一種通航監(jiān)視中對(duì)光電跟蹤設(shè)備的引導(dǎo)方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種通航監(jiān)視中對(duì)光電跟蹤設(shè)備的引導(dǎo)方法，屬于導(dǎo)航【技術(shù)領(lǐng)域】。所述方法包括：利用雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)與非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)任一非協(xié)作目標(biāo)航跡的當(dāng)前狀態(tài)估計(jì)值進(jìn)行關(guān)聯(lián)，如果與某一非協(xié)作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)成功，則更新非協(xié)作目標(biāo)航跡的當(dāng)前狀態(tài)估計(jì)值，獲得更新后的非協(xié)作目標(biāo)航跡，而后更新非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)，否則，建立新的非協(xié)作目標(biāo)臨時(shí)航跡，并判斷新的非協(xié)作目標(biāo)臨時(shí)航跡是否轉(zhuǎn)為系統(tǒng)航跡，如果是，則更新非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)，否則，利用非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的航跡數(shù)據(jù)引導(dǎo)光電跟蹤設(shè)備。所述方法能夠?qū)νê侥繕?biāo)(包括協(xié)作目標(biāo)和非協(xié)作目標(biāo))進(jìn)行獨(dú)立、可靠、精確、可識(shí)別監(jiān)視。
【專利說(shuō)明】一種通航監(jiān)視中對(duì)光電跟蹤設(shè)備的引導(dǎo)方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于導(dǎo)航【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種通航監(jiān)視中對(duì)光電跟蹤設(shè)備的引導(dǎo)方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有的通航監(jiān)視技術(shù)主要包括：空管一次監(jiān)視雷達(dá)監(jiān)視、空管二次監(jiān)視雷達(dá)監(jiān)視、 廣播式自動(dòng)相關(guān)監(jiān)視（ADS-B)、契約式自動(dòng)相關(guān)監(jiān)視和多點(diǎn)定位監(jiān)視，其中，空管一次監(jiān)視 雷達(dá)監(jiān)視屬于獨(dú)立非協(xié)同式監(jiān)視，對(duì)機(jī)載設(shè)備沒(méi)有任何要求，可對(duì)不具備機(jī)載應(yīng)答機(jī)功能 的航空器實(shí)現(xiàn)監(jiān)視，各地面站可獨(dú)立運(yùn)行；但其缺點(diǎn)是僅能探測(cè)目標(biāo)距離和方位信息，無(wú) 航空器識(shí)別能力，覆蓋范圍小，建設(shè)和運(yùn)行維護(hù)成本高，地面站建設(shè)受地形限制?？展芏?監(jiān)視雷達(dá)監(jiān)視屬于獨(dú)立協(xié)同式監(jiān)視，其應(yīng)用航空器應(yīng)答機(jī)發(fā)射的應(yīng)答信號(hào)，不需要額外的 機(jī)載設(shè)備，覆蓋范圍廣，可提供比空管一次監(jiān)視雷達(dá)更多的監(jiān)視目標(biāo)信息，各地面站可獨(dú)立 運(yùn)行，但其建設(shè)和運(yùn)行維護(hù)成本高，更新率低，地面站建設(shè)受地形限制。廣播式自動(dòng)相關(guān)監(jiān) 視（ADS-B)屬于非獨(dú)立協(xié)同式監(jiān)視，可提供比空管二次監(jiān)視雷達(dá)更多的目標(biāo)信息，可實(shí)現(xiàn) 空-地監(jiān)視、空-空監(jiān)視和地-地監(jiān)視，定位精度高，更新率快，建設(shè)維護(hù)成本低，地面站建 設(shè)簡(jiǎn)便靈活，各地面站可獨(dú)立運(yùn)行。但由于其依賴全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位，所以 廣播式自動(dòng)相關(guān)監(jiān)視系統(tǒng)本身不具備對(duì)目標(biāo)位置的驗(yàn)證功能。如果航空器給出的位置信息 有誤，地面站設(shè)備（系統(tǒng)）無(wú)法辨別。在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)失效情況下，廣播式自動(dòng)相關(guān)監(jiān) 視系統(tǒng)不能正常工作。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種通航監(jiān)視中對(duì)光電跟蹤 設(shè)備的引導(dǎo)方法，其能夠?qū)νê侥繕?biāo)，包括協(xié)作目標(biāo)和非協(xié)作目標(biāo)，均進(jìn)行獨(dú)立、可靠、精確 以及可識(shí)別監(jiān)視。
[0004] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)解決方案：
[0005] -種通航監(jiān)視中對(duì)光電跟蹤設(shè)備的引導(dǎo)方法，包括以下步驟：
