用于開閉件的夾持檢測設(shè)備和開閉件設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及用于開閉件的夾持檢測設(shè)備和開閉件設(shè)備。一種用于由電動(dòng)機(jī)（3）致動(dòng)的開閉件（2）的夾持檢測設(shè)備（5），所述夾持檢測設(shè)備包括：參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部（510），其基于環(huán)境溫度和電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速來計(jì)算負(fù)載數(shù)據(jù)；參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)負(fù)載數(shù)據(jù)和環(huán)境溫度分別作為參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)；驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部（520），其計(jì)算驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)；夾持確定部（530），其被配置為基于通過比較參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之差與閾值而獲得的比較結(jié)果來確定夾持的出現(xiàn)，夾持確定部被配置為基于參考溫度和環(huán)境溫度之間的相對關(guān)系來校正參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之差與閾值之間的相對關(guān)系。
【專利說明】用于開閉件的夾持檢測設(shè)備和開閉件設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開涉及一種用于開閉件的夾持檢測設(shè)備以及使用該夾持檢測設(shè)備的開閉件設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]已知的開閉件可以設(shè)置有以下設(shè)備:該設(shè)備被用于在開閉件的自動(dòng)閉合操作期間檢測例如物體的夾持或卡住(entrapment)。例如，JP3931732B (下文中稱作專利文獻(xiàn)I)公開了一種設(shè)置在車輛的遮陽篷頂(sun10f)處的已知夾持檢測設(shè)備。根據(jù)專利文件I中公開的已知夾持檢測設(shè)備，首先，根據(jù)在建立了預(yù)定條件的情況下在閉合操作期間電動(dòng)機(jī)的波動(dòng)的轉(zhuǎn)速來計(jì)算參考負(fù)載數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)參考負(fù)載數(shù)據(jù)。在存儲(chǔ)該參考負(fù)載數(shù)據(jù)之后的閉合操作時(shí)，計(jì)算根據(jù)波動(dòng)的轉(zhuǎn)速計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)與參考負(fù)載數(shù)據(jù)之差?；谠摬詈烷撝抵g的比較，即，基于比較結(jié)果，來執(zhí)行夾持檢測。基于與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和所產(chǎn)生的扭矩有關(guān)的已知函數(shù)來執(zhí)行從波動(dòng)轉(zhuǎn)速的數(shù)據(jù)到負(fù)載波動(dòng)的數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。
[0003]此外，JP2010-110171A (下文中稱作專利文獻(xiàn)2)公開了在車輛的例如窗子處執(zhí)行夾持檢測的已知電動(dòng)機(jī)控制設(shè)備。根據(jù)在專利文件2中公開的已知電動(dòng)機(jī)控制設(shè)備，映射電動(dòng)機(jī)溫度和電動(dòng)機(jī)特性以及估計(jì)負(fù)載之間的關(guān)系。在開閉件的閉合操作時(shí)，基于根據(jù)該映射而從電動(dòng)機(jī)溫度和電動(dòng)機(jī)特性推導(dǎo)的估計(jì)負(fù)載，來確定是否存在夾持。更具體地址，預(yù)先設(shè)置表示用于電動(dòng)機(jī)溫度范圍(-300C到(TC，(TC到400C，400C到800C )的分類的電動(dòng)機(jī)特性、多個(gè)驅(qū)動(dòng)電壓(8V、12V和16V)和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的映射。根據(jù)所檢測到的電動(dòng)機(jī)溫度、驅(qū)動(dòng)電壓和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，參照該映射來執(zhí)行用于估計(jì)負(fù)載的處理。此處，由設(shè)置在電動(dòng)機(jī)附近的溫度傳感器來檢測電動(dòng)機(jī)溫度，并且基于所檢測到的溫度來執(zhí)行上述負(fù)載估計(jì)。
[0004]然而，根據(jù)專利文獻(xiàn)I的設(shè)備，未考慮到電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和負(fù)載之間的關(guān)系隨著環(huán)境溫度而波動(dòng)。如以下將詳細(xì)陳述的那樣，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的負(fù)載之間的關(guān)系基本上呈現(xiàn)負(fù)的線性函數(shù)，然而該函數(shù)的斜率隨著環(huán)境溫度而改變。因此，在計(jì)算參考負(fù)載數(shù)據(jù)時(shí)的環(huán)境溫度與計(jì)算驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)時(shí)的環(huán)境溫度彼此不同的情況下，參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)之間的實(shí)際差與參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)之間的計(jì)算出的差彼此不一致。因此，根據(jù)專利文獻(xiàn)I的設(shè)備，參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)之差與檢測閾值之間的關(guān)系隨著該溫度而改變，因此難以執(zhí)行具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測。
[0005]作為專利文獻(xiàn)2的設(shè)備的第一問題，因?yàn)槭褂帽硎倦妱?dòng)機(jī)的絕對溫度(溫度范圍)和電動(dòng)機(jī)特性之間的關(guān)系的映射，所以需要準(zhǔn)確地檢測電動(dòng)機(jī)的溫度的溫度傳感器。因此，需要在電動(dòng)機(jī)的附近設(shè)置具有高準(zhǔn)確度的溫度傳感器，這增加了引入成本。其次，通過利用初始特性映射來執(zhí)行的負(fù)載估計(jì)不一定在之后保持有用或可用，這是因?yàn)槔缬捎陔妱?dòng)機(jī)逐年老化而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)溫度和電動(dòng)機(jī)特性之間的關(guān)系改變。因此，在設(shè)備使用多年之后可能不會(huì)保持最初的檢測準(zhǔn)確度。
