障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種位移檢測系統(tǒng)，提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，可在平移過程中精準(zhǔn)檢測障礙物信息，并自動反饋檢測信息至控制器的障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的自動割草機(jī)只能采用固定安裝的位移傳感器檢測障礙物信息，易出現(xiàn)轉(zhuǎn)向誤判現(xiàn)象，嚴(yán)重影響割草效果和效率等的技術(shù)問題，它包括基座及水平鉸接在基座上方的障礙物檢測蓋，在所述基座上設(shè)有與控制器相連的位移傳感器，位移傳感器上設(shè)有指向障礙物檢測蓋的位移測試桿，與位移測試桿對應(yīng)的障礙物檢測蓋上設(shè)有位移傳導(dǎo)管，位移測試桿插接在位移傳導(dǎo)管內(nèi)，且位移測試桿與位移傳導(dǎo)管內(nèi)壁間設(shè)有間隙。
【專利說明】障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及一種位移檢測系統(tǒng)，尤其涉及一種可在平移過程中精準(zhǔn)檢測障礙 物信息，并自動反饋檢測信息的障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有的自動割草機(jī)在割草過程中是由電機(jī)驅(qū)動前后輪前進(jìn)，當(dāng)割草機(jī)遇到障礙物 時，割草機(jī)通過機(jī)身前側(cè)的傳感器檢測，并將傳感器檢測到的障礙物信息發(fā)送至控制器，再 通過控制器控制前輪轉(zhuǎn)向，其中用于檢測障礙物信息的為位移傳感器，由于割草機(jī)的使用 環(huán)境雜草叢生，草葉通常搖擺不定，因此傳感器極易產(chǎn)生誤判斷而發(fā)出錯誤的障礙物信息， 導(dǎo)致割草機(jī)提前轉(zhuǎn)向，影響割草效果和效率。
[0003] 中國專利公開了一種自動割草機(jī)（CN102771258A)，它包括殼體，支撐殼體的輪子， 設(shè)置于殼體用于控制自動割草機(jī)移動的驅(qū)動裝置，切割裝置，障礙檢測裝置以及控制裝置， 控制裝置與驅(qū)動裝置及障礙檢測裝置相連接，用于在障礙檢測裝置接收到表示存在障礙的 信息時，控制驅(qū)動裝置移動自動割草機(jī)。此裝置即通過機(jī)身前側(cè)的傳感器檢測障礙物信息， 因此同樣存在易產(chǎn)生誤判現(xiàn)象，導(dǎo)致割草機(jī)提前轉(zhuǎn)向，影響割草效果和效率等的技術(shù)問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本實用新型主要是提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，可在平移過程中精準(zhǔn)檢測障礙物信息， 并自動反饋檢測信息至控制器的障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在 的自動割草機(jī)只能采用固定安裝的位移傳感器檢測障礙物信息，易出現(xiàn)轉(zhuǎn)向誤判現(xiàn)象，嚴(yán) 重影響割草效果和效率等的技術(shù)問題。
[0005] 本實用新型的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的：一種障礙物檢 測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)，包括基座及水平鉸接在基座上方的障礙物檢測蓋，在所述基座上 設(shè)有與控制器相連的位移傳感器，位移傳感器上設(shè)有指向障礙物檢測蓋的位移測試桿，與 位移測試桿對應(yīng)的障礙物檢測蓋上設(shè)有位移傳導(dǎo)管，位移測試桿插接在位移傳導(dǎo)管內(nèi)，且 位移測試桿與位移傳導(dǎo)管內(nèi)壁間設(shè)有間隙。通過在基座上設(shè)置位移傳感器，在障礙物檢測 蓋上設(shè)置位移傳導(dǎo)管，位移傳感器通過位移測試桿插接在位移傳導(dǎo)管內(nèi)，在割草機(jī)前行過 程中，一旦障礙物檢測蓋接觸障礙物，基座在動力驅(qū)動下繼續(xù)向前，此時障礙物檢測蓋在障 礙物的阻力下相對基座產(chǎn)生相對運(yùn)行，此時位移測試桿平移并觸碰位移傳導(dǎo)管內(nèi)壁，位移 傳感器根據(jù)位移測試桿的測試信號再向控制器輸送測試信息，控制器識別后控制割草機(jī)轉(zhuǎn) 向，整個位移檢測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，可在割草機(jī)前行過程中精準(zhǔn)的檢測障礙物信息，不會出現(xiàn) 轉(zhuǎn)向誤判現(xiàn)象，提高了割草機(jī)使用的可靠性，保證了割草效果和效率。
[0006] 作為優(yōu)選，所述位移傳感器嵌裝在基座內(nèi)，位移測試桿垂直設(shè)于位移傳感器上方 對應(yīng)的基座上，位移傳導(dǎo)管一體式延伸設(shè)于障礙物檢測蓋的底面上。位移傳導(dǎo)管一體式在 障礙物檢測蓋上，位置精度及連接強(qiáng)度高；位移測試桿和位移傳導(dǎo)管垂直設(shè)置，使割草機(jī)在 接觸障礙物后在最短行程范圍內(nèi)觸發(fā)位移傳感器，提高了割草機(jī)的轉(zhuǎn)向靈敏度，同時又保 證了割草機(jī)在各個方向的轉(zhuǎn)向靈敏度一致。
[0007] 作為優(yōu)選，與所述位移傳導(dǎo)管對應(yīng)的位移測試桿端部一體式連接有球面觸頭，且 位移測試桿的直徑小于球面觸頭的直徑。通過在位移測試桿端部設(shè)置比其直徑略大的球面 觸頭插接在位移傳導(dǎo)管內(nèi)，使用時位移傳導(dǎo)管內(nèi)壁與球面觸頭接觸，提高了轉(zhuǎn)向的精確度 和靈敏度。
[0008] 作為優(yōu)選，所述位移傳感器為搖桿電位器。搖桿電位器成本低，測試靈敏度高。
