本發(fā)明涉及一種遙感應(yīng)用技術(shù)，尤其涉及同平臺上不同傳感器配合進行運動目標(biāo)檢測的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

運動地物檢測是遙感和圖像處理領(lǐng)域的重要前沿技術(shù)。隨著衛(wèi)星遙感技術(shù)的發(fā)展，利用衛(wèi)星遙感技術(shù)對高速運動的物體進行檢測和速度測算也有了長足的進步，在國民經(jīng)濟建設(shè)各個領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用。

在減災(zāi)救災(zāi)等應(yīng)急反應(yīng)中，運動地物檢測技術(shù)也同樣大有用武之地。例如利用運動地物檢測可以快速發(fā)現(xiàn)廢墟中移動的人體，為搶險救災(zāi)贏得寶貴的黃金時間；可以判定群體地物的運動和分布，在道路不通時迅速掌握受災(zāi)群眾的動向；可以對路上的車輛和速度進行測算，對雨雪災(zāi)害中道路的擁堵情況進行有效判定；可以在茫茫大海中快速實現(xiàn)船舶地物檢測，為海上搜救提供重要支撐；可以對海盜動向?qū)崿F(xiàn)判定和預(yù)警，為海外護航提供信息保障。

衛(wèi)星上的數(shù)據(jù)存儲容量有限，需要在有效地利用這些有限的存儲容量的基礎(chǔ)上及時精確地檢測運動目標(biāo)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種具有低分辨率的傳感器持續(xù)檢測目標(biāo)并在檢測到疑似目標(biāo)時啟動具有高分辨率的傳感器對目標(biāo)進行確認和識別的同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)及其檢測方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一方面，提出一種同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括安裝在同一個衛(wèi)星平臺上的具有第一分辨率的第一傳感器和具有第二分辨率的第二傳感器，其中第一分辨率低于第二分辨率。第二傳感器垂直朝向地面成像，第一傳感器沿著衛(wèi)星運動方向呈前仰角成像。第一傳感器和第二傳感器均與中央控制器相連。其中，

第一傳感器用于持續(xù)捕獲圖像并檢測所捕獲的圖像中是否有疑似運動目標(biāo)，檢測到疑似運動目標(biāo)時通知中央控制器；

中央控制器用于在收到第一傳感器檢測到疑似運動目標(biāo)的消息時向第二傳感器發(fā)送啟動命令；以及

第二傳感器用于接收中央控制器的啟動命令并開始捕獲圖像進行運動目標(biāo)確認。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，第一傳感器沿著衛(wèi)星運動方向呈前仰角成像的前仰角為45°。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，第一傳感器和第二傳感器配置成相互獨立側(cè)擺成像。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，在檢測運動目標(biāo)時，第一傳感器檢測到所捕獲的圖像中出現(xiàn)疑似運動目標(biāo)時標(biāo)記出運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置并通知中央控制器，中央控制器啟動第二傳感器，第二傳感器根據(jù)收到的疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置來確定側(cè)擺角度從而捕獲圖像進行運動目標(biāo)確認。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，如果疑似運動目標(biāo)有多個，則第一傳感器為多個疑似運動目標(biāo)分配成像優(yōu)先級，將各個目標(biāo)的坐標(biāo)位置及成像優(yōu)先級通知第二傳感器，第二傳感器根據(jù)優(yōu)先級由高到低的各個目標(biāo)的坐標(biāo)位置確定側(cè)擺角度并根據(jù)成像優(yōu)先級進行目標(biāo)取舍。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，第二傳感器是可見光傳感器。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，第一傳感器是紅外傳感器。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，紅外傳感器用于持續(xù)捕獲地面溫度圖像并檢測所捕獲的地面溫度圖像中是否存在與環(huán)境溫差超過預(yù)定范圍的目標(biāo)，如果存在則在所捕獲的地面溫度圖像中標(biāo)記疑似運動目標(biāo)并通知中央控制器啟動可見光傳感器進行目標(biāo)確認。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，與環(huán)境溫差超過預(yù)定范圍是與環(huán)境溫差超過30K。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，紅外傳感器上配置有制冷機。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，第一傳感器是寬幅傳感器。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，第二傳感器采用相機凝視方式對運動目標(biāo)獲取連續(xù)幀圖像。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)，運動目標(biāo)為符合預(yù)定尺寸的目標(biāo)。