[0006]因此存在對以下需要:用于開閉件的夾持檢測設(shè)備和開閉件設(shè)備，其利用無需準(zhǔn)確檢測電動(dòng)機(jī)附近溫度的簡單配置來實(shí)現(xiàn)具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測。此外，存在以下需要:用于開閉件的夾持檢測設(shè)備和開閉件設(shè)備，其包括即使電動(dòng)機(jī)隨時(shí)間老化仍實(shí)現(xiàn)具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測的配置。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0007]根據(jù)本公開的一個(gè)方面，用于由電動(dòng)機(jī)致動(dòng)的開閉件的夾持檢測設(shè)備包括:參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，其基于當(dāng)在預(yù)定時(shí)間執(zhí)行開閉件的閉合操作的情況下所獲得的環(huán)境溫度和電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速來計(jì)算負(fù)載數(shù)據(jù)，參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部存儲(chǔ)負(fù)載數(shù)據(jù)和環(huán)境溫度，以分別作為參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)；驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部，其基于當(dāng)在存儲(chǔ)參考負(fù)載數(shù)據(jù)之后執(zhí)行開閉件的閉合操作的情況下所獲得的環(huán)境溫度和電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速來計(jì)算驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)；以及夾持確定部，夾持確定部被配置為基于比較結(jié)果來確定夾持的出現(xiàn)，其中比較結(jié)果是通過比較參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之差與為了確定在開閉件處的夾持所設(shè)置的閾值而獲得的，夾持確定部被配置為基于驅(qū)動(dòng)溫度與參考溫度之間的相對關(guān)系來校正參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之差與閾值之間的相對關(guān)系，其中驅(qū)動(dòng)溫度與在存儲(chǔ)參考負(fù)載數(shù)據(jù)之后開閉件的閉合操作時(shí)獲得的環(huán)境溫度相對應(yīng)，參考溫度與參考溫度數(shù)據(jù)相對應(yīng)。
[0008]根據(jù)上述配置，基于參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系來校正參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之差與閾值之間的相對關(guān)系。因此，存在對準(zhǔn)確地檢測電動(dòng)機(jī)的溫度的配置的需要。因此，以簡單配置實(shí)現(xiàn)具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測。
[0009]根據(jù)本公開的另一方面，預(yù)定時(shí)間對應(yīng)于在電動(dòng)機(jī)處建立預(yù)定條件的時(shí)間。
[0010]根據(jù)上述配置，在建立了預(yù)定條件的情況下計(jì)算并存儲(chǔ)參考負(fù)載數(shù)據(jù)。因此，更準(zhǔn)確地計(jì)算參考負(fù)載數(shù)據(jù)與驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之差，并執(zhí)行具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測。
[0011]根據(jù)本公開的另一個(gè)方面，夾持確定部被配置為基于參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系來校正閾值。
[0012]根據(jù)上述配置，該處理包括計(jì)算參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系以及基于參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系來計(jì)算閾值的校正量。因此，減小了校正處理的處理負(fù)荷。
[0013]根據(jù)本公開的另一方面，在校正閾值時(shí)的校正量被定義為關(guān)于從參考溫度到驅(qū)動(dòng)溫度的改變的正函數(shù)。
[0014]根據(jù)上述配置，基于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與負(fù)載之間的一般關(guān)系來適當(dāng)?shù)貓?zhí)行校正處理。因此，確保了設(shè)備的多功能性。
[0015]根據(jù)本公開的另一方面，在參考溫度與驅(qū)動(dòng)溫度之差不處于預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，使夾持確定部處的比較處理無效。
[0016]根據(jù)上述配置，僅在參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度處于預(yù)定范圍內(nèi)的情況下執(zhí)行夾持檢測。因此，確保了夾持檢測的準(zhǔn)確度。
[0017]根據(jù)本公開的另一方面，夾持確定部被配置為基于參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系來校正驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。
[0018]根據(jù)上述配置，該處理包括計(jì)算參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系、以及基于參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系來計(jì)算閾值的校正量。因此，減小了校正處理的處理負(fù)荷。
[0019]根據(jù)本公開的另一方面，在校正驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)時(shí)的校正量被定義為關(guān)于從參考溫度到驅(qū)動(dòng)溫度的改變的負(fù)函數(shù)。
[0020]根據(jù)上述配置，基于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和電動(dòng)機(jī)的負(fù)荷之間的一般關(guān)系來適當(dāng)?shù)貓?zhí)行校正處理。因此，確保了設(shè)備的多功能性。
[0021]根據(jù)本公開的另一方面，參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部被配置為在預(yù)定定時(shí)更新參考負(fù)載數(shù)據(jù)。
[0022]根據(jù)上述配置，因?yàn)榇鎯?chǔ)了新的參考負(fù)載數(shù)據(jù)，即使在環(huán)境溫度、轉(zhuǎn)速和負(fù)載之間的關(guān)系由于例如電動(dòng)機(jī)的逐年老化而改變的情況下仍長時(shí)間保持具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測。
[0023]根據(jù)本公開的另一方面，當(dāng)在存儲(chǔ)參考負(fù)載數(shù)據(jù)之后所執(zhí)行的開閉件的閉合操作結(jié)束但沒有檢測到夾持的出現(xiàn)的情況下、以及當(dāng)在閉合操作時(shí)建立預(yù)定條件的情況下，在閉合操作時(shí)獲得的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)被重寫為新的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。
