衛(wèi)星搜索方法和接收的制造方法
【專利摘要】本申請公開了一種衛(wèi)星搜索方法和接收機。該衛(wèi)星搜索方法包括：確定時空格子集及與時空格子集相應(yīng)的衛(wèi)星可見度；根據(jù)接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度以及衛(wèi)星可見度，確定待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級；根據(jù)所述待搜索衛(wèi)星的優(yōu)選級搜索衛(wèi)星。通過本申請的衛(wèi)星搜索方法和接收機，能夠根據(jù)置信度和衛(wèi)星可見度確定衛(wèi)星的搜索順序，提高了捕獲的命中率，從而進(jìn)一步提高衛(wèi)星搜索效率。
【專利說明】衛(wèi)星搜索方法和接收機

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及衛(wèi)星導(dǎo)航定位領(lǐng)域，尤其涉及衛(wèi)星搜索方法及接收機。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著衛(wèi)星定位導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，對于接收機的搜索速度和搜索效率的要求越來越高。尤其，目前多種全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(例如，美國的GPS全球定位系統(tǒng)，中國的北斗系統(tǒng)，歐洲的伽利略系統(tǒng)，俄羅斯的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)等)的快速發(fā)展，更要求接收機能夠利用擴大的聯(lián)合星群來提高定位精度和可用性。但是，擴大的聯(lián)合星群也意味著接收機搜索衛(wèi)星信號的復(fù)雜度變大，限制了接收機的定位速度。
[0003]為提高定位速度，Kun-Tso Chen提出了一種動態(tài)衛(wèi)星搜索算法。該算法依據(jù)接收機每次搜索衛(wèi)星的結(jié)果，利用時空格子集計算衛(wèi)星的平均可見度，動態(tài)調(diào)整接下來搜索衛(wèi)星的順序。僅利用衛(wèi)星的平均可見度來調(diào)整衛(wèi)星的搜索順序，并不能夠滿足對接收機搜索效率的要求。例如，Chen的算法浪費了先驗信息。此外，Chen的算法不具備抗遮擋能力，當(dāng)接收機因地面障礙物遮擋而嘗試捕獲衛(wèi)星失敗后，將導(dǎo)致“連鎖錯誤”的發(fā)生，造成算法的性能惡化。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請的目的是提供一種衛(wèi)星搜索方法及接收機，能夠確定衛(wèi)星搜索順序，提高衛(wèi)星搜索效率。
[0005]根據(jù)本申請的一個方面，公開了一種衛(wèi)星搜索方法，所述方法包括:確定時空格子集及與時空格子集相應(yīng)的衛(wèi)星可見度；根據(jù)接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度以及衛(wèi)星可見度，確定待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級；以及根據(jù)所述待搜索衛(wèi)星的優(yōu)選級搜索衛(wèi)星。
[0006]根據(jù)本申請的另一個方面，公開了一種接收機，所述接收機包括:處理器，確定時空格子集及與時空格子集相應(yīng)的衛(wèi)星可見度，根據(jù)接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度以及衛(wèi)星可見度，確定待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級；以及衛(wèi)星搜索器，根據(jù)所述待搜索衛(wèi)星的優(yōu)選級搜索衛(wèi)星。
