一種紙杯缺陷視覺檢測方法及系統(tǒng)裝置制造方法
【專利摘要】一種紙杯缺陷視覺檢測方法及系統(tǒng)裝置，利用與嵌入式系統(tǒng)連接的USB采集卡和CCD鏡頭實(shí)時(shí)采集紙杯圖像；將圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖，在灰度圖中利用自適應(yīng)閾值分割與輪廓提取定位紙杯位置；利用邊界鏈碼提取算法定位紙杯杯口區(qū)域；利用輪廓提取與圓檢測定位紙杯杯底區(qū)域，并進(jìn)一步定位紙杯側(cè)壁區(qū)域；最終生成一幅紙杯標(biāo)記圖，包括四個(gè)部分：紙杯杯口區(qū)域、紙杯側(cè)壁區(qū)域、紙杯杯底輪廓區(qū)域和紙杯杯底區(qū)域，對不同區(qū)域執(zhí)行相應(yīng)的不同缺陷算法進(jìn)行檢測，本發(fā)明還提供了相應(yīng)的系統(tǒng)裝置，本發(fā)明使用的方法速度高，精確度高，可以達(dá)到紙杯工業(yè)生產(chǎn)要求，解決了紙杯人工缺陷檢測效率低、成本高、不安全的缺陷。
【專利說明】一種紙杯缺陷視覺檢測方法及系統(tǒng)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器視覺圖像檢測與模式識別【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種紙杯缺陷視覺檢測 方法及系統(tǒng)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著圖像處理與模式識別技術(shù)的飛速發(fā)展，利用圖像處理算法解決實(shí)際 問題的工程項(xiàng)目越來越多，例如對工件產(chǎn)品進(jìn)行尺寸測量、分類和識別，產(chǎn)品表面缺陷檢 測，車牌號碼識別，條形碼識別等。我們的日常生活已經(jīng)離不開紙杯，現(xiàn)在的紙杯生產(chǎn)廠生 產(chǎn)的缺陷紙杯是通過人工檢測識別出來的，這種人工缺陷檢測效率低、成本高，同時(shí)也有一 定的不安全性。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種紙杯缺陷視覺檢測方 法及系統(tǒng)裝置，解決了【背景技術(shù)】中紙杯缺陷人工檢測生產(chǎn)效率低、成本高、不安全性等問 題。
[0004] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：
[0005] -種紙杯缺陷視覺檢測方法，包括如下步驟：
[0006] 利用與嵌入式系統(tǒng)相連的USB采集卡和CCD鏡頭實(shí)時(shí)采集紙杯圖像；
[0007] 將圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖，在灰度圖中利用自適應(yīng)閾值分割與輪廓提取定位紙杯位 置；
[0008] 利用邊界鏈碼提取算法定位紙杯杯口區(qū)域；
[0009] 利用輪廓提取與圓檢測定位紙杯杯底區(qū)域，并進(jìn)一步定位紙杯側(cè)壁區(qū)域；
[0010] 最終生成一幅紙杯標(biāo)記圖，包括四個(gè)部分：紙杯杯口區(qū)域、紙杯側(cè)壁區(qū)域、紙杯杯 底輪廓區(qū)域和紙杯杯底區(qū)域，對不同區(qū)域執(zhí)行相應(yīng)的不同缺陷算法進(jìn)行檢測。
[0011] 具體地：
[0012] 對于紙杯杯口區(qū)域：
[0013] 杯口區(qū)域污點(diǎn)缺陷利用種子生長算法檢測；
[0014] 杯口區(qū)域褶皺缺陷檢測方法如下：定義某一像素至紙杯杯底中心的方向?yàn)樵撓袼?的徑向，提取紙杯杯口輪廓像素徑向方向至少30個(gè)像素，如果這些像素灰度值會出現(xiàn)至少 2個(gè)波峰，則杯口區(qū)域有褶皺現(xiàn)象，如果只有一個(gè)波峰，則杯口區(qū)域無褶皺現(xiàn)象，如果沒有波 峰，則杯口區(qū)域無卷口現(xiàn)象，無卷口是指構(gòu)造紙杯的紙沒有從上面翻下來，褶皺是指構(gòu)造紙 杯的紙從上面翻下來構(gòu)成杯口輪廓區(qū)，但是杯口輪廓區(qū)起伏不平，不圓滑。