[0024]根據(jù)上述配置，在適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)自動(dòng)更新參考負(fù)載數(shù)據(jù)，因此提高了設(shè)備的便利性。
[0025]開閉件設(shè)備包括開閉件、電動(dòng)機(jī)、檢測電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測部、以及在前述方面之一中描述的夾持檢測設(shè)備。
[0026]根據(jù)上述配置，實(shí)現(xiàn)了以簡單配置執(zhí)行具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測或即使例如電動(dòng)機(jī)隨時(shí)間老化仍保持具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測的開閉件設(shè)備。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]根據(jù)參照附圖所考慮的以下詳細(xì)描述，本公開的前述和其他特征和特性將變得更加明顯。
[0028]圖1是根據(jù)本文公開的第一實(shí)施例的設(shè)置有夾持檢測設(shè)備的開閉件設(shè)備的框圖；
[0029]圖2是闡述電動(dòng)機(jī)的溫度、扭矩和轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系的圖；
[0030]圖3是闡述根據(jù)第一實(shí)施例的夾持檢測的圖；
[0031]圖4是闡述根據(jù)第一實(shí)施例的溫度差和閾值校正量之間的關(guān)系的圖；
[0032]圖5是根據(jù)第一實(shí)施例的夾持檢測控制的流程圖；
[0033]圖6是根據(jù)第一實(shí)施例的修改例的夾持檢測控制的流程圖；
[0034]圖7是根據(jù)本文公開的第二實(shí)施例的設(shè)置有夾持檢測設(shè)備的開閉件設(shè)備的框圖；
[0035]圖8是根據(jù)第二實(shí)施例的夾持檢測控制的流程圖；以及
[0036]圖9是根據(jù)第二實(shí)施例的修改例的夾持檢測控制的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0037]將描述本文公開的第一實(shí)施例。如圖1所示，開閉件設(shè)備I包括開閉件2、電動(dòng)機(jī)
3、轉(zhuǎn)速檢測部4和夾持檢測設(shè)備5。在該實(shí)施例中，假設(shè)開閉件設(shè)備I是用于車輛的開閉件設(shè)備。在該實(shí)施例中，假設(shè)開閉件2是遮陽篷頂，然而，從以下的闡述中將清楚的是，本公開可以應(yīng)用于例如滑動(dòng)門、電動(dòng)窗或其他開閉件處的夾持檢測的配置。
[0038]電動(dòng)機(jī)3將開閉件2致動(dòng)為相對于蓬頂開口部滑動(dòng)。電動(dòng)機(jī)3響應(yīng)于來自E⑶10的閉合信號和開放信號在正向旋轉(zhuǎn)和在反向旋轉(zhuǎn)。電動(dòng)機(jī)3將開閉件2致動(dòng)為在閉合方向上滑動(dòng)的操作在下文中將被稱作閉合操作或自動(dòng)閉合操作。此外，夾持或卡住的意思是物體或人體(或其一部分)被夾持或卡在開閉件2和蓬頂開口部的端部之間。ECUlO被適當(dāng)?shù)靥峁┯须姽β省?br> [0039]轉(zhuǎn)速檢測部4檢測電動(dòng)機(jī)3的轉(zhuǎn)速?？梢杂奢敵雠c電動(dòng)機(jī)3的轉(zhuǎn)動(dòng)同步的脈沖的傳感器(例如，霍爾IC)或者檢測并形成電動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)信號處的電流紋波的電路來檢測電動(dòng)機(jī)3的轉(zhuǎn)速。
[0040]溫度傳感器11所檢測到的環(huán)境溫度被輸入E⑶10。在該實(shí)施例中，一般在車輛上安裝的溫度傳感器(例如，檢測溫度以儀表板上指示該溫度的傳感器)被用作溫度傳感器
11。直接檢測電動(dòng)機(jī)3的溫度的傳感器可以被實(shí)施為溫度傳感器11。
[0041]夾持檢測設(shè)備5包括CPU501、存儲(chǔ)器502、輸入/輸出部503、預(yù)定條件確定部504、參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510、驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520和夾持確定部530，所有這些部件以及以下將要描述的內(nèi)部部件都通過總線505彼此連接。CPU501是控制這些部件和部分之間的信號交換的處理器。存儲(chǔ)器502是其中存儲(chǔ)例如程序的存儲(chǔ)器。輸入/輸出部503用作夾持檢測部5和E⑶10之間的輸入/輸出接口。
[0042]預(yù)定條件確定部504確定放置開閉件2和電動(dòng)機(jī)3的狀態(tài)是否達(dá)到(fufill)或滿足預(yù)定條件。在該實(shí)施例中，在開閉件2和電動(dòng)機(jī)3未出現(xiàn)包括振動(dòng)、加速的速度等在內(nèi)的擾動(dòng)的狀態(tài)下，即，例如在車輛停止并且ECUlO的電源接通的狀態(tài)下，建立或滿足預(yù)定條件。在該情況下，預(yù)定條件確定部504從ECUlO獲得(從車速傳感器12獲得的)車速的數(shù)據(jù)和電源電壓的數(shù)據(jù)，并且在車速為O并且電源電壓為預(yù)定值(例如，12V)的情況下，預(yù)定條件確定部504確定建立了預(yù)定條件。此外，溫度傳感器11獲得的環(huán)境溫度可以被添加至確定是否建立了預(yù)定條件的條件。例如，在極低溫(例如，-20°C或更低)或極高溫(例如，50°C或更高)的情況下，可以確定未建立預(yù)定條件。
[0043]參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510包括參考負(fù)載存儲(chǔ)部511和參考溫度存儲(chǔ)部512。在建立了預(yù)定條件的情況下所執(zhí)行的閉合操作時(shí)，轉(zhuǎn)速檢測部4所檢測的轉(zhuǎn)速和從溫度傳感器11獲得的溫度數(shù)據(jù)經(jīng)由ECUlO輸入到參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510。在當(dāng)建立了預(yù)定條件時(shí)所執(zhí)行的閉合操作時(shí)，參考負(fù)載存儲(chǔ)部511根據(jù)輸入的轉(zhuǎn)速來計(jì)算表示與轉(zhuǎn)速波動(dòng)對應(yīng)的負(fù)載波動(dòng)的參考負(fù)載數(shù)據(jù)，并且參考負(fù)載存儲(chǔ)部511存儲(chǔ)計(jì)算出的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。根據(jù)圖2中示出的扭矩-轉(zhuǎn)速的預(yù)定函數(shù)(下文中稱作“預(yù)定函數(shù)”)來計(jì)算和推導(dǎo)參考負(fù)載數(shù)據(jù)。稍后將詳細(xì)描述參考負(fù)載數(shù)據(jù)。參考溫度存儲(chǔ)部512存儲(chǔ)所輸入的溫度數(shù)據(jù)作為參考溫度數(shù)據(jù)。
[0044]在由參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510進(jìn)行的存儲(chǔ)操作之后執(zhí)行的閉合操作時(shí)由轉(zhuǎn)速檢測部4所檢測的轉(zhuǎn)速、以及在由參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510進(jìn)行的存儲(chǔ)操作之后所執(zhí)行的閉合操作時(shí)經(jīng)由ECUlO從溫度傳感器11獲得的溫度數(shù)據(jù)被輸入到驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520。根據(jù)所輸入的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520計(jì)算驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)表示與轉(zhuǎn)速波動(dòng)對應(yīng)的負(fù)載波動(dòng)。也根據(jù)預(yù)定函數(shù)來計(jì)算和推導(dǎo)驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。