[0007]通過本申請公開的衛(wèi)星搜索方法和接收機，能夠根據(jù)置信度和衛(wèi)星可見度確定衛(wèi)星的搜索順序，提聞了捕獲的命中率，從而進(jìn)一步提聞衛(wèi)星搜索效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1顯示了根據(jù)本申請的一種實施方式的衛(wèi)星搜索方法流程圖。
[0009]圖2顯示了根據(jù)本申請的一種實施方式的接收機的示意圖。
[0010]圖3顯示了根據(jù)本申請的另一種實施方式的接收機的示意圖。
[0011]圖4顯示了根據(jù)本申請的一種具體應(yīng)用場景下的衛(wèi)星搜索方法流程圖。

【具體實施方式】
[0012]下面參照附圖對本申請公開的衛(wèi)星搜索方法進(jìn)行詳細(xì)說明。為簡明起見，本申請各實施例的說明中，相同或類似的裝置使用了相同或相似的附圖標(biāo)記。
[0013]圖1顯示了根據(jù)本申請的一種實施方式的衛(wèi)星搜索方法流程圖。如圖所示，在步驟110中，確定時空格子集及與時空格子集相應(yīng)的衛(wèi)星可見度。在步驟120中，根據(jù)接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度以及衛(wèi)星可見度，確定待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級。在步驟130中，根據(jù)待搜索衛(wèi)星的優(yōu)選級搜索衛(wèi)星。通過本申請的方法，能夠根據(jù)置信度和衛(wèi)星可見度確定衛(wèi)星的搜索順序，提高了捕獲的命中率，從而進(jìn)一步提高衛(wèi)星搜索效率。
[0014]在衛(wèi)星導(dǎo)航定位時，接收機將搜索衛(wèi)星群中的衛(wèi)星。通常，首次定位前，接收機所處的時間和空間是未知的，但是它們的取值都有一定的范圍。比如，空間范圍可以是整個地球表面。時間范圍可以是接收機自帶時鐘附近的范圍，例如，接收機時鐘前后各一個小時之內(nèi)。可以將這些時間和空間劃分成時間格子和空間格子，并映射為時空格子集{G}。時空格子集合{G}中的每一個時空格子對應(yīng)于某個時間劃分和空間劃分。
[0015]由于衛(wèi)星群中各衛(wèi)星的運行方式和軌道已知，對于接收機待搜索衛(wèi)星中的每一顆衛(wèi)星，可以確定該衛(wèi)星對于某個時空格子是否可見。例如，可以根據(jù)該衛(wèi)星的軌道位置和取定的時空格子，計算出該軌道位置對于該空間格子的仰角，根據(jù)仰角值則判定該衛(wèi)星是否可見，例如，可以用可見度為I表示該衛(wèi)星對該時空格子可見，可見度為O表示該衛(wèi)星對該時空格子不可見。遍歷待搜索的衛(wèi)星列表{S}和時空格子集合{G}，便可得到與時空格子集相應(yīng)的衛(wèi)星可見度，例如，可以記為可見度矩陣V。
[0016]對于時空格子集，接收機位于時空格子集中任意時空格子的可能性并不相同，將其稱為接收機位于時空格子集中每一個時空格子的置信度?？梢詫⒔邮諜C處于時空格子集的可能性通過置信度矩陣C表示，當(dāng)接收機位于某個時空格子的可能性越高時，置信度矩陣C中對應(yīng)該時空格子的元素值越大。通過接收機位于時空格子集中每一個時空格子的置信度以及衛(wèi)星可見度，確定待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級。這樣，對置信度高的格子可見的衛(wèi)星，其衛(wèi)星平均可見度被“拔高” 了，對置信度高的格子不可見的衛(wèi)星，其衛(wèi)星平均可見度被“壓低”了。因此，可以獲得合理的衛(wèi)星搜索順序，提高衛(wèi)星搜索效率。
[0017]圖2顯示了根據(jù)本申請的一種實施方式的接收機200的示意圖。接收機200接收和處理衛(wèi)星信號以實現(xiàn)接收機的定位和導(dǎo)航。通常，接收機200通過天線201接收所有可見衛(wèi)星的射頻信號。該射頻信號經(jīng)前置濾波器202和前置放大器203放大后，進(jìn)入下變頻器204。下變頻器204利用頻率合成器205合成的信號混合頻率對放大后的射頻信號進(jìn)行下變頻得到中頻信號或基帶信號。其中，頻率合成器205合成信號混合頻率所需的參考時鐘信號由振蕩器206提供。下變頻得到的中頻信號或基帶信號經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換器207從模擬信號轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字信號。上述過程可以視為接收機射頻模塊的主要功能。射頻模塊進(jìn)行射頻信號處理后得到的數(shù)字信號一般包含多顆衛(wèi)星的信號，而包含哪些衛(wèi)星信號是未知的。根據(jù)本申請的接收機能夠確定搜索順序，高效搜索衛(wèi)星。