另一方面，提出一種上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法。該方法包括如下步驟：

具有第一分辨率的第一傳感器持續(xù)捕獲地面圖像并檢測圖像中是否存在疑似運動目標(biāo)，如果存在疑似運動目標(biāo)則通知中央控制器啟動第二傳感器；以及

具有大于第一分辨率的第二分辨率的第二傳感器收到啟動命令并開始捕獲地面圖像進行運動目標(biāo)確認。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法，第一傳感器的運行過程包括如下步驟：

步驟11，第一傳感器捕獲地面圖像；

步驟12，對捕獲到的地面圖像進行圖像處理，判斷圖像中是否存在疑似運動目標(biāo)，如果存在則進行到步驟13，如果不存在則返回步驟11；

步驟13，標(biāo)記圖像中存在的疑似運動目標(biāo)并計算疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置，向中央控制器發(fā)送發(fā)現(xiàn)疑似運動目標(biāo)的消息和疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置的數(shù)據(jù)，返回步驟11。

上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法進一步包括：中央控制器根據(jù)第一傳感器發(fā)來的消息和數(shù)據(jù)啟動第二傳感器并將第一傳感器發(fā)來的消息和數(shù)據(jù)發(fā)送給第二傳感器。

上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法進一步包括：第二傳感器啟動并根據(jù)疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置確定側(cè)擺角度，捕獲目標(biāo)的地面圖像并確認和識別運動目標(biāo)，輸出結(jié)果并關(guān)機。

對于上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法，如果疑似運動目標(biāo)為多個，步驟13進一步包括：第一傳感器為各個疑似運動目標(biāo)分配成像優(yōu)先級并向中央控制器發(fā)送各個疑似運動目標(biāo)的成像優(yōu)先級。

上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法進一步包括：第二傳感器根據(jù)優(yōu)先級由高到低的各個目標(biāo)的坐標(biāo)位置確定側(cè)擺角度并根據(jù)成像優(yōu)先級進行目標(biāo)取舍。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明技術(shù)方案主要的優(yōu)點如下：

1、本發(fā)明在提高了運動目標(biāo)捕獲概率的同時減小了星上數(shù)據(jù)存儲量，實現(xiàn)了動目標(biāo)及時且準(zhǔn)確的捕獲。

2、熱紅外異常檢測分辨率低，由于星上暫存容量是一定的，因此紅外傳感器相對于可見光傳感器開機時間長，可以綜合利用紅外傳感器開機時間長、可見光傳感器分辨率高的優(yōu)勢，有效提升運動目標(biāo)捕獲概率。本發(fā)明可以解決可見光高分辨率傳感器無法長時間開機的難題，實現(xiàn)星上自主成像。運動目標(biāo)均為高溫，在紅外圖像中為高亮點，便于實現(xiàn)發(fā)現(xiàn)與檢測，而可見光傳感器空間分辨率高，便于實現(xiàn)識別與確認。

3、寬幅傳感器分辨率低但是拍攝的地域范圍大，本發(fā)明利用寬幅傳感器平時持續(xù)廣域搜索可疑目標(biāo)，發(fā)現(xiàn)可疑目標(biāo)之后再根據(jù)可疑目標(biāo)位置利用可見光傳感器縮小范圍捕獲目標(biāo)的清晰圖像進行目標(biāo)確認和識別，有效提升運動目標(biāo)捕獲概率。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實施方式的詳細描述，各種其他的優(yōu)點和益處對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實施方式的目的，而并不認為是對本發(fā)明的限制。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1是本發(fā)明一個實施例所述的同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)中具有第二分辨率的第二傳感器處于關(guān)機狀態(tài)的示意圖；

圖2是圖1所示的同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)中第二傳感器處于開機狀態(tài)的示意圖；

圖3是本發(fā)明一個實施例所述的同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明一個實施例所述的同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法流程圖；

圖5是圖4所示的流程圖中步驟S1的詳細流程圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細地描述本公開的示例性實施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明一個實施例所述的同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)包括安裝在同一個衛(wèi)星平臺上的具有第一分辨率的第一傳感器101和具有第二分辨率的第二傳感器102，其中第一分辨率低于第二分辨率。第二傳感器垂直朝向地面成像，第一傳感器101沿著衛(wèi)星運動方向呈前仰角成像，前仰角優(yōu)選為45°。這里，第一傳感器101可以是紅外傳感器101’、寬幅傳感器102”或者類似的低分辨率傳感器，第二傳感器102可以是高分辨率的可見光傳感器102’。

