一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提出了利用超聲波進行空間掃描定位的方法，包括利用至少一組超聲波探測器，通過發(fā)送和接收超聲波的時間差計算所述的超聲波探測器與被探測物之間距離；感測所述的超聲波探測器自身的運動狀態(tài)的變化而得到關(guān)于其的姿態(tài)數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)和/或運動軌跡數(shù)據(jù)；連續(xù)時間上的探測所得到的超聲波探測器與被探測物之間的距離結(jié)合超聲波探測器自身的姿態(tài)和/或方向和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，計算后得到空間輪廓和位置信息。以及公開了對應(yīng)的利用超聲波進行空間掃描定位的裝置。根據(jù)本發(fā)明的方法和裝置適合于無線傳感器的空間掃描定位，是簡單易行的空間定位技術(shù)，能快速進行空間的掃描，并在有效運算后能定位空間中的所有物體位置。
【專利說明】一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法和裝置，屬于傳感測量領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002]目前智能家居及物聯(lián)網(wǎng)的實際應(yīng)用已經(jīng)是未來世界智能化發(fā)展的主流趨勢，因此室內(nèi)定位及導(dǎo)航技術(shù)，這些與空間中位置信息相關(guān)的應(yīng)用還會得到進一步的發(fā)展，但是目前室內(nèi)定位技術(shù)太復(fù)雜，應(yīng)用太繁瑣，大部分難以實現(xiàn)，需一種簡單易行的空間定位技術(shù)來適應(yīng)未來市場的需要。結(jié)合慣性傳感器對室內(nèi)地圖的資料收集及自動繪制，及結(jié)合室內(nèi)地圖實現(xiàn)室內(nèi)導(dǎo)航，或其他需要空間信息的應(yīng)用，例如，游戲場景投影機的投射，游戲中虛擬世界與現(xiàn)實世界的結(jié)合與重合。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明分別提出了一種利用超聲波進行空間掃描定位的裝置和方法。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的采用以下的技術(shù)方案:
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提出了一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法，其包括:
[0006]利用至少一組超聲波探測器，所述的一組超聲波探測器包括一個超聲波發(fā)射器和一個MEMS麥克風(fēng)，利用超聲波發(fā)射器發(fā)送超聲波及MEMS麥克風(fēng)接收反射波，通過發(fā)送和接收的時間差計算所述的超聲波探測器與被探測物之間距離；
[0007]感測所述的超聲波探測器自身的運動狀態(tài)的變化而得到關(guān)于其的姿態(tài)數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，該運動狀態(tài)包括姿態(tài)、方向、運動速度、加速度中的一個或多個；
[0008]連續(xù)時間上的探測所得到的超聲波探測器與被探測物之間的距離結(jié)合超聲波探測器自身的姿態(tài)和/或方向和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，計算后得到:
[0009]A)以超聲波探測器為參考點，由所有被探測物與所述探測器之間的距離所構(gòu)成的空間輪廓；
[0010]B)超聲波探測器在該空間中的絕對位置或與被探測物所構(gòu)成的空間輪廓中的相對位置。
[0011]優(yōu)選地，所述超聲波探測器運動軌跡是直線、曲線、球面掃描線中的一種或多種。
[0012]優(yōu)選地，所述的運動狀態(tài)的變化的產(chǎn)生方式包括手動和/或自動。
[0013]優(yōu)選地，所述探測器自身運動軌跡是由與該探測器一體化的加速傳感器、陀螺儀、地磁儀中的一種或多種傳感器的感測數(shù)據(jù)計算得到的。