[0018]根據(jù)本申請的實施方式，接收機200包括處理器220和衛(wèi)星搜索器230。處理器220確定時空格子集及與時空格子集相應(yīng)的衛(wèi)星可見度，根據(jù)接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度以及衛(wèi)星可見度，確定待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級。衛(wèi)星搜索器230根據(jù)所述待搜索衛(wèi)星的優(yōu)選級搜索衛(wèi)星。
[0019]根據(jù)本申請的一種實施方式，置信度的初始值可以根據(jù)接收機的先驗時間和空間信息確定。例如，接收機對自己的位置和時間有一定先驗的了解，比如接收機目前所處的位置很可能就在上次定位位置的附近，從而提高先驗空間信息。接收機的時鐘也能夠提供先驗時間信息。
[0020]根據(jù)本申請的一種實施方式，接收機200還包括信息收集器240。如圖3所示，信息收集器240獲得接收機的先驗時間和空間信息，處理器220可以根據(jù)信息收集器240提供的先驗時間和空間信息設(shè)定置信度的初始值。信息收集器240可以是信息輸入單元，由用戶直接輸入先驗時間和空間信息。信息收集器240也可以是設(shè)置于接收機中的傳感器單元，通過感測例如溫度，太陽高度角等信息，以獲得先驗時間和空間信息。信息收集器240還可以是參數(shù)存儲單元，存儲默認(rèn)的先驗時間和空間信息。信息收集器240還可以是通信模塊，接收由接收機以外的信息源發(fā)布或傳輸?shù)南闰灂r間和空間信息。
[0021]根據(jù)本申請的另一種實施方式，也可以不考慮先驗信息，將置信度矩陣C中的每個元素賦相同的非零值。此外，還可以對置信度矩陣C中的元素進(jìn)行歸一化。
[0022]根據(jù)本申請的一種實施方式，處理器220可以根據(jù)接收機位于時空格子集上每一個時空格子的置信度對所述衛(wèi)星可見度進(jìn)行加權(quán)，計算衛(wèi)星加權(quán)平均可見度，并根據(jù)衛(wèi)星加權(quán)平均可見度確定衛(wèi)星群中待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級。
[0023]根據(jù)本申請的一種實施方式，處理器220中設(shè)有待搜索衛(wèi)星列表，處理器220根據(jù)衛(wèi)星搜索器230的搜索結(jié)果更新所述待搜索衛(wèi)星列表、時空格子集和/或置信度，并進(jìn)一步確定搜索優(yōu)選級。
[0024]衛(wèi)星的搜索結(jié)果除受到衛(wèi)星可見度的影響外，還有可能受到接收機所處位置的遮擋情況的影響。根據(jù)本申請的一種實施方式，處理器220可以設(shè)定衛(wèi)星的遮擋概率e，并根據(jù)衛(wèi)星的搜索結(jié)果和衛(wèi)星的遮擋概率來更新接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度。
[0025]根據(jù)一種實施方式，處理器220可以采用固定的遮擋概率計算時空格子的置信度。例如，可以統(tǒng)計可能的平均遮擋概率，并通過平均遮擋概率來計算時空格子的置信度。或者，可以根據(jù)用戶經(jīng)驗設(shè)定固定的遮擋概率。
[0026]根據(jù)另一種實施方式，處理器220可以根據(jù)時空格子因素設(shè)定衛(wèi)星的遮擋概率e?？梢哉J(rèn)為，每一顆衛(wèi)星相對于每一個時空格子的仰角是確定的。仰角越大，則對處于該時空格子中的接收機這顆衛(wèi)星被遮擋的概率越小；反之，被遮擋的概率就越大。因此，可以對每一顆衛(wèi)星針對時空格子集中的每一個時空格子設(shè)置遮擋概率。
