一種智能城市定位導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明的智能城市定位導(dǎo)航系統(tǒng)包括車(chē)載感應(yīng)器組、位置測(cè)算單元、分布式輔助單元、定位導(dǎo)航處理單元、雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元、小體積障礙物識(shí)別單元、第一LTE無(wú)線收發(fā)單元、車(chē)載顯示單元、以及云導(dǎo)航服務(wù)中心。本系統(tǒng)不僅解決了GPS系統(tǒng)定位盲區(qū)的問(wèn)題，同時(shí)也實(shí)現(xiàn)了定位導(dǎo)航的精確測(cè)量，還通過(guò)多種障礙物檢測(cè)方式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)車(chē)輛的準(zhǔn)確預(yù)警，以及通過(guò)云導(dǎo)航中心的輔助，實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)航的便捷性和實(shí)時(shí)性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】-種智能城市定位導(dǎo)航系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種智能城市定位導(dǎo)航系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 智能城市是一個(gè)系統(tǒng)。也稱(chēng)為網(wǎng)絡(luò)城市、數(shù)字化城市、信息城市。不但包括人腦智 慧、電腦網(wǎng)絡(luò)、物理設(shè)備該些基本的要素，還會(huì)形成新的經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)、增長(zhǎng)方式和社會(huì)形態(tài)。智 能城市是把基于感應(yīng)器的物聯(lián)網(wǎng)和現(xiàn)有互聯(lián)網(wǎng)整合起來(lái)，通過(guò)快速計(jì)算分析處理，對(duì)網(wǎng)內(nèi) 人員、設(shè)備和基礎(chǔ)設(shè)施實(shí)施，特別是交通、能源、商業(yè)、安全、醫(yī)療等公共行業(yè)進(jìn)行的實(shí)時(shí)管 理和控制的城市發(fā)展類(lèi)型。
[0003] 作為智能城市的重要一環(huán)，智能交通越來(lái)越受到關(guān)注。W導(dǎo)航為例，當(dāng)今的汽車(chē) 車(chē)載定位監(jiān)控和導(dǎo)航系統(tǒng)，其核也部件通常包括：定位單元（采用GI^S單元或北斗定位單 元）、數(shù)據(jù)通信單元（采用GPRS或3G)和數(shù)據(jù)處理單元及系統(tǒng)平臺(tái)。并且，目前幾乎所有的 車(chē)載定位監(jiān)控和導(dǎo)航系統(tǒng)中，定位單元是必不可少的。定位單元是位置數(shù)據(jù)最基本來(lái)源。
[0004] 但是，現(xiàn)有技術(shù)中，無(wú)論是采用GI^S單元或是北斗定位導(dǎo)航單元在GI^S信號(hào)衰落很 大或是無(wú)法接收到GI^S信號(hào)時(shí)，都將無(wú)法實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航的功能；當(dāng)接收GI^S數(shù)量較少時(shí)，還 會(huì)導(dǎo)致定位數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，存在隨機(jī)偏差等問(wèn)題，也即是現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)論是采用GI^S單元或 是北斗定位導(dǎo)航單元的定位導(dǎo)航系統(tǒng)均存在定位盲區(qū)的問(wèn)題。
[0005] 隨著巧螺儀的廣泛應(yīng)用，為了解決現(xiàn)有定位導(dǎo)航系統(tǒng)存在定位盲區(qū)的問(wèn)題，各種 基于巧螺儀慣性導(dǎo)航，或者GPS/北斗與巧螺儀組合導(dǎo)航的車(chē)載定位監(jiān)控和導(dǎo)航系統(tǒng)相繼 出現(xiàn)，但是，現(xiàn)有技術(shù)中，上述方案的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)成本較高，誤差也比較大，從而導(dǎo)致導(dǎo)航定位 不精確。
[0006] 另外，為了降低安全事故，現(xiàn)有的車(chē)載導(dǎo)航系統(tǒng)一般會(huì)安裝測(cè)距單元，W便當(dāng)車(chē)輛 與障礙物的距離小于安全距離時(shí)進(jìn)行報(bào)警，但是目前的測(cè)距方式單一，受環(huán)境變化較為明 顯，而且，采用上述技術(shù)的測(cè)距裝置還存在監(jiān)控盲區(qū)，尤其是對(duì)小體積的障礙物識(shí)別難度較 大，該樣就會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)漏報(bào)或誤報(bào)，穩(wěn)定性差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007] 本發(fā)明的目的是通過(guò)W下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提出一種智能城市定位導(dǎo)航系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括車(chē)載感 應(yīng)器組、位置測(cè)算單元、分布式輔助單元、定位導(dǎo)航處理單元、雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元、小體積障 礙物識(shí)別單元、第一 LTE無(wú)線收發(fā)單元、車(chē)載顯示單元、W及云導(dǎo)航服務(wù)中也；