[0015] 對于紙杯側(cè)壁區(qū)域：
[0016] 側(cè)壁區(qū)域污點(diǎn)缺陷利用sobel算子檢測；
[0017] 側(cè)壁區(qū)域褶皺缺陷利用hough直線檢測；
[0018] 對于紙杯杯底輪廓區(qū)域：
[0019] 杯底輪廓區(qū)域粘合不良缺陷檢測方法如下：對杯底輪廓區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)閾值分 害I]，然后用sobel算子進(jìn)行輪廓提取，提取后的二值圖像會出現(xiàn)一個(gè)圓環(huán)，在算法研究過程 中發(fā)現(xiàn)，如果在圓環(huán)內(nèi)灰度值為255的像素?cái)?shù)目超過設(shè)定的值，則該紙杯杯底輪廓區(qū)域有 粘合不良缺陷，否則，無此缺陷；
[0020] 杯底輪廓區(qū)域污點(diǎn)缺陷檢測方法如下：對杯底輪廓區(qū)域進(jìn)行sobel算子2次邊緣 提取得到處理結(jié)果圖，然后對結(jié)果圖連通域檢測，如果有連通域的面積超過給定的閾值，則 該連通域所在位置有污點(diǎn)，該紙杯杯底輪廓區(qū)域有污點(diǎn)缺陷，否則，無此缺陷；
[0021] 對于紙杯杯底區(qū)域：
[0022] 杯底區(qū)域污點(diǎn)缺陷利用sobel算子檢測；
[0023] 杯底區(qū)域無底缺陷檢測方法如下：對紙杯杯底區(qū)域求取像素平均值，如果低于給 定的閾值，則紙杯有無底缺陷，否則，無此缺陷。
[0024] 本發(fā)明還提供了一種實(shí)現(xiàn)所述檢測方法的系統(tǒng)裝置，包括：
[0025] 用于拍攝紙杯5圖像的(XD鏡頭10 ;
[0026] 用于采集C⑶鏡頭數(shù)據(jù)的采集卡11 ;
[0027] 用于承托紙杯5的環(huán)形的紙杯座4,紙杯座4當(dāng)前處理紙杯孔位位于CCD鏡頭10 的下方；
[0028] 布置于紙杯座4上用于檢測紙杯5是否到位的光電傳感器8 ;
[0029] 嵌入式系統(tǒng)7,包括核心處理器ARM Cortex-A1019, USB接口 14, GPI0接口 15, 16, 18, RS485 接口 17 ;
[0030]通過USB接口 14連接采集卡11和嵌入式操作系統(tǒng)7,提供紙杯圖像數(shù)據(jù)；
[0031]通過GPI0接口 15連接光電傳感器8和嵌入式操作系統(tǒng)7,在嵌入式操作系統(tǒng)7中 執(zhí)行所述各種算法；
[0032] 通過GPI0接口 18連接IXD顯示器3顯示圖像信息；
[0033] 嵌入式操作系統(tǒng)7通過RS4S5接口（17)連接電機(jī)驅(qū)動2 ;
[0034] 電機(jī)驅(qū)動2驅(qū)動伺服電機(jī)1帶動紙杯底座4運(yùn)轉(zhuǎn)；
[0035] 用于整個(gè)系統(tǒng)供電的模塊電源6。
[0036] 本發(fā)明系統(tǒng)裝置還可以包括水平支架一 20、水平支架二22和豎直支架21，水平支 架一 2〇和水平支架二22均連接于堅(jiān)直支架21上，水平支架二22高于水平支架一 20,所述 CCD鏡頭10懸掛在水平支架二22下方。
[0037] 所述紙杯5和紙杯座4當(dāng)前檢測紙杯孔位最好位于一條中軸線上。
[0038] 所述CCD鏡頭10上設(shè)置有環(huán)形光源9。 '
[0039]本發(fā)明系統(tǒng)裝置還可以包括用于紙杯最終分類的機(jī)械手13，通過GPI0接口 16連 接機(jī)械手13,執(zhí)行紙杯最終的分類。
[0040]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明充分利用圖像處理與模式識別技術(shù)識別缺陷紙杯，代替 了人工檢測，降低了企業(yè)生產(chǎn)成本，提高了企業(yè)生產(chǎn)效率，提升了企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0041] 圖1是本發(fā)明中系統(tǒng)裝置邏輯結(jié)構(gòu)框圖。