[0006] S01 :對(duì)雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)空校準(zhǔn)獲得到時(shí)空校準(zhǔn)值Χκ ;
[0007] S02 :將時(shí)空校準(zhǔn)值Χκ與非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)任一非協(xié)作目標(biāo)航跡的當(dāng)前狀態(tài)估計(jì) 值進(jìn)行關(guān)聯(lián)，如果與某一非協(xié)作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)成功，則用時(shí)空校準(zhǔn)值Χ κ更新非協(xié)作目標(biāo)航 跡的當(dāng)前狀態(tài)估計(jì)值，獲得更新后的非協(xié)作目標(biāo)航跡，而后進(jìn)行S04,否則，建立新的非協(xié)作 目標(biāo)臨時(shí)航跡，而后進(jìn)行S03 ;
[0008] S03:判斷新的非協(xié)作目標(biāo)臨時(shí)航跡是否轉(zhuǎn)為系統(tǒng)航跡，如果是，則進(jìn)行S05,否則 進(jìn)行S06 ;
[0009] S04 :對(duì)更新后的非協(xié)作目標(biāo)航跡進(jìn)行濾波；
[0010] S05 :更新非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)；
[0011] S06 :利用非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的航跡數(shù)據(jù)引導(dǎo)光電跟蹤設(shè)備。
[0012] 進(jìn)一步的，所述的利用非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的航跡數(shù)據(jù)引導(dǎo)光電跟蹤設(shè)備具體包 括以下步驟：
[0013] S02-1 :將非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的指定航跡數(shù)據(jù)發(fā)送到光電跟蹤設(shè)備；
[0014] S02-2:光電跟蹤設(shè)備根據(jù)該指定航跡數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行搜索捕獲，如果搜索到，轉(zhuǎn) 到步驟S02-4,并向多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備發(fā)送目標(biāo)觀測(cè)信息和跟蹤視頻；若沒(méi)有搜索到， 轉(zhuǎn)步驟S02-3 ;
[0015] S02-3:多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備以固定的時(shí)間間隔外推目標(biāo)的預(yù)測(cè)位置，再次給光 電跟蹤設(shè)備發(fā)送該目標(biāo)的航跡數(shù)據(jù)返回到S02-2 ;
[0016] S02-4 :多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備接收光電跟蹤設(shè)備返回來(lái)的目標(biāo)觀測(cè)信息和跟蹤 視頻；
[0017] S02-5 :多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備將該目標(biāo)觀測(cè)信息和跟蹤視頻與非協(xié)作目標(biāo)航跡 數(shù)據(jù)進(jìn)行異類信息融合。
[0018] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下技術(shù)效果：
[0019] 1、本發(fā)明的通航監(jiān)視中對(duì)光電跟蹤設(shè)備的引導(dǎo)方法能夠?qū)νê侥繕?biāo)，包括協(xié)作目 標(biāo)和非協(xié)作目標(biāo)，均進(jìn)行獨(dú)立、可靠、精確、可識(shí)別監(jiān)視。
[0020] 2、本發(fā)明的通航監(jiān)視系統(tǒng)既可以組網(wǎng)接入國(guó)家民航或軍航的空管系統(tǒng)，完成通航 飛行的監(jiān)視任務(wù)；也可在災(zāi)害環(huán)境下，組成空管應(yīng)急系統(tǒng)完成對(duì)通用航空救援的應(yīng)急指揮； 戰(zhàn)時(shí)還可滿足軍方對(duì)低空早期預(yù)警、領(lǐng)空安全、國(guó)土防御、要地防御等要求，落實(shí)中央低空 開放"軍民結(jié)合、平戰(zhàn)結(jié)合、空管與空防結(jié)合"的要求。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0021] 圖1是本發(fā)明的通航多源監(jiān)視系統(tǒng)原理組成框圖；
[0022] 圖2是本發(fā)明的多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備組成框圖；
[0023] 圖3是本發(fā)明的通航多源監(jiān)視方法的流程圖；
[0024] 圖4是本發(fā)明的ADS-B觀測(cè)數(shù)據(jù)與協(xié)作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)的流程圖；
[0025] 圖5是本發(fā)明的雷達(dá)觀測(cè)數(shù)據(jù)與協(xié)作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)的流程圖；
