自擦拭器動作控制部504的控制，開始進行擦拭器的動作。
[0197]當在步驟S121的處理中開始進行擦拭器的動作時，擦拭器動作控制處理結(jié)束。并且，在步驟Slll中判定為沒有開始進行擦拭器動作的情況下、在步驟S119中判定為擦拭器是待機狀態(tài)的情況下、或者在步驟S120中判定為擦拭器在動作中的情況下，擦拭器動作控制處理也結(jié)束。
[0198]如上所述，擦拭器動作控制部504根據(jù)圖16的動作開始判定處理中的判定結(jié)果或者圖17的動作水平判定處理中的判定結(jié)果，能夠?qū)Σ潦闷鞯膭幼鬟M行控制，使其變?yōu)檫m當?shù)膭幼髂Ｊ健?br> [0199]另外，對于所有的上述一系列的處理既能夠通過硬件執(zhí)行，也能夠通過軟件執(zhí)行。在通過軟件執(zhí)行一系列的處理的情況下，構(gòu)成該軟件的程序從記錄介質(zhì)安裝在由專用的硬件組裝的計算機中、或者通過安裝各種程序能夠執(zhí)行各種功能的例如通用的個人計算機等中。
[0200]圖23示出通用的個人計算機的結(jié)構(gòu)例。該個人計算機內(nèi)設(shè)有CPU (CentralProcessing Unit:中央處理單元)1001。輸入輸出接口 1005通過總線1004與CPU 1001連接?？偩€ 1004 連接有 ROM (Read Only Memory:只讀存儲器)1002 和 RAM (Random AccessMemory:隨機存取存儲器)1003。
[0201]輸入輸出接口 1005連接有:由供用戶輸入操作命令的鍵盤、鼠標等輸入設(shè)備構(gòu)成的輸入部1006 ;向顯示設(shè)備輸出處理操作畫面和處理結(jié)果的圖像的輸出部1007 ;由保存程序和各種數(shù)據(jù)的硬盤驅(qū)動器等構(gòu)成的存儲部1008 ;以及由LAN (Local Area Network:局域網(wǎng))適配器等構(gòu)成的經(jīng)由以互聯(lián)網(wǎng)為代表的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理的通信部1009。并且，連接有驅(qū)動器1010，該驅(qū)動器1010針對磁盤(包含軟盤)、光盤(包含⑶-ROM(CompactDisc-Read Only Memory:光盤-只讀存儲器)、DVD(Digital Versatile Disc:數(shù)字多功能盤))、光磁盤(包含MD (Mini Disc:迷你盤))或者半導(dǎo)體存儲器等可移動介質(zhì)1011讀出/寫入數(shù)據(jù)。
[0202]CPU 1001根據(jù)存儲在ROM 1002中的程序、或者從磁盤、光盤、光磁盤或半導(dǎo)體存儲器等可移動介質(zhì)1011中讀出而安裝到存儲部1008中并從存儲部1008加載到RAM 1003中的程序，執(zhí)行各種處理。在RAM 1003中還適當存儲有在CPU 1001執(zhí)行各種處理中所需要的數(shù)據(jù)等。
[0203]另外，在本說明書中，關(guān)于描述記錄媒體中所記錄的程序的步驟，沿著所述的順序以時間序列進行的處理當然不一定以時間序列進行處理，也包含并行或者獨立執(zhí)行的處理。
[0204]并且，在本說明書中，所謂系統(tǒng)是表示由多個裝置構(gòu)成的裝置整體。
【權(quán)利要求】
1.一種激光雷達裝置，其具有: 投光部，其從車輛的車內(nèi)經(jīng)由玻璃面向車外的規(guī)定的照射區(qū)域投射脈沖狀的光； 受光部，其在大致水平方向上相對于所述投光部設(shè)置在規(guī)定的距離的位置，并且經(jīng)由所述玻璃面接收反射波，該反射波是所述投光部所投射的光被從所述玻璃面起規(guī)定的范圍中的物體反射而形成的； 控制部，其根據(jù)所述受光部檢測到的接收電平，在所述物體的量是規(guī)定的水平以上的情況下，指示擦拭所述玻璃面的擦拭器進行急速動作；以及 擦拭器動作控制部，其在經(jīng)過了從檢測到所述物體的量是規(guī)定的水平以上到使所述擦拭器開始動作的等待時間后，進行使所述擦拭器急速動作的控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達裝置，其中， 所述激光雷達裝置還具有動作開始判定部，該動作開始判定部在判定為所述車輛在停車中的情況下，進行避免使所述擦拭器開始動作的判定處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達裝置，其中， 在所述受光部檢測出的接收電平是規(guī)定的閾值以上的情況下，所述控制部存儲規(guī)定的閾值以上的接收電平，在呈脈沖狀投射的光導(dǎo)致的上次的接收電平不是規(guī)定的閾值以上的情況下，所述控制部判斷為所述物體是雨滴，其中，所述規(guī)定的閾值能夠判斷出是由雨滴反射所述投光部所投射的光而形成的反射波。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達裝置，其中， 在所述車輛的駕駛模式被設(shè)定為降雪模式時，在所述受光部檢測出的接收電平是規(guī)定的閾值以上的情況下，所述控制部判斷為所述物體是雨滴，其中，所述規(guī)定的閾值能夠判斷出是由雨滴反射所述投光部所投射的光而形成的反射波。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的激光雷達裝置，其中， 所述控制部在判斷為所述物體是雨滴的情況下，根據(jù)由所述受光部檢測出的接收電平來評價雨量， 所述激光雷達裝置還具有動作水平判定部，該動作水平判定部根據(jù)所述控制部的雨量的評價結(jié)果，判定所述擦拭器的動作水平。
【文檔編號】G01S17/93GK104515998SQ201410520439
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年9月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月1日
【發(fā)明者】廣田智史, 板尾大助 申請人:歐姆龍汽車電子株式會社