[0009] 所述車(chē)載感應(yīng)器組用于獲取定位導(dǎo)航所需的各項(xiàng)感應(yīng)參數(shù)信息；
[0010] 所述位置測(cè)算單元用于根據(jù)上述感應(yīng)參數(shù)計(jì)算車(chē)輛的實(shí)時(shí)位置信息；
[0011] 所述分布式輔助單元用于獲取定位導(dǎo)航所需的輔助參數(shù)信息，W及根據(jù)獲得的輔 助參數(shù)信息對(duì)車(chē)輛進(jìn)行輔助定位；
[0012] 所述雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元用于實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與周?chē)繕?biāo)的距離計(jì)算；
[0013] 所述小體積障礙物識(shí)別單元用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)◇w積障礙物，實(shí)現(xiàn)對(duì)雷達(dá)測(cè)距測(cè) 速單元的補(bǔ)充檢測(cè)；
[0014] 所述第一 LTE無(wú)線收發(fā)單元用于實(shí)現(xiàn)與云導(dǎo)航服務(wù)中也的通信；
[0015] 所述車(chē)載顯示單元用于顯示云導(dǎo)航服務(wù)中也下發(fā)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和圖像；
[0016] 所述定位導(dǎo)航處理單元用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)載感應(yīng)器組、位置測(cè)算單元、定位導(dǎo)航處理 單元、雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元、小體積障礙物識(shí)別單元、第一 LTE無(wú)線收發(fā)單元W及車(chē)載顯示單 元的管理和數(shù)據(jù)融合；W及
[0017] 所述云導(dǎo)航服務(wù)中也用于接收車(chē)輛上傳的定位導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述定位導(dǎo)航數(shù) 據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合、路線設(shè)定和風(fēng)險(xiǎn)提示，并將相關(guān)數(shù)據(jù)下發(fā)至各車(chē)輛。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，所述車(chē)載感應(yīng)器組具體包括；縱向加速度感應(yīng)器、側(cè)向加 速度感應(yīng)器、垂直偏轉(zhuǎn)角感應(yīng)器、W及線速度感應(yīng)器；其中
[0019] 所述縱向加速度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的縱向加速度；
[0020] 側(cè)向加速度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的側(cè)向加速度；
[0021] 垂直偏轉(zhuǎn)角感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的垂直偏轉(zhuǎn)角速度，
[0022] 線速度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的縱向速度。
[0023] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，所述位置測(cè)算單元包括安裝在車(chē)輛上且鏡頭平行于路面 的第一高清探頭、慣導(dǎo)定位單元、道路相關(guān)定位單元、組合定位單元W及藍(lán)牙無(wú)線接收單 元；第一高清探頭通過(guò)道路相關(guān)定位單元與組合定位單元連接，所述慣導(dǎo)定位單元連接組 合定位單元；其中
[0024] 所述慣導(dǎo)定位單元包括行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角測(cè)算單元W及坐標(biāo)生成單元，所述行駛運(yùn) 動(dòng)狀態(tài)角測(cè)算單元根據(jù)所述縱向加速度感應(yīng)器獲取的車(chē)輛的縱向加速度、側(cè)向加速度感應(yīng) 器獲取的車(chē)輛的側(cè)向加速度、垂直偏轉(zhuǎn)角感應(yīng)器獲取的車(chē)輛的垂直偏轉(zhuǎn)角速度、W及線速 度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的縱向速度計(jì)算生成車(chē)輛的行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角；所述坐標(biāo)生成單元根 據(jù)計(jì)算出的行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角和縱向加速度信息通過(guò)慣導(dǎo)姿態(tài)算法得到車(chē)輛的第一位置坐 標(biāo)；
[0025] 所述第一高清探頭實(shí)時(shí)采集車(chē)輛行駛過(guò)程中路面的圖像；
[0026] 所述道路相關(guān)定位單元通過(guò)對(duì)第一高清探頭采集的路面圖像進(jìn)行處理，得到車(chē)輛 相對(duì)于初始坐標(biāo)的第二位置坐標(biāo)；