[0042] 圖2是本發(fā)明的圖像處理軟件平臺結(jié)構(gòu)框圖。
[0043] 圖3是本發(fā)明中紙杯缺陷視覺檢測方法流程圖。
[0044] 圖4是本發(fā)明8向邊界鏈碼示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0045] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0046]如圖1所示，本發(fā)明一種紙杯缺陷視覺檢測系統(tǒng)裝置，包括：
[0047]由水平支架一 2〇、水平支架二22和豎直支架21組成的支架結(jié)構(gòu)，水平支架一 2〇 和水平支架二22均連接于豎直支架21上，水平支架二22高于水平支架一 2〇。CCD鏡頭1〇 懸掛在水平支架二22下方,用于采集紙杯5圖像，CCD鏡頭10處設(shè)置有環(huán)形光源9。u SB采 集卡11連接CCD鏡頭10采集圖像數(shù)據(jù)，通過USB14傳輸至嵌入式系統(tǒng)7 ;紙杯座4°當(dāng)前檢 測孔位位于CCD鏡頭10的下方用于承托紙杯5 ;光電傳感器8布置于紙杯座4上用于檢測 紙杯5是否到位；嵌入式系統(tǒng)7通過GPI0接口 15連接光電傳感器s，通過GPI0接口 16連 接機(jī)械手13,通過GPI0接口 I8連接LCD3,通過RS485接口 17連接電機(jī)驅(qū)動2,在嵌入式系 統(tǒng)7中執(zhí)行各種算法。電源6為嵌入式系統(tǒng)7供電。 ~
[0048]該系統(tǒng)裝置中，光電傳感器2 -直傳輸?shù)碗娖叫盘栔罣PI0接口 15,此時(shí)不進(jìn)行紙 杯缺陷檢測；當(dāng)檢測到紙杯5到位后，將紙杯到位標(biāo)志置位1，此時(shí)光電傳感器8傳輸高電 平信號至GPI0接口 15并且持續(xù)一定的時(shí)間然后恢復(fù)低電平；嵌入式系統(tǒng)7中的圖像處理 軟件每間隔一段時(shí)間讀取一次GPI0接口 15信號，如果接收到GPI0接口信號為高電平，立 即對當(dāng)前采集到的紙杯圖像進(jìn)行缺陷算法檢測，檢測結(jié)果通過GPI0接口 16輸出至機(jī)械手 I3,機(jī)械手I3根據(jù)接收到的信號判斷紙杯是否缺陷而執(zhí)行是丟棄或者存儲，如果接收到的 信號為低電平，則嵌入式系統(tǒng)圖像處理軟件不進(jìn)行缺陷檢測。圖中A表示無缺陷紙杯，B表 示缺陷紙杯，經(jīng)過本裝置處理后，分類擺放。
[0049] 在嵌入式系統(tǒng)7中配置算法執(zhí)行軟件，如圖2所示，軟件框架包括：菜單欄24(文 件，相機(jī)操作，賬號管理，幫助）、顯示區(qū)29、參數(shù)區(qū)3〇以及消息區(qū)34。文件菜單包括開啟 系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的運(yùn)行25、暫停系統(tǒng)運(yùn)行的暫停26、打印指定文檔的打印27和退出圖像軟件 系統(tǒng)的退出28 ;相機(jī)操作菜單包括使得相機(jī)開始采集圖像工作的打開相機(jī)和使得相機(jī)結(jié) 束采集圖像工作的關(guān)閉相機(jī)；賬號管理菜單包括修改軟件系統(tǒng)登陸的用戶名和密碼的修改 賬號和密碼；幫助菜單包括提供紙杯缺陷視覺檢測系統(tǒng)軟件的使用說明書的幫助。顯示區(qū) 29用于顯示攝像機(jī)實(shí)施采集到的圖像；參數(shù)區(qū)30包括設(shè)置相機(jī)分辨率的硬件參數(shù)設(shè)置31、 紙杯缺陷視覺檢測算法中需要的缺陷參數(shù)設(shè)置32以及紙杯缺陷視覺檢測的缺陷結(jié)果顯示 33 ;缺陷結(jié)果顯示33顯示的結(jié)果具體包括當(dāng)前檢測紙杯哪個(gè)區(qū)域以及是否有缺陷，并顯示 截至當(dāng)前時(shí)間不同區(qū)域有缺陷的紙杯數(shù)目。消息區(qū)34用于顯示系統(tǒng)運(yùn)行消息或提醒。