[0045]夾持確定部530包括負(fù)載差計(jì)算部531、溫度差計(jì)算部532、閾值存儲(chǔ)部533、閾值校正部534和比較部535。
[0046]負(fù)載差計(jì)算部531從驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)中減去參考負(fù)載存儲(chǔ)部511存儲(chǔ)的參考負(fù)載數(shù)據(jù)，并輸出參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之差(在下文中稱作“負(fù)載差”)。溫度差計(jì)算部532從驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520獲得的驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)中減去參考溫度存儲(chǔ)部512存儲(chǔ)的參考溫度數(shù)據(jù)，并輸出參考溫度數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)之差(在下文中稱作“溫度差”)。在該實(shí)施例中，參考溫度數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)之間的相對關(guān)系由它們之間的差表示，然而，參考溫度數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)之間的相對關(guān)系可以由比值或特定函數(shù)來定義。
[0047]閾值存儲(chǔ)部533存儲(chǔ)建立預(yù)定條件時(shí)的參考閾值。此處，通過利用圖3來闡述從閉合操作開始位置Xl到閉合操作結(jié)束位置X3的轉(zhuǎn)速波動(dòng)、負(fù)載波動(dòng)、負(fù)載差和閾值。線Al表示在建立了預(yù)定條件的情況下的轉(zhuǎn)速波動(dòng)。線BI表示通過利用預(yù)定函數(shù)從線Al轉(zhuǎn)換來的負(fù)載波動(dòng)。線A2表示在與建立了預(yù)定條件時(shí)的條件類似的條件下在位置X2附近出現(xiàn)夾持時(shí)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)。線B2表示通過利用預(yù)定函數(shù)從線A2轉(zhuǎn)換來的負(fù)載波動(dòng)。線C對應(yīng)于從線B2減去線BI獲得的差值，S卩，線C對應(yīng)于負(fù)載差。線Th表示閾值。稍后將描述的比較部535在線C在位置X 2附近與線Th交叉或超過線Th時(shí)確定出現(xiàn)夾持。
[0048]閾值校正部534基于溫度差來校正參考閾值，并輸出經(jīng)校正的閾值。從圖2中能夠看出，在溫度高于參考溫度(例如，對應(yīng)于函數(shù)P)的高溫狀態(tài)(對應(yīng)于函數(shù)Q)下，通過利用函數(shù)P從給定的檢測轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換來的負(fù)載(扭矩)高于通過利用函數(shù)Q從與給定的檢測轉(zhuǎn)速相同的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換來的實(shí)際負(fù)載。因此，在驅(qū)動(dòng)溫度高于參考溫度的情況下，需要向上校正閾值Th以補(bǔ)償負(fù)載的誤差。另一方面，在溫度低于參考溫度(例如，對應(yīng)于函數(shù)P)的低溫狀態(tài)(對應(yīng)于函數(shù)R)下，通過利用函數(shù)P從給定的檢測轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換來的負(fù)載低于通過利用函數(shù)R從與給定的檢測轉(zhuǎn)速相同的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換來的實(shí)際負(fù)載。因此，在驅(qū)動(dòng)溫度低于參考溫度的情況下，需要向下校正閾值Th以補(bǔ)償負(fù)載的誤差。
[0049]圖4示出了用于執(zhí)行上述校正操作的、與溫度差有關(guān)的閾值校正量。在閾值校正時(shí)的校正量被定義為與從參考溫度到驅(qū)動(dòng)溫度的改變有關(guān)的正函數(shù)。具體而言，如圖4所示，閾值校正量被設(shè)置為使得閾值校正量相對于溫度差單調(diào)增加，并且溫度差為零的情況對應(yīng)于正函數(shù)的原點(diǎn)。在該實(shí)施例中，由線性函數(shù)來表達(dá)溫度差和閾值校正量之間的關(guān)系，然而，可以使用其他函數(shù)來表達(dá)該關(guān)系。可替換地，可以在預(yù)定參考表中定義溫度差和閾值校正量之間的關(guān)系。
[0050]然而，例如，在建立了預(yù)定條件時(shí)的參考溫度是40°C而驅(qū)動(dòng)溫度是_20°C (溫度差=-600C)的情況下，閾值校正量極大，因此可能不確保具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測。因此，閾值校正部534在溫度差不處于預(yù)定范圍(例如，±50°C)的情況下可以輸出檢測無效信號。CPU501在接收到檢測無效信號時(shí)，使檢測處理(即，夾持確定部530處的比較處理)無效，并向ECUlO輸出停止信號并禁止電動(dòng)機(jī)3的自動(dòng)閉合操作。在該情況下，由用戶的手動(dòng)操作來使開閉件2開放/閉合。
[0051]比較部535通過比較負(fù)載差與經(jīng)校正的閾值來確定是否有夾持發(fā)生。在負(fù)載差等于或小于經(jīng)校正的閾值的情況下，比較部535輸出指示未出現(xiàn)夾持的非檢測信號，或者比較部535不輸出信號。另一方面，在負(fù)載差超過經(jīng)校正的閾值的情況下，比較部535輸出指示有夾持發(fā)生的檢測信號。在閉合操作期間輸入檢測信號的情況下，ECUlO使電動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)反向使得開閉件2被操作為開(開操作)。在閉合操作期間輸入檢測信號的情況下，ECUlO可以停止開閉件2執(zhí)行閉合操作使得保持停止?fàn)顟B(tài)(即，停止閉合操作的狀態(tài))。
[0052]如圖5所示，在步驟SlOO處，預(yù)定條件確定部504確定是否建立了預(yù)定條件。在建立了預(yù)定條件的情況下(在步驟SlOO處為是)，該處理前進(jìn)至步驟SlOl。
[0053]在步驟S101，CPU501確定是否開始開閉件2的自動(dòng)閉合操作。當(dāng)CPU501檢測到閉合信號從ECUlO輸出到電動(dòng)機(jī)3或者轉(zhuǎn)速從轉(zhuǎn)速檢測部4輸入到參考負(fù)載存儲(chǔ)部511時(shí)，可以檢測到自動(dòng)閉合操作的開始。在開始閉合操作的情況下(在步驟SlOl處為是)，該處理前進(jìn)到步驟S102。
[0054]在步驟S102，參考負(fù)載存儲(chǔ)部511根據(jù)轉(zhuǎn)速檢測部4檢測到的轉(zhuǎn)速來計(jì)算參考負(fù)載數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)計(jì)算出的參考負(fù)載數(shù)據(jù)，參考負(fù)載數(shù)據(jù)指示與轉(zhuǎn)速波動(dòng)對應(yīng)的負(fù)載波動(dòng)。此夕卜，在步驟S103處，參考溫度存儲(chǔ)部512經(jīng)由E⑶10存儲(chǔ)溫度傳感器11獲得的溫度作為參考溫度數(shù)據(jù)。因此，參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510的操作結(jié)束。