[0027] 組合定位單元根據(jù)第一位置坐標(biāo)和第二位置坐標(biāo)計(jì)算出組合坐標(biāo)，并利用施密特 擴(kuò)展濾波算法對(duì)組合坐標(biāo)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，得到車(chē)輛第H位置坐標(biāo)；
[0028] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，所述分布式輔助單元包括第二高清探頭、射頻識(shí)別接收 器、藍(lán)牙無(wú)線發(fā)送單元和位置校正單元，第二高清探頭和射頻識(shí)別接收器連接位置校正單 元，位置校正單元上連接與藍(lán)牙無(wú)線接收單元無(wú)線通信的藍(lán)牙無(wú)線發(fā)送單元；
[0029] 所述第二高清探頭用于當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)第二高清探頭下方時(shí)，采集車(chē)輛的圖像；
[0030] 所述射頻識(shí)別接收器與車(chē)輛上的射頻標(biāo)簽配合，車(chē)輛經(jīng)過(guò)第二高清探頭時(shí)，射頻 識(shí)別接收器觸發(fā)第二高清探頭采集車(chē)輛圖像；
[0031] 位置校正單元對(duì)第二高清探頭采集的圖像進(jìn)行處理，計(jì)算出車(chē)輛在圖像當(dāng)中的位 置，并轉(zhuǎn)換為校正坐標(biāo)；
[0032] 所述藍(lán)牙無(wú)線發(fā)送單元用于將所述校正坐標(biāo)發(fā)送至藍(lán)牙無(wú)線接收單元。
[0033] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，所述雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元具體包括依次連接的微波信號(hào)發(fā) 射單元、返回信號(hào)接收單元、返回信號(hào)適配單元、速度計(jì)算單元W及目標(biāo)距離計(jì)算單元。
[0034] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，所述小體積障礙物識(shí)別單元具體包括；檢測(cè)處理單元、數(shù) 據(jù)線路、和紅外測(cè)距儀，所述紅外測(cè)距儀通過(guò)數(shù)據(jù)線路與檢測(cè)處理單元的網(wǎng)絡(luò)接口相連接； 所述檢測(cè)處理單元內(nèi)設(shè)置有：
[00巧]紅外掃描器單元、紅外數(shù)據(jù)預(yù)處理單元、小障礙物檢測(cè)單元W及小障礙物甄別單 7H 〇
[0036] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，所述云導(dǎo)航服務(wù)中也包括云中央處理器、與所述云中央 處理器分別電連接的交通信息獲取單元、第二LTE無(wú)線收發(fā)單元、存儲(chǔ)單元、及導(dǎo)航云圖顯 示單元。
[0037] 本發(fā)明的智能城市定位導(dǎo)航系統(tǒng)不僅解決了 GI^S系統(tǒng)定位盲區(qū)的問(wèn)題，同時(shí)也實(shí) 現(xiàn)了定位導(dǎo)航的精確測(cè)量，還通過(guò)多種障礙物檢測(cè)方式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)車(chē)輛的準(zhǔn)確預(yù)警，W及通 過(guò)云導(dǎo)航中也的輔助，實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)航的便捷性和實(shí)時(shí)性。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0038] 通過(guò)閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通 技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明 的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：
[0039] 附圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的智能城市定位導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；。
[0040] 附圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的位置測(cè)算單元結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041] 附圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的分布式輔助單元結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042] 附圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043] 附圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的小體積障礙物識(shí)別單元結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044] 附圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的云導(dǎo)航服務(wù)中也結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0045] 下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的示例性實(shí)施方式。雖然附圖中顯示了本公 開(kāi)的示例性實(shí)施方式，然而應(yīng)當(dāng)理解，可各種形式實(shí)現(xiàn)本公開(kāi)而不應(yīng)被該里闡述的實(shí) 施方式所限制。相反，提供該些實(shí)施方式是為了能夠更透徹地理解本公開(kāi)，并且能夠?qū)⒈竟?開(kāi)的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。