[0026] 圖6是本發(fā)明的二維雷達(dá)觀測(cè)數(shù)據(jù)與協(xié)作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)的流程圖；
[0027] 圖7是本發(fā)明的三維雷達(dá)觀測(cè)數(shù)據(jù)與協(xié)作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)的流程圖；
[0028] 圖8是本發(fā)明的關(guān)聯(lián)度分析的流程圖；
[0029] 圖9是本發(fā)明的協(xié)作目標(biāo)航跡數(shù)據(jù)可信度判斷流程圖；
[0030] 圖10是本發(fā)明的非協(xié)作目標(biāo)數(shù)據(jù)融合流程圖；
[0031] 圖11是本發(fā)明的非協(xié)作目標(biāo)航跡引導(dǎo)光跟蹤設(shè)備的流程圖；
[0032] 圖12是本發(fā)明的非協(xié)作目標(biāo)航跡與光電跟蹤設(shè)備獲取的數(shù)據(jù)融合流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0033] 以下給出本發(fā)明的具體實(shí)施例，需要說(shuō)明的是本發(fā)明并不局限于以下具體實(shí)施 例，凡在本申請(qǐng)技術(shù)方案基礎(chǔ)上做的等同變換均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0034] 圖1是本發(fā)明的通航多源監(jiān)視系統(tǒng)原理組成框圖，如圖1所示，本發(fā)明提供的通航 多源監(jiān)視系統(tǒng)包括ADS-B設(shè)備、低空監(jiān)視雷達(dá)、光電跟蹤設(shè)備、多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備、定 位授時(shí)設(shè)備、顯控/監(jiān)控終端，以及其它支持設(shè)備如供電設(shè)備、記錄回放（含數(shù)據(jù)/視頻）設(shè) 備和對(duì)外通信設(shè)備，各種設(shè)備經(jīng)交換機(jī)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)互通。其中，ADS-B設(shè)備用于獲取帶有 目標(biāo)地址標(biāo)識(shí)的航跡數(shù)據(jù)；低空監(jiān)視雷達(dá)用于獲取帶有批號(hào)的目標(biāo)航跡數(shù)據(jù)；光電跟蹤設(shè) 備用于獲取指定目標(biāo)的觀測(cè)數(shù)據(jù)和跟蹤視頻信息；定位授時(shí)設(shè)備用于給ADS-B設(shè)備、低空 監(jiān)視雷達(dá)和光電跟蹤設(shè)備提供本地授時(shí)和定位信息；多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備用于對(duì)ADS-B 設(shè)備獲取的數(shù)據(jù)、低空監(jiān)視雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)和光電跟蹤設(shè)備獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和融 合處理；顯控終端用于顯示指定目標(biāo)的光電跟蹤視頻信息；記錄回放設(shè)備用于回放數(shù)據(jù)和 視頻；對(duì)外通信設(shè)備用于與外界進(jìn)行通信。
[0035] 圖2是本發(fā)明的多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備組成框圖。如圖2所示，所述多源數(shù)據(jù)融 合處理設(shè)備包括:ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)接口、低空監(jiān)視雷達(dá)數(shù)據(jù)接口、光電跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)接口、 目標(biāo)融合航跡輸出接口、高性能數(shù)據(jù)處理服務(wù)器、總線和通信模塊，其中，ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)接 口、低空監(jiān)視雷達(dá)數(shù)據(jù)接口和光電跟蹤設(shè)備數(shù)據(jù)接口將獲取的數(shù)據(jù)傳送給高性能數(shù)據(jù)處理 服務(wù)器，數(shù)據(jù)處理服務(wù)器對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理后傳送給目標(biāo)融合航跡輸出接口。高性能數(shù) 據(jù)處理服務(wù)器包括預(yù)處理模塊、航跡關(guān)聯(lián)模塊、引導(dǎo)跟蹤模塊、航跡管理模塊和總控及接口 模塊，其中，預(yù)處理模塊用于對(duì)ADS-B設(shè)備、低空監(jiān)視雷達(dá)和光電跟蹤設(shè)備輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行 時(shí)空校準(zhǔn)；航跡關(guān)聯(lián)模塊用于對(duì)ADS-B設(shè)備和低空監(jiān)視雷達(dá)輸出的目標(biāo)航跡數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián) 以區(qū)分目標(biāo)為協(xié)作目標(biāo)或是非協(xié)作目標(biāo)；引導(dǎo)跟蹤模塊用于利用非協(xié)作目標(biāo)航跡數(shù)據(jù)對(duì)光 電跟蹤設(shè)備進(jìn)行引導(dǎo)；總控及接口模塊用于將協(xié)作目標(biāo)航跡和非協(xié)作目標(biāo)航跡經(jīng)總線及通 信模塊發(fā)送給融合顯示終端和上級(jí)系統(tǒng)。