[0014]優(yōu)選地，還包括對比被探測物與數(shù)據(jù)庫中的特定輪廓數(shù)據(jù)的相似度，以辨識所述被探測物的身份。
[0015]優(yōu)選地，所述空間輪廓以圖形和/或動畫形式顯示。
[0016]優(yōu)選地，根據(jù)所述被探測物的身份和/或距離的設(shè)定值的比較以指定方式進行提醒或報警。
[0017]優(yōu)選地，所述的被探測物包括游戲中的道具，根據(jù)所述被探測物的輪廓數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)及游戲需求將被探測物轉(zhuǎn)化為游戲中的道具。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提出了一種利用超聲波進行空間掃描定位的裝置，其包括:
[0019]探測單元，利用至少一組超聲波探測器，所述的一組超聲波探測器包括一個超聲波發(fā)射器和一個MEMS麥克風(fēng)，利用超聲波發(fā)射器發(fā)送超聲波及MEMS麥克風(fēng)接收反射波，通過發(fā)送和接收的時間差計算所述的超聲波探測器與被探測物之間距離；
[0020]感測單元，感測所述的超聲波探測器自身的運動狀態(tài)的變化而得到關(guān)于其的姿態(tài)數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，該運動狀態(tài)包括姿態(tài)、方向、運動速度、加速度中的一個或多個；
[0021]運算單元，包括處理器與存儲器，所述存儲器保存探測數(shù)據(jù)和感測數(shù)據(jù)，并在所述處理器中，將連續(xù)時間上的探測所得到的超聲波探測器與被探測物之間的距離結(jié)合超聲波探測器自身的姿態(tài)和/或方向和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，計算后得到:
[0022]A)以超聲波探測器為參考點，由所有被探測物與所述探測器之間的距離所構(gòu)成的空間輪廓；
[0023]B)超聲波探測器在該空間中的絕對位置或與被探測物所構(gòu)成的空間輪廓中的相對位置。
[0024]優(yōu)選地，還包括運動單元，用于產(chǎn)生和控制超聲波探測器的運動，其中運動狀態(tài)的變化的產(chǎn)生方式包括手動和/或自動方式，手動方式包括通過方位指示器和確認(rèn)按鍵；所述超聲波探測器運動軌跡是直線、曲線、球面掃描線中的一種或多種；所述探測器自身運動軌跡是由與該探測器一體化的加速傳感器、陀螺儀、地磁儀中的一種或多種傳感器的感測數(shù)據(jù)計算得到的。
[0025]優(yōu)選地，所述裝置還設(shè)置為對比被探測物與數(shù)據(jù)庫中的特定輪廓數(shù)據(jù)的相似度，以辨識所述被探測物的身份；所述空間輪廓以圖形和/或動畫形式顯示；根據(jù)所述被探測物的身份和/或距離的設(shè)定值的比較以指定方式進行提醒或報警，和/或根據(jù)所述被探測物的輪廓數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)及游戲需求將被探測物轉(zhuǎn)化為游戲中的道具。
[0026]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下顯著優(yōu)點和有益效果:
[0027]本發(fā)明提供了一種利用超聲波進行的空間掃描及定位的方法及裝置，本發(fā)明是利用至少一組超聲波探測器(包括例如至少一顆超聲波發(fā)射器和至少一顆MEMS麥克風(fēng))，通過超聲波發(fā)射及接收時間計算障礙物的距離，利用可與超聲波探測器一體或獨立的加速傳感器、陀螺儀、地磁儀等傳感器感測探測器的方向、姿態(tài)及運動，結(jié)合兩種方式得到的數(shù)據(jù)，計算后得到探測器所處空間的輪廓、空間中其他物體的位置信息和探測器本身所在的位置及相對位置關(guān)系。本發(fā)明的實施將極大地方便用戶快速得到周圍空間的輪廓和掃描定位裝置在空間中的定位。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的方法和裝置適合于無線傳感器的空間掃描定位，是簡單易行的空間定位技術(shù)，能快速進行空間的掃描，并在有效運算后能定位空間中的所有物體位置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】做進一步的說明，其中:
[0030]圖1是根據(jù)本發(fā)明的利用超聲波進行空間掃描定位的方法的一具體實施例的流程圖；
[0031]圖2是根據(jù)本發(fā)明的利用超聲波進行空間掃描定位的裝置的一具體實施例的結(jié)構(gòu)框圖；
[0032]圖3是根據(jù)本發(fā)明的利用超聲波進行空間掃描定位的裝置的一具體實施例的原理示意圖。

【具體實施方式】
[0033]現(xiàn)結(jié)合圖1-3，對本發(fā)明的具體實施例進行詳細描述，以示例性地說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的一具體實施例，可采用如圖1所示的利用超聲波進行空間掃描定位的方法來執(zhí)行如圖2-3所示的裝置的功能，其包括:
[0035]探測步驟，利用至少一組超聲波探測器，所述的一組超聲波探測器包括超聲波發(fā)射器104和MEMS麥克風(fēng)105，利用超聲波發(fā)射器104發(fā)送超聲波及MEMS麥克風(fēng)105接收反射波，通過發(fā)送和接收的時間差計算所述的超聲波探測器與被探測物之間距離。
[0036]感測步驟，感測所述的超聲波探測器自身的運動狀態(tài)的變化而得到關(guān)于其的姿態(tài)數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，該運動狀態(tài)包括姿態(tài)、方向、運動速度、加速度中的一個或多個。
[0037]運算步驟，將連續(xù)時間上的探測所得到的超聲波探測器與被探測物之間的距離結(jié)合超聲波探測器自身的姿態(tài)和/或方向和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，計算后得到:
[0038]A)以超聲波探測器為參考點，由所有被探測物與所述探測器之間的距離所構(gòu)成的空間輪廓；
[0039]B)超聲波探測器在該空間中的絕對位置或與被探測物所構(gòu)成的空間輪廓中的相對位置。
[0040]具體地，所述超聲波探測器運動軌跡可以是直線、曲線、球面掃描線中的一種或多種。
[0041]具體地，所述的運動狀態(tài)的變化的產(chǎn)生方式可包括手動和/或自動的方式。
[0042]具體地，所述探測器自身運動軌跡可經(jīng)由與該探測器一體化的加速傳感器、陀螺儀、地磁儀中的一種或多種傳感器的感測數(shù)據(jù)計算得到。
[0043]具體地，還可包括對比被探測物與數(shù)據(jù)庫中的特定輪廓數(shù)據(jù)的相似度，以辨識所述被探測物的身份。
[0044]具體地，所述空間輪廓可用圖形和/或動畫形式顯示。
[0045]具體地，可根據(jù)所述被探測物的身份和/或距離的設(shè)定值的比較以指定方式進行提醒或報警，和/或可根據(jù)所述被探測物的輪廓數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)及游戲需求將被探測物轉(zhuǎn)化為游戲中的道具，即被探測物可包括游戲中的道具。
[0046]如圖2所示為根據(jù)本發(fā)明的利用超聲波進行空間掃描定位的裝置的一具體實施例的模塊化示意圖。所述裝置包括:
[0047]探測單元101，利用至少一組超聲波探測器，所述的一組超聲波探測器包括超聲波發(fā)射器104和MEMS麥克風(fēng)105，利用超聲波發(fā)射器104發(fā)送超聲波及MEMS麥克風(fēng)105接收反射波，通過發(fā)送和接收的時間差計算所述的超聲波探測器與被探測物之間距離，優(yōu)選地，包括一個超聲波發(fā)射器104，以及一個MEMS麥克風(fēng)105。
[0048]感測單元102，感測所述的超聲波探測器自身的運動狀態(tài)的變化而得到關(guān)于其的姿態(tài)數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，該運動狀態(tài)包括姿態(tài)、方向、運動速度、加速度中的一個或多個，其中感測單元102可為獨立的單元，或與超聲波探測器一體化。