[0055]此后，在步驟S201，按照與步驟SlOl類似的方式，CPU501確定是否開始了開閉件2的自動(dòng)閉合操作。在開始了閉合操作的情況下(在步驟S201處為是)，該處理前進(jìn)至步驟S202。
[0056]在步驟S202，驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520從轉(zhuǎn)速檢測部4獲得轉(zhuǎn)速，并計(jì)算指示負(fù)載波動(dòng)的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。此外，在步驟S203處，驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520從E⑶10獲得溫度數(shù)據(jù)(驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù))。
[0057]在步驟S204，負(fù)載差計(jì)算部531從步驟S202處計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)中減去步驟S102處存儲(chǔ)的參考負(fù)載數(shù)據(jù)，并相應(yīng)地計(jì)算負(fù)載差。
[0058]在步驟S205，溫度差計(jì)算部532從步驟S203處計(jì)算的驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)中減去步驟S103處存儲(chǔ)的參考溫度數(shù)據(jù)，并相應(yīng)地計(jì)算溫度差。
[0059]在步驟S205與稍后將描述的步驟S206之間，可以設(shè)置確定夾持檢測的可行性的步驟S211。即，在步驟S211，確定是否可以實(shí)施夾持檢測。在步驟S211，閾值校正部534確定溫度差是否處于預(yù)定范圍內(nèi)。在溫度差不處于預(yù)定范圍內(nèi)的情況下(在步驟S211處為否)，在步驟S212，閾值校正部534輸出檢測無效信號，并且CPU501在接收到檢測無效信號時(shí)使夾持確定部530的夾持檢測處理無效并使ECUlO禁止開閉件2的自動(dòng)閉合操作。在溫度差處于預(yù)定范圍的情況下(在步驟S211處為是)，該處理前進(jìn)至步驟S206。
[0060]在步驟S206，閾值校正部534基于溫度差來校正參考閾值，并輸出經(jīng)校正的閾值。在溫度差為零的情況下，閾值校正部534不校正參考閾值。然而，為了便于闡述，同樣在該情況下，來自閾值校正部534的輸出被稱作經(jīng)校正的閾值。
[0061]在步驟S207，比較部535比較負(fù)載差與經(jīng)校正的閾值，并確定是否有夾持出現(xiàn)。在負(fù)載差等于或小于經(jīng)校正的閾值的情況下(在步驟S207處為是)，在步驟S208處繼續(xù)電動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)(即，閉合操作)。在負(fù)載差超過經(jīng)校正的閾值的情況下(在步驟S207為否)，在步驟S209，比較部535輸出檢測信號，并且CPU501讓E⑶10使電動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)反轉(zhuǎn)。因此，開閉件2的閉合操作被反轉(zhuǎn)為開放操作。
[0062]在步驟S210，CPU501確定是否完成了開閉件2的閉合操作。在完成了閉合操作的情況下(在步驟S210處為否)，繼續(xù)(即，重復(fù))步驟S202至步驟S208，直到閉合操作結(jié)束為止。在閉合操作結(jié)束的情況下(在步驟S210處為是)，該處理結(jié)束。在一個(gè)閉合操作期間溫度基本恒定的假設(shè)下，可以在第二次執(zhí)行該流程以及之后省略步驟S203處的驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)的獲得、步驟S205處的溫度差的計(jì)算和步驟S211處的夾持檢測的可行性的確定。在該情況下，保持在最初在步驟S205處計(jì)算的溫度差。
[0063]如上所述，根據(jù)該實(shí)施例，基于溫度差來校正檢測閾值。因此，即使在建立預(yù)定條件時(shí)與建立預(yù)定條件之后執(zhí)行閉合操作時(shí)之間存在溫度差的情況下，仍準(zhǔn)確地確定依賴于該溫度的電動(dòng)機(jī)負(fù)載，并且因此實(shí)現(xiàn)具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測。此外，在前述實(shí)施例中，基于獲得每個(gè)負(fù)載時(shí)的相對溫度(溫度差)而不是基于絕對溫度來校正閾值，因此，無需對電動(dòng)機(jī)溫度(包括電動(dòng)機(jī)附近的溫度)的直接測量或準(zhǔn)確測量。因此，一般在車輛中設(shè)置的溫度傳感器可以用于該實(shí)施例的溫度測量，因此，實(shí)現(xiàn)易于以低成本引入的夾持檢測設(shè)備。
[0064]此外，在前述實(shí)施例中，可以在預(yù)定定時(shí)更新參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)。例如，CPU501可以每次在經(jīng)過了預(yù)定時(shí)長(例如，半年、一年)時(shí)輸出參考數(shù)據(jù)更新信號，并且ECUlO在接收到參考數(shù)據(jù)更新信號時(shí)可以提示用戶更新參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)。此夕卜，ECUlO可以從溫度傳感器11或濕度傳感器檢測到的溫度或濕度來辨別季節(jié)(例如，夏季、冬季和雨季等)，并且可以每當(dāng)季節(jié)變換時(shí)提示用戶更新每個(gè)參考數(shù)據(jù)?？商鎿Q地，用戶可以在期望的定時(shí)更新每個(gè)參考數(shù)據(jù)。
[0065]此外，可以在閉合操作(例如，在每次閉合操作時(shí))自動(dòng)更新每個(gè)參考數(shù)據(jù)。圖6示出了該實(shí)施例的修改例的流程圖，其中額外包括對每個(gè)參考數(shù)據(jù)的自動(dòng)更新的處理。在自動(dòng)更新的處理中，當(dāng)在建立預(yù)定條件的狀態(tài)下所執(zhí)行的自動(dòng)閉合操作期間不出現(xiàn)夾持時(shí)，該閉合操作時(shí)獲得的負(fù)載波動(dòng)的數(shù)據(jù)被重寫或更新為新的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。
[0066]在圖6中，假設(shè)已經(jīng)執(zhí)行了用于最初存儲(chǔ)參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)處理(步驟SlOO至S103)。在圖6的流程圖中，相同的數(shù)字標(biāo)號被給予與圖5中所示的流程圖中的步驟相同的步驟，并且省略其闡述。
[0067]在緊密跟隨步驟S210的步驟S250中，按照與步驟SlOO類似的方式，預(yù)定條件確定部504確定是否建立了預(yù)定條件。在建立了預(yù)定條件的情況下(在步驟S250處為是)，該處理前進(jìn)至步驟S251。在未建立預(yù)定條件的情況下(在步驟S250處為否)，該處理結(jié)束，并且保持在步驟S102處存儲(chǔ)的參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)。