[0009] 通過在位移測試桿端部設(shè)置比其直徑略大的球面觸頭插接在位移傳導(dǎo)管內(nèi)，使用 時位移傳導(dǎo)管內(nèi)壁與球面觸頭接觸，提高了轉(zhuǎn)向的精確度和靈敏度作為優(yōu)選，所述位移測 試桿與位移傳導(dǎo)管內(nèi)壁間的間隙為2mm至5mm。位移測試桿與位移傳導(dǎo)管內(nèi)壁間設(shè)置合理 的間隙，可在保證使用可靠性的同時縮短轉(zhuǎn)向反應(yīng)時間，提高割草效率。
[0010] 因此，本實用新型的障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)具有下述優(yōu)點(diǎn)：通過在基座 上設(shè)置位移傳感器，在障礙物檢測蓋上設(shè)置位移傳導(dǎo)管，位移傳感器通過位移測試桿插接 在位移傳導(dǎo)管內(nèi)，使用時，位移測試桿平移并觸碰位移傳導(dǎo)管內(nèi)壁，位移傳感器傳送信號至 控制器，再通過控制器控制割草機(jī)轉(zhuǎn)向，整個位移檢測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，可在割草機(jī)前行過程 中精準(zhǔn)的檢測障礙物信息，不會出現(xiàn)轉(zhuǎn)向誤判現(xiàn)象，提高了割草機(jī)使用的可靠性，保證了割 草效果和效率；位移測試桿通過球面觸頭與位移傳導(dǎo)管互配，提高了轉(zhuǎn)向的精確度和靈敏 度；位移傳感器采用搖桿電位器，成本低，測試靈敏度高。

【專利附圖】

【附圖說明】 [0011] ：
[0012] 圖1是本實用新型一種障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013] 圖2是本實用新型中障礙物檢測蓋的仰視圖；
[0014] 圖3是本實用新型的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015] 圖4是本實用新型中位移傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】 [0016] ：
[0017] 下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。
[0018] 實施例：
[0019] 如圖1和圖3所示，本實用新型的障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)，包括割草機(jī)的 基座1，在基座1的底部裝有滾輪，在基座1的上方通過四根鉸鏈桿水平鉸接支撐著一個障 礙物檢測蓋2,障礙物檢測蓋2開口向下扣罩在基座1上，在靠近基座1前端的上表面中部 嵌裝著一個位移傳感器3,如圖4所示，位移傳感器3為搖桿電位器，位移傳感器3又電連接 著控制器，在位移傳感器3上又帶有一個位移測試桿4,位移測試桿4穿過基座1上表面的 殼體垂直指向障礙物檢測蓋2,且位移測試桿4的外端部又一體式連接著一個直徑大于位 移測試桿4直徑的球面觸頭6,如圖2和圖3所示，與球面觸頭6對應(yīng)的障礙物檢測蓋2上 一體式向下延伸形成一個位移傳導(dǎo)管5,球面觸頭6同軸插接在位移傳導(dǎo)管5內(nèi)，且球面觸 頭6與位移傳導(dǎo)管5內(nèi)壁間帶有3mm的間隙。
[0020] 使用時，當(dāng)割草機(jī)前行觸碰到障礙物時，障礙物使障礙物檢測蓋2連同位移傳導(dǎo) 管5逆向平移，位移測試桿4端部的球面觸頭6觸碰位移傳導(dǎo)管5內(nèi)壁，位移傳感器3傳送 信號至控制器，控制器再控制割草機(jī)轉(zhuǎn)向，割草機(jī)遠(yuǎn)離障礙物后，障礙物檢測蓋2又復(fù)位至 基座1的正上方。
[0021] 本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型的構(gòu)思作舉例說明。本實用新型 所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類 似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)，包括基座（1)及水平鉸接在基座（1)上方的 障礙物檢測蓋（2)，其特征在于：在所述基座（1)上設(shè)有與控制器相連的位移傳感器（3)，位 移傳感器（3)上設(shè)有指向障礙物檢測蓋（2)的位移測試桿（4)，與位移測試桿（4)對應(yīng)的障 礙物檢測蓋（2)上設(shè)有位移傳導(dǎo)管（5)，位移測試桿（4)插接在位移傳導(dǎo)管（5)內(nèi)，且位移測 試桿（4)與位移傳導(dǎo)管（5)內(nèi)壁間設(shè)有間隙。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述位移傳 感器（3 )嵌裝在基座（1)內(nèi)，位移測試桿（4 )垂直設(shè)于位移傳感器（3 )上方對應(yīng)的基座（1) 上，位移傳導(dǎo)管（5) -體式延伸設(shè)于障礙物檢測蓋（2)的底面上。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)，其特征在于：與所述 位移傳導(dǎo)管（5)對應(yīng)的位移測試桿（4)端部一體式連接有球面觸頭（6)，且位移測試桿（4) 的直徑小于球面觸頭（6)的直徑。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述位 移傳感器（3)為搖桿電位器。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的障礙物檢測機(jī)構(gòu)的位移檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述位 移測試桿（4)與位移傳導(dǎo)管（5)內(nèi)壁間的間隙為2mm至5mm。
【文檔編號】G01B7/02GK203848794SQ201420228260
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年5月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月6日
【發(fā)明者】李金城, 陳建平, 劉重陽 申請人:杭州菲沃機(jī)器人科技有限公司