[0049]運算單元103，包括處理器109與存儲器110，如圖3所示，所述存儲器110保存探測數(shù)據(jù)和感測數(shù)據(jù)，并在所述處理器109中，將連續(xù)時間上的探測所得到的超聲波探測器與被探測物之間的距離結(jié)合超聲波探測器自身的姿態(tài)和/或方向和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，計算后得到，例如:
[0050]A)以超聲波探測器為參考點，由所有被探測物與所述探測器之間的距離所構(gòu)成的空間輪廓。
[0051]B)超聲波探測器在該空間中的絕對位置或與被探測物所構(gòu)成的空間輪廓中的相對位置。以及還由此可以得到所述被探測物在該空間中的位置信息。
[0052]示例性地，還可包括運動單元，用于產(chǎn)生和控制超聲波探測器的運動，其中運動狀態(tài)的變化的產(chǎn)生方式包括手動和/或自動方式，手動方式包括通過方位指示器和確認(rèn)按鍵；而自動方式可包括能夠產(chǎn)生自主運動的機構(gòu)，例如汽車驅(qū)動裝置、程序控制的球面掃描裝置等。具體的裝置可以是一個便攜式的空間測試器，如手電筒類似，超聲波探測器取代手電筒的燈泡，按測試鍵，方位上下左右前后LED燈分別亮起，使用者將探測器分別對準(zhǔn)上下左右前后方向按下確認(rèn)鍵，由運算單元將超聲波探測器檢測的數(shù)據(jù)結(jié)合數(shù)據(jù)所在的方向，計算出整個空間的尺寸以及目前探測器所在空間的位置坐標(biāo)，方便使用者快速進行空間尺寸測量；當(dāng)然，探測器也可以由自動控制機構(gòu)帶動變換方向，進行自動測試。
[0053]示例性地，所述超聲波探測器運動軌跡可以是直線、曲線、球面掃描線中的一種或多種。例如在汽車車體周圍安裝的超聲波探測器隨汽車做直線、曲線運動，或者是一種投影頭可以作180度球面運動的球面掃面投影機，方便將整個房間的地板、墻壁作為投影面使用。另外，所述探測器自身運動軌跡可以是由包含于感測單元102的與該探測器一體化的或獨立的慣性傳感器中的加速傳感器106、陀螺儀108、地磁儀107中的一種或多種傳感器的感測數(shù)據(jù)計算得到的，具體地，感測單元102感測當(dāng)前運動，得到三種傳感器的數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)傳給運算單元103運算以得到裝置當(dāng)前的姿態(tài)。如所述的球面投影機，運動中通過超聲波探測器檢測地板和墻壁的距離，同時利用一體化的慣性傳感器感測產(chǎn)生波探測器的運動姿態(tài)，計算后得到測試距離和姿態(tài)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，方便了解在哪種姿態(tài)的情況下的投影物的距離，并且利用數(shù)據(jù)控制投影機調(diào)節(jié)焦距得到清晰畫面。
[0054]示例性地，所述裝置還設(shè)置為對比被探測物與數(shù)據(jù)庫中的特定輪廓數(shù)據(jù)的相似度，以辨識所述被探測物的身份；所述空間輪廓以圖形和/或動畫形式顯示；根據(jù)所述被探測物的身份和/或距離的設(shè)定值的比較以指定方式進行提醒或報警，和/或根據(jù)所述被探測物的輪廓數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)及游戲需求將被探測物轉(zhuǎn)化為游戲中的道具，例如，如下文的根據(jù)本發(fā)明應(yīng)用的全罩式顯示眼鏡所述。
[0055]作為一實例，所述裝置在工作時，運算單元控制超聲波發(fā)射器104發(fā)射超聲波并同時啟動計時，并啟動MEMS麥克風(fēng)105檢測反射波，MEMS麥克風(fēng)105在接收到被探測物反射回來的超聲波后停止計時，以得到時間數(shù)據(jù)，如發(fā)射波及反射波的時間差，然后，運算單元103利用存儲器110中的時間距離表或時間距離公式進行計算得到距離。該裝置在進行空間掃描時，超聲波探測器的方向和/或姿態(tài)是可變換的，掃描角度為，例如，360度。在經(jīng)360度的空間掃描定位后，及對不同物體的位置進行計算后，即可以得到以該裝置自身為參考點的整個空間中可反射超聲波的物體的坐標(biāo)系信息。