如圖3所示，第一傳感器101和第二傳感器102均與中央控制器100相連。第一傳感器101用于持續(xù)捕獲圖像并檢測所捕獲的圖像中是否有疑似運動目標(biāo)，檢測到疑似運動目標(biāo)時通知中央控制器100。其中，運動目標(biāo)為符合預(yù)定尺寸的目標(biāo)，預(yù)定尺寸是根據(jù)要檢測的目標(biāo)比如人體或者諸如車輛、船只等交通工具的實際尺寸在所捕獲的圖像上的對應(yīng)尺寸來確定的尺寸范圍。中央控制器100用于在收到第一傳感器101檢測到疑似運動目標(biāo)的消息時向第二傳感器102發(fā)送啟動命令。第二傳感器102用于接收中央控制器100的啟動命令并開始捕獲圖像進行運動目標(biāo)確認。

優(yōu)選地，具有第一分辨率的第一傳感器101和具有第二分辨率的第二傳感器102在同一衛(wèi)星平臺上集成安裝時配置成第一傳感器101和第二傳感器102相互獨立側(cè)擺成像，以確保成像的靈活性。在檢測運動目標(biāo)時，第一傳感器101檢測到所捕獲的圖像中出現(xiàn)疑似運動目標(biāo)時標(biāo)記出運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置并通知中央控制器100，中央控制器100啟動第二傳感器102，第二傳感器102根據(jù)收到的疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置來確定側(cè)擺角度從而捕獲圖像進行運動目標(biāo)確認。

第二傳感器102采用相機凝視方式對運動目標(biāo)獲取連續(xù)幀圖像。第二傳感器102運行預(yù)定時長后關(guān)機，預(yù)定時長根據(jù)所在衛(wèi)星上的數(shù)據(jù)存儲容量和運動目標(biāo)確認和識別過程通常需要的時間來確定。

進一步地，如果疑似運動目標(biāo)有多個，則第一傳感器101為多個疑似運動目標(biāo)分配成像優(yōu)先級，將各個目標(biāo)的坐標(biāo)位置及成像優(yōu)先級通知第二傳感器102，第二傳感器102根據(jù)優(yōu)先級由高到低的各個目標(biāo)的坐標(biāo)位置確定側(cè)擺角度并根據(jù)成像優(yōu)先級進行目標(biāo)取舍。

如圖4所示，上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法包括：

步驟S1，具有第一分辨率的第一傳感器101持續(xù)捕獲地面圖像并檢測圖像中是否存在疑似運動目標(biāo)，如果存在疑似運動目標(biāo)則通知中央控制器100啟動第二傳感器102；

步驟S2，具有大于第一分辨率的第二分辨率的第二傳感器102收到啟動命令并開始捕獲地面圖像進行運動目標(biāo)確認。

如圖5所示，第一傳感器101的運行過程具體如下：

步驟S11，第一傳感器101捕獲地面圖像；

步驟S12，對捕獲到的地面圖像進行圖像處理，判斷圖像中是否存在疑似運動目標(biāo)，如果存在則進行到步驟S13，如果不存在則返回步驟S11；

步驟S13，標(biāo)記圖像中存在的疑似運動目標(biāo)并計算疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置，向中央控制器100發(fā)送發(fā)現(xiàn)疑似運動目標(biāo)的消息和疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置的數(shù)據(jù)，返回步驟S11。

如果疑似運動目標(biāo)為多個，步驟S13進一步包括：第一傳感器101為各個疑似運動目標(biāo)分配成像優(yōu)先級并向中央控制器100發(fā)送各個疑似運動目標(biāo)的成像優(yōu)先級。

步驟S2進一步包括：中央控制器100根據(jù)第一傳感器101發(fā)來的消息和數(shù)據(jù)啟動第二傳感器102并將第一傳感器101發(fā)來的消息和數(shù)據(jù)發(fā)送給第二傳感器102。

第二傳感器102的運行過程具體如下：

第二傳感器102啟動并根據(jù)疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置確定側(cè)擺角度，捕獲目標(biāo)的地面圖像并確認和識別運動目標(biāo)，輸出結(jié)果并關(guān)機。如果目標(biāo)為多個，則第二傳感器102根據(jù)優(yōu)先級由高到低的各個目標(biāo)的坐標(biāo)位置確定側(cè)擺角度并根據(jù)成像優(yōu)先級進行目標(biāo)取舍。