[0027]根據(jù)另一種實施方式，處理器220還可以根據(jù)接收機所處環(huán)境因素設(shè)定衛(wèi)星的遮擋概率e。例如，接收機所處地形、地貌將影響衛(wèi)星遮擋概率?？諘绲貐^(qū)的遮擋概率比較小；城市峽谷(如高層建筑物比較密集的地方)的遮擋概率比較大。
[0028]根據(jù)一種實施例，接收機所處的環(huán)境參數(shù)可以通過處理器220中的信息收集器240獲得。信息收集器240可以是信息輸入單元，由用戶直接輸入環(huán)境參數(shù)(例如用戶通過觀察周圍環(huán)境進(jìn)行判斷)。信息收集器240也可以是設(shè)置于接收機中的傳感器單元，例如攝像頭等，通過感測周圍環(huán)境信息獲得環(huán)境參數(shù)。信息收集器240還可以是參數(shù)存儲單元，存儲默認(rèn)的環(huán)境參數(shù)。信息收集器240還可以是通信模塊，接收由接收機以外的信息源發(fā)布或傳輸?shù)沫h(huán)境參數(shù)。
[0029]根據(jù)另一種實施方式，處理器220還可以綜合考慮時空格子和接收機所處環(huán)境因素設(shè)定衛(wèi)星的遮擋概率e。
[0030]根據(jù)一種實施方式，當(dāng)搜索衛(wèi)星的結(jié)果為未捕獲成功時(即，未搜索到該衛(wèi)星)，處理器220可以通過衛(wèi)星遮擋概率調(diào)整對于該搜索衛(wèi)星的可見度為I的時空格子的置信度，并保持對于該搜索衛(wèi)星的可見度為O的時空格子的置信度不變。此外，當(dāng)搜索衛(wèi)星的結(jié)果為捕獲成功時(即，搜索到該衛(wèi)星)，處理器220可以通過衛(wèi)星未被遮擋的概率調(diào)整對于該搜索衛(wèi)星的可見度為I的時空格子的置信度，并將對于該搜索衛(wèi)星的可見度為O的時空格子的置信度調(diào)整為O。根據(jù)本實施方式，不會因捕獲某顆衛(wèi)星信號失敗這一結(jié)果而將所有不匹配這個捕獲結(jié)果的時空格子剔除，而是降低這些時空格子的置信度。對于與捕獲結(jié)果匹配的時空格子，將升高它的置信度。如果的確是因為發(fā)生了遮擋造成了捕獲失敗，從而某些時空格子的置信度被降低，只要置信度不為0，在下一輪搜索中，該格子還有機會重新獲得較高置信度。雖然遮擋是不可預(yù)知的，但遮擋造成的后果是可以糾正的。從而避免了當(dāng)接收機因地面障礙物遮擋而嘗試捕獲衛(wèi)星失敗后所導(dǎo)致的“連鎖錯誤”。
[0031]根據(jù)一種實施方式，處理器220可以將置信度為O的時空格子從時空格子集中刪除。這樣，可以縮小時空格子集合，從而降低計算量。
[0032]根據(jù)本申請的一種實施方式，處理器220將從待搜索衛(wèi)星列表中刪除已搜索衛(wèi)星。也就是，接收機將不再搜索已經(jīng)搜索過的衛(wèi)星。
[0033]根據(jù)本申請的一種實施方式，當(dāng)搜索衛(wèi)星的結(jié)果為捕獲成功時，處理器220將判斷捕獲到的衛(wèi)星數(shù)量是否滿足要求，如果滿足要求，則停止衛(wèi)星搜索。
[0034]以下將結(jié)合接收機進(jìn)行衛(wèi)星搜索的一個具體應(yīng)用為例進(jìn)一步詳細(xì)說明本申請的搜索方法?？梢岳斫?，根據(jù)需要或者各種不同場景，本申請公開的搜索方法可以有各種不同的具體應(yīng)用。
[0035]在本應(yīng)用中，如圖4所示，可以在步驟310中設(shè)定預(yù)處理參數(shù)，以確定時空格子集合{G}，置信度矩陣C的初始值，以及可見度矩陣V?？梢岳斫?，上述參數(shù)可以由用戶設(shè)定，也可以預(yù)先存儲在接收機中?；蛘?，上述參數(shù)也可以由接收機自身設(shè)定，例如，通過在接收機上集成通信鏈路、慣導(dǎo)、攝像頭、溫度計和/或氣壓計等來進(jìn)行參數(shù)設(shè)定。