[0050] 如圖3所示，本發(fā)明紙杯缺陷視覺檢測方法，包括如下步驟：
[0051] 利用與嵌入式系統(tǒng)相連的USB采集卡和CCD鏡頭實(shí)時(shí)采集紙杯圖像；
[0052] 將圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖，在灰度圖中利用自適應(yīng)閾值分割與輪廓提取定位紙杯位 置；由于檢測背景單一，經(jīng)過上述預(yù)處理后就可以定位被檢測紙杯的位置。
[0053] 利用邊界鏈碼提取算法定位紙杯杯口區(qū)域，采用8向邊界鏈碼獲取圖像邊界，SP 紙杯杯口輪廓，其中用到的8向邊界鏈碼如圖4所示，提取出紙杯的邊界鏈碼后，即得到了 杯口區(qū)域。
[0054] 利用輪廓提取與圓檢測定位紙杯杯底區(qū)域，圓檢測能夠更進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)定位，也就 并更進(jìn)一步定位紙杯側(cè)壁區(qū)域；
[0055] 最終生成一幅紙杯標(biāo)記圖，包括四個(gè)部分：紙杯杯口區(qū)域、紙杯側(cè)壁區(qū)域、紙杯杯 底輪廓區(qū)域和紙杯杯底區(qū)域，對不同區(qū)域執(zhí)行相應(yīng)的不同缺陷算法進(jìn)行檢測。
[0056] 具體地：
[0057] (1)對于紙杯杯口區(qū)域：
[0058] 杯口區(qū)域污點(diǎn)缺陷：
[0059] 由于杯口區(qū)域的污點(diǎn)缺陷較小，所以采用種子生長算法進(jìn)行檢測。首先求出紙杯 杯口區(qū)域像素灰度值的平均值，在該區(qū)域中查找小于該平均值一定值的像素，找到的像素 即作為種子且進(jìn)行標(biāo)記，然后構(gòu)造一個(gè)5X5的鄰接區(qū)域，在鄰接區(qū)域中繼續(xù)搜索是否有滿 足條件的種子并且進(jìn)行標(biāo)記。這樣可能會形成多個(gè)種子區(qū)域，判斷每一個(gè)區(qū)域的大小，大于 給定閾值的則為污點(diǎn)缺陷，否則，無污點(diǎn)缺陷。
[0060] 杯口區(qū)域褶皺缺陷：
[0061] 首先獲取杯口區(qū)域輪廓的邊界鏈碼，將通過邊界鏈碼檢測紙杯杯口區(qū)域的褶皺缺 陷。從邊界鏈碼中的每一個(gè)像素向紙杯杯底中心方向按順序提取至少30個(gè)數(shù)目像素的灰 度值，順序存儲至一個(gè)鏈表中，這樣就得到了邊界鏈碼所有像素的一些鏈表。對每一個(gè)鏈表 內(nèi)存儲的像素灰度值進(jìn)行波峰波谷檢測，是否有波峰且波峰數(shù)目超過2個(gè)，如果有則該鏈 表所對應(yīng)的邊界鏈碼像素處有褶皺現(xiàn)象，如果只有一個(gè)波峰，則杯口區(qū)域無褶皺現(xiàn)象。如果 沒有波峰，則杯口區(qū)域無卷口現(xiàn)象；
[0062] (2)對于紙杯側(cè)壁區(qū)域：
[0063] 側(cè)壁區(qū)域污點(diǎn)缺陷：
[0064] 側(cè)壁區(qū)域與杯底區(qū)域污點(diǎn)相比較杯口污點(diǎn)較大，利用sobel算子檢測即可，sobel 算子為： 「卜-2Γ-ι 〇 r
[0065] 0 0 0 Sobely = -? 0 2
[1 2 1J L-1 .0. :1.-
[0066] 圖像經(jīng)過sobel算子處理后，進(jìn)行連通域檢測，如果某一連通域面積大于給定的 閾值，則該連通域所在位置為污點(diǎn)缺陷。
[0067] 側(cè)壁區(qū)域褶皺缺陷：
[0068] 對紙杯側(cè)壁區(qū)域sobel算子處理，然后進(jìn)行hough直線檢測；由于要檢測到較小的 褶皺，因此設(shè)置構(gòu)成一條直線的像素點(diǎn)數(shù)比較少，檢測精度比較高，因而檢測到的直線可能 只是一小段；如果一條褶皺線中間有斷裂的部分，那么這條褶皺線檢測出來可能是一些小 的直線段，因此要在該小段直線附近搜索是否有其他直線，如果有，利用線段的兩個(gè)端點(diǎn)來 判斷兩條直線是否在一條直線上，如果是，則合并兩條線段。當(dāng)所有的直線段合并完成后， 檢測每一條直線的長度，如果線段的長度大于給定的閾值，則該線段所在位置就是紙杯側(cè) 壁區(qū)域褶皺處。