[0068]在步驟S251，參考負(fù)載存儲(chǔ)部511存儲(chǔ)在步驟S202處計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)作為新的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。此外，在步驟S252，參考溫度存儲(chǔ)部512存儲(chǔ)在步驟S203處獲得的驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)作為新的參考溫度數(shù)據(jù)。因此，在閉合操作處計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)分別被重寫或更新為新的參考負(fù)載數(shù)據(jù)和新的參考溫度數(shù)據(jù)。
[0069]可以對更新之前的參考負(fù)載數(shù)據(jù)和新計(jì)算的參考負(fù)載數(shù)據(jù)進(jìn)行平均，并且可以將該平均數(shù)據(jù)更新為新的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。此外，可以將在多個(gè)建立預(yù)定條件的時(shí)機(jī)計(jì)算出的多個(gè)參考負(fù)載數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)平均更新為新的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。
[0070]如上所述，根據(jù)對參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)進(jìn)行更新的配置，隨著設(shè)備被使用，每個(gè)參考數(shù)據(jù)被適當(dāng)?shù)馗?，因此保持?zhí)行具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測的能力或本領(lǐng)，而不管設(shè)備逐年老化和/或設(shè)備的使用條件改變。此外，在圖6的流程圖中示出的自動(dòng)更新配置在不對用戶造成負(fù)擔(dān)的情況下更新每個(gè)參考數(shù)據(jù)，從而提高了便利性。
[0071]這里將描述所公開的第二實(shí)施例。根據(jù)前述第一實(shí)施例的配置，基于參考溫度數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)之間的相對關(guān)系來校正檢測閾值。在第二實(shí)施例中，示出了以下配置:其中基于參考溫度數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)之間的相對關(guān)系來校正驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。圖7是根據(jù)本文公開的第二實(shí)施例的設(shè)置有夾持檢測設(shè)備的開閉件設(shè)備的框圖。在該實(shí)施例中，除了夾持檢測設(shè)備5之外的配置與第一實(shí)施例中的配置相同，因此將省略對相同配置的闡述。
[0072]夾持檢測設(shè)備5包括CPU501、存儲(chǔ)器502、輸入/輸出部503、預(yù)定條件確定部504、參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510、驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520和夾持確定部530，所有這些部件以及下面將描述的內(nèi)部部件都通過總線505相互連接。CPU501、存儲(chǔ)器502、輸入/輸出部503和預(yù)定條件確定部504與第一實(shí)施例中的相同，因此將省略其闡述。
[0073]參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510包括參考負(fù)載存儲(chǔ)部511和參考溫度存儲(chǔ)部512。在建立了預(yù)定條件的情況下所執(zhí)行的閉合操作時(shí)，轉(zhuǎn)速檢測部4所檢測到的轉(zhuǎn)速和經(jīng)由ECUlO從溫度傳感器獲得的溫度數(shù)據(jù)被輸入至參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510。在建立了預(yù)定條件的情況下所執(zhí)行的閉合操作時(shí)，參考負(fù)載存儲(chǔ)部511基于所輸入的轉(zhuǎn)速和所輸入的溫度來計(jì)算參考負(fù)載數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)計(jì)算出的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。根據(jù)在圖2中示出的扭矩-轉(zhuǎn)速的多個(gè)函數(shù)之中與所獲得的溫度對應(yīng)的函數(shù)(下文中稱作“函數(shù)P2”)，來計(jì)算和推導(dǎo)參考負(fù)載數(shù)據(jù)。參考溫度存儲(chǔ)部512存儲(chǔ)在建立了預(yù)定條件的情況下經(jīng)由E⑶10從溫度傳感器11獲得的溫度作為參考溫度數(shù)據(jù)。
[0074]將在參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510的存儲(chǔ)操作之后所執(zhí)行的閉合操作時(shí)由轉(zhuǎn)速檢測部4檢測到的轉(zhuǎn)速、以及在參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510的存儲(chǔ)操作之后所執(zhí)行的閉合操作時(shí)經(jīng)由ECUlO從溫度傳感器11獲得的溫度數(shù)據(jù)輸入到驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520。根據(jù)所輸入的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520計(jì)算指示與轉(zhuǎn)速波動(dòng)對應(yīng)的負(fù)載波動(dòng)的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。在計(jì)算驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)時(shí)，首先，基于所獲得的轉(zhuǎn)速和函數(shù)P2來計(jì)算暫定驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。然后，基于所輸入的驅(qū)動(dòng)溫度和在參考溫度存儲(chǔ)部512處存儲(chǔ)的參考溫度之間的相對關(guān)系(例如，差)而將暫定驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)校正為最終驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。
[0075]例如，在驅(qū)動(dòng)溫度高于在建立了預(yù)定條件時(shí)獲得的溫度的情況下，減小低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的扭矩，因此向下校正暫定驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)以計(jì)算最終驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。相反，在驅(qū)動(dòng)溫度低于當(dāng)建立了預(yù)定條件時(shí)獲得的溫度的情況下，低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)的扭矩增大，因此，向上校正暫定驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)以計(jì)算最終驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。即，在校正驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)時(shí)的校正量被定義為與從參考溫度到驅(qū)動(dòng)溫度的改變有關(guān)的負(fù)函數(shù)。參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系與驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)的校正量之間的關(guān)系例如可以表達(dá)為負(fù)線性函數(shù)，或者可以在預(yù)定的參考表中定義。