[0036] 圖3是本發(fā)明的多源監(jiān)視方法的流程圖。如圖3所示，本發(fā)明的通用航空多源監(jiān) 視方法包括：
[0037] S01 :獲取ADS-B監(jiān)視設(shè)備的目標(biāo)實(shí)時(shí)監(jiān)視數(shù)據(jù)并對(duì)其進(jìn)行時(shí)空校準(zhǔn)，即預(yù)處理， 得到時(shí)空校準(zhǔn)值xA，用校準(zhǔn)值x A與協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的任一航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，如果與某一協(xié) 作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)成功，則用時(shí)空校準(zhǔn)值χΑ更新協(xié)作目標(biāo)航跡，而后更新協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)，否 貝1J，建立新的協(xié)作目標(biāo)航跡，而后更新協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)；同時(shí)，對(duì)低空監(jiān)視雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù) 進(jìn)行時(shí)空校準(zhǔn)獲得到時(shí)空校準(zhǔn)值χ κ，將時(shí)空校準(zhǔn)值χκ與協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)任一協(xié)作目標(biāo)航跡 進(jìn)行關(guān)聯(lián)，如果與某一協(xié)作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)成功，則用時(shí)空校準(zhǔn)值更新協(xié)作目標(biāo)航跡，而后更 新協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)，再轉(zhuǎn)入S04,否則，轉(zhuǎn)入S02,進(jìn)行非協(xié)作目標(biāo)信息處理；
[0038] S02 :將時(shí)空校準(zhǔn)值Χκ與非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)任一非協(xié)作目標(biāo)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，如果與 某一非協(xié)作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)成功，則用時(shí)空校準(zhǔn)值Χ κ更新非協(xié)作目標(biāo)航跡，而后更新非協(xié)作 目標(biāo)航跡庫(kù)，否則，建立新的非協(xié)作目標(biāo)臨時(shí)航跡，而后更新非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)；
[0039] S03:根據(jù)指令或者系統(tǒng)自動(dòng)將非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的指定航跡數(shù)據(jù)發(fā)送到光電 跟蹤設(shè)備；光電跟蹤設(shè)備根據(jù)該數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行搜索捕獲，如果搜索到，向多源數(shù)據(jù)融合處 理設(shè)備發(fā)送光觀測(cè)信息和跟蹤視頻；多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備將接收的光電跟蹤設(shè)備返回來(lái) 的目標(biāo)觀測(cè)信息和跟蹤視頻與非協(xié)作目標(biāo)航跡信息進(jìn)行異類信息融合；若沒(méi)有搜索到，多 源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備以固定的時(shí)間間隔外推目標(biāo)的預(yù)測(cè)位置，再次給光電跟蹤設(shè)備發(fā)送該 目標(biāo)的引導(dǎo)數(shù)據(jù)；光電跟蹤設(shè)備根據(jù)該數(shù)據(jù)繼續(xù)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行搜索捕獲。
[0040] S04 :將協(xié)作和非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的所有目標(biāo)融合處理結(jié)果進(jìn)行多源融合航跡 顯示并發(fā)送給上級(jí)系統(tǒng)。
[0041] 圖4是本發(fā)明提供ADS-B觀測(cè)數(shù)據(jù)與協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的航跡關(guān)聯(lián)的流程圖，如 圖4所示，ADS-B觀測(cè)數(shù)據(jù)與協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的航跡關(guān)聯(lián)包括：
