本發(fā)明涉及視覺檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種多相機(jī)視覺檢測方法。
背景技術(shù)：
在視覺檢測技術(shù)領(lǐng)域中，因為普通產(chǎn)品至少是由6個面組成，一些異形產(chǎn)品甚至多達(dá)十幾個面，當(dāng)需要對每個面的外觀和尺寸進(jìn)行檢測時，通常是每個工站測量一個面對應(yīng)一套相機(jī)，通過多工站流動翻轉(zhuǎn)的方式進(jìn)入下一個工站，這樣一個產(chǎn)品的全部外觀全部測量完畢至少需要6套相機(jī)光源及流動翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，這種視覺檢測方式效率低下且成本較高。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的主要目的在于提供一種能夠高效檢測且成本低的多相機(jī)視覺檢測方法。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種多相機(jī)視覺檢測方法，包括高像素黑白相機(jī)、高像素彩色相機(jī)以及激光相機(jī)，檢測步驟如下，
(1)根據(jù)待檢測產(chǎn)品特征建立標(biāo)準(zhǔn)模板；
(2)選擇對應(yīng)的相機(jī)并配合光源對待檢測產(chǎn)品進(jìn)行圖像采集，待檢測產(chǎn)品通過抓取機(jī)構(gòu)在對應(yīng)的相機(jī)前進(jìn)行全視角旋轉(zhuǎn)和調(diào)整物距；
(3)將采集的圖像傳輸至后臺程序進(jìn)行處理后進(jìn)行特征提取、坐標(biāo)計算、面積計算，將提取信息與步驟(1)建立的標(biāo)準(zhǔn)模板進(jìn)行比對；
(4)若步驟(3)檢測出任何一項問題，則對存在問題的產(chǎn)品進(jìn)行標(biāo)記或者剔除；
(5)重復(fù)步驟(2)至步驟(4)。
優(yōu)選的，所述步驟(2)中利用精密六軸機(jī)械手將待檢測產(chǎn)品進(jìn)行全視角旋轉(zhuǎn)和調(diào)節(jié)景深。
優(yōu)選的，所述高像素黑白相機(jī)、高像素彩色相機(jī)以及激光相機(jī)的鏡頭均朝向同一影像采集點，精密六軸機(jī)械手將待檢測產(chǎn)品移送至影像采集點處進(jìn)行圖像采集。
優(yōu)選的，所述步驟(2)中的光源包括同軸光源、背光源、環(huán)形光源、底面光源、條形光源以及方形傾斜光源。
優(yōu)選的，所述同軸光源、背光源、環(huán)形光源、底面光源、條形光源以及方形傾斜光源均朝向影像采集點照射。
本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)具有如下優(yōu)點，其通過將高像素黑白相機(jī)、高像素彩色相機(jī)以及激光相機(jī)進(jìn)行集成，根據(jù)產(chǎn)品特征選擇相機(jī)進(jìn)行圖像采集，其中高像素黑白相機(jī)用于測量除與色差相關(guān)的外觀面，以及除縱深相關(guān)的尺寸面，高像素彩色相機(jī)用于測量有關(guān)色差的外觀面，如鍍層脫落、塑膠異色等，激光相機(jī)用于測量產(chǎn)品縱深尺寸，如孔位深度、pin針高度等。因此，可以根據(jù)產(chǎn)品的特性選擇不同的相機(jī)進(jìn)行圖像采集，來提高系統(tǒng)的運行速度和效率。相對于現(xiàn)有技術(shù)，同一個產(chǎn)品即可在極短時間內(nèi)進(jìn)行全視角圖像采集，不同的產(chǎn)品也能夠選擇對應(yīng)的相機(jī)進(jìn)行圖像采集，將傳統(tǒng)視覺檢測方式中采用多工站的方式進(jìn)行優(yōu)化，降低了成本且提高了檢測效率。
具體實施方式
下面對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