[0076]夾持確定部530包括負(fù)載差計(jì)算部531、閾值存儲(chǔ)部533和比較部535。按照與第一實(shí)施例類似的方式，負(fù)載差計(jì)算部531從驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)中減去由參考負(fù)載存儲(chǔ)部511存儲(chǔ)的參考負(fù)載數(shù)據(jù)，因此輸出該負(fù)載差。
[0077]閾值存儲(chǔ)部533存儲(chǔ)該閾值。按照與第一實(shí)施例中的參考閾值類似的方式確定該閾值。在第二實(shí)施例中，不對該閾值進(jìn)行校正，這是因?yàn)轵?qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)是根據(jù)參考溫度數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)之間的相對關(guān)系而計(jì)算出的。
[0078]比較部535通過比較負(fù)載差與閾值來確定是否有夾持出現(xiàn)。在負(fù)載差等于或小于該閾值的情況下，比較部535輸出指示沒有夾持出現(xiàn)的非檢測信號或者比較部535不輸出信號。另一方面，在負(fù)載差超過閾值的情況下，比較部535輸出表不夾持出現(xiàn)的檢測信號。在閉合操作期間輸入檢測信號的情況下，ECUlO使電動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)反轉(zhuǎn)使得開閉件2被操作為開放。在閉合操作期間輸入檢測信號的情況下，ECUlO可以使開閉件2停止執(zhí)行閉合操作使得保持停止?fàn)顟B(tài)。
[0079]如圖8所示，在步驟300，預(yù)定條件確定部504確定是否建立了預(yù)定條件。在建立了預(yù)定條件的情況下(在步驟S300處為是)，該處理前進(jìn)至步驟S301。
[0080]在步驟S301，按照與第一實(shí)施例的步驟SlOl類似的方式，CPU501確定是否開始開閉件2的自動(dòng)閉合操作。在開始了閉合操作的情況下(在步驟S301處為是)，該處理前進(jìn)至步驟S302。
[0081]在步驟S302，參考負(fù)載存儲(chǔ)部511根據(jù)轉(zhuǎn)速檢測部4所檢測到的轉(zhuǎn)速以及通過ECUlO獲得的溫度，根據(jù)函數(shù)P2來計(jì)算指示與轉(zhuǎn)速波動(dòng)對應(yīng)的負(fù)載波動(dòng)的參考負(fù)載數(shù)據(jù)，然后參考負(fù)載存儲(chǔ)部511存儲(chǔ)計(jì)算出的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。此外，在步驟S303，參考溫度存儲(chǔ)部512經(jīng)由E⑶10存儲(chǔ)溫度傳感器11獲得的溫度作為參考溫度數(shù)據(jù)。因此，參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510的操作結(jié)束。
[0082]在此之后，在步驟S401，按照與步驟S301類似的方式，CPU501確定是否開始了開閉件2的自動(dòng)閉合操作。在開始了閉合操作的情況下(在步驟S401處為是)，該處理前進(jìn)至步驟S402。
[0083]在步驟S402，驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520根據(jù)轉(zhuǎn)速檢測部4獲得的轉(zhuǎn)速，根據(jù)函數(shù)P2來計(jì)算暫定驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。然后，驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520基于從ECUlO獲得的驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)和在步驟S303處存儲(chǔ)的參考溫度數(shù)據(jù)之間的相對關(guān)系來計(jì)算最終驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。
[0084]在步驟S404，負(fù)載差計(jì)算部531從在步驟S402處計(jì)算的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)中減去在步驟S302處存儲(chǔ)的參考負(fù)載數(shù)據(jù)，并相應(yīng)地計(jì)算負(fù)載差。
[0085]在步驟S407，比較部535比較負(fù)載差與閾值，并確定是否有夾持出現(xiàn)。在負(fù)載差等于或小于閾值的情況下(在步驟S407處為是)，在步驟S408處繼續(xù)電動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)(S卩，繼續(xù)閉合操作)。在負(fù)載差超過閾值的情況下(在步驟S407處為否)，在步驟409，比較部535輸出檢測信號，并且CPU501讓E⑶10使電動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)反轉(zhuǎn)。因此，開閉件2的閉合操作被反轉(zhuǎn)為開放操作。
[0086]在步驟S410，CPU501確定開閉件2的閉合操作是否已完成。在未完成閉合操作的情況下(在步驟S410處為否)，繼續(xù)(即，重復(fù))從步驟S402至步驟S408的處理，直到該閉合操作結(jié)束為止。在閉合操作結(jié)束的情況下(在步驟S410處為是),該處理結(jié)束。在一個(gè)閉合操作期間溫度基本恒定的假設(shè)下，可以在第二次執(zhí)行該流程或之后省略在步驟S402處的驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)的獲得。在該情況下，保持最初在步驟S402處獲得的溫度數(shù)據(jù)。
[0087]如上所述，根據(jù)該實(shí)施例，計(jì)算負(fù)載差來反映在計(jì)算負(fù)載差時(shí)的溫度數(shù)據(jù)之間的相對關(guān)系，即，參考溫度數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)溫度數(shù)據(jù)之間的相對關(guān)系。因此，即使在建立了預(yù)定條件時(shí)與建立了預(yù)定條件之后執(zhí)行閉合操作時(shí)之間存在溫度差的情況下，仍準(zhǔn)確地確定依賴于溫度的電動(dòng)機(jī)負(fù)載。結(jié)果，實(shí)現(xiàn)了具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測。此外，同樣在該實(shí)施例中，計(jì)算負(fù)載差以反映獲得每個(gè)負(fù)載時(shí)的相對溫度而非絕對溫度，因此無需對電動(dòng)機(jī)溫度的直接測量或準(zhǔn)確測量。因此，一般在車輛處設(shè)置的溫度傳感器可以用于該實(shí)施例的溫度測量，因此實(shí)現(xiàn)易于以低成本引入的夾持檢測設(shè)備。
[0088]在該實(shí)施例中，按照與第一實(shí)施例類似的方式，可以通過用戶的手動(dòng)操作來更新或者可以在預(yù)定定時(shí)自動(dòng)更新參考負(fù)載數(shù)據(jù)。圖9示出了該實(shí)施例的修改例的流程圖，其中額外包括參考負(fù)載數(shù)據(jù)的自動(dòng)更新的處理。在圖9中，假設(shè)已經(jīng)執(zhí)行了用于最初存儲(chǔ)參考負(fù)載數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)處理(步驟S300至S303)。在圖9的流程圖中，相同的數(shù)字標(biāo)號被給予與圖8所示的流程圖中的步驟相同的步驟，因而省略其闡述。