本發(fā)明的技術(shù)方案利用低分辨率的傳感器持續(xù)運行來發(fā)現(xiàn)和檢測運動目標(biāo)，待檢測到疑似運動目標(biāo)時利用高分辨率的傳感器對目標(biāo)進行確認和識別，在及時準(zhǔn)確地捕獲運動目標(biāo)的同時減小了星上數(shù)據(jù)存儲量。

下面，通過實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步說明。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明實施例1所述的同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)包括安裝在同一個衛(wèi)星平臺上的紅外傳感器101’和可見光傳感器102’，可見光傳感器102’垂直朝向地面成像，紅外傳感器101’沿著衛(wèi)星運動的方向呈前仰角成像，前仰角優(yōu)選為45°。紅外傳感器101’和可見光傳感器102’在同一衛(wèi)星平臺上集成安裝時，為了確保成像的靈活性，優(yōu)選將紅外傳感器101’與可見光傳感器102’設(shè)計為分別獨立側(cè)擺成像。在檢測運動目標(biāo)時，紅外傳感器101’檢測到所捕獲的地面溫度圖像中出現(xiàn)熱異常時標(biāo)記出熱異常目標(biāo)的坐標(biāo)位置并通知中央控制器100，中央控制器100啟動可見光傳感器102’，可見光傳感器102’根據(jù)收到的疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置來確定側(cè)擺角度從而捕獲圖像進行運動目標(biāo)確認和識別。

如圖3所示，紅外傳感器101’和可見光傳感器102’均與中央控制器100相連，對捕獲到的地面溫度圖像進行異常檢測，判斷圖像中是否存在與環(huán)境溫差超過預(yù)定范圍的小目標(biāo)，如果存在熱異常的目標(biāo)則在所捕獲的地面溫度圖像中標(biāo)記疑似運動目標(biāo)并通知中央控制器100啟動可見光傳感器102’進行目標(biāo)確認并發(fā)送成像坐標(biāo)，可見光傳感器102’接收來自中央控制器100的命令和疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置從而確定側(cè)擺角度并啟動，進行目標(biāo)確認和識別。如果疑似運動目標(biāo)有多個，紅外傳感器101’還為各個疑似運動目標(biāo)分配成像優(yōu)先級，通知可見光傳感器102’開機的同時通知各個疑似運動目標(biāo)的成像坐標(biāo)及成像優(yōu)先級，便于可見光傳感器102’選擇側(cè)擺角度。其中異常檢測算法優(yōu)選采用優(yōu)化RX異常檢測方法，便于在星上實現(xiàn)實時異常檢測。與環(huán)境溫差超過預(yù)定范圍優(yōu)選為與環(huán)境溫差超過30K。

紅外傳感器101’上配置有制冷機例如長壽命斯特林制冷機，確保紅外相機能夠長時間不間斷開機。

可見光傳感器102’采用相機凝視方式對運動目標(biāo)獲取連續(xù)幀圖像?？梢姽鈧鞲衅?02’對紅外傳感器標(biāo)記的小目標(biāo)進行成像，獲取高分辨率可見光圖像。若目標(biāo)有多個，則根據(jù)紅外傳感器101’通知的優(yōu)先級進行取舍。

上述同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法如下：

步驟1，紅外傳感器101’持續(xù)捕獲地面溫度圖像，檢測地面溫度圖像中是否存在熱異常目標(biāo)，如果存在則標(biāo)記出圖像中的疑似運動目標(biāo)并計算熱異常目標(biāo)的坐標(biāo)位置，通知中央控制器100發(fā)現(xiàn)熱異常目標(biāo)和熱異常目標(biāo)的坐標(biāo)位置；

步驟2，中央控制器100根據(jù)紅外傳感器101’發(fā)來的消息啟動可見光傳感器102’并將從紅外傳感器101’收到的消息和數(shù)據(jù)發(fā)送給可見光傳感器102’；

步驟3，可見光傳感器102’啟動，捕獲目標(biāo)的可見光圖像并確認和識別運動目標(biāo)，輸出結(jié)果并關(guān)機。

其中，紅外傳感器101’的運行過程具體如下：

步驟11，紅外傳感器101’捕獲地面溫度圖像

步驟12，對捕獲到的地面溫度圖像進行圖像處理，判斷圖像中是否存在與環(huán)境溫差超過預(yù)定范圍的預(yù)定尺寸的目標(biāo)，如果存在則進行到步驟13，如果不存在則返回步驟11。