[0069] (3)對于紙杯杯底輪廓區(qū)域：
[0070] 杯底輪廓區(qū)域粘合不良缺陷：
[0071] 對杯底輪廓區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)閾值分割，然后用sobel算子進(jìn)行輪廓提取，提取后 的二值圖像會出現(xiàn)一個(gè)圓環(huán)；在研究過程中發(fā)現(xiàn)，對于無此缺陷的紙杯，在圓環(huán)內(nèi)部幾乎沒 有灰度值為255的像素，因此如果在圓環(huán)內(nèi)灰度值為255的像素?cái)?shù)目超過設(shè)定的值，則該紙 杯杯底輪廓區(qū)域有粘合不良缺陷，否則，無此缺陷；
[0072] 杯底輪廓區(qū)域污點(diǎn)缺陷：
[0073] 對杯底輪廓區(qū)域進(jìn)行sobel算子2次邊緣提取得到處理結(jié)果圖，然后對結(jié)果圖連 通域檢測，如果有連通域的面積超過給定的閾值，則該連通域所在位置有污點(diǎn)，該紙杯杯底 輪廓區(qū)域有污點(diǎn)缺陷，否則，無此缺陷；
[0074] (4)對于紙杯杯底區(qū)域：
[0075] 杯底區(qū)域污點(diǎn)缺陷：
[0076] 杯底區(qū)域與杯底區(qū)域污點(diǎn)相比較杯口污點(diǎn)較大，利用sobel算子檢測即可，sobel 算子為：
[0077]

【權(quán)利要求】
1. 一種紙杯缺陷視覺檢測方法，其特征在于，包括如下步驟： 利用與嵌入式系統(tǒng)相連的USB采集卡和C⑶鏡頭實(shí)時(shí)采集紙杯圖像； 將圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖，在灰度圖中利用自適應(yīng)閾值分割與輪廓提取定位紙杯位置； 利用邊界鏈碼提取算法定位紙杯杯口區(qū)域； 利用輪廓提取與圓檢測定位紙杯杯底區(qū)域，并進(jìn)一步定位紙杯側(cè)壁區(qū)域； 最終生成一幅紙杯標(biāo)記圖，包括四個(gè)部分：紙杯杯口區(qū)域、紙杯側(cè)壁區(qū)域、紙杯杯底輪 廓區(qū)域和紙杯杯底區(qū)域，對不同區(qū)域執(zhí)行相應(yīng)的不同缺陷算法進(jìn)行檢測。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述紙杯缺陷視覺檢測方法，其特征在于：所述邊界鏈碼提取算法 中采用8向邊界鏈碼。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述紙杯缺陷視覺檢測方法，其特征在于： 對于紙杯杯口區(qū)域： 杯口區(qū)域污點(diǎn)缺陷利用種子生長算法檢測； 杯口區(qū)域褶皺缺陷檢測方法如下：定義某一像素至紙杯杯底中心的方向?yàn)樵撓袼氐膹?向，提取紙杯杯口輪廓像素徑向方向至少30個(gè)像素，如果這些像素灰度值會出現(xiàn)至少2個(gè) 波峰，則杯口區(qū)域有褶皺現(xiàn)象，如果只有一個(gè)波峰，則杯口區(qū)域無褶皺現(xiàn)象，如果沒有波峰， 則杯口區(qū)域無卷口現(xiàn)象； 對于紙杯側(cè)壁區(qū)域： 側(cè)壁區(qū)域污點(diǎn)缺陷利用sobel算子檢測； 側(cè)壁區(qū)域褶皺缺陷利用hough直線檢測； 對于紙杯杯底輪廓區(qū)域： 杯底輪廓區(qū)域粘合不良缺陷檢測方法如下：對杯底輪廓區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)閾值分割，然 后用sobel算子進(jìn)行輪廓提取，提取后的二值圖像會出現(xiàn)一個(gè)圓環(huán)，如果在圓環(huán)內(nèi)灰度值 為255的像素?cái)?shù)目超過設(shè)定的值，則該紙杯杯底輪廓區(qū)域有粘合不良缺陷，否則，無此缺 