[0036]所設(shè)置的參數(shù)包括時空范圍，時空格子劃分參數(shù)和先驗信息。時空范圍是指用戶認(rèn)為接收機可能所處的時間和空間范圍。時空格子劃分參數(shù)可以包括時空格子的步長。當(dāng)對時空格子進(jìn)行均勻劃分時，時空格子的步長為定值；當(dāng)對時空格子進(jìn)行不均勻劃分時，時空格子的步長可以根據(jù)需要設(shè)定不同的步長值。用來配置劃分的時空格子的大?。幌闰炐畔?，指在進(jìn)行搜索前用戶先驗的時空位置信息。
[0037]根據(jù)時空格子劃分參數(shù)對時空范圍進(jìn)行劃分，構(gòu)成時空格子集合{G}。例如，若指定的空間范圍是全球地表，劃分的步長經(jīng)緯度均為10°，則空間范圍將被劃分為180/10*360/10 = 648個空間格子；若指定的時間范圍是接收機自帶時鐘的時間前后各lh，劃分的步長為30min，則時間范圍將被劃分為2*60/30 = 4個時間格子?？梢詫r間格子和空間格子進(jìn)行交叉拓展，從而得到648*4 = 2592個時空格子，它們組成了時空格子集合{G}。為{G}中每一個格子都分配一個對應(yīng)的時間點和空間點，例如，可以取時間格子的中點和空間格子的中點。
[0038]先驗信息給出了接收機可能所處的時間和空間，從而可以根據(jù)先驗信息設(shè)置置信度矩陣的初始值?？梢允怪眯哦染仃嘋的賦值方式滿足當(dāng)接收機處于某個時空格子的可能性越高時，置信度矩陣C中對應(yīng)格子對應(yīng)的元素值越大?？梢愿鶕?jù)先驗信息，按照上述賦值辦法給置信度矩陣C賦值。當(dāng)沒有先驗信息時，也可以將置信度矩陣C中的每個元素賦相同的非零值。
[0039]接收機所能處理的GNSS的衛(wèi)星構(gòu)成了待搜索的衛(wèi)星列表{S}。對待搜索的衛(wèi)星列表{S}中的每一顆衛(wèi)星，計算它對時空格子集合{G}中每一個時空格子的可見度。為此，首先讀取指定衛(wèi)星的歷書，獲取其軌道根數(shù)，再按照一定模型計算出該衛(wèi)星在時空格子所對應(yīng)的時間點上的軌道位置，聯(lián)合這個軌道位置和取定的時空格子所包含的空間點，可以計算出軌道位置對于該空間點的仰角值，比較這個仰角值與事先設(shè)定的仰角閾值的大小關(guān)系——若它大于事先設(shè)定的仰角閾值，則判定該衛(wèi)星可見(標(biāo)記為數(shù)值I)，若它小于事先設(shè)定的仰角閾值則判定該衛(wèi)星不可見(標(biāo)記為數(shù)值為O)。遍歷待搜索的衛(wèi)星列表{S}和時空格子集合{G}，得到可見度矩陣V。
[0040]在確定了時空格子集合{G}，置信度矩陣C的初始值，以及可見度矩陣V后，可以進(jìn)行衛(wèi)星的動態(tài)搜索。在本應(yīng)用中，可以設(shè)定衛(wèi)星信號被遮擋概率為e?？梢岳斫?，在不同的環(huán)境及不同的時空格子中遮擋概率e可以有不同的取值。
[0041]步驟320，計算衛(wèi)星加權(quán)平均可見度。對待搜索的衛(wèi)星列表{S}中的每一顆衛(wèi)星，計算其衛(wèi)星加權(quán)平均可見度。對于待搜索的衛(wèi)星列表的各個衛(wèi)星，檢索可見度矩陣V，可以得到它對每一個時空格子的可見度，而每一個時空格子在置信度矩陣C中都能找到其對應(yīng)的權(quán)值，按照置信度矩陣C提供的權(quán)值分布將指定衛(wèi)星對這些時空格子的可見度加權(quán)平均，得到待搜索的衛(wèi)星列表的各衛(wèi)星的加權(quán)平均可見度。
[0042]步驟330，確定本輪要搜索的衛(wèi)星信號。可以選擇取待搜索的衛(wèi)星列表的加權(quán)平均可見度最大的衛(wèi)星作為本輪要搜索的衛(wèi)星。
[0043]步驟340，接收機嘗試捕獲該衛(wèi)星的信號，返回捕獲結(jié)果。若捕獲成功，則在步驟350中判斷捕獲的衛(wèi)星信號數(shù)是否足夠多，若足夠多，結(jié)束衛(wèi)星搜索過程；否則，執(zhí)行步驟360。若捕獲失敗，則執(zhí)行步驟360。