[0046] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提出一種智能城市定位導(dǎo)航系統(tǒng)，如附圖1所示，所述系 統(tǒng)包括車(chē)載感應(yīng)器組、位置測(cè)算單元、分布式輔助單元、定位導(dǎo)航處理單元、雷達(dá)測(cè)距測(cè)速 單元、小體積障礙物識(shí)別單元、第一 LTE無(wú)線收發(fā)單元、車(chē)載顯示單元、W及云導(dǎo)航服務(wù)中 也；
[0047] 所述車(chē)載感應(yīng)器組用于獲取定位導(dǎo)航所需的各項(xiàng)感應(yīng)參數(shù)信息；
[0048] 所述位置測(cè)算單元用于根據(jù)上述感應(yīng)參數(shù)計(jì)算車(chē)輛的實(shí)時(shí)位置信息；
[0049] 所述分布式輔助單元用于獲取定位導(dǎo)航所需的輔助參數(shù)信息，W及根據(jù)獲得的輔 助參數(shù)信息對(duì)車(chē)輛進(jìn)行輔助定位；
[0050] 所述雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元用于實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與周?chē)繕?biāo)的距離計(jì)算；
[0051] 所述小體積障礙物識(shí)別單元用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)◇w積障礙物，實(shí)現(xiàn)對(duì)雷達(dá)測(cè)距測(cè) 速單元的補(bǔ)充檢測(cè)；
[0052] 所述第一 LTE無(wú)線收發(fā)單元用于實(shí)現(xiàn)與云導(dǎo)航服務(wù)中也的通信；
[0053] 所述車(chē)載顯示單元用于顯示云導(dǎo)航服務(wù)中也下發(fā)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和圖像；
[0054] 所述定位導(dǎo)航處理單元用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)載感應(yīng)器組、位置測(cè)算單元、定位導(dǎo)航處理 單元、雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元、小體積障礙物識(shí)別單元、第一 LTE無(wú)線收發(fā)單元W及車(chē)載顯示單 元的管理和數(shù)據(jù)融合；W及
[0055] 所述云導(dǎo)航服務(wù)中也用于接收車(chē)輛上傳的定位導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述定位導(dǎo)航數(shù) 據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合、路線設(shè)定和風(fēng)險(xiǎn)提示，并將相關(guān)數(shù)據(jù)下發(fā)至各車(chē)輛。
[0056] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，所述車(chē)載感應(yīng)器組具體包括；縱向加速度感應(yīng)器、側(cè)向加 速度感應(yīng)器、垂直偏轉(zhuǎn)角感應(yīng)器、W及線速度感應(yīng)器；其中
[0057] 所述縱向加速度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的縱向加速度a,;
[005引側(cè)向加速度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的側(cè)向加速度ay;
[0059] 垂直偏轉(zhuǎn)角感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的垂直偏轉(zhuǎn)角速度a,，
[0060] 線速度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的縱向速度Vy。
[0061] 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，如附圖2所示，所述位置測(cè)算單元包括安裝在車(chē)輛上且 鏡頭平行于路面的第一高清探頭、慣導(dǎo)定位單元、道路相關(guān)定位單元、組合定位單元W及藍(lán) 牙無(wú)線接收單元；第一高清探頭通過(guò)道路相關(guān)定位單元與組合定位單元連接，所述慣導(dǎo)定 位單元連接組合定位單元；其中