步驟13，標(biāo)記出圖像中的疑似運動目標(biāo)并計算疑似目標(biāo)的坐標(biāo)位置，向中央控制器100發(fā)送發(fā)現(xiàn)疑似運動目標(biāo)的消息和疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置的數(shù)據(jù)，返回步驟11。

如果疑似運動目標(biāo)為多個，步驟13進一步包括：紅外傳感器101’為各個疑似運動目標(biāo)分配成像優(yōu)先級并向中央控制器100發(fā)送各個疑似運動目標(biāo)的成像優(yōu)先級。步驟2進一步包括：中央控制器100將各個目標(biāo)的成像優(yōu)先級通知可見光傳感器102’。步驟3進一步包括：可見光傳感器102’根據(jù)優(yōu)先級由高到低的各個目標(biāo)的坐標(biāo)位置確定側(cè)擺角度并根據(jù)成像優(yōu)先級進行目標(biāo)取舍。

運動目標(biāo)均為高溫，在紅外圖像中為高亮點，便于實現(xiàn)發(fā)現(xiàn)與檢測，而可見光傳感器空間分辨率高，便于實現(xiàn)識別與確認。熱紅外異常檢測分辨率低，由于星上暫存容量是一定的，因此紅外傳感器相對于可見光傳感器開機時間長，可以綜合利用紅外傳感器開機時間長、可見光傳感器分辨率高的優(yōu)勢，有效提升運動目標(biāo)捕獲概率。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明實施例2所述的同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)包括安裝在同一個衛(wèi)星平臺上的寬幅傳感器101”和可見光傳感器102’，可見光傳感器102’垂直朝向地面成像，寬幅傳感器101”沿著衛(wèi)星運動方向呈前仰角成像，前仰角優(yōu)選為45°。寬幅傳感器101”和可見光傳感器102’在同一衛(wèi)星平臺上集成安裝時，為了確保成像的靈活性，優(yōu)選將寬幅傳感器101”與可見光傳感器102’設(shè)計為分別獨立側(cè)擺成像。優(yōu)選地，寬幅傳感器101”也采用相機凝視方式對運動目標(biāo)獲取連續(xù)幀圖像。

如圖3所示，寬幅傳感器101”和可見光傳感器102’均與中央控制器100相連，當(dāng)寬幅傳感器101”檢測到所捕獲的廣域地面圖像中出現(xiàn)相對于固定背景運動的疑似運動目標(biāo)時則在所捕獲的廣域地面圖像中標(biāo)記疑似運動目標(biāo)并通知中央控制器100啟動可見光傳感器102’進行目標(biāo)確認和識別。由于寬幅傳感器101”與可見光傳感器102’分別獨立側(cè)擺成像，寬幅傳感器101”計算檢測到的疑似運動目標(biāo)的坐標(biāo)位置并將目標(biāo)的坐標(biāo)位置發(fā)送至中央控制器100，中央控制器100將疑似目標(biāo)的坐標(biāo)位置傳輸給可見光傳感器102’，可見光傳感器102’根據(jù)疑似目標(biāo)的坐標(biāo)位置確定側(cè)擺角度進行目標(biāo)確認和識別。如果疑似運動目標(biāo)有多個，寬幅傳感器101”還為各個疑似運動目標(biāo)分配成像優(yōu)先級，通知可見光傳感器102’開機的同時通知各個目標(biāo)的成像坐標(biāo)及成像優(yōu)先級，便于可見光傳感器102’選擇側(cè)擺角度。

實施例2所述的同平臺上不同分辨率的傳感器聯(lián)合動目標(biāo)檢測系統(tǒng)的檢測方法與實施例1中的檢測方法的流程類似。

寬幅傳感器分辨率低但是拍攝的地域范圍大，本發(fā)明利用寬幅傳感器平時持續(xù)廣域搜索可疑目標(biāo)，發(fā)現(xiàn)可疑目標(biāo)之后再根據(jù)可疑目標(biāo)位置利用可見光傳感器縮小范圍捕獲目標(biāo)的清晰圖像進行目標(biāo)確認和識別，有效提升運動目標(biāo)捕獲概率。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。