[0044]步驟360，更新置信度矩陣C。檢索可見度矩陣V，若接收機對某顆衛(wèi)星的信號捕獲成功，對滿足該衛(wèi)星可見(可見度矩陣V中對應(yīng)值為I)的時空格子，將它在置信度矩陣C中的對應(yīng)值乘以“衛(wèi)星信號沒有被遮擋”這一事實發(fā)生的概率(Ι-e);對不滿足衛(wèi)星可見(可見度矩陣V中對應(yīng)值為O)的時空格子，我們將它在置信度矩陣C中的對應(yīng)值置為O。若接收機對某顆衛(wèi)星的信號捕獲失敗，對滿足衛(wèi)星不可見(可見度矩陣V中對應(yīng)值為O)的時空格子，不改變它在置信度矩陣C中的對應(yīng)值；對滿足衛(wèi)星可見(可見度矩陣V中對應(yīng)值為I)的時空格子，將它在置信度矩陣C中的對應(yīng)值乘以“衛(wèi)星信號被遮擋”這一事實發(fā)生的概率
θο
[0045]步驟370，縮小時空格子集合{G}。檢索置信度矩陣C中各元素，將C中O值元素對應(yīng)的時空格子從時空格子集合{G}中剔除出去。
[0046]步驟380，更新待搜索的衛(wèi)星列表{S}。將本輪捕獲中嘗試捕獲的衛(wèi)星從待捕獲衛(wèi)星中剔除出去。
[0047]重復(fù)上述步驟320至380，直至搜索到足夠數(shù)量的衛(wèi)星后停止衛(wèi)星搜索過程。
[0048]以上參照附圖對本申請的示例性的實施方案進(jìn)行了描述。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，上述實施方案僅僅是為了說明的目的而所舉的示例，而不是用來進(jìn)行限制，凡在本申請的教導(dǎo)和權(quán)利要求保護范圍下所作的任何修改、等同替換等，均應(yīng)包含在本申請要求保護的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種衛(wèi)星搜索方法，所述方法包括: 確定時空格子集及與時空格子集相應(yīng)的衛(wèi)星可見度； 根據(jù)接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度以及衛(wèi)星可見度，確定待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級；以及 根據(jù)所述待搜索衛(wèi)星的優(yōu)選級搜索衛(wèi)星。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述置信度的初始值根據(jù)接收機的先驗時間和空間信息確定。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括:根據(jù)搜索結(jié)果更新衛(wèi)星群中的待搜索衛(wèi)星、時空格子集和/或置信度，并進(jìn)一步確定搜索優(yōu)選級。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括:設(shè)定衛(wèi)星遮擋概率，根據(jù)所述搜索結(jié)果和所設(shè)定的衛(wèi)星遮擋概率更新接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述衛(wèi)星遮擋概率根據(jù)時空格子因素設(shè)定。
6.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述衛(wèi)星遮擋概率根據(jù)接收機所處環(huán)境因素設(shè)定。
7.如權(quán)利要求4所述的方法，其中，當(dāng)搜索衛(wèi)星的結(jié)果為未捕獲成功時，通過衛(wèi)星遮擋概率調(diào)整對于該搜索衛(wèi)星的可見度為I的時空格子的置信度，并保持對于該搜索衛(wèi)星的可見度為O的時空格子的置信度不變； 當(dāng)搜索衛(wèi)星的結(jié)果為捕獲成功時，通過衛(wèi)星未被遮擋的概率調(diào)整對于該搜索衛(wèi)星的可見度為I的時空格子的置信度，并將對于該搜索衛(wèi)星的可見度為O的時空格子的置信度調(diào)整為O。
8.如權(quán)利要求1中任一項所述的方法，其中，將置信度為O的時空格子從時空格子集中刪除。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，從待搜索衛(wèi)星中刪除已搜索衛(wèi)星。
10.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)搜索衛(wèi)星的結(jié)果為捕獲成功時，判斷捕獲到的衛(wèi)星數(shù)量是否滿足要求，如果滿足要求，則停止衛(wèi)星搜索。