[0062] 所述慣導(dǎo)定位單元包括行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角測(cè)算單元W及坐標(biāo)生成單元，所述行駛運(yùn) 動(dòng)狀態(tài)角測(cè)算單元根據(jù)所述縱向加速度感應(yīng)器獲取的車(chē)輛的縱向加速度a,、側(cè)向加速度感 應(yīng)器獲取的車(chē)輛的側(cè)向加速度a,、垂直偏轉(zhuǎn)角感應(yīng)器獲取的車(chē)輛的垂直偏轉(zhuǎn)角速度a,、W 及線速度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的縱向速度V,計(jì)算生成車(chē)輛的行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角；所述坐標(biāo)生 成單元根據(jù)計(jì)算出的行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角和縱向加速度信息通過(guò)慣導(dǎo)姿態(tài)算法得到車(chē)輛的第 一位置坐標(biāo)（Xi，yi);
[0063] 所述第一高清探頭實(shí)時(shí)采集車(chē)輛行駛過(guò)程中路面的圖像；
[0064] 所述道路相關(guān)定位單元通過(guò)對(duì)第一高清探頭采集的路面圖像進(jìn)行處理，得到車(chē)輛 相對(duì)于初始坐標(biāo)的第二位置坐標(biāo)（X2, y2);
[0065] 組合定位單元根據(jù)第一位置坐標(biāo)和第二位置坐標(biāo)計(jì)算出組合坐標(biāo)，并利用施密特 擴(kuò)展濾波算法對(duì)組合坐標(biāo)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，得到車(chē)輛第H位置坐標(biāo)（X3，y3);
[0066] 根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，所述行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角測(cè)算單元包括；參數(shù)輸出獲得 單元、第一計(jì)算單元、第二計(jì)算單元、W及第H計(jì)算單元，所述行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角包括車(chē)輛側(cè) 偏角和非水平角，所述行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角測(cè)算單元計(jì)算生成車(chē)輛的行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角具體包 括：
[0067] 所述參數(shù)輸出獲得單元獲取縱向加速度a,、側(cè)向加速度ay、垂直偏轉(zhuǎn)角速度a,和 縱向速度Vy;然后計(jì)算獲得參數(shù)輸出矩陣y，其中
[006引

【權(quán)利要求】
1. 一種智能城市定位導(dǎo)航系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括車(chē)載感應(yīng)器組、位置測(cè)算單元、分布式輔 助單元、定位導(dǎo)航處理單元、雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元、小體積障礙物識(shí)別單元、第一 LTE無(wú)線收 發(fā)單元、車(chē)載顯示單元、以及云導(dǎo)航服務(wù)中心； 所述車(chē)載感應(yīng)器組用于獲取定位導(dǎo)航所需的各項(xiàng)感應(yīng)參數(shù)信息； 所述位置測(cè)算單元用于根據(jù)上述感應(yīng)參數(shù)計(jì)算車(chē)輛的實(shí)時(shí)位置信息； 所述分布式輔助單元用于獲取定位導(dǎo)航所需的輔助參數(shù)信息，以及根據(jù)獲得的輔助參 數(shù)信息對(duì)車(chē)輛進(jìn)行輔助定位； 所述雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元用于實(shí)現(xiàn)車(chē)輛與周?chē)繕?biāo)的距離計(jì)算； 所述小體積障礙物識(shí)別單元用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)◇w積障礙物，實(shí)現(xiàn)對(duì)雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單 元的補(bǔ)充檢測(cè)； 所述第一 LTE無(wú)線收發(fā)單元用于實(shí)現(xiàn)與云導(dǎo)航服務(wù)中心的通信； 所述車(chē)載顯示單元用于顯示云導(dǎo)航服務(wù)中心下發(fā)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和圖像； 所述定位導(dǎo)航處理單元用于實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)載感應(yīng)器組、位置測(cè)算單元、定位導(dǎo)航處理單元、 雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元、小體積障礙物識(shí)別單元、第一 LTE無(wú)線收發(fā)單元以及車(chē)載顯示單元的 管理和數(shù)據(jù)融合；以及 所述云導(dǎo)航服務(wù)中心用于接收車(chē)輛上傳的定位導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述定位導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn) 行數(shù)據(jù)融合、路線設(shè)定和風(fēng)險(xiǎn)提示，并將相關(guān)數(shù)據(jù)下發(fā)至各車(chē)輛。