[0042] S01 :將ADS-B獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)空校準(zhǔn)，即預(yù)處理，得到時(shí)空校準(zhǔn)值XA ;
[0043] S02:將時(shí)空校準(zhǔn)值XA與協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的任一航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)，如果與某一協(xié)作 目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)成功，則用時(shí)空校準(zhǔn)值X A更新與之關(guān)聯(lián)上的協(xié)作目標(biāo)航跡，而后進(jìn)行S03,否 貝1J，建立新的協(xié)作目標(biāo)航跡，而后進(jìn)行S04 ;
[0044] S03 :對(duì)更新后的協(xié)作目標(biāo)航跡進(jìn)行濾波；
[0045] S04 :更新協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)。
[0046] 由于每個(gè)ADS-B設(shè)備獲取的目標(biāo)數(shù)據(jù)都帶有唯一的目的地址標(biāo)識(shí)，所以 可以根據(jù)目標(biāo)地址與協(xié)作目標(biāo)航跡直接關(guān)聯(lián)。協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的任一航跡表示 為

【權(quán)利要求】
1. 一種通航監(jiān)視中對(duì)光電跟蹤設(shè)備的引導(dǎo)方法，包括以下步驟： 501 :對(duì)雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)空校準(zhǔn)獲得到時(shí)空校準(zhǔn)值χκ; 502 :將時(shí)空校準(zhǔn)值Χκ與非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)任一非協(xié)作目標(biāo)航跡的當(dāng)前狀態(tài)估計(jì)值進(jìn) 行關(guān)聯(lián)，如果與某一非協(xié)作目標(biāo)航跡關(guān)聯(lián)成功，則用時(shí)空校準(zhǔn)值Χ κ更新非協(xié)作目標(biāo)航跡的 當(dāng)前狀態(tài)估計(jì)值，獲得更新后的非協(xié)作目標(biāo)航跡，而后進(jìn)行S04,否則,建立新的非協(xié)作目標(biāo) 臨時(shí)航跡，而后進(jìn)行S03 ; 503 :判斷新的非協(xié)作目標(biāo)臨時(shí)航跡是否轉(zhuǎn)為系統(tǒng)航跡，如果是，則進(jìn)行S05,否則進(jìn)行 S06 ； 504 :對(duì)更新后的非協(xié)作目標(biāo)航跡進(jìn)行濾波； S05:更新非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)； S06 :利用非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的航跡數(shù)據(jù)引導(dǎo)光電跟蹤設(shè)備。
2. 如權(quán)利要求1所述的通航監(jiān)視中對(duì)光電跟蹤設(shè)備的引導(dǎo)方法，其特征在于，所述的 利用非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的航跡數(shù)據(jù)引導(dǎo)光電跟蹤設(shè)備具體包括以下步驟： S02-1 :將非協(xié)作目標(biāo)航跡庫(kù)中的指定航跡數(shù)據(jù)發(fā)送到光電跟蹤設(shè)備； S02-2 :光電跟蹤設(shè)備根據(jù)該指定航跡數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行搜索捕獲，如果搜索到，轉(zhuǎn)到步 驟S02-4,并向多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備發(fā)送目標(biāo)觀測(cè)信息和跟蹤視頻；若沒(méi)有搜索到，轉(zhuǎn)步 驟 S02-3 ; S02-3 :多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備以固定的時(shí)間間隔外推目標(biāo)的預(yù)測(cè)位置，再次給光電跟 蹤設(shè)備發(fā)送該目標(biāo)的航跡數(shù)據(jù)返回到S02-2 ; S02-4 :多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備接收光電跟蹤設(shè)備返回來(lái)的目標(biāo)觀測(cè)信息和跟蹤視 頻； S02-5 :多源數(shù)據(jù)融合處理設(shè)備將該目標(biāo)觀測(cè)信息和跟蹤視頻與非協(xié)作目標(biāo)航跡數(shù)據(jù) 進(jìn)行異類信息融合。
【文檔編號(hào)】G01S7/41GK104297739SQ201410554599
【公開日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年10月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月17日
【發(fā)明者】楊世海, 趙國(guó)旗, 李世龍, 許海鴻, 劉曉明, 方麗, 張瑞雪 申請(qǐng)人:西安天和防務(wù)技術(shù)股份有限公司