[0056]作為更具體的實例，根據(jù)本發(fā)明的利用超聲波進行空間掃描定位的裝置包括，由至少一個超聲波發(fā)射器104和至少一個MEMS麥克風(fēng)105構(gòu)成的探測單元101、由三維加速度傳感器106、陀螺儀108及地磁儀107構(gòu)成的運動感測單元102、由處理器109和存儲器110構(gòu)成的運算單元103，以及電源及外殼構(gòu)成。
[0057]具體地，該裝置可以是一輛遙控車，示例性地，帶有左右前上幾個方向的超聲波探測器、前方的攝像頭、運算控制單元、無線通訊模塊、驅(qū)動單元、探照燈和電源，以及與遙控車項配合通訊的遙控器或智能手機，通過智能手機控制遙控車進入山洞探險，在前進中超聲波探測器探測到前后左右及上面的距離，通過慣性傳感器檢測到運動數(shù)據(jù)，運算控制單元計算后得到山洞的內(nèi)部輪廓以及車體的運動姿態(tài)，連同視頻數(shù)據(jù)一起通過無線通訊模塊發(fā)送到智能手機，通過手機內(nèi)部的app軟件的計算和重現(xiàn)模塊實現(xiàn)在其顯示屏上顯示遙控車所在的空間輪廓及遙控車所在的位置。這樣不僅能實時看到洞穴的內(nèi)景還能將洞穴內(nèi)空間輪廓以空間地圖的形式保存下來，生成三維地圖，并且清楚顯示小車在三維地圖中的位置及運動狀態(tài)的動畫。
[0058]具體地，該裝置可以是汽車，超聲波探測器安裝在汽車的周圍，探測周圍的空間障礙物，并且以圖形或動畫的方式在車內(nèi)顯示，并且通過與數(shù)據(jù)庫中的輪廓圖形比較識別特殊輪廓，如小孩，并根據(jù)障礙物的遠近發(fā)出提示，避免目前駕駛員目視死角造成對小孩的傷害；汽車行駛中還能實時將周邊的障礙物或其它違規(guī)汽車的靠近情況以圖形方式顯示及預(yù)目ο
[0059]具體地，該裝置可以是全罩式顯示眼鏡，超聲波探測器安裝在眼鏡前，探測視覺方向的空間障礙物，結(jié)合電子游戲內(nèi)容，玩家所處的的實際環(huán)境就可以成為游戲的實際場景，其他的虛擬內(nèi)容由游戲軟件產(chǎn)生，例如射擊目標(biāo)(怪獸，敵人)，障礙物的外觀(看起來是通過增強現(xiàn)實技術(shù)顯示的石頭，其實是室內(nèi)的椅子；看起來是山壁，其實是墻壁；山洞的入口其實是其他房間的門；鐘乳石其實是室內(nèi)的吊燈)。
[0060]以上所述，只是本發(fā)明的較佳實施例而已，本發(fā)明并不局限于上述實施方式，只要其以相同的手段達到本發(fā)明的技術(shù)效果，都應(yīng)屬于本發(fā)明的保護范圍。在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)其技術(shù)方案和/或?qū)嵤┓绞娇梢杂懈鞣N不同的修改和變化。即使個別的技術(shù)特征在不同的權(quán)利要求中引用，本發(fā)明還可包含共有這些特征的實施例。
【權(quán)利要求】
1.一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法，其特征在于包括: 利用至少一組超聲波探測器，所述的一組超聲波探測器包括超聲波發(fā)射器和MEMS麥克風(fēng)，利用超聲波發(fā)射器發(fā)送超聲波及MEMS麥克風(fēng)接收反射波，通過發(fā)送和接收的時間差計算所述的超聲波探測器與被探測物之間距離； 感測所述的超聲波探測器自身的運動狀態(tài)的變化而得到關(guān)于其的姿態(tài)數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，該運動狀態(tài)包括姿態(tài)、方向、運動速度、加速度中的一個或多個；連續(xù)時間上的探測所得到的超聲波探測器與被探測物之間的距離結(jié)合超聲波探測器自身的姿態(tài)和/或方向和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，計算后得到: A)以超聲波探測器為參考點，由所有被探測物與所述探測器之間的距離所構(gòu)成的空間輪廓； B)超聲波探測器在該空間中的絕對位置或與被探測物所構(gòu)成的空間輪廓中的相對位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法，其特征在于，所述超聲波探測器運動軌跡是直線、曲線、球面掃描線中的一種或多種。