11.如前述任一項權(quán)利要求所述的方法，其中，根據(jù)接收機位于時空格子集上每一個時空格子的置信度對所述衛(wèi)星可見度進(jìn)行加權(quán)，計算衛(wèi)星加權(quán)平均可見度，并根據(jù)所述衛(wèi)星加權(quán)平均可見度確定衛(wèi)星群中待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級。
12.—種接收機，所述接收機包括: 處理器，確定時空格子集及與時空格子集相應(yīng)的衛(wèi)星可見度，根據(jù)接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度以及衛(wèi)星可見度，確定待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級；以及 衛(wèi)星搜索器，根據(jù)所述待搜索衛(wèi)星的優(yōu)選級搜索衛(wèi)星。
13.如權(quán)利要求12所述的接收機，其中，所述接收機還包括信息收集器，所述信息收集器獲得接收機的先驗時間和空間信息，所述處理器根據(jù)所述先驗時間和空間信息確定所述置信度的初始值。
14.如權(quán)利要求12所述的接收機，其中，所述處理器中設(shè)有待搜索衛(wèi)星列表，所述處理器根據(jù)所述衛(wèi)星搜索器的搜索結(jié)果更新所述待搜索衛(wèi)星列表、時空格子集和/或置信度，并進(jìn)一步確定搜索優(yōu)選級。
15.如權(quán)利要求12所述的接收機，其中，所述處理器設(shè)定衛(wèi)星遮擋概率，根據(jù)所述搜索結(jié)果和所設(shè)定的衛(wèi)星遮擋概率更新接收機位于時空格子集上每個時空格子的置信度。
16.如權(quán)利要求15所述的接收機，其中，所述處理器根據(jù)時空格子因素設(shè)定所述衛(wèi)星遮擋概率。
17.如權(quán)利要求15所述的接收機，其中，所述接收機還包括信息收集器，所述信息收集器獲得接收機所處的環(huán)境因素，所述處理器根據(jù)所述環(huán)境因素設(shè)定所述衛(wèi)星遮擋概率。
18.如權(quán)利要求15所述的接收機，其中，當(dāng)所述衛(wèi)星搜索器搜索衛(wèi)星的結(jié)果為未捕獲成功時，所述處理器通過衛(wèi)星遮擋概率調(diào)整對于該搜索衛(wèi)星的可見度為I的時空格子的置信度，并保持對于該搜索衛(wèi)星的可見度為O的時空格子的置信度不變；以及 當(dāng)所述衛(wèi)星搜索器搜索衛(wèi)星的結(jié)果為捕獲成功時，所述處理器通過衛(wèi)星未被遮擋的概率調(diào)整對于該搜索衛(wèi)星的可見度為I的時空格子的置信度，并將對于該搜索衛(wèi)星的可見度為O的時空格子的置信度調(diào)整為O。
19.如權(quán)利要求12所述的接收機，其中，所述處理器將置信度為O的時空格子從時空格子集中刪除。
20.如權(quán)利要求12所述的接收機，其中，所述處理器從待搜索衛(wèi)星中刪除已搜索衛(wèi)星。
21.如權(quán)利要求12所述的接收機，其中，當(dāng)所述衛(wèi)星搜索器搜索衛(wèi)星的結(jié)果為捕獲成功時，所述處理器判斷捕獲到的衛(wèi)星數(shù)量是否滿足要求，如果滿足要求，則停止衛(wèi)星搜索。
22.如權(quán)利要求12至21中任一項所述的接收機，其中，當(dāng)所述處理器根據(jù)接收機位于時空格子集上每一個時空格子的置信度對所述衛(wèi)星可見度進(jìn)行加權(quán)，計算衛(wèi)星加權(quán)平均可見度，并根據(jù)所述衛(wèi)星加權(quán)平均可見度確定衛(wèi)星群中待搜索衛(wèi)星的搜索優(yōu)選級。
【文檔編號】G01S19/24GK104391306SQ201410564422
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月21日
【發(fā)明者】姚錚, 周衡威, 陸明泉 申請人:清華大學(xué)