陷； 杯底輪廓區(qū)域污點(diǎn)缺陷檢測方法如下：對杯底輪廓區(qū)域進(jìn)行sobel算子2次邊緣提取 得到處理結(jié)果圖，然后對結(jié)果圖連通域檢測，如果有連通域的面積超過給定的閾值，則該連 通域所在位置有污點(diǎn)，該紙杯杯底輪廓區(qū)域有污點(diǎn)缺陷，否則，無此缺陷； 對于紙杯杯底區(qū)域： 杯底區(qū)域污點(diǎn)缺陷利用sobel算子檢測； 杯底區(qū)域無底缺陷檢測方法如下：對紙杯杯底區(qū)域求取像素平均值，如果低于給定的 閾值，則紙杯有無底缺陷，否則，無此缺陷。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述紙杯缺陷視覺檢測方法，其特征在于：所述sobel算子為： -1 -2-1 -1 0 ll Sobehc = 0 0 0 Sobefy = -2 0 2 1 2 1 J [-1 0 1]
5. -種實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1所述檢測方法的系統(tǒng)裝置，其特征在于，包括： 用于拍攝紙杯（5)圖像的CCD鏡頭（10); 用于采集CCD鏡頭數(shù)據(jù)的采集卡（11); 用于承托紙杯（5)的環(huán)形的紙杯座（4)，紙杯座（4)當(dāng)前處理紙杯孔位位于C⑶鏡頭 (10)的下方； 布置于紙杯座（4)上用于檢測紙杯（5)是否到位的光電傳感器（8); 嵌入式系統(tǒng)（7)，包括核心處理器ARM Cortex-A10(19)，USB接口（14)，GPIO接口 (15, 16, 18)，RS485 接口（17); 通過USB接口（14)連接采集卡（11)和嵌入式操作系統(tǒng)（7)，提供紙杯圖像數(shù)據(jù)； 通過GPIO接口（15)連接光電傳感器（8)和嵌入式操作系統(tǒng)（7)，在嵌入式操作系統(tǒng) (7)中執(zhí)行所述各種算法； 通過GPIO接口（18)連接IXD顯示器（3)顯示圖像信息； 嵌入式操作系統(tǒng)（7)通過RS485接口（17)連接電機(jī)驅(qū)動（2); 電機(jī)驅(qū)動（2)驅(qū)動伺服電機(jī)（1)帶動紙杯底座（4)運(yùn)轉(zhuǎn)； 用于整個(gè)系統(tǒng)供電的模塊電源（6)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述系統(tǒng)裝置，其特征在于：還包括水平支架一（20)、水平支架二 (22)和堅(jiān)直支架（21)，水平支架一（20)和水平支架二（22)均連接于堅(jiān)直支架（21)上，水 平支架二（22)高于水平支架一（20)，所述CCD鏡頭（10)懸掛在水平支架二（22)下方。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述系統(tǒng)裝置，其特征在于：所述紙杯（5)和紙杯座（4)當(dāng)前檢測 紙杯孔位位于一條中軸線上。
8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述系統(tǒng)裝置，其特征在于：所述C⑶鏡頭（10)上設(shè)置有環(huán)形光源 (9)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求5所述系統(tǒng)裝置，其特征在于：還包括用于紙杯最終分類的機(jī)械手 (13)，通過GPIO接口（16)連接機(jī)械手（13)，執(zhí)行紙杯最終的分類。
【文檔編號】G01N21/88GK104297255SQ201410546478
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年10月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月15日
【發(fā)明者】韓九強(qiáng), 王嬌, 呂紅強(qiáng), 劉俊, 劉瑞玲 申請人:西安交通大學(xué)