一種多相機(jī)視覺檢測方法，其特征在于：包括高像素黑白相機(jī)、高像素彩色相機(jī)以及激光相機(jī)，檢測步驟如下，
(1)根據(jù)待檢測產(chǎn)品特征建立標(biāo)準(zhǔn)模板；
(2)選擇對應(yīng)的相機(jī)并配合光源對待檢測產(chǎn)品進(jìn)行圖像采集，待檢測產(chǎn)品通過抓取機(jī)構(gòu)在對應(yīng)的相機(jī)前進(jìn)行全視角旋轉(zhuǎn)和調(diào)整物距；
(3)將采集的圖像傳輸至后臺程序進(jìn)行處理后進(jìn)行特征提取、坐標(biāo)計算、面積計算，將提取信息與步驟(1)建立的標(biāo)準(zhǔn)模板進(jìn)行比對；
(4)若步驟(3)檢測出任何一項問題，則對存在問題的產(chǎn)品進(jìn)行標(biāo)記或者剔除；
(5)重復(fù)步驟(2)至步驟(4)。
本發(fā)明的一種多相機(jī)視覺檢測方法，其通過將高像素黑白相機(jī)、高像素彩色相機(jī)以及激光相機(jī)進(jìn)行集成，根據(jù)產(chǎn)品特征選擇相機(jī)進(jìn)行圖像采集，其中高像素黑白相機(jī)用于測量除與色差相關(guān)的外觀面，以及除縱深相關(guān)的尺寸面，高像素彩色相機(jī)用于測量有關(guān)色差的外觀面，如鍍層脫落、塑膠異色等，激光相機(jī)用于測量產(chǎn)品縱深尺寸，如孔位深度、pin針高度等。因此，可以根據(jù)產(chǎn)品的特性選擇不同的相機(jī)進(jìn)行圖像采集，來提高系統(tǒng)的運行速度和效率。相對于現(xiàn)有技術(shù)，同一個產(chǎn)品即可在極短時間內(nèi)進(jìn)行全視角圖像采集，不同的產(chǎn)品也能夠選擇對應(yīng)的相機(jī)進(jìn)行圖像采集，將傳統(tǒng)視覺檢測方式中采用多工站的方式進(jìn)行優(yōu)化，降低了成本且提高了檢測效率。
優(yōu)選的，所述步驟(2)中利用精密六軸機(jī)械手將待檢測產(chǎn)品進(jìn)行全視角旋轉(zhuǎn)和調(diào)節(jié)景深。精密六軸機(jī)械手用于吸取或夾取待檢測產(chǎn)品并進(jìn)行高速全視角旋轉(zhuǎn)并快速調(diào)整物距、景深以清晰成像，重復(fù)定位精度達(dá)到0.01mm，最快循環(huán)時間0.3秒。
優(yōu)選的，所述高像素黑白相機(jī)、高像素彩色相機(jī)以及激光相機(jī)的鏡頭均朝向同一影像采集點，精密六軸機(jī)械手將待檢測產(chǎn)品移送至影像采集點處進(jìn)行圖像采集。同一影像采集點的設(shè)置是為了方便精密六軸機(jī)械手的定位以及使得各種光源能夠方便的設(shè)置，保證了圖像采集時的打光效果。
優(yōu)選的，所述步驟(2)中的光源包括同軸光源、背光源、環(huán)形光源、底面光源、條形光源以及方形傾斜光源。
優(yōu)選的，所述同軸光源、背光源、環(huán)形光源、底面光源、條形光源以及方形傾斜光源均朝向影像采集點照射。其中環(huán)形光源又分為有角度環(huán)形光源和無角度環(huán)形光源，光源組內(nèi)安裝有選擇調(diào)節(jié)裝置即光源控制器，根據(jù)產(chǎn)品不同材質(zhì)、顏色、特征選擇不同打光組合，以取得最佳打光效果，如檢測一個接插件產(chǎn)品即連接器就需要同時用到：條形光源+同軸光源來檢測金屬針的刮傷、背光源來檢測外形及針的尺寸、無角度環(huán)形光源來檢測塑膠本體的標(biāo)示或印刷，四種光源的組合。要檢測玻璃或觸摸屏類產(chǎn)品就需要用到：有角度環(huán)形光源檢測邊緣毛邊、背光源檢測污點、同軸光源檢測劃傷這幾種光源的組合，通過這樣的不同光源組合可以覆蓋99％的尺寸在100mm之內(nèi)的精密零部件的打光要求，是一個通用光源組合。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。