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法，其特征在于，所述的運動狀態(tài)的變化的產(chǎn)生方式包括手動和/或自動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法，其特征在于，所述探測器自身運動軌跡是由與該探測器一體化的加速傳感器、陀螺儀、地磁儀中的一種或多種傳感器的感測數(shù)據(jù)計算得到的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法，其特征在于，還包括對比被探測物與數(shù)據(jù)庫中的特定輪廓數(shù)據(jù)的相似度，以辨識所述被探測物的身份。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法，其特征在于，所述空間輪廓以圖形和/或動畫形式顯示。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法，其特征在于，根據(jù)所述被探測物的身份和/或距離的設(shè)定值的比較以指定方式進行提醒或報目ο
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用超聲波進行空間掃描定位的方法，其特征在于，所述的被探測物包括游戲中的道具，根據(jù)所述被探測物的輪廓數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)及游戲需求將被探測物轉(zhuǎn)化為游戲中的道具。
9.一種利用超聲波進行空間掃描定位的裝置，其特征在于，包括: 探測單元，利用至少一組超聲波探測器，所述的一組超聲波探測器包括超聲波發(fā)射器和MEMS麥克風(fēng)，利用超聲波發(fā)射器發(fā)送超聲波及MEMS麥克風(fēng)接收反射波，通過發(fā)送和接收的時間差計算所述的超聲波探測器與被探測物之間距離； 感測單元，感測所述的超聲波探測器自身的運動狀態(tài)的變化而得到關(guān)于其的姿態(tài)數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，該運動狀態(tài)包括姿態(tài)、方向、運動速度、加速度中的一個或多個； 運算單元，包括處理器與存儲器，所述存儲器保存探測數(shù)據(jù)和感測數(shù)據(jù)，并在所述處理器中，將連續(xù)時間上的探測所得到的超聲波探測器與被探測物之間的距離結(jié)合超聲波探測器自身的姿態(tài)和/或方向和/或運動軌跡數(shù)據(jù)，計算后得到: A)以超聲波探測器為參考點，由所有被探測物與所述探測器之間的距離所構(gòu)成的空間輪廓； B)超聲波探測器在該空間中的絕對位置或與被探測物所構(gòu)成的空間輪廓中的相對位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種利用超聲波進行空間掃描定位的裝置，其特征在于，還包括運動單元，用于產(chǎn)生和控制超聲波探測器的運動，其中運動狀態(tài)的變化的產(chǎn)生方式包括手動和/或自動方式，手動方式包括通過方位指示器和確認(rèn)按鍵；所述超聲波探測器運動軌跡是直線、曲線、球面掃描線中的一種或多種；所述探測器自身運動軌跡是由與該探測器一體化的加速傳感器、陀螺儀、地磁儀中的一種或多種傳感器的感測數(shù)據(jù)計算得到的。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種利用超聲波進行空間掃描定位的裝置，其特征在于，所述裝置還設(shè)置為對比被探測物與數(shù)據(jù)庫中的特定輪廓數(shù)據(jù)的相似度，以辨識所述被探測物的身份；所述空間輪廓以圖形和/或動畫形式顯示；根據(jù)所述被探測物的身份和/或距離的設(shè)定值的比較以指定方式進行提醒或報警，和/或根據(jù)所述被探測物的輪廓數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)及游戲需求將被探測物轉(zhuǎn)化為游戲中的道具。
【文檔編號】G01S15/02GK104515992SQ201410801979
【公開日】2015年4月15日 申請日期:2014年12月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月18日
【發(fā)明者】羅富強 申請人:深圳市宇恒互動科技開發(fā)有限公司