2. -種如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，所述車(chē)載感應(yīng)器組具體包括：縱向加速度感應(yīng)器、側(cè) 向加速度感應(yīng)器、垂直偏轉(zhuǎn)角感應(yīng)器、以及線速度感應(yīng)器；其中 所述縱向加速度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的縱向加速度；側(cè)向加速度感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛 的側(cè)向加速度；垂直偏轉(zhuǎn)角感應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的垂直偏轉(zhuǎn)角速度，線速度感應(yīng)器用于獲 取車(chē)輛的縱向速度。
3. -種如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，所述位置測(cè)算單元包括安裝在車(chē)輛上且鏡頭平行于 路面的第一高清探頭、慣導(dǎo)定位單元、道路相關(guān)定位單元、組合定位單元以及藍(lán)牙無(wú)線接收 單元；第一高清探頭通過(guò)道路相關(guān)定位單元與組合定位單元連接，所述慣導(dǎo)定位單元連接 組合定位單元；其中 所述慣導(dǎo)定位單元包括行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角測(cè)算單元以及坐標(biāo)生成單元，所述行駛運(yùn)動(dòng)狀 態(tài)角測(cè)算單元根據(jù)所述縱向加速度感應(yīng)器獲取的車(chē)輛的縱向加速度、側(cè)向加速度感應(yīng)器獲 取的車(chē)輛的側(cè)向加速度、垂直偏轉(zhuǎn)角感應(yīng)器獲取的車(chē)輛的垂直偏轉(zhuǎn)角速度、以及線速度感 應(yīng)器用于獲取車(chē)輛的縱向速度計(jì)算生成車(chē)輛的行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角；所述坐標(biāo)生成單元根據(jù)計(jì) 算出的行駛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)角和縱向加速度信息通過(guò)慣導(dǎo)姿態(tài)算法得到車(chē)輛的第一位置坐標(biāo)； 所述第一高清探頭實(shí)時(shí)采集車(chē)輛行駛過(guò)程中路面的圖像； 所述道路相關(guān)定位單元通過(guò)對(duì)第一高清探頭采集的路面圖像進(jìn)行處理，得到車(chē)輛相對(duì) 于初始坐標(biāo)的第二位置坐標(biāo)； 組合定位單元根據(jù)第一位置坐標(biāo)和第二位置坐標(biāo)計(jì)算出組合坐標(biāo)，并利用施密特?cái)U(kuò)展 濾波算法對(duì)組合坐標(biāo)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，得到車(chē)輛第三位置坐標(biāo)。
4. 一種如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，所述分布式輔助單元包括第二高清探頭、射頻識(shí)別 接收器、藍(lán)牙無(wú)線發(fā)送單元和位置校正單元，第二高清探頭和射頻識(shí)別接收器連接位置校 正單元，位置校正單元上連接與藍(lán)牙無(wú)線接收單元無(wú)線通信的藍(lán)牙無(wú)線發(fā)送單元； 所述第二高清探頭用于當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)第二高清探頭下方時(shí)，采集車(chē)輛的圖像； 所述射頻識(shí)別接收器與車(chē)輛上的射頻標(biāo)簽配合，車(chē)輛經(jīng)過(guò)第二高清探頭時(shí)，射頻識(shí)別 接收器觸發(fā)第二高清探頭采集車(chē)輛圖像； 位置校正單元對(duì)第二高清探頭采集的圖像進(jìn)行處理，計(jì)算出車(chē)輛在圖像當(dāng)中的位置， 并轉(zhuǎn)換為校正坐標(biāo)； 所述藍(lán)牙無(wú)線發(fā)送單元用于將所述校正坐標(biāo)發(fā)送至藍(lán)牙無(wú)線接收單元。
5. -種如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，所述雷達(dá)測(cè)距測(cè)速單元具體包括依次連接的微波 信號(hào)發(fā)射單元、返回信號(hào)接收單元、返回信號(hào)適配單元、速度計(jì)算單元以及目標(biāo)距離計(jì)算單 J Li 〇
6. -種如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，所述小體積障礙物識(shí)別單元具體包括：檢測(cè)處理單 元、數(shù)據(jù)線路、和紅外測(cè)距儀，所述紅外測(cè)距儀通過(guò)數(shù)據(jù)線路與檢測(cè)處理單元的網(wǎng)絡(luò)接口相 連接；所述檢測(cè)處理單元內(nèi)設(shè)置有： 紅外掃描器單元、紅外數(shù)據(jù)預(yù)處理單元、小障礙物檢測(cè)單元以及小障礙物甄別單元。
7. -種如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，所述云導(dǎo)航服務(wù)中心包括云中央處理器、與所述云 中央處理器分別電連接的交通信息獲取單元、第二LTE無(wú)線收發(fā)單元、存儲(chǔ)單元、及導(dǎo)航云 圖顯示單元。
【文檔編號(hào)】G01C21/28GK104501820SQ201410681375
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年11月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月24日
【發(fā)明者】朱今蘭 申請(qǐng)人:朱今蘭