[0089]在緊密跟隨步驟S410的步驟S450，預(yù)定條件確定部504按照與步驟S300類似的方式確定是否建立了預(yù)定條件。在建立了預(yù)定條件的情況下(在步驟S450處為是)，該處理前進(jìn)至步驟S451。在未建立預(yù)定條件的情況下(在步驟S450處為否)，該處理結(jié)束，并且保持在步驟S302處存儲(chǔ)的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。
[0090]在步驟S451，參考負(fù)載存儲(chǔ)部511存儲(chǔ)在步驟S402處計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)作為新的參考負(fù)載數(shù)據(jù)。因此，在閉合操作時(shí)計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)被重寫為新的參考負(fù)載輸入，并且被更新。
[0091]根據(jù)上述配置，按照與第一實(shí)施例類似的方式，隨著設(shè)備被使用，參考負(fù)載數(shù)據(jù)被適當(dāng)?shù)馗拢虼吮３钟糜趫?zhí)行具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測的能力或本領(lǐng)，而不管設(shè)備的逐年老化和/或設(shè)備的使用條件變化。此外，圖9的流程圖中所示的自動(dòng)更新配置在不對用戶造成負(fù)載的情況下更新每個(gè)參考數(shù)據(jù)，從而提高了便利性。
[0092]根據(jù)每個(gè)前述實(shí)施例，夾持檢測設(shè)備5包括:參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510，其存儲(chǔ)與建立了預(yù)定條件的情況下所執(zhí)行的閉合操作有關(guān)的參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)；以及驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部520，其在存儲(chǔ)參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)之后計(jì)算與閉合操作有關(guān)的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)。此外，夾持檢測設(shè)備5包括夾持確定部530，其基于通過比較參考負(fù)載數(shù)據(jù)和驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之間的負(fù)載差與為了確定在開閉件2處的夾持所設(shè)置的閾值而獲得的比較結(jié)果，來確定夾持的出現(xiàn)。在夾持確定部530，基于參考溫度和驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系來校正負(fù)載差與閾值之間的相對關(guān)系。因此，實(shí)現(xiàn)了以簡單配置執(zhí)行具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測的夾持檢測設(shè)備5和使用了夾持檢測設(shè)備5的開閉件設(shè)備I。此外，參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部510被配置為在預(yù)定定時(shí)更新參考負(fù)載數(shù)據(jù)。因此，即使在各部分或元件的特性出現(xiàn)逐年老化的情況下仍長時(shí)間保持具有高準(zhǔn)確度的夾持檢測。
[0093]上面描述了實(shí)施例，然而，公開內(nèi)容不限于此，可以進(jìn)行各種改變和修改。例如，獲得參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)的時(shí)間不需要是在建立了預(yù)定條件時(shí)?？梢栽陔妱?dòng)機(jī)3處建立以下條件時(shí)獲得參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù):該條件與獲得所假設(shè)的驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)時(shí)的條件類似或可比。此外，根據(jù)每個(gè)前述實(shí)施例的闡述，本公開的夾持檢測設(shè)備和本公開的開閉件設(shè)備被應(yīng)用于車輛，然而，本公開的應(yīng)用不限于此。例如，本文公開的夾持檢測設(shè)備和開閉件設(shè)備可以用于被電動(dòng)機(jī)致動(dòng)為開放/閉合的任何開閉件的夾持檢測，包括但不限于自動(dòng)開閉門、自動(dòng)開閉百葉窗(shutter)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于由電動(dòng)機(jī)(3)致動(dòng)的開閉件(2)的夾持檢測設(shè)備(5)，其特征在于，所述夾持檢測設(shè)備(5)包括: 參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(510)，其基于當(dāng)在預(yù)定時(shí)間執(zhí)行所述開閉件(2)的閉合操作的情況下所獲得的環(huán)境溫度和所述電動(dòng)機(jī)(3)的轉(zhuǎn)速來計(jì)算負(fù)載數(shù)據(jù)，所述參考數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(510)存儲(chǔ)所述負(fù)載數(shù)據(jù)和所述環(huán)境溫度，以分別作為參考負(fù)載數(shù)據(jù)和參考溫度數(shù)據(jù)； 驅(qū)動(dòng)負(fù)載計(jì)算部(520)，其基于當(dāng)在存儲(chǔ)所述參考負(fù)載數(shù)據(jù)之后執(zhí)行所述開閉件(2)的閉合操作的情況下所獲得的環(huán)境溫度和所述電動(dòng)機(jī)(3)的轉(zhuǎn)速來計(jì)算驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)；夾持確定部(530)，所述夾持確定部(530)被配置為基于比較結(jié)果來確定夾持的出現(xiàn)，其中所述比較結(jié)果是通過比較所述參考負(fù)載數(shù)據(jù)和所述驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之差與為了確定在所述開閉件(2)處的夾持所設(shè)置的閾值而獲得的，所述夾持確定部(530)被配置為基于參考溫度與驅(qū)動(dòng)溫度之間的相對關(guān)系來校正所述參考負(fù)載數(shù)據(jù)和所述驅(qū)動(dòng)負(fù)載數(shù)據(jù)之差與所述閾值之間的相對關(guān)系，其中，所述參考溫度與所述參考溫度數(shù)據(jù)相對應(yīng)，所述驅(qū)動(dòng)溫度與在存儲(chǔ)所述參考負(fù)載數(shù)據(jù)之后所述開閉件(2)的閉合操作時(shí)獲得的環(huán)境溫度相對應(yīng)。
2.一種開閉件設(shè)備(I)，其特征在于，所述開閉件設(shè)備(I)包括: 開閉件⑵； 電動(dòng)機(jī)⑶； 轉(zhuǎn)速檢測部(4)，其檢測所述電動(dòng)機(jī)(3)的轉(zhuǎn)速；以及 根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持檢測設(shè)備(5)。
【文檔編號】G01D3/028GK203964926SQ201420092153
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年2月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月28日
【發(fā)明者】別所伸康, 前田敏朗, 湯淺大祐 申請人:愛信精機(jī)株式會(huì)社